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DEPARTAMENTO DE ELECTROTECNIA
FI - UNLP
Marcelo G. Cendoya
Andrea N. Bermúdez
Marcelo F. Farias
Nicolás De Angelis
Martín Herrero Laporte
OCTUBRE 2010
CONTENIDO
I. INTRODUCCIÓN __________________________________________________4
ω Tm
TL v
F
Fig. 1. Máquina eléctrica impulsando una carga mecánica.
En el momento del arranque del sistema la cupla motriz tiene un valor superior al
de la carga haciendo que el sistema se acelere. En estado estacionario existirá una
velocidad de operación estable, o de equilibrio, que se alcanza cuando la cupla que
provee el motor iguala a la requerida por la carga. Aplicando l ley de Newton para
el movimiento circular resulta:
dω
∑T = T M − TL = J
dt
+ Bω
(1)
Si B≅0 y ω = cte → TM = TL
Es por esta razón que resulta muy útil conocer las características cupla en
función de la velocidad tanto del motor como de la carga mecánica. Graficando
ambas características en el plano T-ω, obtendremos el punto de operación del
sistema motor-carga como la intersección de ambas curvas. La característica
cupla-velocidad de los electromotores será presentada en secciones posteriores.
TL (ω ) = K L .ω n (2)
n=2 n=1
cupla [Nm]
To n=0
velocidad [rpm]
cupla
cuadrática lineal
C
T2
B
T1
T0 A constante
mo
tor
ω2 ω1 ω0 velocidad
Fig. 3. Puntos de operación.
Los motores de inducción (MI), y en particular aquellos cuyo rotor es del tipo jaula
de ardilla, tienen una gran utilización en la industria debido a su diseño robusto y
bajo costo de fabricación. La ventaja de esta máquina respecto de la máquina de
CC, radica en la ausencia del conmutador mecánico, por lo que el costo de
inversión inicial y de mantenimiento es mucho más bajo. También posee un
tamaño algo menor debido a su construcción más simple.
Cuando una máquina de inducción opera con conexión directa a la fuente de
suministro, la velocidad de giro varía muy poco para un amplio rango de carga, de
modo similar al motor de corriente continua con campo en derivación. Esto la ha
hecho muy atractiva para aplicaciones de velocidad fija, quedando el motor de CC
como la máquina preferida en aplicaciones de velocidad variable, ya que es
fácilmente controlable. Sin embargo, el avance tecnológico ha permitido que surjan
dispositivos electrónicos de potencia (MOSFET, IGBT, etc.) robustos y rápidos, la
aparición de potentes dispositivos digitales de micro-cómputo de bajo costo y
sumado a la aplicación de modernas técnicas de control, han logrado que en la
actualidad se emplee la máquina de inducción en aplicaciones en las cuales se
usaban de un modo exclusivo máquinas de CC, ya sea en accionamientos de
velocidad variable, control de cupla, e inclusive en control de posición.
+c -b
rotor estator
φ
arrollamiento -a
de +a
ωrotor
armadura
+b -c
120 f s
nsin c = [ rpm]
P (3)
2π 2
ωsin c = nsin c = ωs [r / s]
60 P
ωsin c − ωrotor
s=
ωsin c (4)
VS Zm E1 R'2 (1-s)
s
CARACTERÍSTICA CUPLA-VELOCIDAD
1− s
Pmec = 3.I R2 .R2' . (8)
s
Si depreciamos las pérdidas mecánicas por fricción en los rodamientos y por
ventilación, esta será la potencia útil en el eje de la máquina. Entonces es posible
determinar la cupla motriz producida por el motor en estado estacionario, como:
Pmec
T= (9)
ωrotor
'
P 1 RR VS2
T ( s ) = 3 ⋅ ⋅ (10)
2 2π f s s
2
RR'
RS + s + ( X S + X R )
' 2
Te
TM max
motor
Tarr
generador
TG max
P 1 VS2
TArr = 3 ⋅ RR ⋅
'
(11)
2 2π f s ( RS + RR' ) + ( X S + X R' )
2 2
3 P 1 VS2
TMax = ⋅ (12)
2 2 2π f s R + R 2 + X + X ' 2
S S ( S R)
R´R
sTMax =
RS + ( X S + X R' )
2 2
Este punto está caracterizado por los valores de cupla y velocidad tales que el
producto de ambos corresponde a la potencia mecánica nominal del motor:
PN = TN nrotorN (13)
120 f s
T = 0 ⇒ nrotor = nsin c = [ rpm ] (14)
P
s
Y recordando que:
PM = T ωr → T = PM / ωr
ωs − ωr
s= → ωr = (1 − s )ωs
ωs
(16)
Resulta entonces:
P Φ2 V
T ( s ) = 3 ⋅ 2π f s ⋅ ' ⋅ s con Φ = S (17)
2 RR 2π f s
Para resolver problemas prácticos, puede resultar útil expresar esta aproximación
lineal en función de datos conocidos del motor:
TN
=
T (n )
⇒ T (n ) = TN
( nS − n )
(18)
nS − n N nS − n ( nS − n N )
La aproximación lineal de la característica cupla velocidad se ilustra en la figura 9.
