EK C

VEKTÖRLERveTANSÖRLER

C.I GİRİş

Bu kısımda vektör ve tansör cebri anlatılmayacak sadece temel kavramlar 've-

rilerek tanımları yapılacaktır. Bu konularda kitabın çeşitli yerlerinde bilgiler
verildi ve ayrıca Cilt l'de vektör cebri ekte anlatıldı. Bu bölümde ise kavramlar
genişletilecek ve bazı bilgiler toplu olarak verilecektir.
Temel kavramların incelenmesi sırasında üç boyutlu ve E3 olarak isimlendiri-
len, Euclid uzayı ve kartezyen tansörler göz önüne alınacaktır. Tansörlerin ge-
nel incelenmesi ise matematiğin konusudur.
Uzay: Uzay; mekaniğin ilgilendiği olayların oluştuğu geometrik bir ortam olup
her doğrultuda sonsuza kadar uzatılabilir. Mekaniğe konu olan cisimler uzayda
bir bölge ile belirlenir. Uzayda temel boyut uzunluk olup [L] ile gösterilir. Uzay
ile ilgili yüzey ve hacım gibi büyüklüklerin boyutu, uzunluk boyutuna bağlı ola-
rak ifade edilirler.
Uzay kavramı P noktasının yeri, kavramında da kullanılır. P noktasının yeri,
karşılaştırma veya başlangıç noktası adı verilen noktaya göre belirlenir. Baş-
langıç noktasından geçen üç doğrultuya göre ölçülen uzaklıklar veya uzaklık ve
açılar ile P noktasının yeri belirlenir. Bu uzaklık ve/veya açılara P noktasının
koordinatları adı verilir.
Uzayda oluşan olaylar matematik lisanının elemanları kullanarak incelenir.
Bu bölümde matematik lisanının temel elemanlarından üçü; skaler, vektör ve
tansör kavramları incelenecektir.

~-- --- --- --- _ J

436 Cisimlerin Mukavemeti

Fizik yasaları, gözlemcinin uzayda bulunduğu yerden ve baktığı doğrultudan

bağımsız olmalıdır. Vektör ve tansör ile yazılan bağıntılar bize bu imkanı sağ-
lar. Birbirine göre ivmeli hareket etmeyen her sistemde vektör ve tansör kulla-
nılarak fizik yasaları aynı şekilde yazılırlar. Koordinat sistemi değiştikçe vek-
törle ve tansörler değişmez; değişen sadece bileşenlerdir.

C.2 SKALER ve VEKTÖR

Skaler: Bazı büyüklükler bilimselolarak incelenirken sadece değeri veya şid-
deti yeterli olmaktadır. Dolayısıyla bu büyüklük bir sayı ile belirlenir. Örneğin;
sıcaklık, kütle, enerji, hacım, yoğunluk, alan gibi. Tek sayı ile belirlenen bu bü-
yükler skaler büyüklük olarak isimlendirilirler. Skaler büyüklükler pozitif, ne-
gatif ve sıfır olabilir. Skaler kelimesi, ölçü çubuklarının üzerinde bulunan ska-
la'dan gelmektedir.
Vektörler: Bazı fiziksel büyüklükler için şiddet yeterli değildir. Doğrultu, yön
gibi değerlere de ihtiyaç vardır. Bunlar üç sayı ile belirlenebilir. Bu üç sayı ile
uzayda yönlendirilmiş bir doğru parçasını gösterebiliriz. Bu bir vektördür. Bir
P vektörü A noktasından B noktasına çizilen doğru pa~ası ile gösterilir. P vek-
törü bazen başlangıç ve son noktalarını kullanarak AB şeklinde de yazılır; şekil
C.l. Vektörün şiddeti ise uzunluğunu ifa-
de eden pozitif bir sayıdır. Bir P vektörü-
nün şiddeti genelde i P i veya ıAB i şek-
linde yazılır. A ve B noktaları üst üste dü-
şerse bu vektöre sıfır vektör adı verilir.

