Cinemática e Dinâmica Do Sólido

Departamento de Engenharia
Mecânica
Mecânica Aplicada I
Licenciatura em Engenharia Mecânica
Autor:
Joaquim Alexandre O. Carneiro
(Dep. de Física, Universidade do Minho)
Colaboração de
Francisco J. Queirós de Melo, Rui P.R. Cardoso, Ricardo Sousa e Robertt Valente
(Dep de Eng. Mecânica, Universidade de Aveiro)
1
Mecânica
Cinemática da partícula – 1ª Parte
1.1 – Derivada de um vector em ordem a um escalar
r r r
Seja um vector A função de um escalar g : A = A (g )
Define-se
r r r r
dA A ( g + ∆g ) − A ( g ) ∆A
= lim ∆ g →0 = lim ∆ g →0
dg ∆g ∆g
r
r ∆A
A(g ) Notar que sendo
r ⎧ A1 ⎫
A( g + ∆g ) r r r r ⎪ ⎪
A = A1 u1 + A2 u2 + A3 u3 ⇔ ⎨ A2 ⎬
⎪A ⎪
⎩ 3⎭
vem
r r r r
dA dA1 r du1 dA2 r du2 dA3 r du3
= u1 + A1 + u2 + A2 + u3 + A3
dg dg dg dg dg dg dg
pois os versores podem depender de g !
r r
Considere-se o caso particular em que o vector A é o vector posição r de um ponto P que se
se desloca no espaço quando o tempo decorre e em que o escalar (g) é o tempo t.
2
Mecânica
⎧ r1 ⎫
r r r r ⎪ ⎪
r = r1 u1 + r2 u2 + r3 u3 ⇔ ⎨r2 ⎬
⎪r ⎪
⎩ 3⎭
A sua derivada em ordem ao tempo chama-se velocidade do ponto P:
r r r r r
r ∆ r dr dr1 r du1 dr2 r du2 dr3 r du3
v = lim ∆ t →0 = = u1 + r1 + u2 + r2 + u3 + r3
∆ t dt dt dt dt dt dt dt
v
r ∆r
r (t )
P
r
r (t + ∆t )
r
∆r
Ao quociente chama-se velocidade média durante o intervalo de tempo ∆t.
∆t
1.2 – Representação intrínseca da velocidade e da

aceleração
Vamos estudar um sistema de coordenadas a que se chama “intrinseco” pelo facto de ser
definido a partir da própria trajectória. Notar que, assim sendo, os versores irão depender não só
da posição do ponto mas também da maneira como essa posição varia (trajectória).
z
r r r r
Triedo de Frenet ( b ;τ ;η ) r η
b
r r
a) Versor da tangente (τ ) r
r
τ
O y
r r r r
r dr É tangente, pois d r o é; τ ⊥η
τ = r r r r r
ds É versor, pois d r = ds ⇒ τ = 1 x b =τ ∧η
3
Mecânica
r
b) Versor da normal (η )
r Curvatura da linha no
r 1 dτ K
ponto considerado.
η=
K ds
r R Raio de curvatura da linha
r dτ
η=R no ponto considerado.
ds
r
1 dτ r
X Por definição é =K= , pelo que o vector η acima definido tem módulo 1, i.é, é versor.
R ds
r r
X Verifiquemos que é η ⊥ τ
r r r d r r
τ = 1 ⇒ τ ⋅τ = 1 ⇒ (τ ⋅ τ ) = 0 ⇒
ds 123
=cte
r r r r
d r r dτ r r dτ r dτ dτ r
0 = (τ ⋅ τ ) = ⋅τ + τ ⋅ = 2τ ⋅ =0⇒ ⊥τ
ds ds ds ds ds
Notar que não foi o facto de o módulo ser 1 que foi relevante, mas sim o facto de o módulo ser
constante!
“ Se um vector depende de um escalar mas tem módulo constante (i.é, se só a sua direcção
varia) a sua derivada em relação ao escalar dá um vector que lhe é perpendicular”.
r
C) Velocidade (v )
r r A velocidade é um vector dirigido

r dr dr ds ds r r
v= = = τ = vτ segundo a direcção tangente à
dt { ds {
dt dt
r
=τ =v
trajectória.
4
r Mecânica
d) Aceleração (a )
r r
r d v d r d vr d τ
a= = (vτ) = τ+v
dt dt dt
{ dt
= at
r r
d τ d τ d s vr r r v2 r
como = = η ⇒ a = at τ + η
dt ds {
{ dt R R
{
1r =v = aη
= η
R
d v
at = → aceleração tangencial
dt
v2
aη = → aceleração normal (ou centrípta )
R
À aceleração normal também pode chamar-se centrípta porque ela aponta para o centro de
curvatura da trajectória.
P1 ( t )
1
r
R1 η1
C1 +
+ C2
R2 r
O “centro de curvatura” por η2
definição situa-se sobre a
recta normal, a uma P2 ( t )
2
distância da curva, “para
dentro”, igual ao raio de
curvatura.
5
Mecânica
@ A componente tangencial da aceleração está associada (é igual, aliás) à variação

do módulo da velocidade isto é, à variação da “rapidez”.
@ A componente normal da aceleração está associada à variação da direcção da
velocidade:
r
dτ
an = v
dt
Assim, as acelerações ( ⇒ forças ) são necessárias não só para fazer variar a rapidez de um
movimento mas também necessárias para fazer variar a direcção da trajectória.
Casos particulares
r →
1º τ = cte (direcção cons tan te)
= at
r r }
r dv d r dv r dτ d v r r
a= = (vτ ) = τ +v = τ = at
dt dt dt { dt
dt
=0
È claro que neste caso a trajectória é uma recta como se pode verificar
r dv r v 2 r
a = τ + η ( geral );
dt R
r dv r v 2
neste caso é a = τ ⇒ = 0 ⇒ R = ∞, K = 0
dt R
Uma linha com curvatura nula (ou, equivalentemente, com raio de curvatura infinito) é uma
recta.
6
Mecânica
2º v = cte. (movimento “uniforme” no que respeita à rapidez)

= aη
}
r r
r dv d r dvr dτ v 2 r r
a= = (vτ ) = τ + v = η = aη
dt dt dt
{ dt R
=0
O caso R = const. ⎯ movimento circular ⎯ é um caso particular deste caso particular.
1.3 – Lei do movimento
Descrever um movimento é fornecer a lei do movimento, isto é, especificar a

posição do ponto em estudo num dado sistema de referência em todos os instantes de
tempo por meio de uma expressão
⎧ x = x (t )
r r ⎪ ⎧L
r = r (t ) ⇔ ⎨ y = y (t ) ⇔ ⎨
⎪ z = z (t ) ⎩(qq sist. de coord .)
⎩
È claro que as equações anteriores são as equações paramétricas da trajectória, sendo

o parâmetro o tempo. As equações cartesianas da trajectória obtêm-se pois por eliminação
do tempo.
⎧2 t ⎫ ⎧x = 2t ⎧ x2
r r 2r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪y =
Ex . r = 2t i + t j ⇔ ⎨t 2 ⎬ ⇔ ⎨y = t
2
⇒ ⎨ 4
⎪0⎪ ⎪z = 0 ⎪z = 0
⎩ ⎭ ⎩123 ⎩1
424 3
eq. paramétricas eq. cartesiana
da trajectória da trajectória
1.3.1 – Problemas fundamentais da cinemática

r r r
Dados : ro ; vo ; a{ (t )
1 2 3
condições iniciais ( função do tempo
( t =t0 ) dado no caso geral )
7
Mecânica
⎧ x(t )
r ⎪
Determinar : r (t ) ⇔ ⎨ y (t ) (lei do movimento)
⎪ z (t )
⎩
È o problema mais frequente. Vejamos o método de resolução no caso particular de o vector

aceleração ser constante.
r r
r dr r r r dv r r
v= → d r = v dt a= → d v = a dt
dt dt
r r
v t
r
r r
t r r
∫ = ∫ v dt
r
d r r
∫ = ∫ a dt
d v
r0 t0 v0 t0
r r r
t v − v0 = a (t − t0 ) ⇒
r r r
r − r0 = ∫ v dt r r r
v = v0 + a t ( se t0 = 0)
t0
Logo,
r r r 1r
r = r0 + v0 t + a t 2
2
Ex .
y r r r r r r r r
v0 trajectória ? Dados : r0 = 2 j ; v0 = (i + j ) ; a = g (cte)
r
r0 r r r 1r
r x r = r0 + v0 t + a t 2 ⇔
r
g = −g j 2
. paramétricas
6eq4 4744 8
⎧0 ⎫ ⎧ t ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ t ⎫x
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 2⎪ ⎪ 1 2⎪
r = ⎨2 ⎬ + ⎨ t ⎬ + ⎨− g t ⎬ = ⎨2 + t − g t ⎬ y
⎪0⎪ ⎪0⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 ⎪z
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎩ 0 ⎭
8
Mecânica
A equação cartesiana da trajectória obtém-se como vimos, por substituição do

parâmetro t;
x=t⇒
1
y = 2 + x − g x2 (Parábola)
2
1.3.2 – Alguns casos particulares

r →
1.3.2.1 - Movimento com aceleração constante e rectilíneo ( a = cte ⋅)
Neste caso, e escolhendo para eixo do x a própria recta sobre a qual se efectua o
r r r r r
movimento, temos que r ; r0 ; v ; v0 e a têm todos a mesma direcção, tendo componentes apenas
r r
segundo aquele eixo. Notar em particular que a tem a direcção de v (de outro modo, a trajectória
encurvaria !!).
Podemos pois escrever a seguinte relação escalar:
1
x = x0 + v0 t + a t 2
2
Não esquecer que pode ser
a > 0 ⇒ aceleração positiva ⇒ (movimento uniformemente acelerado)

a < 0 ⇒ aceleração negativa ⇒ (movimento uniformemente retardado)
a = 0 ⇒ aceleração nula ( ⇒ v = vo ) ⇒ (movimento uniforme)
9
Mecânica
1.3.2.2 – Movimento circular
Neste caso é preferível utilizar a representação polar:
y
r r
uθ ≡ τ
r r
r r dθ ⎧uθ ≡ τ
η uρ ⎨r r
ds ⎩u ρ ≡ − η
O
R
x
Velocidade / aceleração:
r ds r r
(•) v = τ = vτ
dt
ds dθ
v= ; ds = R dθ ⇒ v = R = Rθ& ( R = cte.)
dt dt
r dv r v 2 r
(• •) a = τ + η
dt R
dv d 2 s d
= = ( Rθ& ) = Rθ&&
dt dt 2 dt
r r
η = −u ρ
Então :
r r r
a = Rθ&&uθ − Rθ& 2u ρ
10
Mecânica
Define-se:
⎧ dθ & θ−ângulo de rotação [rad]

