‘Seminar Nasional Kelautan XI ""Tnovesi Has Rist dan Telniologi dalam Rancka Penguatan Kemandiian Pengeloiaan Sumber Daya dan Pesisir” Fakulas Teknik dan limu Kelautan Universitas Hang Tuah, Surabaya 20 ll 2017 RANCANG BANGUD SISTEM AUTONOMOUS PADA ROBOT BERODA DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) Zakharia Anugrah Gumilar', Djogi Lubist Junasan Tel Elektro, Fokus Teli daa Iau Kelautan, Universitas Hang Tush Surabaya TL Arie Rachinas Hakisn no 108, Subol, Surabaya 60111, Jawa Time Email : zakharia.amigraly gmail.com Abstrak: Robot adalah seperangicet alar mekuaik yong bisa melakukan ges fis, bake dengan pengawasan dan kontrol musi, ataupin mengzunakan program yang tela dldefinisikan terlebih duu (kecerdasan bustan). Rabot juga terbagi menjadi bebecxpa Jkategor, berdasankan cara robot bergerak robot menjadi 2 macam yaitu wieeled robor dan legged robot. GPS (Global Positionnng System) dapat mengetahui leak suatu benda di seluruh permmkaan bum, selama terdapat sinyal GPS di daerah tersebut. Saat ini sateit (GPS tela dibuka unt wma daa tidak dipungut biaya, Sehinggn sangot dinagikan apabila ‘ka tidak memanfaatken telnolog ini. Oleh Karena itu, pada penelitian ini dikembangkc robot beroda yang dilengkapi dengan GPS. Robet beroda ersebutterditi dari GPS, seasor tikessoaie. Driver motor. Motor DC, keypad. daa Ardiinn Mega sebagai pengoateolayn Kite dapat meucntuken koordaat tujuan robot deagia keypad kemadian robot alzaa ‘bergerak memyju Koordinat tersebut berdassian data dati GPS. Sensor Uizasonik berfungsi selngai pendtelsi linlangan yang mungkin akan dilewati robot, sehingza robot dapat smenghindari helaagan tersebut dan memuju Koordinst yang ditentuikkan Dari peneltin ‘yang dilaaukan, zobot beroda dapar miencapai tujuan dengan toleransi = 2.5 mute. Has “ari peneltin ini kan diterapkan pada kapal tanpa awak uatuk penelitian selanjutny. Kata kunci: GPS(Global Positioning System), robot beroda,utrasonik, autonomous Abstract: A robot is a set of mechanical devices that can peform plysical tasks, ether by Fuoman control or using pre-defined programs (artificial intelligence). Robots ave also divided into several categories, based on how robots move, wheeled robots and legged robo. GPS (Global Positioning System) can kaow the location of an object on the entre sofisce of the earth, az long az there is a GPS signal i the area. GPS aazllites are ‘currently open to the public and are free of charge. This ia lose if we do not take achantage ofthis technology. Therefore, inthis study developed a wheeled robot equipped with GPS. The wheeled robor consists of GPS, ulrasonie sensor, motor driver, DC Motor, keypad, and Arduino Mega az it's controller We can determine the coordinates of the _purpaze of the robot with the keypad and then the robot will move towarde the coordinates ‘re based on data from GPS. Utrasonic sensors function as a detecor of obstacies that robots may pass, s0 the robot can avoid these obstacles and towards the coordinates that ‘are formed. From research conducted wheeled robots can achieve the goal with a tolerance of =2.3 meters. The results of this study wall Be applied to unmanned vessels for further research. Key words: GPS (Global Positioning System), wheeled robot, ultrazome, autonomous. PENDAHULUAN Laut Robot adalah seperangkat alat meksnils yang bisa melakukan tugas fisik, baik dengan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunaksn program yang telah didefinis terlebih dulu (xecerdasan buatan), Istilah robot berawal bahasa Ceko “robota” yang b pekerja atau Kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya diguaskan untuk Zakaria Anugrah G, Djogl L: Rancang Bangin Sistem Autonomous sian erat gas 335‘Seminar Nasional Kelautan XI ""Tnovasi Hal Riset dan Telnolog! dalam Rangka Penguatan Kemandrian Pengelblaan Sumber Daya Laut dan Pesisi” Fakultas Teknik dan limu Kelautan Universitas Hang Tuah, Surabaya 20 ill 2017 yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Robot juga terbagi menjadi beberapa kategori, berdasarkaa cara robot bergerak robot menjadi 2 macam yaitu wheeled robot ddan legged robot (Nugroho, 2009). GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posis! ‘yang dimiliki dan dikelola oleh Amerika Sevikat. Sistem ini didesain untuk memberikan posisi ddan kecepatan tiga dimensi serta informasi mengenai waktu, secara kontinyw di seluruh dunia tanpa bergantung waktu dan cvaca, bagi banyak orang secara simltan. Saat ini GPS sudah banyak diguaakan orang di selurah dunia dalam berbagai bidang aplikasi yang memuatat Informasi tentang posisi, kecepatan, percepatan atanpun waktu yang telit GPS dapat ‘memberikan infosmasi posisi dengan ketelitian bervasiasi dari beberapa millimeter (orde nol) sampai dengan pulthen meter. Hingga saat ini GPS merupakan sistem satelit navigasi yang paling populer dan paling banyak diaplikecikan di dunia, baik di daca, laut, udara, maupun angkaca. Disamping aplikasi-aplikasi militer, bidang-bidang aplikasi GPS yang cukup banyak saat ini antara lain meeliputi survai pemetaan, geodinamika, geodesi, geologi, geofisik ‘ransportasi dan navigasi, pemantauan deformasi, pertanian, kehutanan, dan babkan juga bidang olahraga dan rekreasi (Hasamudin, 2007). Semakin hari tuanutaa tehadap kinerja robot semakin banyak, robot semakin diharapkan bisa lebih dan terus lebih canggih, contohaya wheel robot yang pada awal nya digerakan ‘manusia sekaraug dituntut untuk dapat bergerak senditi secars otomatis, besdasaskan tuntutan i maka penulis tertarik untuk mengkaji, meneliti, merancang dan membangun sebuah robot beroda otomatis yang dapat bergerak secara otomatis ketempat-tempat yang telah ditentukan sebelumaya, atuk bisa melakukan bal tersebut robot beroda ini haruslah dipadukan dengan teknologi lain, yaitu GPS (Global Positioning System) ‘METODE PENELITIAN Secara umum sistem yang ibangun ini terdisi dari beberapa bagian yaita, masukan (put), konwoler, dan keluaran (output). Pada bagian msukan terdapat keypad, GPS Ublox Neo-6M, CMPSII Tilt Compensated Magnetic Compas, serta sensor jarak HC-SRO4. Pada bagian keluaran terdapat motor DC dan LCD. Sedangkan kontvolernya menggunakan Arduino ‘Mega 2560. aps LCD. & >| ‘Compass Mop diver Sensor i € Epa ‘Motor Gambar 1. Disgiam blok robot beroda 336 Zakaria Anugreh G, Djog! L: Rancang Bangun Sistem Autonomous‘Seminar Nasional Kelautan XI ""Tnovasi Hal Riset dan Telnolog! dalam Rangka Penguetan Kemandian Pengelolaan Sumber Daya Laut dan Pesisir” Fakulas Teknik dan limu Kelautan Universitas Hang Tuah, Surabaya 20 ll 2017 Berdasarkan diagram blok, GPS Ublox Neo-6M berfungsi sebagai pendeteksi koordinat robot. Dengan demikian robot dapat mengetahui dimana letak robot tersebut berada. Robot dapat mengetabi koordinatnya melalui data longitude dan latitude yang diterima dari modul GPS. CMPSII Tilt Compensated Magnetic Compas digunakan unfuk mendeteksi arah dari robot. Robot pesiu. mengetahni arah supaya robot dapat menuju tempat tujuan yang telah ditentukan, Dengan adaaya sensor kompas akan mempermudah robot dalam beraavigasi serta mempercepat robot untuk menuju koordinat tujvan yang telah ditentukan, Supaya robot dapat ‘menghindari halangan yang mungkin ada ketika robot mencari kooordinat yang telah diteatukan, maka robot hams dapat mendeteksi benda-benda yang mungkin ada disekitarnya Untuk itu, penulis menggunakan sensor jarak HC-SRO4 untuk mendeteksi dinding ataupun benda lain yang menghalangi jalan robot. Ketika robot mendeteksi adaaya halangan, maka robot akan berusaha meaghindari halangan tersebut, Dengan demikian robot akan tetap dapat menyju titik koordinat yang ditentukan ‘walaupun terdapat halangan di sekitaraya. Robot beroda membummhkan interface (antarmmuka) antara robot dengan pengguna. Untuk itu, penulis menambahkan sebuah keypad dan LCD supaya penggwna dapat memberikan perintah pada robot dan dapat melihat data yang diproses robot. Dengan demikan pengguaa dapat memacukkan koordinat tujuan yang diinginkan pada robot dengan nuda. Motor berfungsi sebagai penggerak roda supaya robot beroda dapat berpindah tempat. Agar dapat bekerja secara maksimal maka motor texsebut harus dibeti driver mmoior sebelum dikontrol oleh arduino mega 2560, Arduino Mega 2560 berfungsi sebagai Kontroler yang mengatur semua kinerja dari robot. Sehingga semua periatah untuk ‘mengendalian berpusat pada aruduino mega 2560. Robot beroda yang dibuat memiliki dua buah roda yang digerakkan oleh motor dan sebuah roda bebas. Robot ini didesain seperti itu karena menurut panulis, model tersebut lebih ‘mudab dikontrol dibandingkan dengan meagguaakaa empat buah roda yaag digerakkan oleh ‘motor. Desain dari robot beroda juga tidak boleh mengurangi fungsi dari robot itu sendisi supaya robot dapat bekerja sesuai dengan yang diingingkan, Berikurt ini merupakan desain dari robot beroda © @ Gambar 2. Desain robot (a) Desain robot tampak depan,(b) Desain robot tampak samping, (€) Desain robot tampak atas,(d) Desain robot tampak miring. Zakaria Anugrah G, Djogl L: Rancang Bangin Sistem Autonomous ar‘Seminar Nasional Kelautan XI ""Tnovasi Hal Riset dan Telnolog! dalam Rangka Penguatan Kemandrian Pengelblaan Sumber Daya Laut dan Pesisi” Fakultas Teknik dan limu Kelautan Universitas Hang Tuah, Surabaya 20 ill 2017 Bahan utama yang digunakan untuk membuat robot ini adalah kaca akrilik dengan ‘ukuran ketebalan 3 mma. Kaca alili dipilih sebagai baban wtama kareua relatif kuat dan muda dibenmk, Selain itu, kaca abrilik memiliki harga yang culwup murah dan mudah didapat. ‘Untuk dapat_mendeteksi ara dari robot, petulis menggunakan CMPSIL Tilt Compensated Magnetic Compas. CMPS11 Tilt Compensated Magnetic Compas dapat diakses dengan 2 cara yaitu dengan komunikasi serial maupun melalui port 12C. Pada penelitian ini peaulis menggunakan port IC untuk mengakses CMPSL1 Tilt Compensated Magnetic Compas dengan Arduino Mega 2560. Rerikut ini merupakan skema rangkaian dari CMPSI1 Tilt Compensated Magnetic Compas yang dilmbungkan dengan Arduino Mega 2560, Gambar 8. Skema CMPSII Supaya robot dapat mengetahui dimana letak keordinataya maka robot perlu diperlengkapi dengan modul GPS, Pada penelitian ini penulis menggunakan modul GPS Ublox Neo-6M. Modul ini dapat diakses dengan Arduino Mega 2560 dengan menggunakan Komunikasi serial. GPS Ublox Neo-6M memiliki 4 buah pin yaitu VCC, TX, RX, GND. Modul i bekerja pada tegangaa SV, sehingga kita dapat memberikan eatu daya dari pia VCC Arduino ‘Mega 2560. Konfigurasi pin dari perancangan GPS Ublox Neo-6M dengan Aiduino Mega 2560 dapat dilihat pada gambar 4, Gambar 3.4. Konfigurasi pin GPS Ublox Neo-6M. Sensor HC-SRO4 memiliki 4 pin yaitu, Vcc, Trig, Echo dan GND. Sensor ini cukup udab untuk dibobungkan dengan Arduino Karena memiliki persyaratan daya yang sangat rendab (1SmA) pin Vee dan GND dapat diubungkan langsuag ke pin SV dan GND pada ‘Arduino, Pin Trig dan Echo dapat dikubuagkan ke pin 10 digital manapua di Arduino. Pada ‘zambar 3.5. dapat dilihat skema dari konfigurasi sensor HC-SRO4, 338 Zakaria Anugreh G, Djog! L: Rancang Bangun Sistem Autonomous