c.

REPRESENTAR UN SISTEMA INESTABLE, SIMULARLO Y COMPARARLO CON LOS SISTEMAS

ANTERIORMENTE DESCRITOS.

Función

𝑤𝑛 = √𝑏 = √10 = 3.2
10
2 𝑎 0
𝑆 + 10 𝜀= = = 0…. NO AMORTIGUADO (INESTABLE)
2√𝑏 2√0

SIMULANDO EN MAT LAB

COMPARANDO CON LAS GRAFICAS DE LOS SISTEMAS ANTERIORES
d. AVERIGUAR QUE CRITERIOS EXISTEN PARA HACER QUE UN SISTEMA SEA ESTABLE,
DESCRIBIR.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST:

Al diseñar un sistema de control es necesario que sea estable y que tenga una estabilidad
relativa adecuada. En esta sección demostraremos que la traza de Nyquist no solo indica si un
sistema es estable sino también el grado de estabilidad de un sistema estable.

Un sistema de control de retroalimentación simple como el mostrado en la figura, es estable si

su ecuación característica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raíz con parte
real positiva.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la

estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta
en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al
criterio de estabilidad se nombrarán a continuación.

• Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad,
le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s).

• Si el contorno en el plano S (Γs ), encierra igual número de ceros que polos de F(s), el
contorno en F(s), (ΓF (s) ), no encerrará el origen.

• Si el Γs encierra n polos de F(s), ΓF (s) rodea al origen n-veces en sentido anti horario.

• Si el Γs encierra m ceros de F(s), ΓF (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.

e. IDENTIFICAR UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN DE LA REALIDAD, E IDENTIFICAR CADA
UNO DE LOS ELEMENTOS Y LAS VARIABLES(S) DE CONTROL.

SISTEMA MASA RESORTE Y AMORTIGUADOR

Elementos y las variables de control

VARIABLE DE ENTRADA

DESPLAZAR

error

Controlador(Receptor) Fuerza PLANTA (desplazamiento x)

Desplazamiento real
SENSOR
 EJEMPLO:

1
𝐺(𝑠) =
𝑚. 𝑠 2 + 𝑐. 𝑠 + 𝑘

DATOS:
Masa: 5kg.
k=1N/m
c=4Ns/m

1 𝑤𝑛 = √𝑏 = √1 = 1
𝐺(𝑠) =
5𝑠 2 + 4𝑠 + 1 𝑎 4
𝜀 = 2√𝑏 = 2 = 2…. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
√1

GRAFICANDO EN MATLAB: