GUIA ENSAMBLE ROVER

MATERIALES

A. Motor 5V
E. Palanca derecha e izquierda

F. Engranaje para soporte elástico

B. Estructura motor

G. Engranaje

C. Llanta motor

H. Pinza derecha e izquierda

D. Base pinza
 P. Base rover

I. Base sensor

Q. Sensor ultrasonido HC-SR04

J. Estructura sensor.

R. Modulo Bluetooth

K. Tornillo largo 40mm

S. Micro servo

L. Tornillo corto 20mm

M. Arandela

N. Tuerca

O. Liga elástica
T. Shield L293D
 V. Power bank 8000 mAh

U. Arduino UNO

1. ENSAMBLE MOTORES
4 Motores 5V (A), 2 estructura motor (B), 8 tornillos largos 40mm (K), 8 arandelas (M), 8 tuercas
(N), 4 llantas motor (C). Atornillar los motores (A) en la estructura (B) con los tornillos largos (K),
primero poner el motor(A) sobre la estructura, el lado que tiene los cables debe quedar en frente
(circulo amarillo), pasar los cables del motor por el cuadrado hueco de la estructura (circulo
azul), introducir el tornillo (K) en el hueco grande del motor y de la estructura (B) señalado en el
circulo rojo de la imagen, al otro lado del tornillo poner una arandela (M) y una tuerca(N). Luego
introducir una llanta en el eje de cada motor.

Cables

Tornillo-arandela-tuerca
Eje motor
 Cables
Arandela-tuerca

2. Montaje Pinza robótica

1 base pinza (D), 2 palancas derecha, 2 palancas izquierda (E), 1

engranaje para soporte elástico (F), 1 engranaje (G), pinza
derecha e izquierda(H), 1 liga (O), 1 micro servo (S), 7 tornillos
corto 20mm(L), 7 arandelas(M), 7 tuercas(N).
Monte dos palancas izquierdas (E) y dos palancas derechas (E),
como se muestra en la figura.
Utilice las tuercas para sujetar, pero no apriete demasiado. Deja
un descanso para que las partes puedan moverse. El uso de
arandelas es fuertemente recomendado para disminuir el
desgaste entre las partes y la fricción.

Monte el engranaje (G). No olvide NO apretar las partes

móviles.
 Monte las pinza derecha e izquierda (H) en las palancas como se indica.

Con las pinzas cerrados y

centralizados, monte el engranaje
(F) y el micro servo(S).
Atornille por debajo con los dos
tornillos más grandes que trae el
micro servo. Por encima se
atornilla el engranaje para soporte
elástico (F).

Tornillos micro servo, atornillar

hasta quedar fijos

El montaje debe ahora parecerse a la figura del lado izquierdo.

Preparación del acoplamiento elástico

Para evitar que el micro servo trabaje al ejercer un torque

sobre las pinzas, se ha utilizado un acoplamiento
elástico. Esta técnica se utiliza para evitar este tipo de
problemas en diversos mecanismos. Para facilitar la
construcción y hacerla más accesible, utilizaremos un
elástico de que trae el micro servo.
 Para montar el acoplamiento vamos a cortar una palanca de
micro servo (las que vienen junto con ellos) de forma que su
longitud quede igual al del engranaje para soporte elástico
(F).

Enganche la palanca del micro servo, teniendo en cuenta

en dejarla alineada con la muesca.
Usando el elástico, sujete la palanca al engranaje (F)
atando el elástico (Liga (O)) en una muesca y también del
lado opuesto.

En la pinza robótica amarramos el elástico en formato de

un 8. Ya en la impresa en 3D hicimos dos arcos en las
puntas. Esta parte es importante porque es ese elástico
que debe evitar el bloqueo del micro servo.

Liga en 8.

3. ENSAMBLE ESTRUCTURA SENSOR ULTRASONIDO HC-SR04

Base sensor (I), estructura sensor (J), tornillo corto 20mm (L), arandela (M), tuerca (N), sensor HC-SR04(Q),
micro servo (S).
Poner la estructura del sensor (I) en medio de las dos torres de la base del sensor (J) para que casen los
tres huecos de las piezas (Flecha amarilla), ver imagen, y atornillar con un tornillo corto de 20mm (L),
poner arandela (M) y tuerca(N).

Base sensor (I)

Introducir tornillo

Estructura sensor
sensor (I)
Introducir el sensor de ultrasonido HC-SRO4(Q) en la estructura sensor, como se muestra en la imagen.

Debe quedar el ensamble de la estructura del sensor como se muestra en las siguientes imágenes.

Ahora poner el micro servo por debajo de la base del sensor y por encima poner la palanca delgada que
viene con el micro servo, debe encajar el hueco en el micro servo

Ajustar la palanca a la base del sensor con uno de los tornillos grandes que viene en la bolsa del micro
servo, ver imágenes.
 4. Montaje Rover

Pestaña estructura
motores Cables motores
izquierda

Tornillos estructura motores

Tornillos base sensor

Cables micro servo pinza robótica

Tornillos estructura motores

Pestaña estructura Cables motores

motores derecha

Ensamblar en la base las estructuras hechas en el punto 1 (ensamble motores), ensamble pinza
robótica realizada en el punto 2, la base de la pinza debe quedar por debajo de la base del rover,
ver la siguiente imagen.
El ensamble del Rover debe verse como en la siguiente imagen

Luego pegar con silicona caliente sobre la base del Rover el Arduino UNO (U), el modulo
bluetooth (R), ensamble estructura sensor ultrasonido HC-SR04 realizada en el punto 3 y por debajo de
la base del Rover pegar también con silicona caliente la Power Bank (V), tener en cuenta que el botón de
encendido queda hacia abajo y no pegada a la base del rover, además que los puertos de carga queden
en la esquina para tener un fácil acceso.
Bluetooth
Modulo

Arduino UNO
 Puerto de carga
micro USB

Puerto USB,
alimentación
Shield L293D
Después poner la Shield L293D (T) sobre el arduino para que los pines de la Shield entren en los
del arduino UNO

5. CONEXIÓN COMPONENTES ELECTRÓNICOS

Se enumeraran los motores del 1 al 4 iniciando con el primer motor de la parte derecha, ver la
siguiente foto, además se enumeraran cada uno de los cables de esos 4 motores del 1 al 8, dado
que cada motor lleva 2 cables, esto para facilitar su conexión, además se llamará el micro servo
1 al que está en la pinza robótica y micro servo 2 al de la base del sensor, el modulo Bluetooth
se enumerarán los cables del 1 al 4, pues de sus 6 pines solo se conectan 4. Ver imágenes a
continuación.
 Borna 2
Borna4
Bornas derecha
Borna 1

Borna 5
Borna 3
Cable 4
Cable 1

Cable 3 Cable 2

Motor 2 Motor 1

Motores derecha
Borna2
Borna4

Bornas izquierda
Borna 5
Borna 1
Borna 3

Cable 5
Cable 8

Cable 6 Cable 7

Motor 3 Motor 4

Motores izquierda

Los motores se conectan a las bornas azules de la Shield L293D de la siguiente manera, las bornas
derecha se conectan los cables de los 2 motores de la derecha, es decir los cables del 1 al 4, la
borna 3 no se conecta. Entonces se conecta así:
 • Cable 1 a la borna 2
• Cable 2 a la borna 1
• Cable 3 a la borna 5
• Cable 4 a la borna 4
Para los motores del lado izquierdo se conectan a las bornas izquierda de la siguiente manera:
• Cable 5 a la borna 2
• Cable 6 a la borna 1
• Cable 7 a la borna 5
• Cable 8 a la borna 4

OBSERVACIÓN: Para conectar los cables a las bornas con un destornillador se sube el tornillo
para que se abra la borna, se introduce el cable y se atornilla el tornillo para que baje y asegure
el cable y así no se salga.

Debe quedar como en la siguiente imagen

El modulo bluetooth (R), solo tiene 6 pines pero el pin 1 y el 6 no se conectan, los pines se
enumeran de adelante hacia atrás, es decir de la parte de adelante del rover hacia atrás, como
se muestra en la siguiente imagen, los cables se enumeran del 1 al 4 para conectar en la shield

Adelante

Pin 1
Pin 2 Cable 1
Pin 3 Cable 2
Pin 4 Cable 3
Pin 5 Cable 4
Pin 6

Atrás

Entonces la conexión con la Shield de los cables del modulo bluetooth es la siguiente:
• Cable 1 al pin 0 de la Shield
• Cable 2 al pin 1 de la Shield
• Cable 3 pin GND de la Shield
• Cable 4 pin +5V de la Shield

Pin 1

Pin 0

Pin +5V

Pin GND

Debe quedar de la siguiente manera

Ahora el sensor de ultrasonido tiene 4 pines que se llaman (de derecha a izquierda mirando
el rover por la parte trasera): GND, Echo, Trig, Vcc impresas sobre la placa del sensor.
• GND a el pin de GND de la Shield
• Echo al pin señalado en la shield como “Echo” (ver imagen)
 • trig al pin que hay cerca al pin 0 y el 1 que conectamos anteriormente para el
modulo bluetooth, señalado en la siguiente imagen como “Trig”
• VCC al pin +5V de la shield.

Trig

VCC -> +5V

GND

Echo

El Rover quedará así:

Para conectar el micro servo de la pinza robótica en la shield en los 3 pines que dicen
servo_1, señalado en la siguiente imagen con la flecha blanca y el micro servo de la base del
sensor se conecta a los 3 pines servo_2 de la shield señalados en la siguiente imagen con la
flecha roja. Conectar los cables en el siguiente orden el marrón en la esquina, seguido el rojo
y luego el amarillo
 Micro servo Pinza robótica

Micro servo Pinza robótica

Conectar los cables en el siguiente orden el marrón en la esquina, seguido el rojo y luego el
amarillo. Como se muestra en la siguiente imagen, circulo blanco cables pinza robótica, circulo
rojo cables base de sensor.
 6. Alimentación
Ahora vamos a conectar la alimentación, para ello tomamos él cable USB y colocamos los cables
que se muestran en la figura izquierda como se ve en la imagen del lado derecho

Es decir
• Él cable rojo a +M de la shield L293
• Él cable blanco a GND de la shield L293
 7. APLICACIÓN BLUETOOTH
La aplicación fue hecha en APP Inventor, para que la aplicación pueda ser descargada en el
celular Android debe estar activado el modo “Orígenes desconocidos” en la configuración de
seguridad del celular, es decir, vaya a configuración- Bloqueo y seguridad- Orígenes
desconocidos y le da activar, esto es para permitir la instalación de la aplicación de orígenes que
no sean Play Store, así dejará descargar la aplicación desde whatsapp y su interfaz es la siguiente:
 Adelante
Parar

Izquierda Devolver Derecha

Distancia En frente Izquierda Derecha

Abierta Cerrada
El icono de bluetooth es para conectar la aplicación al modulo bluetooth del rover, llamado HC-
05, señalado en la siguiente imagen:

El icono verde de encendido es para encender el modo automático, es decir el rover mueve el
sensor de ultrasonido hacia la derecha e izquierda para detectar algún obstáculo e iniciar su
marcha hasta encontrar otro obstáculo para devolverse, el icono rojo es para apagar el modo
automático y pasar el rover a modo manual.

Para manejar el rover de forma Manuel se tiene la flecha hacia arriba que indica caminar hacia
adelante, la flecha derecha para girar a la derecha, la flecha izquierda para girar hacia la
izquierda, la flecha de abajo para devolverse, y el cuadrado del centro para detenerse.
En donde dice 0.0 cm es la distancia a la que se encuentra el objeto del rover, esto es para que
cuando se está trabajando en modo manual se tenga en cuenta esta distancia ya sea para
detener el rover o para que gire hacia algún lado con las flechas antes descritas, el icono del
sensor ultrasonido es para posicionar el sensor de frente, pues cuando se gira hacia la derecha
o la izquierda el sensor queda en esta posición así el rover este caminando hacía adelante, la
flechas naranjas son para girar el sensor hacia la izquierda o derecha, señaladas en la imagen
anterior.

La pinza robótica tiene dos opciones, una es abierta y la otra es cerrada como se ve en la imagen
anterior.

OBSERVACIÓN1: el tornillo del micro servo de la pinza se debe poner cuando ya se tenga el rover
armado y con la aplicación se cierra la pinza para poner el tornillo pequeño que viene en el
empaque del micro servo. Atornillar bien, pero No se debe atornillar mucho este tornillo pues
es una parte móvil.

Tornillo pequeño del micro servo de

la garra robótica, se pone con la
pinza cerrada con la aplicación.

OBSERVACIÓN 2: El tornillo del micro servo de la estructura de la base del sensor se debe poner
cuando ya se tenga el rover armado y con la aplicación se pone el sensor de frente, es decir se
oprime el sensor de ultrasonido que aparece en la aplicación, así se posiciona centrado y si el
sensor queda en una posición que no es de frente, sacar la base del sensor del micro servo y
ponerla en la posición correcta (de frente) y ahí sí atornillar el micro servo a la base del sensor
con el tornillo más pequeño que viene en la bolsa junto al micro servo. Atornillar bien pero No
se debe atornillar mucho este tornillo pues es una parte móvil.
Tornillo pequeño del micro servo de la
base del sensor, se pone con la
aplicación oprimiendo la imagen del
sensor ultrasonido.