Te
TM max
motor
0.0
s
m
1.0 0.5 s
s
m
generador
caracteristica teorica
aproximacion lineal
TG max
En este caso, existe una gran similitud respecto del funcionamiento de la máquina
de CC, ya que el ángulo de carga es prácticamente de 90º eléctricos, el flujo es
prácticamente constante, y la corriente rotórica varía proporcionalmente con la
frecuencia de deslizamiento.
Φ = k .Im (20)
VS VS VS
Im = = = (21)
X L Lm .ωs Lm .2.π .fs
Entonces:
VS
Φ = k. (22)
Lm .2.π .fs
Tm = k m Φ Ir (24)
2
VS V VS
Tm = k m k . . S = kmk . (25)
Lm .2.π .fs ZT Lm .2.π .fs ZT
Tm ∝ VS2 (26)
1.00
0.8 Va a
rg
Ca
0.64
0.6 Va
0.36
n5
n4
n3
n2
n1
velocidad
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 s
Este tipo de control se utiliza para arranque suave de motores, pero no es útil
para aplicaciones industriales, sus principales ventajas y desventajas son las
siguientes.
Ventajas:
• Fácil implementación.
• Muy confiable.
Desventajas:
• Poco eficiente, ya que aumenta el resbalamiento.
• Se pierde cupla máxima y cupla de arranque.
• El rango de variación es comparativamente pequeño para motores de
bajo resbalamiento.
VS
Φ = k. • Si aumenta el f s ⇒ disminuye el Φ f
Lm .2.π .fs
Al aumentar f s el flujo del campo disminuye, por ello este método también se
llama debilitamiento de campo. Este debilitamiento genera una caída del par o
cupla Tm , dado que este último depende del campo e I r permanece
aproximadamente constante.
Tm = k m ΦIr
• Si disminuye el Φ f ⇒ disminuye el Tm
En el siguiente gráfico se puede ver cómo varía la característica cupla-velocidad
del motor a medida que aumenta f s .
Este es un método útil para aumentar la velocidad, pero para empujar cargas
débiles, ya que el par disminuye con el aumento de la velocidad.
Ventajas:
• Permite aumentar la velocidad por encima de las condiciones nominales.
• Amplio rango de variación de velocidad.
Desventajas:
• Difícil implementación (complejo).
• No se puede disminuir la velocidad por debajo de la nominal, porque se
satura el entrehierro.
• Se debilita el campo y se pierde cupla.
• La f Max y nMax dependen de las limitaciones mecánicas de la máquina,
como la fuerza centrífuga máxima que soporta (se rompe el motor).
Control a flujo constante
Este método consiste en variar tanto la frecuencia fs como la tensión de
alimentación Vs , manteniendo la relación entre ambas constante, es decir, a flujo
constante.
0 ≤ Vs ≤ VsN Vs
manteniendo la relacion = cte
0 ≤ fs ≤ fsN fs
VS
Φ = k. • Si ∆Vs = ∆fs ⇒ Φ = cte
Lm .2.π .fs
Ventajas:
• Se puede variar la velocidad en un amplio rango, desde cero a la
nominal.
• El motor mantiene su cupla de arrastre (T=cte).
• La cupla disponible en todo el rango es la nominal.
• No empeora su rendimiento, ya que no aumenta las pérdidas.
Desventajas:
• Accionamiento e implementación compleja.
• No permite aumentar la velocidad por encima de la nominal, sólo
disminuirla (lo limita la tensión nominal).
Forma de aplicación
En los diagramas siguientes se esquematizan algunos arreglos utilizados,
suponiendo una alimentación trifásica como alimentación primaria. No obstante
podemos alimentar mediante una fuente monofásica, de CC, etc.
ma f
Lf
Va
Vb Cf
Vc
2.V̂fase
Rectificador no Monofásico VCC =
π
controlado de onda
completa 3 ⋅ V̂LL
Trifásico VCC =
π
∧
Inversor PWM senoidal V 01 = ma .VCC
Vreferencia
ma = , con 0 ≤ ma ≤ 1 (28)
Vportadora
∧
V 01 : Amplitud de de la frecuencia fundamental de la tensión de salida.
VCC : Tensión de entrada del Inversor.
α f
Lf
Va
Vb Cf
Vc
MODELO ELECTROMECÁNICO
En un motor de corriente continua, el flujo de campo Φ f se genera desde el
estator, ya sea con imanes o arrollamientos apropiados, como se muestra en la
siguiente figura.
iman estator
φf φf
N S N S
rotor
arrollamiento
de campo
Φ f = k f .I f (29)
ea = ke .Φ f .ωm (31)
∂
v a (t ) = ea (t ) + Ra ⋅ ia (t ) + L a ⋅ (ia (t )) (32)
∂t
Va = E a + R a ⋅ I a (33)
k .Va k 2 .ω
Tem = − (35)
Ra Ra
kt .Φ f .Va (k t .Φ f ) 2 .ω
Tem = − (37)
Ra Ra
dTem ( k .Φ ) 2
pendiente = =− t f (38)
dω Ra
Φ f = Φ fN
0 ≤ Va ≤ VaN
TN A
Va 2 Va 1 Va N
ωN ω
TN = kt .Φ fN .I aN (41)
Esto define una región de operación segura del motor utilizando este método de
control, ver Fig. 21, limitada por la TN y por la velocidad nominal, ya que esta no
podrá exceder su valor nominal, porque esto implicará aplicar una Va superior al
valor nominal, lo cual no es aconsejable, por problemas de aislación.
Cabe aclarar que éste método es el único que se puede aplicar a un MCC de
imán permanente, ya que el flujo no puede cambiarse.
Ventajas:
• Se puede disminuir la velocidad con respecto a los valores nominales en
un amplio rango, desde 0 a la velocidad de vacio.
• Se puede variar la velocidad, sin afectar la cupla nominal, excepto
cuando la velocidad es pequeña ( TARR < TN ).
Desventajas:
• La armadura consume muchas mas corriente que el campo y por lo tanto
el convertidor que se necesita es mas grande (para mayor potencia), y
mas costoso.
• Solo puedo disminuir la velocidad, no se puede aumentar (ya que la
tensión, no puede ser mayor a VaN ).
Control por debilitamiento de campo
0 ≤ Φ f ≤ Φ fN
Va = VaN
PN
PN = E AN I AN = k Φω I aN → TMax (ω ) = k ΦI aN = (42)
ω
Ventajas:
Desventajas:
Forma de aplicación
2 ⋅ V̂fase
Monofásico Va = ⋅ cos α a
Rectificador controlado de π
onda completa tipo puente 3 ⋅ V̂LL
Trifásico Va = ⋅ cos α a
π
V̂fase
Rectificador controlado de Monofásico Va = ⋅ (1 + cos α a )
π
onda completa tipo puente,
con diodo de rueda libre. 3 ⋅ V̂LL
Trifásico* Va = cos α a
π
*la tensión de salida para el puente rectificador trifásico NO se modifica por la
presencia del DRL, siempre que 0o<α<60o
2 ⋅V̂fase
Monofásico Va = ⋅ cos α f
Rectificador controlado de onda π
completa tipo puente.
3 ⋅ V̂LL
Trifásico Va = ⋅ cos α f
π
V̂fase
Monofásico Va = ⋅ (1 + cos α f )
Rectificador controlado de onda π
completa tipo puente, con diodo de
rueda libre. 3 ⋅ V̂LL
Trifásico Va = ⋅ cos α f
π
IV. Bibliografía