⎪⎪ ω = =θ → Velocidade angular
dt ω−velocidade angular [rad/s]
⎨
⎪α = dω = d θ = θ&&
2
→ Aceleração angular α− aceleração angular [rad/s2]
⎪⎩ dt dt 2
Vector velocidade angular, ou Vector rotação
Define-se vector velocidade angular como um vector tal que
r r r
v =ω∧ R
Notar : z
r r r r r
1º ω ∧ r = ω ∧ R ω
r
2º ω ⊥ trajectória r r r r
R v =ω ∧ R
r A
Existe uma dualidade entre os movimentos de
r y
rotação e os de translação, que pode ser O
expressa pelas correspondências: x
x ↔θ dx dθ &
v= ;ω = =θ
dt dt ⎧vx ⎫ ⎧ω x ⎫ ⎧rx ⎫ ⎧ω y .rz − ω z .ry ⎫
v ↔ θ& (ou ω ) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
dv dω && ⎨v y ⎬ = ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ry ⎬ = ⎨ω z .rx − ω x .rz ⎬
a ↔ θ&& (ou α ) a = ;α = =θ ⎪v ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ω .r − ω .r ⎪
dt dt ⎩ z⎭ ⎩ z⎭ ⎩ z⎭ ⎩ x y y x⎭
11
Mecânica
Assim, e por exemplo, sabendo que para um movimento de translação com aceleração
constante se tem
1
x = x0 + v0 t ± a t 2
2
v = v0 ± a t
pode escrever-se imediatamente a expressão para um movimento de rotação com aceleração

constante:
1
θ = θ o ± ω ot ± α t 2
2
ω = ωo ± α t
Exemplo de aplicação: Determinar para a posição

representada a seguir, a velocidade linear de uma partícula
que executa uma trajectória circular com um raio de 1,5 m
e com velocidade angular constante de 10 rad/s.
y r r r
v = ω× r
⎧rx ⎫ ⎧r cos (45)⎫
r r v r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r
r = rx i + ry j + rz k r = ⎨ry ⎬ = ⎨ r sin (45) ⎬ r
⎪r ⎪ ⎪ 0 ⎪ θ = 45º
⎩ z⎭ ⎩ ⎭ o
r x
ω
⎧ω x ⎫ ⎧0 ⎫
r r r r r⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ω xi + ω y j + ω z k ω = ⎨ω y ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪ω ⎪ ⎪θ&⎪
⎩ z⎭ ⎩ ⎭
⎧v x ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧r cos(45)⎫ ⎧− θ& r sin( 45)⎫ ⎧− 10.61⎫

v r r r r ⎪ ⎪ r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v = vx i + v y j + vz k v = ⎨v y ⎬ = ω × r = ⎨ 0 ⎬ × ⎨ r sin( 45) ⎬ = ⎨ θ& r cos (45) ⎬ = ⎨ 10.61 ⎬
⎪v ⎪ ⎪θ&⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ z⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
12
Mecânica
2 - Cinemática da partícula – 2ª Parte
2.1 - Movimento Relativo de translacção
Vesfera/Carro
y vcarro
o
Vesfera/carro- Velocidade da esfera em relação ao carro
Vesfera/solo- Velocidade do carro + Velocidade da esfera em

relação ao carro
Na figura seguinte estão representados a posição de duas partículas onde os vectores rA e rB

são as posições absolutas dessas partículas. A posição relativa entre as duas partículas é
definida pelo vector rB/A, e representa a posição da partícula B em relação à partícula A.
Referencial móvel
z1 solidário com A
Trajectória da partícula A
A
y1
zo r
rA r
x1 rB / A
Referencial fixo
yo r
rB
xo B
r
rA - Posição absoluta da partícula A
r
rB - Posição absoluta da partícula B
r
rB / A - Posição relativa da partícula B em relação à
partícula A e ao eixo móvel.
13
Mecânica
¾Posição:A posição da partícula B é definida como a soma vectorial da posição

absoluta da partícula A e a posição relativa da partícula B em relação à partícula A
r
rA r
rB / A
r
rB
r r r
rB = rA + rB / A
¾Velocidade:A velocidade da partícula B é determinada a partir das derivadas

dos vectores posição em ordem ao tempo.
r
vB / A
r r r r
vB = v A + vB / A vB
r
vA
r r
r dr r dr
Onde v A = A e v B = B são velociades absolutas, porque
dt dt
são medidos a partir do referencial fixo.
r
r dr
A velocidade relativa vB / A = B / A é observada a partir do referencial móvel
dt
¾Aceleração:Através da derivada no tempo da velocidade é obtido aceleração

absoluta e relativa, cuja relação é semelhante à obtida com os vectores posição.
r
aB/ A
r r r
aB = a A + aB / A
r r
aA aB
r
r dv B/A
Onde a B / A = é a aceleração B que observamos quando se está colocado em A e
dt
solidário com o eixo móvel x1 , y1 , z1
14
Mecânica
Exemplo de aplicação:
Um comboio desloca-se a uma velocidade constante de 60km/h, atravessando uma
estrada conforme a figura mostrada a seguir. Se o carro se deslocar à velocidade de
45km/h, determine a velocidade relativa do comboio em relação ao carro.
r r r
vB = v A + vB / A
⎧ v Bx ⎫ ⎧ v Ax ⎫ ⎧v (B / A )x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ v By ⎬ = ⎨ v Ay ⎬+ ⎨ v (B / A )y ⎬
⎪v ⎪ ⎪v ⎪ ⎪v ⎪
⎩ Bz ⎭ ⎩ Az ⎭ ⎩ (B / A )z ⎭
⎧ 60 ⎫ ⎧ 45 cos( 45 ) ⎫ ⎧ v ( B / A ) x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 0 ⎬ = ⎨ 45 sin( 45 ) ⎬ + ⎨ v ( B / A ) y ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪v ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ (B / A)z ⎭
⎧ v ( B / A ) x ⎫ ⎧ 60 − 45 cos( 45 ) ⎫ ⎧ 28 . 18 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ v ( B / A ) y ⎬ = ⎨ − 45 sen ( 45 ) ⎬ = ⎨ − 31 . 82 ⎬ [km / h ]
⎪v ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ (B / A )z ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r
vB / A = 28.18i − 31.82 j [km / h]
15
Mecânica
2.2 – Sistemas em movimento relativo de rotação
Considerem-se dois sistemas de referência centrados em O, um OXYZ fixo e outro

rotativo em torno do eixo fixo OA; seja Ω a velocidade angular do sistema Oxyz num
dado instante (ver figura). Considere-se agora uma função vectorial Q (t) representada
pelo vector Q aplicado em O; como o tempo t varia, tanto o módulo como a direcção de
Q variam. Como a variação de Q vista por um observador que usa o sistema OXYZ
como referência é diferente da variação de Q vista por um que usa o sistema Oxyz, deve-
se esperar que a derivada de Q dependa do sistema que for tomado como referência.
portanto, devemos designar por (Q) &
OXYZ a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ
&
e por (Q) Oxyz a derivada em relação ao sistema rotativo Oxyz. Propomo-nos determinar a
relação entre estas duas derivadas.
Y
A
y
Q
Ω x
j
i
O X
k
Z z
Em primeiro lugar iremos decompor o vector Q em componentes segundo os eixos x, y e z do

sistema rotativo. Designando por i, j e k os versores correspondentes, escrevemos
r r r r
Q = Qx i + Qy j + Qz k
Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, e considerando os versores i, j e k como

fixos (pois para um observador em Oxyz são fixos), obtemos a derivada de Q em relação ao
sistema rotativo Oxyz.
r⋅ r r r
& & &
Q Oxyz = Qx i + Qy j + Qz k
16
Mecânica
Para obter a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ, devemos considerar os

versores i,j e k como varáveis (móveis) quando derivamos Q
r⋅ d r r r
Q OXYZ = [Qx i + Qy j + Qz k ] =
dt
r r r
r⋅ r d i r dj r d k
Q OXYZ = ( Q& x i + Qx ) + ( Q& y j + Qy ) + ( Q& z k + Qz ) =
dt dt dt
r r r
r⋅ r r r d i d j d k
Q OXYZ = (Q& x i + Q& y j + Q& z k ) + (Qx + Qy + Qz )
144 42444 3 dt dt dt
r⋅
= Q Oxyz
&
Observamos que a derivada de (Q) OXYZ se reduziria aos três últimos termos da expressão anterior
&
se o vector Q estivesse fixo dentro do sistema Oxyz, uma vez que (Q) Oxyz
seria então nulo.
&
Mas, neste caso, (Q) OXYZ representaria a velocidade de um ponto material localizado na ponta
de Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Então os três últimos

termos da referida expressão representam a velocidade desse ponto material; como o sistema
Oxyz tem uma velocidade angular Ω em relação a OXYZ, no instante considerado, escrevemos
r
di r r ⎫
=Ω∧i ⎪
dt
r ⎪ r r r
dj r r ⎪ di dj dk r r
= Ω ∧ j ⎬ ⇒ (Qx + Qy + Qz ) = Ω ∧ Q
dt ⎪ dt dt dt
r
dk r r ⎪
=Ω∧k⎪
dt ⎭
Sendo assim, obtemos a relação fundamental:
r⋅ r& r r
Q OXYZ = QOxyz + Ω ∧ Q
17
Mecânica
2.2.1 – Movimento tridimensional de um ponto material em
relação a um sistema rotativo. Aceleração de Coriolis
Vimos anteriormente que, uma dada função vectorial Q(t) e dois sistemas de referência
centrados em O — um sistema fixo OXYZ e um sistema móvel Oxyz — as derivadas de Q
em relação aos dois sistemas satisfazem a relação
r⋅ r& r r
Q OXYZ = QOxyz + Ω ∧ Q
Suposemos, então, que o sistema Oxyz fora construído para girar em torno de um eixo fixo
OA. Entretanto, a derivada, permanece válida quando o sistema Oxyz é obrigado a ter somente
um ponto fixo O. Sob esta suposição mais geral, o eixo OA representa o eixo instantâneo de
rotação do sistema Oxyz, e o vector Ω, a sua velocidade angular no instante considerado.
Consideremos agora o movimento tridimensional de um ponto material P em relação ao
sistema rotativo Oxyz que tem uma origem fixa O. Se o vector Q representar o vector posição r
de um ponto P num dado instante e Ω a velocidade angular do sistema Oxyz em relação ao
sistema fixo OXYZ no mesmo instante (ver figura), então a velocidade absoluta vP do ponto
material é definida como a velocidade observada do sistema fixo OXYZ e é igual à derivada ( r)
& OXYZ
de r em relação ao sistema.
r r r r r
vP = r&OXYZ = r&Oxyz + Ω ∧ r
r r
Mas r&Oxyz define a velocidade vP M do ponto P em relação ao sistema móvel Oxyz.
Se considerarmos que o ponto P foi ligado ao sistema móvel, então vP/M representará a
velocidade relativa. Por outro lado o termo Ω ∧ r representará a velocidade vP’ dum
ponto P’ do sistema móvel que coincide com P no instante considerado e costuma
designar-se por velocidade de transporte. Temos, então,
Y
y
r r r
v P = v p′ + v P M Ω
P
x
j r
i
r
onde vP = velocidade absoluta do ponto material P O X
r
vP′ = velocidade do ponto P′ do sistema móvel k
que coincide com P Z z
r
vP M = velocidade de P em relação ao sistema móvel
18
Mecânica
A aceleração absoluta aP do ponto material é definida como a derivada de vP em relação ao

sistema fixo OXYZ. Calculando as derivadas em relação a OXYZ dos termos da relação
fundamental, escrevemos
r r r& r r d r
aP = v&P = Ω ∧ r + Ω ∧ r& + [r&Oxyz ]
dt
onde todas as derivadas estão definidas em relação a OXYZ, excepto onde for indicado de outro
modo. Relembrando a relação fundamental, observamos que o último termo da expressão
anterior pode ser expresso como:
d r& r& r r
[rOxyz ] = rOxyz + Ω ∧ r&Oxyz
&
dt
r
Por outro lado, r& representa a velocidade vP e pode ser substituído pelo membro do lado direito
da expressão representativa da velocidade absoluta vP apresentada anteriormente. Assim, ficará
r r& r r r r r r r r
aP = Ω ∧ r + Ω ∧ (r&Oxyz + Ω ∧ r ) + (&r&Oxyz + Ω ∧ r&Oxyz )
r &r& r& r r r r r r
aP = rOxyz + Ω ∧ r + Ω ∧ (Ω ∧ r ) + 2 Ω ∧ r&Oxyz
O primeiro termo desta última relação representa a aceleração relativa aP/M do ponto P em
relação ao sistema rotativo. A aceleração de transporte será a que existir quando a velocidade
relativa (e portanto também a aceleração relativa) for nula e corresponde à soma do 2º e terceiro
termo da expressão anterior e está associada à aceleração aP’ do ponto P’ do sistema móvel que
coincide com P no instante considerado. Ao termo que “sobra” chama-se “aceleração
complementar ou de Coriolis” em homenagem ao matemático francês De Coriolis (1792 – 1843).
Note-se que a aceleração de Coriolis só existe se existirem simultâneamente :
r
→ mov.to de transporte (Ω)
r
→ mov.to relativo (vP M )
r r r r
r r
aP = a p′ + aP M + ac
e se além disso, não for Ω // vP M
19
Mecânica
Exemplo de aplicação: Considere-se um ponto P materializado por uma cursor que se

move em translação (parâmetro s) com velocidade constante u ao longo de uma barra OB,
que por sua vez gira com velocidade angular constante ω em torno de O e no plano vertical.
Determinar a aceleração do ponto P.
r r r r
aP = a p′ + aP M + ac
x
B
r r& → r r →
a p′ = ω
{ ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP) ac = 2ω u
=0
u = s&
r r
aP M = 0 ( pois u é const.) P
r r r a P ' = sω 2
y
ac = 2ω ∧ vP M
ω
s
O
Ficará:
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧S ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧u ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aP = ⎨ 0 ⎬ ∧ (⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬) + 2 ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨0 ⎬
⎪ω ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪0 ⎪
⎩14 ⎭ 44 ⎩2⎭44 ⎩4 3⎭ 1⎩42 ⎭ 43⎩ ⎭
r r
=aP ' = ac
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− ω S ⎫ ⎧ 0 ⎫
2
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aP = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ω S ⎬ + ⎨2ω u ⎬ = ⎨ 0 ⎬ + ⎨2ω u ⎬
⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧− ω S 2 ⎫
r ⎪ ⎪
aP = ⎨ 2ω u ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
20
Mecânica
2.2.2 – Sistema de referência em movimento geral
Considere-se um sistema fixo de referência OXYZ e um sistema Axyz que se desloca de

maneira conhecida em relação a OXYZ (gira e translada). Seja P um ponto material que se
movimenta no espaço. A posição de P é definida, em qualquer instante, pelo vecto rP no
sistema fixo, e pelo vector rp/A no sistema móvel. Designando por rA o vector posição de A no
sistema fixo, virá
Y’
r r r y
rP = rA + rP A ⇒ r
Ω r P x
r r r r r rP
vP = r&A + r&P A = v A + vP A
A
Y
r r X’
rA rP
Mas a velocidade vP/A de P em relação a
AX’Y’Z’ pode ser obtida aplicando a relação z
fundamental, bastando substituir o vector Q pelo Z’ X
vector rP/A naquela equação. Assim virá:
r r r r r
vP = v A + Ω ∧ rP A + (r&P A ) Axyz Z
14442 r
444 3
= vP A
A aceleração absoluta aP/A do ponto material é obtida derivando-se a expressão anterior, e

escrevemos
r r r r
aP = v&P = v& A + v&P A ⇒
r r r& r v r r r r r
aP = a A + Ω ∧ rP A + Ω ∧ (Ω ∧ rP A ) + 2 Ω ∧ (r&P A ) Axyz + (&r&P A ) Axyz
{r 1444444444 424444444444 3
=v& A r
=v&P A
21
3 - Cinemática de Corpos Rígidos Departamento de Engenharia
Mecânica
3.1 - Movimento no Plano
O movimento plano de corpos rígidos pode ser decompostos em três tipos de movimento
diferentes, classificados a seguir por ordem crescente de complexidade:
Movimento de Translação
Movimento de Translação: Graficamente regista-se este tipo de movimento quando um

qualquer segmento de recta formado por dois pontos do corpo, permanece sempre paralelo
e igual ao segmento original durante o movimento sendo a trajectória dos pontos sempre
equidistante.
Movimento de rotação
em torno de um eixo fixo Movimento de Geral no Plano
Movimento de rotação em torno de um eixo fixo: No movimento de

rotação os pontos não pertencentes ao eixo fixo têm trajectórias circulares.
Movimento Geral no Plano: Quando um corpo está sujeito ao movimento
geral no plano, este pode ser sempre decomposto numa combinação de um
movimento translação e num movimento de rotação.
22
Mecânica
Movimento Geral Movimento de translação
Movimento de
rotação
Movimento de Translação
Num corpo rígido sujeito a uma translação no plano x o y, a localização dos
pontos A e B são definidos para um eixo fixo x,y através dos vectores rA e
rB. O sistema em translação de coordenadas x’, y’ está fixo ao corpo com
origem no ponto A.
y’
y B
r r Sistema decoordenadas em
rB rB / A
translação
A
r x’
rA
o x
Sistema de fixo
coordenadas
¾Posição: A posição dos pontos A e B são definidas respectivamente, pelos

vectores rA e rB. A posição relativa do ponto B em relação ao ponto A é definida
pelo vector rB/A. Estes relacionam-se entre si pela seguinte expressão:
r r r
rB = rA + rB/ A
¾Velocidade: A velocidade é determinada pela derivada do respectivo vector
posição em ordem ao tempo. Sendo que o vector da velocidade relativa de B em
relação a A é nulo, pois o corpo é considerado indeformável.
r r
vB = vA
23
Mecânica
¾Aceleração: A aceleração é calculada a partir da derivada do vector velocidade.
Para o movimento de translação é expressa pela seguinte relação.
r r
aB = aA
Movimento de Rotação
No movimento de rotação em torno de um eixo, o movimento dos pontos que

formam o corpo é caracterizado pelas seguintes quantidades: posição angular,
velocidade angular e aceleração angular:
•Posição angular é definida pela variável dθ

[rad]
•Vector velocidade angular é definido pela

variável ω [rad/s] e a relação entre a
velocidade e a posição é expressa por:
r
r dθ
ω=
dt
•Vector aceleração angular é definido pela

variável α [rad/s2] e a relação entre as outras
quantidades vem definida por:
r
r r d 2θ
r dω α= 2
α=
dt dt
24
Mecânica
Velocidade Linear- Os pontos que não pertencem ao eixo de rotação possuem

velocidade linear que se relaciona com a velocidade angular do corpo. Para um
ponto P genérico, a velocidade linear nesse ponto é definida por:
r r r
vP = ω ∧ rP
⎧v Px ⎫ ⎧ωx ⎫ ⎧rx ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
em que v P = ⎨ v Py ⎬, ω = ⎨ωy ⎬ e rP = ⎨ry ⎬
⎪v ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪r ⎪
⎩ Pz ⎭ ⎩ z⎭ ⎩ z⎭
i j k
r r r
vP = ω ∧ rP = ω x ω y ω z
rx ry rz
A partir do módulo do vector velocidade linear obtemos somente a intensidade da

velocidade. No sistema a duas dimensões, a direcção e sentido do vector
velocidade podem ser conhecidos a partir da normal ao plano formado pelo
vectores velocidade angular ω e r e por aplicação da regra da mão direita; roda-
se o vector velocidade angular ω no sentido do vector r.
Aceleração Linear- Por conveniência, a aceleração linear

de um ponto P que não pertence a esse eixo é decomposto
em duas componentes; componente tangencial e
componente normal a seguir definidas e representadas nas
figuras. r r r
r dv d r r dω r r drP
a= = (ω ∧ rP ) = ∧ rP + ω ∧
dt dt dt dt
r r
r dω r drP r r
mas α = e vP = = ω ∧ rP
dt dt
r r r r r r
a = α ∧ rP + ω ∧ (ω ∧ rP )
an = ω 2r
at = α r
o r
a
r
r r r r
an at a = a = an2 + at2
25
Mecânica
Exemplo: Um sistema de transmissão é constituído por dois discos A e B. O
disco A actua sobre o disco B que provoca o enrolamento da corda; com isto
faz subir o bloco C. Se inicialmente o disco A tiver velocidade angular de
ωA=8 rad/s e uma desaceleração de αA = -1.5 rad/s2, determinar qual a
velocidade e aceleração do bloco C ao fim de 2 s .
r
ωA
100 mm
50 mm 200 mm
A P
B
•Velocidade C
y
r
ωA
100 mm
x
A
⎧ 0 ⎫ ⎧0.1⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vP = ω A ∧ RA = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− 0.8⎬
⎪ − 8⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
r ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ωB y
⎧ 0 ⎫
r r r ⎪ ⎪
50 mm vP = ω B ∧ RB = ⎨− 0.8⎬
200 mm ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
x
B ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 0.2⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vP ⎨− 0.8⎬ = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ B⎭ ⎩ ⎭
⎧0⎫
C r ⎪ ⎪
ω B = ⎨0⎬ rad / s
⎪4 ⎪
⎩ ⎭
26
Mecânica
r
ωB y
⎧0⎫ ⎧0.05⎫ ⎧ 0 ⎫
r r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vC = ω B ∧ RC = ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0.2⎬m / s
50 mm
⎪4 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
200 mm
x
B
•Aceleração
y
r
αA
⎧ 0 ⎫ ⎧0.1⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
(aP )t = α A ∧ RA = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0.15⎪⎬m / s 2
r r
100 mm ⎪1.5⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
x
A
r
αB
y
⎧ 0 ⎫
r
50 mm (aP )t = α B ∧ RB = ⎪⎨0.15⎪⎬
r r
(ar P )t ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
200 mm
x
B ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 0.2⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨0.15⎬ = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪− α ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ B⎭ ⎩ ⎭
C ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪
α B = ⎨ 0 ⎬ rad / s 2
⎪− 0.75⎪
⎩ ⎭
27
r Mecânica
αB
y
50 mm
200 mm
⎧ 0 ⎫ ⎧0.05⎫ ⎧ 0 ⎫
r
(aC )t = α B ∧ RC = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− 0.0375⎪⎬m / s 2
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
B r r
⎪− 0.75⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
As equações paramétricas para o movimento uniformemente retardado do

bloco C podemser escritas:
v y = v oy − at
vy = 0.2 − 0.0375 * (2) = 0.125m / s
t = 2s
O movimento do bloco é caracterizado por possuir uma aceleração constante

durante o movimento, pelo que esta é igual à aceleração inicial e vale:
a y = −0.0375m / s 2
28
Mecânica
Movimento Geral no Plano
Posição inicial Posição final
A1 A2
B1
B2
O movimento geral no plano pode ser sempre decomposto no movimento

em translação e num movimento relativo de rotação. A partir do exemplo
anterior é apresentado graficamente esse princípio.

r
rA A2
A1
r
θAB rAB Rotação
Translação
r
rA B2’
B1 B2
Na representação anterior o movimento foi decomposto num movimento de

translação até fazer coincidir os pontos A1 com a posição do ponto A2; de
seguida aplicou-se o movimento de rotação em torno do ponto A2 de forma a
obter a configuração da posição final do corpo. Assim pode definir-se o
movimento do ponto B como a soma de um movimento de translação mais um
movimento relativo em rotação.
r r
rB = rA + rA / B
A partir da derivada em ordem ao tempo do vector posição obtêm-se

respectivamente para a primeira e segunda derivadas, a expressão da
velocidade e da aceleração.
29
¾Velocidade Departamento de Engenharia
Mecânica
r r r r r r
v B = v A + v B / A = v A + ω AB × rAB
Na figura seguinte representa-se graficamente as componentes da velocidade

absoluta VA e da velocidade relativa VB/A.
r
vA A2
A1
ωAB r
rAB
Rotação
Translação
r
vA B2’
r
B1 B2 vB/A
¾Aceleração
r r
dv B dv A d r
= + (ω AB × rrAB )
dt dt dt
r r r r r r r r r
a B = a A + a B / A = a A + α AB × rAB + ω AB × (ω AB × rAB ) =
r r r
= a A + (a B / A )t + (a B / A )n
As componentes da aceleração relativa (tangencial e normal) definem-se a seguir:
(ar B / A )t r r
= α AB × rAB
(ar B / A )n r r r
= ω AB × (ω AB × rAB )
Na figura seguinte estão representados graficamente a aceleração absoluta e a
aceleração relativa, com componentes tangencial e normal.

