I.

Giới thiệu
Ta có mô hình phần ứng điều khiển động cơ DC

Từ đó ta được sơ đồ của động cơ DC

Trong kiểm soát phần ứng của động cơ DC, điện áp áp dụng cho các
phần ứng của động cơ được điều chỉnh mà không cần thay đổi điện áp áp dụng cho
điện áp đầu ra và mô-men xoắn động cơ liên quan đến các phương trình sau đây:
Áp dụng định luật Kirchhoff's cho hình 1 ta có :

Các mô-men xoắn động cơ, T, có liên quan đến dòng điện phần ứng i, bởi một yếu
tố K không đổi:
T=K.i
Các lực điện trở lại (emf), Eb có liên quan đến vận tốc góc theo:

Từ hình 1, áp dụng định luật Newton và Kirchhoff ta có phương trình :

(1)

(2)

Sử dụng các biến đổi Laplace, phương trình (1) và (2) có thể được viết như sau:

(3)
(4)

Từ (4) ta có :
(5)
Từ (3) ta có:
(6)

Từ đó ta có sơ đồ khối của động cơ DC

Từ phương trình (6), hàm truyền từ điện áp đầu vào, V (s), đầu ra góc, θ:

(7)

Hàm truyền với điện áp đầu vào, V (s), với vận tốc góc, ω là:

(8)

II. DC Motor Speed: Phân tích hệ thống

1. Đồ thị của DC Motor khi chưa có bộ PID
Sơ đồ khối DC Motor Simulink
 Nhập vào matlab
J = 0,01;
b = 0,1;
K = 0,01;
R = 1;
L = 0,5;
Ta có đồ thị :
2. Đồ thị của DC Motor khi có bộ PID

Sơ đồ khối DC Motor Simulink

Bộ điều khiển tỉ lệ : Bộ P
Với P = 1

Với P = 2
Với P=5

Với P=10
Với P= 20

Với P=50
Bộ điều khiển tích phân : Bộ I (khâu hiệu chỉnh I )
Với I =1 ;

Với I =2
Với I = 5

Với I = 10
Bộ điều chỉnh - tích phân tỉ lệ :Bộ PI
Với P = 10 ; I =1

Với P = 20 ; I =1
Với P = 50 ; I =1

Với P = 50 ; I =5
Với P = 50 ; I =10

Với P = 50 ; I =20
Với P = 50 ; I =30

Bộ điều khiển tỉ lệ - vi phân : Bộ PD

Với P = 1 ; D =1
Với P = 5 ; D =1

Với P = 10 ; D =1
Với P = 20 ; D =1

Với P = 50 ; D =1
Với P = 50 ; D =10

Với P = 50 ; D =20
Bộ điều khiển tỉ lệ - vi tích phân : Bộ PID
Với P = 1 ; I=1 ; D =1

Với P = 5 ; I=1 ; D =1
Với P = 10 ; I=1 ; D =1

Với P = 20 ; I=1 ; D =1
Với P = 20 ; I=1 ; D =10

Với P = 20 ; I=1 ; D =20