y Vektör yönlendirilmiş doğru parçası ile

gösterilmesine karşın her yönlendirilmiş
doğru parçası vektör değildir. Vektör ola-
x bilme şartı ileride verilecektir.
Şekil C.L

Vektör
:-.- eşitliği: Eşitlik tanımına göre vektörler üç gruba ayrılırlar. Bir vektör
kendisine paralelolarak uzayda istenilen yere ötelenebiliyor ise böyle vektöre
serbest vektör adı verilir; şekil C.2. Buna karşın bazı uygulamalarda vektörün
etki çizgisi önemlidir. Dolayısıyla vektörün etki çizgisi değiştirilemez ancak
vektör etki çizgisi üzerinde kaydırılabilir. Eşitlik vektörün etki çizgisi değişme-
diği zaman geçerlidir. Böyle vektörlere kayan vektör adı verilir; şekil C.3. Kuv-
vetin uygulama noktası da önemli ise bu tip vektöre bağlı vektör adı verilir; şe-
kil C.4. Bağlı vektör herhangi bir şekilde başka noktaya taşınamaz.
 Vektörler ve Tansörler 437

Z P=Q Z Z P=Q

7/
)-------+y
Q
A
;fB
,
)--+---+y
P y

x x x
Şekil C.2 Şekil C.3 Şekil C.4

Bilindiği gibi rijit cisim mekaniğinde kuvvetin etki çizgisi önemli, uygulama
noktası ise önemli değil; bu nedenle kuvvet kayan vektör ile gösterilir. Momen-
tin ise etki çizgisi de önemli değil; dolayısıyla moment serbest vektör ile göste-
rilir. Mukavemette olduğu gibi kuvvetin uygulama noktası da önemli ise kuv-
vet bağlı vektör olarak gösterilir.
Z
Bir vektörün bir skaler ile çarpılma-
sı: Bir vektör bir skaler ile çarpıldığında
vektörün şiddeti değişir. Yeni şiddet eski
şiddetin skaler ile çarpımı kadardır.
Skaler negatif bir sayı ise aynı zamanda
)-------y vektörün yönü de değişir. Şekil C.5'de P
vektörünün n skaleri ile çarpılması gö-
rülmektedir. Çarpımda skaler ile vektö-
rün şiddeti ve birimi çarpılır.
x
Şekil C.5

Birim vektör: Bir vektör şiddetine bölünürse birim vektör elde edilir.

P*_ 1 P
-IPI

Bu vektörün şiddeti l'dir. Birim vektör

boyutsuzdur.
tki vektörün toplaması: A ve B gibi
~
A iki vektör şekil C.6'da görüldüğü gibi
paralelkenar kuralına göre toplanır.
Şekil C.6
Vektörlerin toplanması şu üç kuralı
sağlar:
Toplamanın sıra değişme özelliği (Komütatif özellik). A + B = B + A
Toplamanm birleşme özelliği (Asosiyatif özellik). (A + B) + C = A + (B + C)
Çarpmanın toplamaya üzerinde dağılım özelliği(Distribütif özellik).n(A+B)=nA+nB
438 Cisimlerin Mukavemeti

Fiziksel bir büyüklüğün vektör ile gösterilmesi: Şiddeti, doğrultusu ve

yönü bulunan bir büyüklüğün vektör ile gösterilebilmesi için o büyüklükten el-
de edilen vektörlerin toplamının paralelkenar kuralına uyması gerekir. Aksi
halde büyüklük vektör ile gösterilemez.
Örnek olarak sonlu yer değiştirmeleri göz önüne alalım: Sonlu yer değiştirme-
lerin şiddeti ve doğrultusu olmasına karşın vektör ile gösterilemez. Bunun için
şekil C.Tde görülen kutuyu göz önüne alalım. Kutuyu önce x ekseni etrafında
180° artı yönde sonra y ekseni etrafında 180° artı yönde döndürelim. İki vektör
toplandığında 180 (i+j) elde edilir. Bu durumda kutu xy düzleminde x ekseni ile
0