r
aA A2
A1
ωAB r
αAB
rAB Rotação
Translação
r
aA (ar B / A )n B2
B1
B2’ (ar B / A )t
30
Mecânica
A barra AB está a rodar com a
velocidade angular constante de ωΑΒ =6
rad/s, Sabendo que o ângulo θ=45º,
determine as velocidades angulares BC e
CD.
A barra AB possui um movimento de rotação em torno do ponto A. A velocidade

no ponto B é definida decompondo o movimento geral em movimento de
translação e no movimento relativo de rotação. Assim a velocidade do ponto B é
definida: y
r r r r r r
v B = v A + v B / A = v A + ω AB ∧ r AB
ωAB
A x
⎧ − 0 . 25 * cos( 30 ) ⎫ ⎧ − 0 . 217 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
B
30º r AB = ⎨ − 0 . 25 * sin( 30 ) ⎬ = ⎨ − 0 . 125 ⎬m
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
vB
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 . 217 ⎫ ⎧ 0 . 75 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v B = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ − 0 . 125 ⎬ = ⎨ − 1 . 302 ⎬m / s
⎪0 ⎪ ⎪6 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra BC possui movimento geral no plano. A velocidade no ponto C é uma
combinação da velocidade de translação de B e uma velocidade relativa de C em
relação a B (Velocidade de rotação). Neste caso a velocidade no ponto C é
definida da seguinte forma:
r r r r r r
v C = v B + v C / B = v B + ω BC ∧ rBC
Translação Rotação Movimento Geral
r
y y vC/B y
r
ωBC ωBC vC
+ =
B
x x
C x B -fixo C C r
r r vC/B
vB vB
r r
vB vB
31
Mecânica
⎧ 0 . 75 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 .3 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
v B = ⎨ − 1 . 302 ⎬m / s ω BC = ⎨ 0 ⎬ rad / s rBC = ⎨ 0 ⎬ m
⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ BC ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 . 75 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 .3 ⎫ ⎧ 0 . 75 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v C = ⎨ − 1 . 302 ⎬+ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ − 1 . 302 + 0 . 3 * ω BC ⎬m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ BC ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra CD possui um movimento de rotação no ponto D. A velocidade no ponto

C corresponde a uma velocidade de C em relação a D (Velocidade de rotação).
Assim pode escrever-se a seguinte expressão:
r
r r r r r r vC
v C = v D + v C / D = v D + ω CD ∧ rDC
C
⎧ − 0 . 4 * cos( 45 ) ⎫ ⎧ − 0 . 283 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
rDC = ⎨ 0 . 4 * sin( 45 ) ⎬ = ⎨ 0 . 283 ⎬m ωCD
y
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ 45º
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ D
x
⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 . 283 ⎫ ⎧ 0 . 283 * ω CD ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vC = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 283 ⎬ = ⎨ 0 . 283 * ω CD ⎬m / s
⎪0⎪ ⎪− ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ DC ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Como o ponto C é comum às barras BC e CD, então, este, deve ter as mesmas
componentes de velocidade em ambas as barras. Impondo esta condição obtém-se:
⎧ 0 . 75 ⎫ ⎧ 0 . 283 * ω CD ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ − 1 . 302 + 0 . 3 * ω BC ⎬ = ⎨ 0 . 283 * ω CD ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
x : 0 . 75 = 0 . 283 * ω CD ω CD = 2 . 65 rad / s
y : − 1 . 302 + 0 . 3 * ω BC = 0 . 283 * ω CD ω BC = 6 . 84 rad / s
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
ω CD = ⎨ 0 ⎬rad / s ω BC = ⎨ 0 ⎬ rad / s
⎪− 2.65⎪ ⎪ 6 . 84 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
32
Mecânica
No instante mostrado, a barra CD tem
uma aceleração angular αCD=5 rad/s2 e
uma velocidade angular ωCD=2 rad/s2 .
Pretende-se saber qual a velocidade e a
aceleração angular da barra AB.
¾Velocidade
A barra CD temi movimento de rotação centrado no ponto D.
r C
r r r r r r vC
v C = v D + v C / D = v D + ω CD ∧ rDC
⎧ − 0 . 45 * cos( 60 ) ⎫ ⎧ − 0 . 225 ⎫ ωCD y

r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
rDC = ⎨ 0 . 45 * sin( 60 ) ⎬ = ⎨ 0 . 39 ⎬m 60º
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ x
D
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 . 225 ⎫ ⎧ − 0 .8 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v C = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 39 ⎬ = ⎨ − 0 . 45 ⎬ m / s
⎪0 ⎪ ⎪2 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra BC tem movimento geral no plano, (simultaneamente movimento de
translação e movimento de rotação).
r r r r r r
v B = v C + v B / C = v C + ω BC ∧ rCB
Translação Rotação Movimento Geral

y
r y
y vB/C r
v B
ωBC ωBC
+ =
B
C x B C-fixo r x C x
vB/C r
r r vC r
vC vC vC
⎧ − 0 .8 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 .6 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
v C = ⎨ − 0 . 45 ⎬ m / s ω BC = ⎨ 0 ⎬ rad / s rCB = ⎨ 0 ⎬ m
⎪ 0 ⎪ ⎪− ω ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ BC ⎭ ⎩ ⎭
33
Mecânica
⎧ − 0 .8 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 .6 ⎫ ⎧ − 0 .8 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v B = ⎨ − 0 . 45 ⎬ + ⎨ 0 ⎬∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ − 0 . 45 + 0 . 6 * ω BC ⎬m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪− ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ BC ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra AB sofre um movimento de rotação em torno do ponto A.

r r r r r r r
vB
v B = v A + v B / A = v A + ω AB ∧ r AB
B
y ωAB
⎧ 0 . 75 * cos( 45 ) ⎫ ⎧ 0 . 53 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
rAB = ⎨ 0 . 75 * sin( 45 ) ⎬ = ⎨ 0 . 53 ⎬ m
45º ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
A
x
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 .53 ⎫ ⎧ − 0 .53 * ω AB ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v B = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 .53 ⎬ = ⎨ 0 .53 * ω AB ⎬ m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ AB ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Pela igualdade da velocidade no ponto B entre as barras AB e BC, obtém-se:
⎧ − 0 . 53 * ω AB ⎫ ⎧ − 0 .8 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 0 . 53 * ω AB ⎬ = ⎨ − 0 . 45 + 0 . 6 * ω BC ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
x : − 0 . 53 * ω AB = − 0 . 8 ω AB = 1 . 51 rad / s
y : 0 . 53 * ω AB = − 0 . 45 + 0 . 6 * ω BC ω BC = 2 . 083 rad / s
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
ω AB = ⎨ 0 ⎬ rad / s ω BC = ⎨ 0 ⎬ rad / s
⎪1 . 51 ⎪ ⎪ − 2 . 083 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
¾Aceleração
A barra CD tem movimento de rotação centrado no ponto D.
r r r r r r r
a C = a D + α CD ∧ rDC + ω CD ∧ (ω CD ∧ rDC ) = C
r r r
r r r r r ω CD ∧ (ω CD ∧ rDC )
= a D + (a C / D )t + (a C / D )n α CD ∧ rDC
r
aC αCD y
⎧0 ⎫ ⎧0⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ ωCD
ω CD = ⎨ 0 ⎬ rad / s α CD = ⎨ 0 ⎬ rad / s 2
60º
⎪2⎪ ⎪5⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ x
D
34
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 . 225 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 . 225 ⎫ ⎞ Mecânica
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
a C = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 39 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 39 ⎬⎟ =
⎪0 ⎪ ⎪5 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪2⎪ ⎜ ⎪2⎪ ⎪ 0 ⎪⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎧ − 1 . 95 ⎫ ⎧ 0 . 9 ⎫ ⎧ − 1 . 05 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨ − 1 . 125 ⎬ + ⎨ − 1 . 6 ⎬ = ⎨ − 2 . 725 ⎬ m / s2
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra BC possui movimento geral no plano, simultaneamente movimento de
translação e movimento de rotação.
r r r
aB = aC + aB/C
Translação r Rotação Movimento Geral

y
aB/C
(ar B / C )t
y y
αBC r αBC
ωBC a ωBC
+ = B
B x
C x B (ar B / C )n C-fixo
r
aB/C r
B
r
C x
aC aC
r r
aC aC
r r r r r r r
a B = a C + α BC ∧ rCB + ω BC ∧ (ω BC ∧ rCB )
⎧ − 1 . 05 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 .6 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎛⎧ 0 ⎫ ⎧ − 0 .6 ⎫ ⎞
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
a B = ⎨ − 2 . 725 ⎬ + ⎨ 0 ⎬∧⎨ 0 ⎬ +⎨ 0 ⎬ ∧ ⎜⎨ 0 ⎬∧ ⎨ 0 ⎬⎟ =
⎪ 0 ⎪ ⎪− α ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ − 2 . 083 ⎪ ⎜ ⎪ − 2 . 083 ⎪ ⎪ 0 ⎪⎟
⎩ ⎭ ⎩ BD ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎧ − 1 . 05 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 2 .6 ⎫ ⎧ 1 . 55 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨ − 2 . 725 ⎬ + ⎨ 0 . 6 * α BD ⎬+⎨ 0 ⎬= ⎨ − 2 . 725 + 0 . 6 * α BD ⎬ m / s
2
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
A barra AB tem movimento de rotação em torno do ponto A.

(ar B / A )t r r r
r
aB/A B a B = a A + a B/A
r
(a B / A )n r r r r r r r
y
αAB
a B = a A + α AB ∧ r AB + ω AB ∧ (ω AB ∧ r AB )
ωAB
A 45º ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪
x
ω AB = ⎨ 0 ⎬rad / s
⎪1.51⎪
⎩ ⎭
35
Mecânica
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 . 53 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 . 53 ⎫ ⎞
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
a B = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 53 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 . 53 ⎬ ⎟ =
⎪ 0 ⎪ ⎪α ⎪ ⎪ ⎪ ⎪1 . 51 ⎪ ⎜ ⎪1 . 51 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟
⎩ ⎭ ⎩ AB ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎧ − 0 . 53 * α AB ⎫ ⎧ − 1 . 208 ⎫ ⎧ − 1 . 208 − 0 . 53 * α AB ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎨ 0 . 53 * α AB ⎬ + ⎨ − 1 . 208 ⎬ = ⎨ − 1 . 208 + 0 . 53 * α AB ⎬ m / s 2
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Por igualdade das acelerações no ponto B, obtém-se:
⎧ − 1 . 208 − 0 . 53 * α AB ⎫ ⎧ 1 . 55 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ − 1 . 208 + 0 . 53 * α AB ⎬ = ⎨ − 2 . 725 + 0 . 6 * α BD ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
x : − 1 . 208 − 0 . 53 * α AB = 1 . 55 α AB = 5 . 85 rad / s 2
y : − 1 . 208 + 0 . 53 * α AB = − 2 . 725 + 0 . 6 * α BD α BD = 7 . 69 rad / s 2
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
α AB = ⎨ 0 ⎬ rad / s 2 ; α BC = ⎨ 0 ⎬ rad / s 2
⎪ 5 . 85 ⎪ ⎪ − 7 . 69 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
7 . 69 rad / s 2 2 . 085 rad / s
B C
5 rad / s 2
2
5 . 85 rad / s 2 rad / s
y 60º
1 . 51 rad / s
D
45º
A
x
36
Mecânica
3.2 - Movimento no espaço ; Rotação em relação a um ponto fixo
Quando um corpo gira em relação a um ponto fixo (por ex. o movimento de um pião), o
vector velocidade angular não permanece fixo. De facto, para qualquer instante de tempo, um
corpo com um ponto fixo gira instantâneamente em relação a um eixo que passa pelo ponto fixo
(isto já foi referido anteriormente). Para ajudar à visualização do conceito de eixo intantâneo de
rotação, daremos um exemplo específico. A figura seguinte representa um rotor cilíndrico, feito
de plástico claro, contendo partículas escuras espalhadas por todo o seu volume. O rotor gira em
relação ao seu eixo com velocidade angular constante ω1, e o seu eixo, por sua vez, gira em
relação ao eixo vertical fixo com velocidade angular também constante ω2 nos sentidos
indicados.
n
ω2
v1
ω1
v2 A
P
o
Se o rotor for fotografado num dado instante durante o seu movimento, a fotografia
mostraria uma linha forte de pontos pretos, indicando que a sua velocidade, instantaneamente ,
seria nula. Tal linha de pontos sem movimento estabelece a posição instantânea do eixo de
rotação O – n. Qualquer ponto desta linha, tal como A, teria componentes de velocidade iguais e
opostas, v1 e v2 devido a ω2. Todos os outros pontos, tais como P, apareceriam fora do foco, e o
seu movimento mostraria manchas com a forma de pequenos aros circulares em planos
perpendiculares ao eixo O – n. Sendo assim, todas as particulas excepto aquelas sobre a linha O
– n, giram em arcos circulares relativamente ao eixo instantâneo de rotação. Se fosse tirada uma
sucessão de fotografias, observaríamos que o eixo de rotação seria definido por uma nova série
de pontos pretos, e que o eixo teria mudado de posição, tanto no espaço com em relação ao
corpo. Resumindo, diremos que para a rotação de um corpo rígido em relação a um ponto fixo, o
eixo de rotação não é uma linha fixa no corpo.
37
Mecânica
3.2.1 – Cones do corpo e espacial
Ainda em relação ao cilindro de plástico, o eixo instantâneo de rotação O – n gira

num cone circular recto em relação ao eixo do cilindro designado por cone do corpo.
Como o cilindro gira também em relação ao eixo vertical, o eixo instantâneo de
rotação gera também um cone circular recto em relação ao eixo vertical designado
por cone espacial. A figura seguinte, caso particular em que as velocidades angulares
são constantes, mostra que o cone do corpo rola sobre o cone espacial.
n
ω
A
Cone espacial
O
Cone do corpo
3.2.2 – Aceleração angular
A aceleração angular α de um corpo rígido em movimento tridimensional é a derivada

em relação ao temo da velocidade anguar, α = dω/dt. Contrastando com o caso de
rotação num plano único, em que o escalar α media apenas a variação no módulo da
velocidade angular, no movimento tridimensional o vector α reflete não só variação
no módulo mas também a mudança de direcção do vector ω. A aceleração angular é
um vector que, no caso particular de ω ser constante, é perpendicular a ω. Com
efeito, se fizermos Ω representar a velocidade angular com que o vector ω
propriamente dito gira (isto é, precessa) ao formar o cone espacial, a aceleração
angular pode ser escrita como
r r r
α = Ω ∧ω
38
Mecânica
A única diferença entre o caso de rotação em relação a um eixo fixo e rotação em relação a
um ponto fixo reside no facto de que, para a rotação em relação a um ponto fixo, a aceleração
angular α tem uma componente normal a ω devido à variação da direcção de ω, bem como uma
componente na direcção de ω, reflectindo as mudanças no módulo de ω. Por outro lado, para a
rotação em relação a um eixo fixo, α tem apenas componente, ao longo do eixo fixo, refletindo a
variação do módulo de ω. Além disso, pontos do eixo fixo de rotação não têm, obviamente,
velocidade nem aceleração.
r r
ω Ω
r r r r r r
v =ω ∧ r α = Ω ∧ω
r r
Cone do corpo
r Cone espacial
ω
O O
Exemplo de aplicação: A carcaça do motor e o seu suporte giram em torno do

eixo Z com velocidade angular constante (precesão) dθ/dt = 3 rad/s. O eixo do motor e
o disco giram a 8 rad/s em relação à carcaça do motor, na direcção mostrada. Se β for
constante e igual a 30º, determine a velocidade e a aceleração do ponto A no topo do
disco, e a aceleração angular α do mesmo sabendo que:
Z z l1
l = 350 mm
l1 = 300 mm θ& A
γ&
y
h = 150 mm l
r = 120 mm β
O
B r
γ& = 8 rad / s ; θ& = 3 rad / s
h
X x Y
39
Mecânica
Velocidade:
r r r
v A = vB + v A B
Na resolução que se segue, iremos projectar todas as grandezas vectoriais no referencial

móvel (i.é, o refal. Oxyz ) que designaremos por Ox2 y2 z2 enquanto que o referêncial fixo,
(ou seja, o refal. OXYZ ) será designado por Ox1 y1 z1 . Sendo assim, a matriz de
transformação de coordenadas entre os dois referenciais, ou seja a matriz que projecta o
referencial Ox1 y1 z1 no referencial Ox2 y2 z2 tem a forma:
⎡1 0 0 ⎤
⎢
[T12 ] = ⎢0 cos β sin β ⎥
⎥
⎢⎣0 − sin β cos β ⎥⎦
Além disso designaremos por:
r r
ω1 = θ& ; ω 2 = γ&
Assim, Virá:
⎡1 0 0 ⎤ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎞ ⎧− lθ&⎫ ⎧− 1.05⎫
⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= ⎢0 cos β sin β ⎥ ⎜ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨l ⎬ ⎟ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
r r r
∗ vB = ω1 ∧ rB S
⎢ ⎥
cos β ⎥⎦ ⎜⎝ ⎪⎩θ&⎪⎭ ⎪⎩h ⎪⎭ ⎟⎠ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
2
⎢⎣0 − sin β
r r r r r
∗ v A B = ω1 S ∧ rA B + ω 2 ∧ rA B
2
onde,
⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
sin β ⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨θ& sin β ⎬
r
ω1 S = 0 cos β
⎢ ⎥
2
⎢⎣0 − sin β cos β ⎥⎦ ⎪⎩θ&⎪⎭ ⎪⎩θ& cos β ⎪⎭
40
Ficará: Departamento de Engenharia
Mecânica
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ v A B = ⎨θ& sin β ⎬ ∧ ⎨l1 ⎬ + ⎨γ& ⎬ ∧ ⎨l1 ⎬ =
⎪θ& cos β ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ r ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧rθ& sin β − l1θ& cos β ⎫ ⎧rγ& ⎫ ⎧θ& (r sin β − l1 cos β ) + rγ& ⎫ ⎧0.361⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vA B =⎨ 0 ⎬+⎨ 0 ⎬= ⎨ 0 ⎬=⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Logo,
⎧− 1.05⎫ ⎧0.361⎫ ⎧− 0.689⎫

r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vA = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Aceleração:
r r r
a A = aB + a A B
r r r r
∗ aB = ω1 ∧ (ω1 ∧ rB ) S =
2
⎧ 0 ⎫ ⎧− lθ& ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aB = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− lθ& 2 cos β ⎬ = ⎨− 2.728⎬
⎪θ& cos β ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ lθ& 2 sin β ⎪ ⎪ 1.575 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r r r r r r r r r
∗ a A B = ω1 ∧ (ω1 ∧ rA B ) + ω 2 ∧ (ω 2 ∧ rA B ) + 2ω1 ∧ v rel
144 42444 S2
3 1442443 14243 S2
r rel
r
= a tr =a r
= a cor
⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫⎞ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r tr ⎪ & ⎪ ⎜⎪ & ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ &2 ⎪ ⎪ ⎪
a = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎜ ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨l1 ⎬ ⎟ = ⎨θ (r sin β ⋅ cos β − l1 cos 2 β )⎬ = ⎨− 1.56⎬
⎪θ& cos β ⎪ ⎜ ⎪θ& cos β ⎪ ⎪ r ⎪ ⎟ ⎪θ& 2 (l sin β ⋅ cos β − r sin 2 β ) ⎪ ⎪ 0.899 ⎪
⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠ ⎩ 1 ⎭ ⎩ ⎭
41
Mecânica
⎧0 ⎫ ⎛ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎞ ⎧0 ⎫ ⎧rγ& ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r rel ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r rel ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ a = ⎨γ& ⎬ ∧ ⎜ ⎨γ& ⎬ ∧ ⎨l1 ⎬ ⎟ = ⎨γ& ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⇒ a = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎜ ⎪0 ⎪ ⎪ r ⎪ ⎟ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− rγ& 2 ⎪ ⎪− 7.68⎪
⎩ ⎭ ⎝1 ⎩4 ⎭
4244 ⎩ 3⎭ ⎠ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
=v rel
⎧ 0 ⎫ ⎧rγ& ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r cor ⎪& ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ a = 2 ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 2 rθ& γ& cos β ⎬ = ⎨ 4.99 ⎬
⎪θ& cos β ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 2 rθ& γ& sin β ⎪ ⎪− 2.88⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Finalmente,
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a A = ⎨− 2.728⎬ + ⎨− 1.56⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 4.99 ⎬ = ⎨ 0.702 ⎬ m / s 2
⎪ 1.575 ⎪ ⎪ 0.899 ⎪ ⎪− 7.68⎪ ⎪− 2.88⎪ ⎪− 8.086⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
r
a A = (0.702) 2 + (−8.086) 2 = 8.12 m s 2
Aceleração angular:
Z z r r r r
0.702 γ& α = ω1 ∧ (ω1 + ω 2 ) S =
θ& A y 2
r
aA
β ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎞
O
B r ⎪ ⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
8.086 α = ⎨θ& sin β ⎬ ∧ ⎜ ⎨θ& sin β ⎬ + ⎨γ& ⎬ ⎟ =
⎪θ& cos β ⎪ ⎜ ⎪θ& cos β ⎪ ⎪0 ⎪ ⎟
X x Y ⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎧− θ& γ& cos β ⎫ ⎧− 20.8⎫

r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
α =⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ m/ s
2
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
42
Mecânica
4 – Cinemática de massas
4.1 - Introdução
Para o estudo da dinâmica do sólido, que constitui o objectivo final desta

disciplina, vai ser necessário estabelecer as relações que existem entre forças aplicadas
aos sólidos e os movimentos que estes vão ter. Nestas relações intervêm, directa ou
indirectamente, a massa, o modo como esta se distribui no espaço e as distribuições
espaciais de velocidades e acelerações dos sistemas materiais.
Caracterizar-se-ão, neste capítulo, os sistemas de vectores “quantidade de
movimento” e “quantidade de aceleração”, em cuja definição intervém a massa e a
velocidade ou aceleração, respectivamente. Caracterizar-se-á ainda a “energia cinética”
dos sistemas materiais. A compreensão deste capítulo é fulcral para o domínio das
matérias que se lhe seguirão.
4.2 – Torsor das quantidades de Movimento

4.2.1 - Definições
Por vezes interessa apenas a grandeza, direcção e sentido de um vector. Diz-se então que
este é um vector livre.
r r
V V
Outras vezes, interessa saber também qual a recta suporte do vector.
r
V1 Os vectores V1 são o “mesmo vector”; V1 e V2 são
“equipolentes” , ou “iguais” mas não são o “mesmo” vector.
Designam-se tais vectores por vectores deslizantes. A um
r conjunto de vectores deslizantes chama-se torsor. Outras vezes
V1 r
V2 ainda, interessa (não só a grandeza, direcção, sentido e recta
suporte, mas também) o ponto de aplicação (por ex., no estudo
da deformação de um sólido: a sua deformação depende do
ponto de aplicação da força).
43
Mecânica
Interessa agora definir os elementos característicos de um torsor. Considere-se um

torsor (conj. de forças, ou velocidades, p.ex.) e um ponto O no espaço. Sejam Vi o
conjunto de vectores deslizante que constituem o torsor. Chama-se vector principal,
ou vector soma, V do torsor ao vector livre definido por:
r r
V = ∑ vi
i
Chama-se momento resultante em relação a O Mo ao vector cuja linha de acção passa

em O e tal que
r r
r r r
M o = ∑ ri ∧ vi =∑ M o vi Mo r
v1
i i
r r
r r r1 r v2
V e M o são os elementos característicos dos torsor em O. r2
O
r
ri
A – Ponto material isolado
r
vi
No caso de o vector genérco que tem vindo a ser apresentado se tratar da velocidade
de um ponto material P, então define-se “quantidade de movimento” de um ponto material,
como um vector proporcional à sua velocidade, sendo a massa o factor de
proporcionalidade.
Define-se “momento cinético” de um ponto material em relação a um dado polo
(ponto O), como o momento em relação a esse polo, do vector quantidade de movimento
acima definido.
z
r → r
ho = OP ∧ q
o
y
→ d
r r
OP q = mv
P
m
x
44
Mecânica
B – Sistema material contínuo (rígido) Z z
Para uma distribuição contínua de massa, (M)

admite-se que os sistemas são costituídos por um
número infinito de pontos materiais discretos, r r x G
aos quias se associa uma massa elementar “dm”. dQ = v dm P r
rG
Os vectores quantidade de movimento e dm r y
momento cinético num ponto, terão definição
o
análoga, apenas substituindo o somatório Y
(sistema discreto de pontos materiais) por um
integral estendido à massa total do sistema
material. r
Ho
X
r r
Q=∫ v dm
M
r → r → → r
H o = ∫ OP ∧ v dm = ∫ (OG + GP ) ∧ v dm
M M
r
Vector quantidade de movimento - Q
r r r r r r →
Q=∫ v dm = ∫ (vG + vP G ) dm = ∫ (vG + ω ∧ GP) dm =
M M M
r r r →
Q=∫ vG dm + ∫ ω ∧ GP dm =
M M
r r r → r
Q = vG ∫ dm + ω ∧ ∫ GP dm = M vG
M M
Nota :
Conclusão : Qualquer que seja o tipo → r
de distribuição de massa, teremos ∫M GP dm = 0 → momento estático relativamente
sempre ao centro de massa
r r
Q = M vG ∫M dm = M
45
Mecânica
r
Vector momento cinético em O - H o
r → r
Ho = ∫ OP ∧ v dm
M
→ → r r →
=∫ (OG + GP ) ∧ (vG + ω ∧ GP ) dm
M
→ r → r → → r
=∫ OG ∧ vG dm + ∫ OG ∧(ω ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧vG dm
M M M
→ r →
+ ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
→ →
r ⎛r →
⎞ ⎛ →
⎞ r
= OG ∧ vG ∫ dm + OG ∧ ⎜ ω ∧ ∫ GP dm ⎟ + ⎜ ∫ GP dm ⎟ ∧ vG
M
⎝ M
⎠ ⎝ M
⎠
→ r →
+ ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
→ r → r →
= OG ∧ M vG + ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
no entanto,
⎧ x ⎫ ⎛ ⎧ω x ⎫ ⎧ x ⎫ ⎞
→ r →
⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
∫M GP ∧ (ω ∧ GP ) dm = ∫ ⎨ y ⎬ ∧ ⎜ ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ y ⎬ ⎟ dm
⎪ z ⎪ ⎜ ⎪ω ⎪ ⎪ z ⎪ ⎟
M
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ z ⎭ ⎩ ⎭⎠
contudo ,
⎧ x ⎫ ⎛ ⎧ω x ⎫ ⎧ x ⎫ ⎞ ⎧ x ⎫ ⎧ zω y − yω z ⎫ ⎧ ( y + z ) ω x − x y ω y − x z ω z ⎫
2 2
⎜
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y ⎬ ∧ ⎜ ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ y ⎬ ⎟ = ⎨ y ⎬ ∧ ⎨ xω z − zω x ⎬ = ⎨− y x ω x + ( x + z ) ω y − y z ω z ⎬
2 2
⎪ z ⎪ ⎜ ⎪ω ⎪ ⎪ z ⎪ ⎟ ⎪ z ⎪ ⎪ yω − xω ⎪ ⎪− z x ω − z y ω + ( x 2 + y 2 ) ω ⎪
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ z ⎭ ⎩ ⎭⎠ ⎩ ⎭ ⎩ x y⎭ ⎩ x y z⎭
mas ,
∫M ( y 2 + z 2 ) dm = I xx ; −∫
M
x y dm = − ∫
M
y x dm = − I xy
∫M ( x 2 + z 2 ) dm = I yy ; −∫
M
x z dm = − ∫
M
z x dm = − I xz
∫M ( x 2 + y 2 ) dm = I zz ; −∫
M
y z dm = − ∫
M
z y dm = − I yz
virá
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
→ r →
⎢ ⎥⎪ ⎪
∫M GP ∧ (ω ∧ GP ) dm = ⎢ − I xy I yy − I yz ⎥ ⎨ω y ⎬ = [I G ] {ω }
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦ ⎪⎩ω z ⎪⎭
46
Mecânica
Assim, ficará:
r → r
H o = [I G ]{ω } + OG ∧ M vG
ou
r → r r r → r
H o = [I G ]{ω } + OG ∧ Q , ou H o = H G + OG ∧ Q
12 r
3
=HG
dm
rz
I xx = ∫ rx2 dm = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm ry y
z
I yy = ∫ ry2 dm = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm rx
(M) G x
I zz = ∫ rz2 dm = ∫ ( x + y ) dm
2 2 y
O momento cinético de um sistema contínuo, num dado ponto O, pode ser

obtido pela soma das seguintes duas parcelas:
1ª resulta da multiplicação da matriz de inércia do sistema, definida no seu centro de
massa [IG], pelo vector velocidade angular (cso o corpo esteja a a rodar em torno de
um eixo que passe por G, obviamente).
2ª é o produto vectorial do vector posição do centro de massa OG, pelo vector
quantidade de movimento do sistema Q.
Este resultado já era esperado. Com efeito, conhecido o vector principal e o
vector momento em G de um sistema de vectores deslizantes, podemos calcular o
vector momento num outro ponto qualquer, utilizando a expressão fundamental dos
campos dos momentos que acabou de se escrever. Tal equação traduz o conhecido
primeiro teorema de Koenig e é de uso muito frequente no cálculo de vectores
momento cinético.
47
Mecânica
4.3 – Torsor das quantidades de aceleração

4.3.1 - Definições
A – Ponto material isolado
Define-se “quantidade de aceleração” de um ponto material P, como um vector igual ao

produto da massa pelo seu vector aceleração.
O momento em relação a um dado ponto O desse vector, chama-se “momento dinâmico
em O” do ponto material P.
z
r → r
ko = OP ∧ m a
o
y
→ d
r r
OP q& = m a
P
m
x
B – Sistema material contínuo
Numa distribuição contínua de massa, o torsor das quantidades de aceleração terá definição
semelhante, bastando apenas substituir um somatório (associado à contribuição de vários
pontos materiais) por um integral estendido a toda a massa.
Z z
(M)
x G
r& r r r
Q = ∫ a dm a dm P
M
rG
dm r y
r → r
K o = ∫ OP ∧ a dm o
M Y
X r
Ko
48
Mecânica
r&
4.3.2 – Vector quantidade de aceleração - Q
Qualquer que seja o tipo de distribuição de massa (discreta ou contínua), é sempre

possível calcular o vector principal deste torsor, multiplicando a massa total pela
aceleração do centro de massa. Com efeito, tem-se:
r& r d r d r d r r
Q = ∫ a dm = ∫ (v dm) = ∫ v dm = ( M vG ) = M aG
M M dt dt M dt
r
4.3.3 – Vector momento dinâmico em O - K o
r → r
K o = ∫ OP ∧ a dm
M
contudo,
→ → → r r r
OP = (OG + GP ) ; a = (aG + aP G )
então,
r → → r r → → r r → r r →
K o = ∫ (OG + GP ) ∧ (aG + aP G ) dm = ∫ (OG + GP ) ∧ [aG + ω& ∧ GP + ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M M
→ → →→ r ⎛r →
r r ⎞
= OG ∧ aG ∫ dm + OG ∧ ω& ∧ ∫ GP dm + OG ∧ ω ∧ ⎜ ω ∧ ∫ GP dm ⎟ +
M M
⎝ M
⎠
⎛ →
⎞ r → r → → r r →
+ ⎜ ∫ GP dm ⎟ ∧ aG + ∫ GP ∧ (ω& ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm =
⎝ M ⎠ M M
→ r d → r →
= OG ∧ M aG + ∫ GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M
dt 4
1 444244443 r
= KG
→ r
Nota : ∫M GP dm = 0
→ r → → r r → d → r →
∫M GP ∧ (ω& ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm = ∫ GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M dt M
Então,
r r r
K 0 = K G + OG ∧ M a G
{r &
=HG
49
Mecânica
Esta última expressão, traduz o 2º teorema de Koenig e é muitíssimo utilizada no

cálculo dos momentos dinâmicos como se verá adiante. Caso o sistema material seja
constituído por uma associação de corpos rígidos, poderá calcular-se o momento
cinético e o dinâmico de cada um deles no respectivo centro de massa, transpô-lo para
o mesmo ponto e fazer então o respectivo somatório, obtendo-se assim os momentos
cinético e dinâmico do corpo como um todo.
4.3.4 – Componentes do vector momento dinâmico em G, de um sólido rígido
No caso mais geral, teremos a seguinte situação:
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
r
H G = [I G ]{ω } ; [IG ] = ⎢⎢− I xy I yy
⎥ ⎪ ⎪
− I yz ⎥ ; {ω } = ⎨ω y ⎬
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥⎦ ⎪ω ⎪
⎣ ⎩ z⎭
Admitindo como opção lógica, que o referencial Gxyz é tal que a matriz de inércia é
constante (em geral este referencial estará rigidamente ligado ao sólido), obtem-se:
d → r → → r& → → r r →
∫M GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm = ∫1M 4GP4∧4(ω2∧4GP
dt 4 443 ∫1
) dm + GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M 4444 4244444 3
1 444244443r r =[ I G ] {ω& } ={ω }∧( [ I G ] {ω })
= KG = H& G
r
K G = [ I G ] {ω& } + {ω } ∧ ( [ I G ] {ω })
No caso particular de o referencial Gxyz corresponder aos eixos centrais principais de

inércia do sólido, entaão
⎡ I x1 0 0⎤
[I G ] = ⎢⎢ 0 I y1 0⎥
⎥
⎢0 0 I z1 ⎥⎦
⎣
50
Mecânica
4.4 – Energia cinética de um sistema material
4.4.1 - Generalidades
A energia cinética, energia acumulada por um corpo em movimento, pode ser

encarada, como mais tarde se verá, como uma função potencial de que derivam as
chamadas “forças de inércia” associadas a esse corpo.
Trata-se de uma grandeza escalar, cuja definição matemática, no âmbito do ponto
material, já é de todos conhecida:
1
T = m v2
2
Mais adiante, quando os conceitos de trabalho e energia forem estudados, esta
expressão será justificada. Num sistema contínuo, consideram-se um número infinito
de pontos materiais, cuja energia cinética global será:
z r
vP
1
T=
2 ∫M
v 2 dm
y
dm P
(M) G
4.4.2 – Energia cinética de um sólido em translação
1 r 1r 1 r r
T= ∫
2 M
vG2 dm = vG2 ∫ dm = M vG ⋅ vG =
2 M 2
⎧vGx ⎫ r
G vG
1 ⎪ ⎪ 1
(
= M { vGx , vG y , vGz } ⎨vG y ⎬ = M vG2 x + vG2 y + vG2 z
2
)
⎪v ⎪ 2 14422 443
⎩ Gz ⎭ =vG
A energia cinética de um sólido em translação é exactamente igual à energia que um ponto