45° açı yapan eksen etrafında dönmüş olması gerekir. Halbuki kutu z ekseni et-
rafında artı 180° dönmüştür.
z

z
z

~-----,\---y

x
Şekil C.7
Sonlu yer değiştirmeler ait bir diğer örnek: Önceki örnekteki kutuyu önce z ek-
seni etrafında artı yönde 90° döndürelim. Sonra x ekseni etrafında artı yönde
90° döndürelim; şekil C.8. Kutuyu başlangıç haline getirip önce x ekseni etra-
fında artı yönde 90° döndürelim. Sonra z ekseni etrafında artı yönde 90° dön-
dürelim; şekil C.9. İki durumda kutunun son konumları farklıdır. Dolayısıyla
vektörlerin uyması gereken toplamanın sıra değişme özelliğini (Komütatif özel-
lik) sağlamaz.
z

z
z

y y

x
x Şekil C.8

--,--
 Vektörler ve Tansörler 439

z
z
90°

y y
x

90°
x x
ŞekilC.9
İki vektörün çaprlması: İki vektör çeşitli şekillerde birbiri ile çarpılır. Bu
çarpımlardan üç tanesi; skaler, vektörel ve tansörel çarpım kullanışlıdır. Her
bir çarpımın fıziksel bir anlamı vardır.
Skaler çarpım: Bu çarpımın sonucu skaler olup değeri
A.B = i AI. i B i cos <p
dir. <p açısı iki vektörün arasındaki
açıyı göstermektedir. Şekil C.IO'de
görüldüğü gibi skaler çarpım bir
vektörün diğeri üzerindeki izdüşü-
münü göstermektedir. Bir vektö-
i AI. i B i cos <p
rün diğer vektör üzerindeki bileşe-
Şekil C.IO ni bulmak için izdüşüm diğer vek-
törün birim vektör ile çarpılır.
c
Vektörel çarpım: Vektörel çarpımın sonucu vektördür.
Bu çarpım E3 uzayında tanımlanır. Skaler çarpım B
için ise E2 uzayı yeterlidir. Vektörel çarpımın sonucu
Şekil C.ll'de görüldüğü gibi A ve B vektörlerine dik
bir C vektörü olup şiddeti aşağıda verilen şekildedir. l<:::..------_A
C = A xB iCi = i A i i B i sin <p ŞekilC.LL
Sonuç vektörün yönü ise sağ el kuralına göre bulunacaktır. Sağ eP kuralı şekil
C.12 (a)'da görülen şekilde uygulanır. Sağ el kuralına göre; sağ elin parmaklan
(işaret parmağı hariç) A dan B ye doğru dönme yönünü gösterdiğinde işaret par-
mağı C vektörünün yönünü gösterir. Bu yöntem aynı zamanda sağ koordinat sis-
teminin tanımında da kullanılır. Diğer sağ koordinat takımı tanımlan ve C vektö-
rünün yönünün belirlenmesi şekil C.12 (b) ve C.12 (c)'degörülmektedir. Bu tanım-
lar insan vücuduna bağlı tanımlardır. İki boyutu uzayda insan vücuduna bağlı ol-
mayan; saat ibreleri yönü veya aksi (trigonometrik pozitif yön) gibi tanımlar da
kullanılır.
ı Sağ el kalbin aksi tarafında bulunan eldir.
440 Cisimlerin Mukavemeti

y,B
x,A

Şekil C.12

Tansörel veya diyadik çarpım: İki vektörün tansörel çarpımının sonucu ikinci
mertebe bir tansördür. Çarpım AB veya A ® B şeklinde gösterilir. Tansörün ne
olduğu daha sonra anlatılacaktır. Bu çarpımın sonucu diyad olarak da isimlen-
dirilir. Çarpımın üç boyutlu uzayda 9 elemanı vardır. Diyatların, gerçek sayılar
ile doğrusal kombinasyonu diyadik olarak isimlendirilir. Diyadikler ikinci mer-
tebe tansörün belirtilmesinde de kullanır. İlerde görüleceği gibi diyadlar bir
vektörden başka vektör türetmek için kullanılan bir büyüklüktür.
Üç vektörün çarpımı: Vektör sayısı artınca
tanımlanabilen çarpma sayısı da artar; bun-
lardan üç tanesi önemlidir.
Üçlü skaler çarpım: Bu çarpımın sonucu ska-
ler olup çarpım A.(BXC) şeklinde tanımlanır.
BXC çarpımının sonucu vektör olup bu vek-
tör A vektörü ile skaler çarpılınca sonuç ska-
lerdir. Sonuç A, B ve C vektörleri üzerine çi-
Şekil C.13
zilen prizmanın hacmini verir; şekil C.13.
Üçlü vektörel çarpım: Bu çarpımın sonucu vektör olup çarpım AX(BXC) şeklin-
de tanımlanır. BXC vektör olup bu vektör Aile vektörel çarpılınca çarpımın so-
nucu vektördür. Burada vektörlerin çarpım sırası önemlidir; yani
A x (B x C) :;t; (A x B) x C

dir. Sonuç vektör aşağıda verildiği gibi yazılır.

A x (B x C) = B(A.C) - C(A.B)
Üçlü tansörel çarpım: Üçlü tansörel çarpım ABC veya A ® B ® C şeklinde gös-
terilir. Bu çarpım triad olarak da isimlendirilir. Dört vektörün çarpımı olursa
tetrad ve fazla sayıda vektörlerin tansörel çarpımları ise poliads olarak isim-
lendirilir. Triadilerin gerçel saylar ile yapılan kombinasyonuna triadik, dörtlü
çapımların ise tetradik adı verilir. Bunlar üçüncü, dördüncü ve yüksek merte-
beden tansörlerin belirtilmesinde kullanılır.
 Vektörler ve Tansörler 441

Dönüşüm bağıntıları: Bir vektörün 1-2-3 eksen takımındaki bileşenleri Fı,

F2 ve F3 ile bu eksen takımına göre dönmüş olan 1*-2*-3*eksen takımındaki
Ft, F2*ve F3*bileşenleri arasında
r; = Fınn + F2nı2 + F3nı3
F2* = Fın2ı + F2n22 + F3n23
F3* = Fın3ı + F2n32 + F3n33

şeklinde bağıntı vardır; şekil C.I4. Burada nij göste-

3
rilirnde birinci indis "*,, ile gösterilen eksen takı-
mındaki ekseni ile ikinci indisin gösterdiği eksen
arasındaki açının kosinüsdür; örneğin n23 elemanı
2*
2* ekseni ile 3 ekseni arasındaki açıyı göstermekte-
~=---"""-2 dir. Yukarıda verilen bağıntı matris formunda

F* =NF (C.I)
Şekil C.I4

şeklinde yazılır. Bu bağıntılar toplama işareti altında kısa olarak aşağıda veri-
len şekilde yazılır.
3
F/ = i, r, nji (j = 1,3) (C.2)
i=ı
Üç skaler ile ifade edilen bir fıziksel büyüklüğün bileşenleri eksen takımı dön-
düğünde yukarıda verilen bağıntıya göre değişiyorsa bu büyüklük vektör ile
gösterilebilir. Bu şart paralelkenar şartı yerine kullanılır. Bu şart sağlandığın-
da paralelkenar şartı otomatik sağlanır. Ayrıca bu şart genelleştirip tansör ta-
nımlarında da kullanılacağında paralelkenar şartına göre daha üstünlüklüdür,

C.3TANSÖR
Bazı fıziksel büyüklükler üç sayı ile belirlenemez, daha fazla sayıya ihtiyaç duyu-
lur. Örneğin bir cismin içindeki bir noktada verilen bir doğrultudaki gerilme vek-
törünün bulunması gibi. Bunun için üç vektöre; yani dokuz skalere ihtiyaç vardır.
Bu üç vektör kullanılarak yeni bir büyüklük teşkil edilir ve bu büyüklüğe tansör
adı verilir. Bu büyüklük yardımıyla istenilen doğrultuda gerilme vektörü bulu-
nur. Ayrıca hemen belirtelim ki her dokuz skaler ile bir tansör teşkil edilemez.
Vektörler ok işareti ile gösterilmesine karşın tansörleri gösteren bir işaret yok-
tur. Bu da tansörün bir talihsizliğidir. Burada, ilk olarak, 9 sayı ile belirtilen
442 Cisimlerin Mukavemeti

ikinci mertebe tansör üzerinde kavramlar incelenecek ve sonra genelleştirilecek-

tir. Vektörler birinci mertebe, skalerler ise sıfırıncı mertebeden tansördür. Tan-
sörlerin bileşen sayısı 3n ile belirlenir; burada n sayısı tansörün mertebesidir.
Şekil C.15'de görüldüğü gibi bir T tansörü A vektörü-
ne uygulandığında başka bir B vektörü elde edilir; ye-
ni elde edilen vektörün boyu değişmiş ve dönmüştür.
Bu işlemin matematiksel ifadesi TA = B şeklindedir.
Bir vektöre uygulandığında vektör elde edilen başka
O.L-----~
operatörler de bulunmaktadır; örneğin vektörel çar-
Şekil C.15 pım, bir vektörün rotasyonu gibi. Bunların hepsi tan-
sör değildir.
Tansör tammına çeşitli şekilde yaklaşılır. Birinci yaklaşım: Tansörler doğrusal
bir vektör fonksiyonudur. Doğrusal vektör fonksiyonu: argümanları vektör olan
ve bu argümanlara doğrusal bağlı olan bir fonksiyondur; bu fonksiyon bir vektör
üretir; P, PI> P2, P3 vektör olmak üzere P = F(Pı, P2, P3) şeklinde ifade edilir.
Tansör tammına başka şekilde de yaklaşılır, dokuz sayı ile teşkil edilen büyük-
lüğün bileşenleri eksen takımı değiştiğinde
3 3
Tt: = LL Tjinlj nri (t, r = 1,3)
i=ı i=ı
şeklinde değişiyor ise bu büyüklük tansördür. nij değerlerinin tammı daha önce
(C.l) eşitliği ile verildi. T ve N matrisleri yardımı ile (bu matrisler tansörün bi-
leşenlerini bulundururlar) tansörün dönüştürülmüş bileşenleri aşağıda verilen
şekilde yazılır.
T* = N.T.NI' = N.T.N-ı (C.3)

Yukanda verilen N matrisinin tammı daha önce (C.l) eşitliğinde verildi. Yuka-
nda verilen dönüşümlere benzerlik dönüşümleri adı verilir ve T ile T* matrisi-
ne benzer matrisler denir. Benzer matrislerin özdeğerleri aymdır. Burada şunu
bir kez daha belirtelim ki matrisler tansörünün bileşenlerini gösterdiklerinden,
dönüşümde tansörünün bileşenleri değişmektedir; kendisi değişmemektedir;
vektörlerde olduğu gibi.
Yukarıda verilen iki tammdan doğrusal vektör fonksiyonlan tammı eksen takı-
mına bağlı olmadan verildiğinden daha elegan (zarif) bir tammdır.
Matrİsler: Bir A matrisi mxn adet gerçel veya sanal elemanların sıralı koleksi-
yonudur. Bu koleksiyon gösterilim olarak m satır ve n sütun ile düzenlenir. Dü-
zenlemede elemanların yeri, eleman adım n altına çift indis konularak belirtilir.
İlk indis elemamn satır numarasım ikinci indis sütun numarasım gösterir. Ele-
manlan aij olan m satırlı ve n sütunlu bir A matrisi A = (aij) (i = l, ...m;j = l, ...n)
şeklinde gösterilir. A(mxn) notasyonu ise matrisin m satırı ile n sütunu olduğu-
 Vektörler ve Tansörler 443

nu göstermek için kullamhr ve A matrisi m, n boyutunda veya mertebesindedir

denir. A matrisi aşağıda verilen şema ile de gösterilir.

aıı aı2 e ıs aıı

amı am2 am3 amn

Tansör bileşenlerİnin matris ile gösterilmesi: Burada şunu hemen belirte-

lim ki tansörler matris değildir. Bir tansörün bilhassa ikinci mertebeden bir tan-
sörün bileşenleri matris ile gösterilebilir. Matrisin buradaki görevi tansör ele-
manlarına depo görevi yapmak ve bazı hesaplamalan organize etmektir. Bazı
matris işlemleri tansör işlemlerine benzediğinden matrisler geniş ölçüde tansö-
rel hesapta kullamlır.
İkinci mertebeden bir T tansörünün elemanlan matris formunda aşağıda veril-
diği gibi gösterilir:

Yukanda verilen iki şekilden ikincisi bazı yazarlar tarafından tansörün matris
olmadığım daha iyi belirttiği için tercih edilir. Eşitlik ise

şekillerinden biri kullamlarak yazılır. İkinci yazımda "_" işareti tansör bileşenleri
şeklinde okunur. İkinci yazım tarzı çok titiz yazarlar tarafından kullamlmaktadır.
Tansörler, diyatlar kullamlarak aşağıda verilen şekilde gösterilir.
T = Tııiı ® iı + Tı2iı ® i2 +Tı3iı ® i3 + T2ıi2 ® İı + T22İ2 ® i2 + T23i2 ® i3 +
T3ıi3 ® iı + T32İ3 ® İ2 + T33İ3 ® i3

C.4 MEKANİKTE KULLANILAN BAZI TANSÖRLER

Mekanikte kullamlan ilk ve en önemli iki tansör gerilme (gerilme hali) ve şekil
değiştirme (şekil değiştirme hali) tansörleridir. Tansör kelimesi Fransızca geril-
444 Cisimlerin Mukavemeti

me anlamına gelen tension kelimesinden türetilmiştir. Bu tansörlerin bileşenle-

ri aşağıda verilmiştir.

Ex
ı Yxy
-
ı
- Yxz
crx 'txy 'txz 2 2
ı ı
( 'tyx

'tzx
cry
'tzy
'tyz

crz 1
-yyx
2
Ey - yyz
2
ı
- Yzx
ı
-Yzy Ez
2 2
Kayma rijitliği ve dönme rijitliği tansörleri t, n,b Frenet takımında

C =
Ctt
O
O
Cnn Cnb
O 1
(
O Cbn Cbb

şeklindedir. Kesitin simetrisi var ve n, b simetri eksenleri ile üst üste düşüyor
ise kaymaya karşı rijitlik tansörü olan C tansörünün elemanları C23 = C32 =0
dır. Diğer elemanlar ise Cn= EF, C22 = OF' ve C33 = OF" olup tansörün eleman-
ları aşağıda verilen şekildedir.

(E; O:' ~ )
O O OF"
Dönmeye karşı rijitlik tansörünün elemanları ise matris formunda aşağıda ve-
rilen şekilde yazılır.
010 O

( O
O -sı;
Elx

Kesitin simetrisi var ve n, b simetri eksenleri ile üst üste düşüyor veya n, b ek-
senleri kesitin asal eksenleri ise Ixy = Oolup D rijitlik tansörü köşegen bir tan-
sör olur.
Eylemsizlik momenti tansörünün elemanları aşağıda verilmiştir.

ix
-Iyx
-Ixy
Iy
-ı;
-Iyz
1
(
-L« -Izy iz