material desse sólido (i.é, o centro de massa) teria, se nele estivesse concentrada toda a sua
massa M.
51
Mecânica
4.4.2 – Energia cinética de um sólido em rotação
∆
ω
1 r → r →
2 ∫M
T= ( ω ∧ OP ) ⋅ ( ω ∧ OP ) dm =
r P r
1 1 2 vP
= ∫ ( ω R sin θ ) 2 dm = ω 2 ∫ r dm
2 M 2 M
(M) θ
r dm
O R
1
T = I ∆ω 2
2
A expressão de cálculo da energia cinética é agora formalmente idêntica à correspondente ao

movimento de translacção, sendo a massa substituida pelo momento de inércia em relação ao
eixo de rotação e a velocidade linear pelo vector velocidade angular ou vector rotação ω.
4.4.3 – Energia cinética de um sólido em movimento qualquer
Um movimento arbitrário de um corpo rígido pode ser sempre decomposto na soma de um

movimento de translação com o centro de massa, com um movimento de rotação em torno deste
ponto. Fazendo esta decomposição de movimentos, a expressão de cálculo da energia cinética
toma a forma
1 r r → r r →
2 ∫M
T= ( vG + ω ∧ GP ) ⋅ ( vG + ω ∧ GP) dm =
1 1 r → r → r r →
= ∫ vG2 dm + ∫ ( ω ∧ GP) ⋅ ( ω ∧ GP) dm + ∫ v ⋅ ( ω ∧ GP) dm ∆
2 M 2 M M z ω
Atendendo a que, na última parcela, vG e ω são constantes em

relação à massa, esta anula-se, visto conter o factor “momento
estático em ralação ao centro de massa”. A primeira e segunda
(M) rp
parcelas podem ser transformadas de modo semelhante ao que dm
foi feito na secção anterior. Assim, G r r y
vG vP
∫M vG2 dm =vG2 ∫ dm = M vG2

M
Z x
r → r →
∫M (ω ∧ GP) ⋅ ( ω ∧ GP) dm = ω 2 ∫ r 2 dm = I ∆G ω 2
M O Y
52
Mecânica
dando origem à seguinte forma de cálculo da energia cinética,
1 1
T= M vG2 + I ∆G ω 2
2 2
Esta expressão traduz o “3º Teorema de Koenig” e permite decompor a energia cinética
de um sólido com movimento qualquer, em apenas duas parcelas: a energia correspondente à
translação do centro de massa e a energia de rotação em torno do centro de massa.
É importante referir que, para efeitos de cálculo, a parcela referente à energia de rotação
o momento de inércia I∆G , deverá ser obtido a partir de momentos e produtos de inércia em
relação aos eixos baricentricos Gxyz que passam pelo ponto G, do eixo de rotação. Com efeito,
tem-se
1 1 r r 1 r r
I ∆G ω 2 = (I ∆G ω ⋅ ω ) = (ω ⋅ [I G ]{ω}) =
2 2 2
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
= {ω x ,ω y ,ω z } ⎢− I xy I yy − I yz ⎥ ⎨ω y ⎬ =
1 ⎢ ⎥⎪ ⎪
2
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥ ⎪⎩ω z ⎪⎭
⎣ ⎦
⎧ I xx ω x − I xy ω y − I xz ω z ⎫
= {ω x ,ω y ,ω z } ⎨− I xy ω x + I yy ω y − I yz ω z ⎬ =
1 ⎪ ⎪
2 ⎪− I ω − I ω + I ω ⎪
⎩ xz x yz y zz z ⎭
1 1 1
= I xx ω x2 + I yy ω y2 + I zz ω z2 − I xy ω x ω y − I yz ω y ω z − I xz ω x ω z
2 2 2
ou numa forma mais compacta:
1 1
I ∆G ω 2 = {ω }t [I G ] {ω }
2 2
53
Mecânica
Ou seja, tudo se passa como se houvesse uma projecção do vector momento cinético ([I] {ω})
na direcção do vector ω (obviamente colinear com o eixo de rotação). De facto, conhecida a
matriz de inércia de um sólido, se quisermos obter o valor do seu momento de inércia ( I∆ ),
na direcção de um dado eixo que tenha como cossenos directores l,m,n, faremos:
r r
I ∆ = {λ }t [I ] {λ }
r
Onde o vector λ , corresponde ao versor da direcção do eixo ∆, e que tem as seguintes
componentes:
r r r r
λ = li + m j + nk
l = cosθ x ; m = cosθ y ; n = cosθ z
Deste modo o 3º Teorema de Koenig pode ser escrito da modo mais compacto na seguinte
forma:
1 r r 1
T= M vG ⋅ vG + {ω }t [I G ] {ω }
2 2
Exemplo de aplicação:
O sistema mecânico representado na figura é constituído por:
Corpo 1 – Um veio de raio r, comprimento l e massa m1, apoiado em duas chumaceiras

planas A e B , que sob a acção de momento motor Mm roda em torno de um
eixo horizontal X0 com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& ⋅
Corpo 2 – Um disco de raio R, comprimento d e massa m2 , rigidamente ligado ao

corpo 1 no ponto O.
Suponha conhecidas as matrizes de inéricia dos dois corpos, em relação a eixos centrais
principais de inércia. Determine:
a) O torsor das Quantidades de Aceleração de cada corpo no respectivo centro de massa;
b) O torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
c) A energia cinética do mecanismo.
54
O ≡ G1 Mecânica
OG 2 = a (excentricidade) y1
y2 ϕ
OA = OB = l
2
ϕ = cte.
x2 a
y1
G2
A ϕ
O+
x1
A B
Mm θ ;θ& ;θ&&
G 1
B 2
z1 // z2
θ&
x1
Resolução:
Iremos exprimir todas as grandezas no referencial S1 ( x1 , y1 , z1 ).
a) Corpo 1
B quantidade de aceleração
r& r r r
Q1 = m1aG1 = m1a0 = 0
B momento dinâmico
r r r r
K G1 1 = H& G1 1 + ω ∧ H G1 1
S1 S1 S1
⎧θ&⎫ ⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧θ& ⎫
r r ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
K G1 1 = H& G1 1 + ⎨0 ⎬ ∧ ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎢ 0 I z1 ⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭
S1 S1
⎩ ⎭ ⎣ 0
⎧θ&⎫ ⎧ I x1θ&⎫ ⎧ I x1θ&&⎫ ⎧0⎫ ⎧ I x1θ&&⎫
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K G1 1 = H& G1 1 + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⇒ K G1 1 = ⎨ 0 ⎬ + ⎨0⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪
S1 S1 S1
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
55
Mecânica
Corpo 2
B quantidade de aceleração
r& r
Q2 = m2 aG2
r r r r r
aG2 = a0 + ω& ∧ OG2 + ω ∧ ( ω ∧ OG2 )
{r
=0
⎧θ&&⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧θ&⎫ ⎛ ⎧θ& ⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎞

r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎟
aG2 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ a cos ϕ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ a cosϕ ⎬ ⎟
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎜⎜ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎧ 0 ⎫ ⎧θ&⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aG2 = ⎨ 0 ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ + ⎨− aθ& 2 cosϕ ⎬
⎪aθ&&cos ϕ ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪aθ& cosϕ ⎪ ⎪aθ&&cosϕ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫
r& ⎪ ⎪
Q2 = ⎨− m2 aθ& 2 cos ϕ ⎬
⎪ m aθ&&cos ϕ ⎪
⎩ 2 ⎭ y2
y1
B momento dinâmico ϕ x2
v1 u 2,u
r r r r v 2,v u 2,v
K G22 = H& G22 + ω ∧ H G22 ϕ
S1 S1 S1 u1 x1
v 2,u
r r
⎧ H G2 = [T2→1 ] H G2
⎪ 2 S1 2 S2
⎧u2 = u2,u + u2,v ⎧u2 = u1 cos ϕ + v1 sin ϕ
r
⎪ 2 r
⎨ H G2 S = I G2 ω 2 [ ] ⎨ ⇒ ⎨
⎩v2 = −v2,u + v2,v ⎩v2 = −u1 sin ϕ + v1 cos ϕ
⎪r 2
r
⎪ω 2 = [T1→2 ]ω
⎩
56
Mecânica
Por exemplo, a matriz de transformação de coordenadas do referêncial – 1 no

referêncial – 2 pode ser obtida a partir da figura anterior. Ficará
⎧u2 = u1 cos ϕ + v1 sin ϕ ⎧u2 ⎫ ⎡ cos ϕ sin ϕ 0⎤ ⎧u1 ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨v2 = −u1 sin ϕ + v1 cos ϕ ⇔ ⎨v2 ⎬ = ⎢− sin ϕ cosϕ 0⎥ ⎨v1 ⎬
⎢ ⎥
⎪z = z ⎪z ⎪ ⎢ 0 ⎪ ⎪
⎩ 2 1 ⎩ 2 ⎭ ⎣144424443⎥⎦ ⎩ z1 ⎭
0 1
=[T1→ 2 ]
Assim, teremos
⎡ cosϕ sin ϕ 0⎤ ⎧θ& ⎫ ⎧ θ& cos ϕ ⎫

r ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω 2 = ⎢− sin ϕ cosϕ 0⎥ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− θ& sin ϕ ⎬
⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
r r
H G22 = I G2 ω 2
S2
[ ]
&
⎡ I x2 0 0 ⎤ ⎧ θ& cos ϕ ⎫ ⎧ I x2θ& cos ϕ ⎫ ⎧⎪ I x2θ cos ϕ ⎫⎪
r ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪
H G22 =⎢ 0 I y2 0 ⎥ ⎨− θ& sin ϕ ⎬ = ⎨− I y2θ& sin ϕ ⎬ = ⎨− I x2θ& sin ϕ ⎬
I z2 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪ ⎪ 2 ⎪
S2
⎢0 0 0 0
⎣ ⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
Notar que:
I x2 → “momento polar de inércia”

I x2 = I y2 + I z2
1
I z2 = I y2 ⇒ I z2 = I y2 = I x2
2
De maneira inteiramente análoga, podemos obter a matriz de transformação de
coordenadas do referencial – 2, no referencial – 1. Assim, ficará:
⎡cos ϕ − sin ϕ 0⎤
[T2→1 ] = [T1→2 ] = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥
t
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
57
Mecânica
r r
H G22 = [T2→1 ] H G22
S1 S2
⎧ I
& cos 2 ϕ + x2 θ& sin 2 ϕ ⎫
⎧ I θ cos ϕ ⎫
& ⎪ I x θ ⎪
⎡cos ϕ − sin ϕ 0⎤ ⎪ x2
2
2
r ⎪ 1 & ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪
H G22 ⎢ ⎥
= sin ϕ cos ϕ 0 ⎨− I x2θ sin ϕ ⎬ = ⎨ I x2θ sin ϕ cos ϕ − θ sin ϕ cos ϕ ⎬
&
I x2
&
⎢ ⎥ 2 2
1⎥⎦ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
S1
⎢⎣ 0 0 0 0
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
⎧ I x2 & ⎫ ⎧ I x2 && ⎫
⎪4 θ ( 3 + cos 2ϕ ) ⎪ ⎪ 4 θ ( 3 + cos 2ϕ )⎪
r ⎪ I ⎪ r& 2 ⎪ I ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
H G22 =⎨ x2 &
θ sin 2ϕ ⎬ ⇒ H G2 = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬
x2 &&
S1
⎪ 4 ⎪ S1
⎪ 4 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 ⎪
⎭ ⎪
⎩ 0 ⎪⎭
⎧ I x2 & ⎫
⎪ θ ( 3 + cos 2ϕ )⎪ ⎧ ⎫
⎧θ&⎫ ⎪ 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
r r ⎪ ⎪ ⎪ I x2 & ⎪ ⎪ ⎪
ω ∧ H G22 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ θ sin 2ϕ ⎬ = ⎨ 0 ⎬
S1
⎪0 ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ I x2 & 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎪⎩ 4 θ sin 2ϕ ⎪⎭
⎪⎩ 0 ⎪⎭
r r r r
K G22 = H& G22 + ω ∧ H G22
S1 S1 S1
⎧ I x2 && ⎫ ⎧ I x2 && ⎫
⎪ 4 θ (3 + cos 2ϕ )⎪ ⎧ ⎫ ⎪ θ (3 + cos 2ϕ ) ⎪
0 4
r ⎪ I ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ I ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K G22 =⎨ x2 &&
θ sin 2ϕ ⎬ + ⎨ 0 ⎬=⎨ θ sin 2ϕ ⎬
x2 &&
⎪ 4 ⎪ ⎪ I x2 & 2 ⎪ ⎪ 4 ⎪
S1
⎪ ⎪ ⎪⎩ 4 θ sin 2ϕ ⎪⎭ ⎪ I x2 θ& 2 sin 2ϕ ⎪

⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 4 ⎪⎭
58
Mecânica
b) Quantidade de aceleração total (do mecanismo)
r& r& r&

Q = Q1 + Q2
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
r& r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Q = 0 + ⎨− m2 aθ& cos ϕ ⎬ = ⎨− m2 aθ& cos ϕ ⎬
2 2
⎪ m aθ&&cos ϕ ⎪ ⎪ m aθ&&cos ϕ ⎪
⎩ 2 ⎭ ⎩ 2 ⎭
Momento dinâmico total do mecanismo no ponto O
r r r
K o = K o1 + K o2
⎧ I x1θ&&⎫
r1 r r& r ⎪ ⎪
K o = K G1 + OG1 ∧ Q1 = K G1 = ⎨ 0 ⎬
142r 43
=0 ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧ 0 ⎫
r2 r r& r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K o = K G2 + OG2 ∧ Q2 = K G2 + ⎨ a cos ϕ ⎬ ∧ ⎨− m2 aθ& cosϕ ⎬
2
⎪ 0 ⎪ ⎪ m aθ&&cosϕ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 2 ⎭
⎧ I x2 && ⎫
⎪ θ (3 + cos 2ϕ )⎪
4 ⎪ ⎧ m2 a θ cos ϕ ⎫
2 && 2
r 2 ⎪⎪ I x2 ⎪ ⎪ ⎪
Ko = ⎨ θ&&sin 2ϕ ⎬ + ⎨ 12 m2a 2θ&&sin 2ϕ ⎬
⎪ 4 ⎪ ⎪ 1 m a 2θ& 2 sin 2ϕ ⎪
⎪ I ⎩2 2 ⎭
x
θ sin 2ϕ ⎪
2 & 2
⎪⎩ 4 ⎪⎭
⎧ && ⎡ I x2 2 ⎤ ⎫
⎪θ ⎢ (3 + cos 2ϕ ) + m2 a cos ϕ ⎥
2
⎪
⎪ ⎣ 4 ⎦ ⎪
r2 ⎪
Ko = ⎨ [
θ I x2
&
2
&
]
2 + m2 a sin 2ϕ
2 ⎪
⎬
⎪ ⎪
⎪
⎪
[
θ& 2 I x2
2 2
]
+ m2 a 2 sin 2ϕ ⎪
⎪
⎩ ⎭
59
Mecânica
Então:
⎧ && ⎡ I x2 ⎤⎫
⎪θ ⎢ I x 1 + (3 + cos 2ϕ ) + m2 a 2 cos 2 ϕ ⎥ ⎪
⎪ ⎣ 4 ⎦⎪
r ⎪
K0 = ⎨
2
[
θ&& I x2
]
2 + m2 a sin 2ϕ
2 ⎪
⎬
⎪ ⎪
⎪
⎪ 2
[
θ& 2 I x2
2
]
+ m2 a sin 2ϕ
2 ⎪
⎪
⎩ ⎭
m2 R
Se por exemplo, for m2 = 40 kg ; = 1.25 ; r = 2 cm ; R = 20 cm ; a = ; ϕ = 30o
m1 5
e para um determinado instante se verificar que, θ& = 290 rpm; θ&& = cte. = 15 rad s 2
ficará:
1
I x2 = m2 R 2 = 0.8 kg ⋅ m 2
2
1
I x1 = m1 r 2 = 6.4 × 10−3 kg ⋅ m 2
2
a = 0.04 m
290 × 2π
θ& = = 30.37 rad s
60
então,
⎧ 0 ⎫ ⎧ 11.316 ⎫
r& ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
Q = ⎨− 1278⎬ N ; K o = ⎨ 3.014 ⎬ N ⋅ m
⎪ 20.1 ⎪ ⎪185.314⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
c) Energia cinética do mecanismo
T = T1 + T2
Corpo - 1 1 r r 1
T1 = m1 (vG1 ⋅ vG1 ) + {ω } [ I G1 ] {ω }
t
2 1424 3 2
=0
60
Mecânica
⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧θ&⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪
T1 = {θ , 0, 0} ⎢ 0
1 &
I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬
2
⎢0
⎣ 0 I z1 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ I x1θ& ⎫
T1 = {θ&, 0, 0} ⎨ 0 ⎬ ⇒ T1 = I x1θ& 2
1 ⎪ ⎪ 1
2 ⎪ 0 ⎪ 2
⎩ ⎭
Corpo - 2
1 r r 1
T2 = m2 (vG2 ⋅ vG2 ) + {ω 2 } [ I G2 ] {ω 2 }
t
2 2
⎧θ&⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧ 0 ⎫
r r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vG2 = ω ∧ OG 2 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ a cos ϕ ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪θ& a cosϕ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫
vG2 ⋅ vG2 = {0, 0, θ& a cosϕ } ⎨ 0 ⎬ = (θ& a cosϕ ) 2
r r ⎪ ⎪
⎪θ& a cos ϕ ⎪
⎩ ⎭
⎡ I x2 0 0 ⎤ ⎧ θ& cos ϕ ⎫
{ω 2 } [ I G2 ] {ω 2 } = {θ& cosϕ , − θ& sin ϕ , 0} ⎢⎢ 0
t
I y2
⎥⎪ ⎪
0 ⎥ ⎨− θ& sin ϕ ⎬
⎢0
⎣ 0 I z2 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ I x2θ& cos ϕ ⎫
⎪ ⎪
{ω 2 }t [ I G2 ] {ω 2 } = {θ& cosϕ , − θ& sin ϕ , 0}⎪⎨− 1 I x2θ& sin ϕ ⎪⎬
⎪ 2 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭
61
Mecânica
{ω 2 }t [ I G ] {ω 2 } = ⎡⎢ I x (θ& cosϕ )2 + 1 I x (θ& sin ϕ )2 ⎤⎥

2
⎣ 2
2 2
⎦
{ω 2 }t [ I G ] {ω 2 } = I x θ&2 (cos2 ϕ + 1 sin 2 ϕ ) =

I x2
θ& 2 (3 + cos 2ϕ )
2 2
2 4
então,
1 Ix
T2 = m2 (θ& a cos ϕ ) 2 + 2 θ& 2 (3 + cos 2ϕ )
2 8
1 1 Ix
T = I x1θ& 2 + m2 (θ& a cos ϕ ) 2 + 2 θ& 2 (3 + cos 2ϕ )
2 23 1
1 2 44444424 8 444443
=T1 =T2
1 1⎡ 1 ⎤
T = m2 (θ& a cosϕ ) 2 + ⎢ I x1 + I x2 (3 + cos 2ϕ )⎥ θ& 2
2 2⎣ 4 ⎦
T=
40
2
1
[
( 30.37 × 0.04 × cos 30o ) 2 + 6.4 × 10−3 + 0.25 × 0.8 (3 + cos 60o ) × 30.37 2
2
]
T = (22.14 + 325.77) = 347.91 J
62

Cinemática e Dinâmica Do Sólido

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Departamento de Engenharia

1.1 – Derivada de um vector em ordem a um escalar

pois os versores podem depender de g !

A sua derivada em ordem ao tempo chama-se velocidade do ponto P:

1.2 – Representação intrínseca da velocidade e da

r r A velocidade é um vector dirigido

@ A componente tangencial da aceleração está associada (é igual, aliás) à variação

2º v = cte. (movimento “uniforme” no que respeita à rapidez)

O caso R = const. ⎯ movimento circular ⎯ é um caso particular deste caso particular.

1.3 – Lei do movimento

Descrever um movimento é fornecer a lei do movimento, isto é, especificar a

È claro que as equações anteriores são as equações paramétricas da trajectória, sendo

1.3.1 – Problemas fundamentais da cinemática

È o problema mais frequente. Vejamos o método de resolução no caso particular de o vector

A equação cartesiana da trajectória obtém-se como vimos, por substituição do

1.3.2 – Alguns casos particulares

Podemos pois escrever a seguinte relação escalar:

Não esquecer que pode ser

a > 0 ⇒ aceleração positiva ⇒ (movimento uniformemente acelerado)

Neste caso é preferível utilizar a representação polar:

⎧ dθ & θ−ângulo de rotação [rad]

Vector velocidade angular, ou Vector rotação

Define-se vector velocidade angular como um vector tal que

pode escrever-se imediatamente a expressão para um movimento de rotação com aceleração

Exemplo de aplicação: Determinar para a posição

⎧v x ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧r cos(45)⎫ ⎧− θ& r sin( 45)⎫ ⎧− 10.61⎫

Vesfera/carro- Velocidade da esfera em relação ao carro

Vesfera/solo- Velocidade do carro + Velocidade da esfera em

Na figura seguinte estão representados a posição de duas partículas onde os vectores rA e rB

¾Posição:A posição da partícula B é definida como a soma vectorial da posição

¾Velocidade:A velocidade da partícula B é determinada a partir das derivadas

¾Aceleração:Através da derivada no tempo da velocidade é obtido aceleração

Considerem-se dois sistemas de referência centrados em O, um OXYZ fixo e outro

relação entre estas duas derivadas.

Em primeiro lugar iremos decompor o vector Q em componentes segundo os eixos x, y e z do

Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, e considerando os versores i, j e k como

Para obter a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ, devemos considerar os

de Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Então os três últimos

A aceleração absoluta aP do ponto material é definida como a derivada de vP em relação ao

Exemplo de aplicação: Considere-se um ponto P materializado por uma cursor que se

Considere-se um sistema fixo de referência OXYZ e um sistema Axyz que se desloca de

A aceleração absoluta aP/A do ponto material é obtida derivando-se a expressão anterior, e

3.1 - Movimento no Plano

Movimento de Translação: Graficamente regista-se este tipo de movimento quando um

Movimento de rotação em torno de um eixo fixo: No movimento de

Movimento Geral Movimento de translação

¾Posição: A posição dos pontos A e B são definidas respectivamente, pelos

No movimento de rotação em torno de um eixo, o movimento dos pontos que

•Posição angular é definida pela variável dθ

•Vector velocidade angular é definido pela

•Vector aceleração angular é definido pela

Velocidade Linear- Os pontos que não pertencem ao eixo de rotação possuem

A partir do módulo do vector velocidade linear obtemos somente a intensidade da

Aceleração Linear- Por conveniência, a aceleração linear

As equações paramétricas para o movimento uniformemente retardado do

O movimento do bloco é caracterizado por possuir uma aceleração constante

Posição inicial Posição final

O movimento geral no plano pode ser sempre decomposto no movimento

Posição inicial Posição final

Na representação anterior o movimento foi decomposto num movimento de

A partir da derivada em ordem ao tempo do vector posição obtêm-se

Na figura seguinte representa-se graficamente as componentes da velocidade

As componentes da aceleração relativa (tangencial e normal) definem-se a seguir: