Quantec R210 R2700 Operating Instruction PL

Robots KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC extra
Z wersjami F i C
Instrukcja użytkowania
KR QUANTEC
extra
Stan na: 02.09.2016
Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

KR QUANTEC extra
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) pl

Struktura książki: BA KR QUANTEC extra V9.7
Wersja: BA KR QUANTEC extra V8
2 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

Spis treści
Spis treści
1 Wstęp ............................................................................................................ 11
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego ....................................................................... 11
1.2 Symbole wskazówek .................................................................................................. 11
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 13

2.1 Grupa docelowa ......................................................................................................... 13
2.2 Zastosowanie zgodnie z przeznaczeniem ................................................................. 13
3 Opis produktu .............................................................................................. 15

3.1 Przegląd systemu robota ........................................................................................... 15
3.2 Opis manipulatora ...................................................................................................... 15
4 Dane techniczne .......................................................................................... 19

4.1 Dane techniczne, przegląd ........................................................................................ 19
4.2 Dane techniczne, KR 210 R2700 extra ...................................................................... 24
4.2.1 Dane podstawowe, KR 210 R2700 extra .............................................................. 24
4.2.2 Dane osi, KR 210 R2700 extra ............................................................................. 25
4.2.3 Udźwigi, KR 210 R2700 extra ............................................................................... 27
4.2.4 Obciążenia fundamentu, KR 210 R2700 extra ..................................................... 30
4.3 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra ...................................................................... 31
4.3.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra .............................................................. 31
4.3.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra ............................................................................... 34
4.4 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F .................................................................. 38
4.4.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra F .......................................................... 38
4.4.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra F .......................................................................... 40
4.4.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra F ........................................................................... 42
4.4.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F .................................................. 45
4.5 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................................ 46
4.5.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra F-HP .................................................... 46
4.5.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra F-HP .................................................................... 47
4.5.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra F-HP ..................................................................... 49
4.5.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................ 52
4.6 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C .................................................................. 54
4.6.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C .......................................................... 54
4.6.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C ......................................................................... 55
4.6.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C ........................................................................... 57
4.6.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C .................................................. 60
4.7 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F ............................................................... 61
4.7.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C-F ....................................................... 61
4.7.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F ...................................................................... 62
4.7.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F ........................................................................ 64
4.7.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C-F .............................................. 67
4.8 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................ 68
4.8.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................ 68
4.8.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................................ 70
Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 405

KR QUANTEC extra
4.8.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................................. 72

4.8.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................ 75
4.9 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra ..................................................................... 76
4.9.1 Dane podstawowe, KR 150 R2700 extra ............................................................. 76
4.9.3 Udźwigi, KR 150 R2700 extra .............................................................................. 79
4.11.2 Dane osi, KR 150 R2700 extra F-HP ................................................................... 92
4.12.4 Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra C ................................................. 104
4.13 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra C-F .............................................................. 105
4.13.1 Dane podstawowe, KR 150 R2700 extra C-F ...................................................... 105
4.13.3 Udźwigi, KR 150 R2700 extra C-F ....................................................................... 108
4.15 Dane techniczne, KR 120 R2900 extra ..................................................................... 120
4.15.1 Dane podstawowe, KR 120 R2900 extra ............................................................. 120
4.15.3 Udźwigi, KR 120 R2900 extra .............................................................................. 123
4.17.2 Dane osi, KR 120 R2900 extra F-HP ................................................................... 136

Spis treści

4.18.4 Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra C .................................................. 148
4.19 Dane techniczne, KR 120 R2900 extra C-F ............................................................... 149
4.19.1 Dane podstawowe, KR 120 R2900 extra C-F ....................................................... 149
4.19.3 Udźwigi, KR 120 R2900 extra C-F ........................................................................ 152
4.21 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra ........................................................................ 164
4.21.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra ................................................................ 164
4.21.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra ............................................................................... 165
4.21.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra ................................................................................. 167
4.21.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra ....................................................... 170
4.22 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F .................................................................... 171
4.22.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra F ............................................................ 171
4.22.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra F ............................................................................ 172
4.22.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra F ............................................................................. 174
4.22.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra F .................................................... 177
4.23 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F-HP .............................................................. 178
4.23.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra F-HP ...................................................... 178
4.23.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra F-HP ...................................................................... 180
4.23.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra F-HP ....................................................................... 182
4.23.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra F-HP .............................................. 185
4.24 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C .................................................................... 186
4.24.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra C ............................................................ 186
4.24.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra C ........................................................................... 187
4.24.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra C ............................................................................. 189
4.24.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C .................................................... 192
4.25 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................. 193
4.25.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra C-F ......................................................... 193
4.25.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra C-F ........................................................................ 195
4.25.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra C-F .......................................................................... 198
4.25.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C-F ................................................ 201
4.26 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................................... 202
4.26.1 Dane podstawowe, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................. 202
4.26.2 Dane osi, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................................. 204
4.26.3 Udźwigi, KR 90 R3100 extra C-F-HP ................................................................... 206
4.26.4 Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................... 209
4.27 Obciążenie dodatkowe ............................................................................................... 211
4.28 Tabliczki ..................................................................................................................... 212
4.29 Obowiązek przekazywania informacji o substancjach zawartych w wyrobach zgodnie z art. 33
rozporządzenia (WE) REACH nr 1907/2006 ........................................................................ 215
4.30 Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania ...................................................................... 215
4.30.1 Wskazówki ogólne ................................................................................................ 215

KR QUANTEC extra
4.30.2 Stosowane pojęcia ............................................................................................... 216

4.30.3 Drogi i czasy zatrzymania KR 210 R2700 extra ................................................... 217
4.30.3.1 Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania STOP 0, oś 1 do osi 3 ....................... 217
4.30.3.2 Drogi i czasy zatrzymania STOP 1, oś 1 ......................................................... 218
4.30.5 Drogi i czasy zatrzymania KR 180 R2500 extra C ............................................... 228
4.30.10 Drogi i czasy zatrzymania KR 90 R3100 extra ..................................................... 258
4.30.11 Drogi i czasy zatrzymania KR 90 R3100 extra C ................................................. 264
5 Bezpieczeństwo ........................................................................................... 271

5.1 Informacje ogólne ...................................................................................................... 271
5.1.1 Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................ 271
5.1.2 Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem ........................ 272

Spis treści
5.1.3 Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej .......... 272

5.1.4 Stosowane pojęcia ................................................................................................ 273
5.2 Personel ..................................................................................................................... 274
5.3 Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ...................................... 275
5.4 Przegląd wyposażenia ochronnego ........................................................................... 275
5.4.1 Mechaniczne ograniczniki krańcowe .................................................................... 275
5.4.2 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ...................................................... 276
5.4.3 Układ monitorowania zakresu osi (opcja) ............................................................. 276
5.4.4 Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej ..... 276
5.4.5 Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................ 277
5.5 Środki bezpieczeństwa .............................................................................................. 277
5.5.1 Ogólne środki bezpieczeństwa ............................................................................. 277
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 279
5.5.3 Uruchomienie i ponowne uruchomienie ................................................................ 279
5.5.4 Tryb ręczny ........................................................................................................... 280
5.5.5 Tryb automatyczny ............................................................................................... 281
5.5.6 Konserwacja i naprawa ......................................................................................... 281
5.5.7 Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i utylizacja ............................................. 283
5.6 Stosowane normy i przepisy ...................................................................................... 283
6 Planowanie ................................................................................................... 285

6.1 Informacje dotyczące projektowania .......................................................................... 285
6.2 Mocowanie do fundamentu z wycentrowaniem ......................................................... 285
6.3 Mocowanie do stelaża maszyny ................................................................................ 288
6.4 Przewody łączące i złącza ......................................................................................... 289
7 Transport ...................................................................................................... 291

7.1 Transport układu mechanicznego robota ................................................................... 291
8 Uruchomienie i ponowne uruchomienie ................................................... 295

8.1 Wykonanie mocowania do fundamentu ..................................................................... 295
8.2 Wykonanie mocowania do stelaża maszyny ............................................................. 296
8.3 Montaż robota ............................................................................................................ 297
8.4 Montaż robotów stropowych ...................................................................................... 299
8.5 Opis przewodów łączących ........................................................................................ 300
8.6 Poruszanie manipulatorem bez zastosowania energii napędowej ............................ 303
9 Konserwacja ................................................................................................ 305

9.1 Tabela konserwacji .................................................................................................... 305
9.2 Wymiana oleju A1 ...................................................................................................... 310
9.2.1 Spuszczanie oleju przekładniowego A1 ............................................................... 310
9.2.2 Wlewanie oleju do przekładni A1 .......................................................................... 311
9.3 Wymiana oleju A2 ...................................................................................................... 312
9.3.2 Wlewanie oleju przekładniowego do przekładni A2 .............................................. 313
9.4 Wymiana oleju A3 ...................................................................................................... 314
9.5 Wymiana oleju A4 ...................................................................................................... 316

KR QUANTEC extra
9.5.2 Napełnianie olejem przekładniowym A4 ............................................................... 317

9.6 Wymiana oleju A5 ...................................................................................................... 318
9.6.2 Wlewanie oleju przekładniowego A5 .................................................................... 320
9.7 Wymiana oleju A6 ...................................................................................................... 320
9.8 Smarowanie zestawu kabli ........................................................................................ 323
9.9 Kontrola układu kompensacji ciężaru ........................................................................ 324
9.10 Czyszczenie robota ................................................................................................... 325
10 Ustawienia .................................................................................................... 327

10.1 Układ kompensacji ciężaru ........................................................................................ 327
10.2 Redukcja ciśnienia w układzie kompensacji ciężaru ................................................. 327
10.3 Napełnianie i ustawianie układu kompensacji ciężaru ............................................... 328
11 Naprawa ........................................................................................................ 335

11.1 Wymiana silnika osi 1 ................................................................................................ 335
11.1.1 Demontaż silnika osi 1 .......................................................................................... 335
11.1.2 Montaż silnika osi 1 .............................................................................................. 336
11.5 Wymiana silnika A5 ................................................................................................... 345
11.7 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota podłogowego ..................................... 351
11.7.1 Demontaż układu kompensacji ciężaru robota podłogowego .............................. 352
11.7.2 Montaż układu kompensacji ciężaru robota podłogowego ................................... 354
11.8 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota stropowego ........................................ 357
11.8.1 Demontaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego ................................. 358
11.8.2 Montaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego ...................................... 360
11.9 Wymiana kiści centralnej ........................................................................................... 363
11.9.1 Demontaż kiści centralnej ..................................................................................... 363
11.9.2 Montaż kiści centralnej ......................................................................................... 365
11.10 Opis instalacji elektrycznej (robota) ........................................................................... 366
12 Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i utylizacja ................................ 377

12.1 Wyłączenie z eksploatacji, robot podłogowy ............................................................. 377
12.2 Wyłączenie z eksploatacji, robot stropowy ................................................................ 378

Spis treści
12.3 Składowanie ............................................................................................................... 380

12.4 Utylizacja .................................................................................................................... 381
13 Opcje ............................................................................................................. 383

13.1 Kołnierz montażowy, adapter (opcja) ......................................................................... 383
13.2 Przewód sterujący osią pojedynczą (opcja) ............................................................... 384
13.3 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) .................................................................... 384
14 Załącznik ...................................................................................................... 385

14.1 Momenty dokręcania .................................................................................................. 385
14.2 Stosowane materiały pomocnicze i eksploatacyjne ................................................... 385
14.3 Karta informacyjna produktów ................................................................................... 386
15 Serwis KUKA ................................................................................................ 393

15.1 Pomoc techniczna ...................................................................................................... 393
15.2 Biuro obsługi klienta KUKA ........................................................................................ 393
Indeks ........................................................................................................... 401

KR QUANTEC extra

1 Wstęp
1
W
Wstęp
s
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego
W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

 Dokumentacja układu mechanicznego robota
 Dokumentacja układu sterowania robota
 Instrukcja obsługi i programowania do System Software
 Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
 Katalog części na nośniku danych
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.2 Symbole wskazówek
Zabezpieczenie Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

nie.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

nie środków ostrożności na pewno lub z
dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia.

nie środków ostrożności może spowodo-
wać śmierć lub poważne obrażenia.

wać lekkie obrażenia.

wać szkody rzeczowe.
Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

czeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa.
Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń
ani poszczególnych środków ostrożności.
Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

niu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii:
Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

szą być dokładnie przestrzegane.
Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

szczegółowych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

formacji.

KR QUANTEC extra

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem

2
2.1 Grupa docelowa

s
Niniejsza dokumentacja jest przeznaczona dla użytkowników posiadających

następujące kwalifikacje:
 zaawansowana wiedza z zakresu budowy maszyn,
 zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki,
 znajomość działania układu sterowania robota.
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

chęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College.
Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie
www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach.
2.2 Zastosowanie zgodnie z przeznaczeniem
Zastosowanie Robot przemysłowy służy do manipulacji narzędziami i przyrządami bądź do

obróbki i transportu elementów lub produktów. Urządzenie można użytkować
jedynie w odpowiednich warunkach klimatycznych.
Użytkowanie Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
niezgodne z określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy tu np.:
przeznaczeniem  Transport osób i zwierząt
 Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu do góry
 Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji
 Zastosowanie w strefie zagrożonej wybuchem
 Zastosowanie pod ziemią
Zmiany w strukturze robota, np. w roz-

mieszczeniu otworów itp., mogą spowodo-
wać uszkodzenie elementów konstrukcyjnych. Zmiany takie będą uznawane
za zastosowanie niezgodne z przeznaczeniem i spowodują utratę gwarancji
oraz prawa do wszelkich roszczeń.
Różnice w stosunku do podanych w da-

nych technicznych warunków pracy lub
stosowanie specjalnych funkcji lub aplikacji mogą spowodować np. przed-
wczesne zużycie. Należy skontaktować się z firmą KUKA Roboter GmbH.
Układ robota stanowi część składową całej instalacji i może być użyt-
kowany wyłącznie w obrębie instalacji ze znakiem CE.

KR QUANTEC extra

3 Opis produktu
3 Opis produktu
s
3.1 Przegląd systemu robota
t
System robota (>>> Rys. 3-1 ) obejmuje wszystkie podzespoły robota prze-
mysłowego, takie jak manipulator (układ mechaniczny robota z instalacją elek-
tryczną), szafę sterowniczą, przewody łączące, narzędzia i elementy
wyposażenia. Rodzina produktów KR QUANTEC extra obejmuje następujące
wersje:
 KR 210 R2700 extra
Roboty, z wyjątkiem KR 210 R2700 extra, są dostępne zarówno w wersjach
F-HP (Foundry), jak i C (wersja do montażu na stropie).
Robot przemysłowy tego typu składa się z następujących podzespołów:
 Manipulator
 Sterownik robota
 Przewody połączeniowe
 Programator ręczny KCP (KUKA smartPAD)
 Oprogramowanie
 Opcje, akcesoria
Rys. 3-1: Przykładowy system robota
1 Manipulator 3 Sterownik robota

2 Przewody łączące 4 Programator ręczny
KUKA smartPAD
3.2 Opis manipulatora
Zestawienie Manipulatory (= układ mechaniczny robota i instalacja elektryczna)

(>>> Rys. 3-2 ) tych wersji są zaprojektowane jako 6-osiowe układy kinema-

KR QUANTEC extra
tyczne chwytnika przegubowego. Składają się z następujących podzespołów

głównych:
 Kiść centralna
 Ramię
 Wahacz
 Kolumna robota
 Stelaż
 Przeciwwaga
 Instalacja elektryczna
Rys. 3-2: Główne podzespoły manipulatora
1 Kiść centralna 5 Stelaż

2 Ramię 6 Kolumna obrotowa
3 Układ kompensacji ciężaru 7 Wahacz
4 Instalacja elektryczna
Kiść centralna Robot jest wyposażony w 3-osiową kiść centralną. Kiść centralna zawiera osie
4, 5 i 6. Silnik osi 6 jest przymocowany bezpośrednio do kiści, we wnętrzu ra-
mienia. Silnik ten napędza kiść bezpośrednio, podczas gdy w osiach 4 i 5 na-
pęd przekazywany jest od tyłu chwytnika za pośrednictwem wałów łączących.
Do zamontowania narzędzi na kiści centralnej służy kołnierz montażowy. Koł-
nierz montażowy spełnia, z niewielkimi odstępstwami, wymagania podane w
normie DIN/ISO9409-1-A oraz wymagania IP65.
Ramię Ramię stanowi ogniwo łączące kiść centralna i wahacz. Ramię przytrzymuje
silniki osi kiści 4 i 5. Napędem ramienia jest silnik osi 3. Maksymalny dopusz-
czalny kąt obrotu został ograniczony mechanicznie przez ograniczniki, jeden
w kierunku dodatnim i drugi w kierunku ujemnym. Odpowiednie zderzaki są
umieszczone na chwytniku. Na chwytniku znajduje się złącze z 4 otworami,
przeznaczone do zamocowania dodatkowych obciążeń.
Wahacz Wahacz jest podzespołem osadzonym między kolumną robota a ramieniem.

Składa się on z korpusu wahliwego i buforów osi 2. W celu uzyskania odpo-
wiedniego zasięgu dostępne są trzy różne długości wahacza w połączeniu z
ramieniem. Na wahaczu znajduje się złącze z 4 otworami, przeznaczone do
zamocowania dodatkowych obciążeń.

3 Opis produktu
Kolumna robota Kolumna robota przytrzymuje silniki A1 i A2. Ruch obrotowy osi 1 jest wyko-
nywany przez kolumnę robota. Kolumna robota jest połączona z podstawą za
pośrednictwem przekładni osi 1 i napędzana przez silnik w kolumnie robota.
W kolumnie robota osadzony jest również wahacz.
Stelaż Podstawa służy do osadzenia robota. Jest ona przykręcona do fundamentu.

Do podstawy jest przymocowany elastyczny przewód ochronny instalacji elek-
trycznej. Na podstawie umieszczone jest też złącze przeznaczone dla prze-
wodu silnika i przewodu transmisji danych oraz do zasilania energią.
Przeciwwaga Układ kompensacji ciężaru to podzespół wbudowany między kolumną robota

a wahaczem, który podczas postoju i ruchu robota minimalizuje momenty wy-
stępujące wokół osi 2. W tym celu został zastosowany zamknięty układ hy-
dropneumatyczny. Obejmuje on dwa zasobniki ciśnieniowe, siłownik
hydrauliczny z odpowiednimi przewodami, manometr oraz płytkę bezpieczeń-
stwa stanowiącą element zabezpieczający przed przeciążeniem. Zasobniki
ciśnieniowe są klasyfikowane poniżej kategorii I, grupa płynów 2 dyrektywy
"Urządzenia ciśnieniowe".
Instalacja Instalacja elektryczna zawiera wszystkie przewody silnika i przewody transmi-

elektryczna sji danych do silników osi od 1 do 6. Wszystkie przyłącza wykonane są w for-
mie wtyczek umożliwiających szybkie i bezpieczne przełączanie silników. Do
instalacji elektrycznej należy też skrzynka RDC i obudowa wielofunkcyjna
MFG. Skrzynka RDC znajduje się w kolumnie robota. Obudowa MFG i wtycz-
ka przewodów transmisji danych są zamontowane na podstawie robota. Tutaj
podłącza się za pomocą wtyczek przewody łączące wychodzące z układu ste-
rowania robota. Instalacja elektryczna jest wyposażona w układ przewodów
ochronnych.
Opcje Robot może być wyposażony w różne opcje, takie jak np. układy zasilania
energią osi od 1 do 3, układy zasilania energią osi od 3 do 6, ograniczniki ob-
szarów dla A1 i A3, kołnierz montażowy (adapter) lub przewód sterujący osią
pojedynczą, i pracować przy ich wykorzystaniu (>>> 13 "Opcje" Strona 383).
Opis tych opcji jest zamieszczony w osobnych dokumentacjach.

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne
4 Dane techniczne
4
4.1 Dane techniczne, przegląd

t
z
Dane techniczne poszczególnych typów robotów znajdują się w poniższych
podrozdziałach:
Robot Dane techniczne

KR 210 R2700 extra  Dane techniczne
(>>> 4.2 "Dane techniczne, KR 210 R2700 extra" Strona 24)
 Obciążenia dodatkowe
(>>> 4.27 "Obciążenie dodatkowe" Strona 211)
 Tabliczki
(>>> 4.28 "Tabliczki" Strona 212)
 Drogi i czasy do zatrzymania
(>>> 4.30.3 "Drogi i czasy zatrzymania KR 210 R2700 extra" Stro-
na 217)
 Tabliczki
na 222)
F (>>> 4.4 "Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F" Strona 38)
 Tabliczki
na 222)
F-HP (>>> 4.5 "Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F-HP" Strona 46)
 Tabliczki
na 222)

KR QUANTEC extra

C (>>> 4.6 "Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C" Strona 54)
 Tabliczki
(>>> 4.30.5 "Drogi i czasy zatrzymania KR 180 R2500 extra C" Stro-
na 228)
C-F (>>> 4.7 "Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F" Strona 61)
 Tabliczki
na 228)
C-F-HP (>>> 4.8 "Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F-HP" Stro-
na 68)
 Tabliczki
na 228)
 Tabliczki
na 234)
 Tabliczki
na 234)

4 Dane techniczne

F-HP (>>> 4.11 "Dane techniczne, KR 150 R2700 extra F-HP" Strona 90)
 Tabliczki
na 234)
 Tabliczki
na 240)
 Tabliczki
na 240)
na 112)
 Tabliczki
na 240)
 Tabliczki
na 246)

KR QUANTEC extra

 Tabliczki
na 246)
F-HP (>>> 4.17 "Dane techniczne, KR 120 R2900 extra F-HP" Stro-
na 134)
 Tabliczki
na 246)
 Tabliczki
na 252)
 Tabliczki
na 252)
na 156)
 Tabliczki
na 252)

4 Dane techniczne

 Tabliczki
na 258)
KR 90 R3100 extra F  Dane techniczne
(>>> 4.22 "Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F" Strona 171)
 Tabliczki
na 258)
KR 90 R3100 extra F-  Dane techniczne
HP (>>> 4.23 "Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F-HP" Strona 178)
 Tabliczki
na 258)
KR 90 R3100 extra C  Dane techniczne
(>>> 4.24 "Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C" Strona 186)
 Tabliczki
na 264)

KR QUANTEC extra

KR 90 R3100 extra C-  Dane techniczne
F (>>> 4.25 "Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F" Strona 193)
 Tabliczki
na 264)
KR 90 R3100 extra C-  Dane techniczne
F-HP (>>> 4.26 "Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F-HP" Stro-
na 202)
 Tabliczki
na 264)
4.2 Dane techniczne, KR 210 R2700 extra
4.2.1 Dane podstawowe, KR 210 R2700 extra
Dane KR 210 R2700 extra

podstawowe
Liczba osi 6
Liczba sterowanych osi 6
Kubatura zakresu roboczego 55 m³
Powtarzalność pozycji (ISO 9283) ± 0,06 mm
Masa ok. 1068 kg
Obciążenie znamionowe 210 kg
Maksymalny zasięg 2696 mm
Rodzaj zabezpieczenia IP65
Rodzaj zabezpieczenia kiści IP65
Poziom hałasu < 75 dB (A)
Rodzaj montażu Podłoga
Powierzchnia ustawienia 830 mm x 830 mm
Dopuszczalny kąt pochylenia ≤5°
Kolor standardowy Stelaż: czarny (RAL 9005).;
Części ruchome: pomarańczowy
KUKA 2567
Układ sterowania KR C4
Nazwa transformatora KR C4: KR210R2700 EXTRA C4
FLR
Średnica wału drążonego

A1 139 mm (częściowo zajęta przez
przewody silników)

4 Dane techniczne
Warunki Klasa wilgotności (EN 60204) -

otoczenia Klasyfikacja warunków otoczenia 3K3
(EN 60721-3-3)
Temperatura otoczenia
Podczas eksploatacji 10 °C do 55 °C (283 K do 328 K)
Podczas magazynowania i trans- -40 °C do 60 °C (233 K do 333 K)
portu
W przypadku eksploatacji w niskim zakresie temperatur może być ko-

nieczne wcześniejsze rozgrzanie robota.
Przewody łączące Oznaczenie przewodu Oznaczenie wtyczek Złącze robota

Układ sterowania –
robot
Przewód silnika X20 - X30 Wtyczka Harting z
obu stron
Przewód transmisji X21 - X31 Wtyczka
danych prostokątna z obu
stron
Przewód Pierścieniowa koń-
ochronny/wyrównanie cówka kablowa M8 z
potencjałów obu stron
16 mm2
(możliwość zamówienia
w ramach opcji)
Długości przewodów
Standardowo 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Minimalny promień skrę- 5x D

tu
Szczegółowe dane dot. przewodów łączących patrz opis przewodów łączą-

cych.
4.2.2 Dane osi, KR 210 R2700 extra
Dane osi Zakres ruchu

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Prędkość przy obciążeniu znamionowym
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
Kierunek ruchu i przyporządkowanie poszczególnych osi należy ustalić na

podstawie rysunku (>>> Rys. 4-1 ).
Rys. 4-1: Kierunek obrotu osi
Pozycja regulacji Pozycja regulacji

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Obszar roboczy Poniższe rysunki (>>> Rys. 4-2 ) i (>>> Rys. 4-3 ) przedstawiają środek cięż-
kości obciążenia oraz wielkość i kształt obszaru roboczego.
Punkt odniesienia dla obszaru roboczego jest punktem przecięcia osi 4 z osią
5.

4 Dane techniczne
Rys. 4-2: KR 210 R2700 extra Obszar roboczy, widok z boku
Rys. 4-3: KR 210 R2700 extra Obszar roboczy, widok z góry
4.2.3 Udźwigi, KR 210 R2700 extra
Obciążenia Obciążenie znamionowe 210 kg

Znamionowy moment bezwładności 105 kgm²
masy
Znamionowe obciążenie całkowite -
Znamionowe obciążenie dodat- -
kowe stelaża

KR QUANTEC extra
Maksymalne dodatkowe obciążenie -

stelaża
kowe kolumny robota
Maksymalne obciążenie dodatkowe 300 kg
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
Znamionowe obciążenie dodat- 50 kg
kowe mocowane na ramieniu
robota
ramienia
Odległość nominalna punktu ciężkości obciążenia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
Przekroczenie dozwolonych obciążeń

standardowych i dodatkowych negatywnie
wpływa na żywotność robota, przeciąża silniki i przekładnie. Zalecamy, aby
każdy konkretny przykład zastosowania sprawdzać przy pomocy KUKA.Lo-
ad. W przypadku przekroczenia określonych wartości należy skontaktować
się z firmą KUKA Roboter.
Środek ciężkości Środek ciężkości ładunku we wszystkich przypadkach odnosi się do odległo-
obciążenia ści od powierzchni kołnierza na osi 6. Odległość nominalna patrz wykres ob-
ciążenia.
Rys. 4-4: Środek ciężkości obciążenia granicznego

4 Dane techniczne
Wykres obcią-
żenia
Rys. 4-5: KR QUANTEC extra Wykres obciążenia, obciążenie 210 kg
Ta krzywa obciążenia odpowiada maksy-

malnej obciążalności. Należy zawsze
sprawdzać obie wartości (obciążenie i moment bezwładności masy). Prze-
kroczenie tych wartości redukuje żywotność eksploatacyjną urządzenia, wy-
wołuje ogólne przeciążenie silników i przekładni oraz wymaga w każdym
przypadku konsultacji z firmą KUKA Roboter GmbH.
Podane tu wartości są wymagane przy planowaniu zakresu zadań robota.
Przy uruchamianiu robota, zgodnie z instrukcją obsługi i programowania
KUKA System Software, są wymagane dodatkowe parametry.
Momenty bezwładności należy sprawdzić przy pomocy KUKA.Load. Wpro-
wadzenie parametrów obciążenia do układu sterowania jest bezwzględnie
konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 150/180/210

Kołnierz montażowy patrz rysunek
Kołnierz Jakość śrub 10.9

montażowy Rozmiar śrub M10
Liczba śrub mocujących 11
Długość zacisku 1,5 x średnica znamionowa
Głębokość wkręcania min. 12 mm, maks. 16 mm
Element pasowany 10 H7
Ilustracja kołnierza montażowego (>>> Rys. 4-6 ) przedstawia go w położeniu

przy pozycji zerowej osi 6. Symbol Xm oznacza położenie elementu pasowa-
nego (tulejki wiertarskiej) w pozycji zerowej.

KR QUANTEC extra
Rys. 4-6: Kołnierz montażowy D=125
Dla kołnierza montażowego dostępny jest

opcjonalny adapter. Więcej informacji na
temat tej opcji można znaleźć w rozdziale Opcje (>>> 13 "Opcje" Stro-
na 383).
4.2.4 Obciążenia fundamentu, KR 210 R2700 extra
Obciążenia Podane siły i momenty uwzględniają już obciążenie oraz masa robota.
fundamentu
Rys. 4-7: Obciążenia fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v normalna) 19100 N

4 Dane techniczne
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h normalna) 9200 N
F(h max) 16000 N
Moment przewracający M(k)
M(k normalny) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Moment obrotowy wokół osi 1 M(r)
M(r normalny) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
Pionowa siła F(v), pozioma siła F(h), moment wywracający M(k), moment ob-
rotowy wokół osi 1 M(r)
W tabeli podane zostały obciążenia stan-

dardowe i maksymalne fundamentów.
Obciążenia maksymalne należy wykorzystać do dokonania obliczeń funda-
mentów i ze względów bezpieczeństwa należy ich bezwzględnie przestrze-
gać. Nieprzestrzeganie tych wskazówek może prowadzić do powstania
szkód materialnych i obrażeń ciała.
Obciążenia standardowe to średnie przewidywane obciążenia fundamen-
tów. Obciążenia występujące w rzeczywistości zależą od programu i ładun-
ku, dlatego mogą różnić się od obciążenia standardowego.
W obciążeniu fundamentu nie uwzględnia się obciążeń dodatkowych (A1, A2
i A3). Te obciążenia dodatkowe trzeba uwzględnić przy Fv.

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
KUKA 2567
FLR

KR QUANTEC extra

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s

4 Dane techniczne
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Obszar roboczy Poniższe rysunki (>>> Rys. 4-9 ) i (>>> Rys. 4-10 ) przedstawiają środek
ciężkości obciążenia oraz wielkość i kształt obszaru roboczego.
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża

4 Dane techniczne

stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!


Ilustracja kołnierza montażowego (>>> Rys. 4-13 ) przedstawia go w położe-

niu przy pozycji zerowej osi 6. Symbol Xm oznacza położenie elementu paso-
wanego (tulejki wiertarskiej) w pozycji zerowej.

4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

4.4 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F
4.4.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra F
Dane KR 180 R2500 extra F

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
KUKA 2567
FLR

4 Dane techniczne

przewody silników)
Robot Foundry Nadciśnienie w ramie- 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %

niu
Sprężone powietrze Bez oleju i wilgoci
Klasa 4 zgodnie z ISO8573-1
Przewód doprowadza- Przewód pneumatyczny w zestawie kabli
nia sprężonego powie-
trza
Zapotrzebowanie na 0,1 m3/h
sprężone powietrze
Przyłącze przewodu Złącze gwintowane węża 6 mm
pneumatycznego
Ciśnienie wejściowe 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regulator ciśnienia 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
Zakres manometru 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
Obciążenie 10 s/min w temp. 353 K (180°C)
temperaturą
Wytrzymałość Podwyższona wytrzymałość na działanie pyłu,
środków smarnych, chłodziw i pary wodnej.
Specjalna powłoka Odporna na działanie wysokich temperatur,
lakiernicza kiści odbijająca ciepło, specjalna srebrna powłoka
lakiernicza kiści centralnej.
Specjalna powłoka Specjalna powłoka lakiernicza całego robota i
lakiernicza robota dodatkowa powłoka ochronna z lakieru bezbar-
wnego.
Inne obciążenia W przypadku stosowania robota w innych
warunkach otoczenia, należy koniecznie skon-
sultować się z firmą KUKA Roboter GmbH.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra
Oznaczenie przewodu Oznaczenie wtyczek Złącze robota

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.
4.4.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra F

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra
4.4.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra F

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
Maksymalne obciążenie dodatkowe -
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 150/180/210 F




na 383).

4 Dane techniczne
4.4.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra
4.5 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F-HP
4.5.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra F-HP
Dane KR 180 R2500 extra F-HP

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
KUKA 2567
Nazwa transformatora KR C4: KR180R2500 EXTRA HP
C4 FLR

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

4 Dane techniczne

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.
4.5.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra F-HP

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

KR QUANTEC extra
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne
Rys. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Obszar roboczy, widok z boku
Rys. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Obszar roboczy, widok z góry
4.5.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra F-HP

masy
kowe stelaża

KR QUANTEC extra

stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

4 Dane techniczne
Wykres obcią-
żenia

konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 150/180/210 F-HP

Kołnierz Jakość śrub A4-80

Ilustracja kołnierza montażowego przedstawia go w położeniu przy pozycji ze-

rowej osi 4 i 6. Symbol Xm oznacza położenie elementu pasowanego (tulejki
wiertarskiej) w pozycji zerowej.

KR QUANTEC extra
Rys. 4-27: Kołnierz montażowy D=160 do kiści centralnej F-HP
4.5.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F-HP
fundamentu

4 Dane techniczne
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra
4.6 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C
4.6.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C
Dane KR 180 R2500 extra C

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
Rodzaj montażu Strop
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.
4.6.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.
Rys. 4-30: KR 180 R2500 extra C Obszar roboczy, widok z boku

4 Dane techniczne
Rys. 4-31: KR 180 R2500 extra C Obszar roboczy, widok z góry
4.6.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C

Zredukowane obciążenie -
masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!




na 383).

KR QUANTEC extra
4.6.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne
4.7 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F
4.7.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C-F
Dane KR 180 R2500 extra C-F

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.
4.7.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra
4.7.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne

na 383).
4.7.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C-F
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

4.8 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F-HP
4.8.1 Dane podstawowe, KR 180 R2500 extra C-F-HP
Dane KR 180 R2500 extra C-F-HP

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1059 kg
KUKA 2567
C4 CLG

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.
4.8.2 Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F-HP

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.
Rys. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Obszar roboczy, widok z boku

KR QUANTEC extra
Rys. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Obszar roboczy, widok z góry
4.8.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F-HP

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!




4 Dane techniczne
4.8.4 Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C-F-HP
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!




na 383).

KR QUANTEC extra
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża

4 Dane techniczne

stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
C4 FLR

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!




4 Dane techniczne
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!




na 383).

KR QUANTEC extra
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N

KR QUANTEC extra

M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1068 kg
KUKA 2567
C4 CLG

przewody silników)

4 Dane techniczne

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

KR QUANTEC extra

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

4 Dane techniczne
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

4 Dane techniczne
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




KR QUANTEC extra
fundamentu

4 Dane techniczne
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 90/120




na 383).

KR QUANTEC extra
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 90/120 F




4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
C4 FLR

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!
Kiść centralna Typ chwytnika centralnego ZH 90/120 F-HP




4 Dane techniczne
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!




na 383).

KR QUANTEC extra
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
C4 CLG

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!




4 Dane techniczne
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1092 kg
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

4 Dane techniczne

konieczne!




na 383).

KR QUANTEC extra
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1092 kg
Powierzchnia ustawienia -
KUKA 2567
FLR

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą

KR QUANTEC extra

wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dane techniczne
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1092 kg
KUKA 2567
Nazwa transformatora KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
FLR

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy
kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Dane techniczne

ciążenia.
Wykres obcią-
żenia

KR QUANTEC extra

konieczne!




4 Dane techniczne
fundamentu
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1092 kg
KUKA 2567
CLG

przewody silników)

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

masy

KR QUANTEC extra

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

4 Dane techniczne
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




KR QUANTEC extra

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


4 Dane techniczne
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1092 kg
KUKA 2567
CLG

KR QUANTEC extra

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

4 Dane techniczne

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra
Rys. 4-164: KR 90 R3100 extra C, obszar roboczy

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne

na 383).
fundamentu
Siła pionowa F(v)


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


podstawowe
Liczba osi 6
Masa ok. 1084 kg
KUKA 2567
Nazwa transformatora KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
CLG

4 Dane techniczne

przewody silników)

niu
trza
pneumatycznego
temperaturą
wnego.

(EN 60721-3-3)
portu


robot
obu stron

KR QUANTEC extra

robot
stron
16 mm2
w ramach opcji)

tu

cych.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dane techniczne

A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
5.

KR QUANTEC extra

masy

4 Dane techniczne

kowe stelaża
stelaża
kowe kolumny robota
karuzeli
kowe wahacza
wahacza
robota
ramienia
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

ciążenia.

KR QUANTEC extra
Wykres obcią-
żenia

konieczne!




4 Dane techniczne
fundamentu

KR QUANTEC extra
Siła pionowa F(v)

F(v max) 24000 N
Siła pozioma F(h)
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4 Dane techniczne
4.27 Obciążenie dodatkowe
Opis Robot może przyjąć obciążenia dodatkowe na kolumnę, wahacz i ramię. Przy
zakładaniu obciążeń dodatkowych należy zwracać uwagę na dopuszczalne
obciążenie całkowite. Na poniższym rysunku podano wymiary i położenie do-
datkowych obciążeń.
Rys. 4-176: Obciążenie dodatkowe kolumny robota
Rys. 4-177: Obciążenie dodatkowe wahacza
1 Powierzchnia przylegania

KR QUANTEC extra
Rys. 4-178: Obciążenie dodatkowe ramienia
1 Gwint mocujący 3 Powierzchnia przylegania

2 Krawędź zakłócająca chwyt-
nika
4.28 Tabliczki
Tabliczki Na robocie umieszczone są następujące tabliczki (>>> Rys. 4-179 ). Nie

można ich zdejmować ani niszczyć. Nieczytelne tabliczki należy wymienić.
Rys. 4-179: Miejsce montażu tabliczek
Poz. Opis
1
Gorąca powierzchnia
Podczas eksploatacji robota mogą zostać osiągnięte temperatury
powierzchni powodujące oparzenia. Nosić rękawice ochronne

4 Dane techniczne
Wysokie napięcie
Nieprawidłowa obsługa może być przyczyną dotknięcia części
przewodzących prąd elektryczny. Niebezpieczeństwo porażenia
prądem!
3
Zabezpieczyć osie
Przed każdą wymianą silnika zabezpieczyć daną oś przed ewen-
tualnym poruszeniem się, stosując zabezpieczenie w postaci od-
powiednich urządzeń pomocniczych/mechanizmów. Oś może się
poruszyć. Niebezpieczeństwo zmiażdżenia!
4
Tabliczka znamionowa
Treść zgodna z dyrektywą w sprawie maszyn.
5
Strefa zagrożenia
Przebywanie w strefie zagrożenia robota jest zabronione w mo-
mencie, gdy robot jest gotowy do pracy lub jest w trakcie eksploa-
tacji. Niebezpieczeństwo odniesienia obrażeń!

KR QUANTEC extra
Pozycja transportowa
Zanim odkręcone zostaną śruby mocujące fundament, robot musi
być umieszczony w pozycji transportowej zgodnie z tabelą. Nie-
bezpieczeństwo przewrócenia robota!
7
Kołnierz montażowy kiści centralnej

Wartości podane na tej tabliczce obowiązują w przypadku monta-
żu narzędzi do kołnierza montażowego chwytnika i należy ich
przestrzegać.

4 Dane techniczne
Układ kompensacji ciężaru

W systemie znajdują się olej i azot pod ciśnieniem. Przed rozpo-
częciem prac w układzie kompensacji ciężaru przeczytać instruk-
cję montażu i obsługi i przestrzegać zamieszczonych w nich
wskazówek. Niebezpieczeństwo odniesienia obrażeń!
9
Prace przy robocie

Przed uruchomieniem, transportem lub konserwacją przeczytać
instrukcję montażu i obsługi i przestrzegać zamieszczonych w nich
wskazówek.
4.29 Obowiązek przekazywania informacji o substancjach zawartych w wyrobach

zgodnie z art. 33 rozporządzenia (WE) REACH nr 1907/2006
Według informacji naszych dostawców składniki (wyroby) jednorodne niniej-

szego produktu nie zawierają wzbudzających obawy substancji w stężeniu po-
wyżej 0,1% wag., wymienionych na „kandydackiej liście substancji do
ewentualnego włączenia do załącznika XIV”.
4.30 Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania
4.30.1 Wskazówki ogólne
Informacje dotyczące danych:

 Tor hamowania jest kątem, jaki pokonuje robot od momentu wyzwolenia
sygnału zatrzymania do całkowitego zatrzymania.

KR QUANTEC extra
 Czas zatrzymania jest czasem, jaki upływa od momentu wyzwolenia syg-

nału zatrzymania do całkowitego zatrzymania robota.
 Ww. dane są przedstawione dla osi podstawowych A1, A2 i A3. Osiami
podstawowymi są osie o największym wychyleniu.
 Nałożone ruchy osi mogą prowadzić do wydłużenia dróg zatrzymania.
 Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania wg DIN EN ISO 10218-1, załącz-
nik B.
 Kategorie zatrzymania:
 Kategoria zatrzymania 0 » STOP 0
 Kategoria zatrzymania 1 » STOP 1
wg normy IEC 60204-1
 Podane wartości STOP 0 są wartościami orientacyjnymi uzyskanymi pod-
czas testów i symulacji. Są to wartości średnie i spełniają wymogi określo-
ne w normie PN-EN ISO 10218-1. Faktyczne drogi i czasy zatrzymania
mogą różnić się od nich z powodu wewnętrznych i zewnętrznych wpływów
na moment hamowania. W związku z tym zaleca się, aby w razie koniecz-
ności ustalić drogi i czasy zatrzymania w rzeczywistych warunkach na
miejscu przy zastosowaniu robota.
 Metoda pomiaru
Drogi zatrzymania są mierzone w wewnętrznym procesie pomiaru robota.
 W zależności od trybu pracy, zastosowania robota i liczby wyzwolonych
zatrzymań STOP 0 może wystąpić różne zużycie na skutek hamowania.
W związku z tym zaleca się sprawdzenie drogi zatrzymania przynajmniej
raz w roku.
4.30.2 Stosowane pojęcia
Pojęcie Opis
m Masa obciążenia znamionowego i obciążenia dodatko-
wego ramienia.
Phi Kąt obrotu (°) dookoła każdej osi. Wartość tę można
wprowadzić do układu sterowania i odczytać za
pomocą programatora KCP/smartPAD.
POV Przesterowanie (Override) programu (%) = prędkość
przesuwu robota. Wartość tę można wprowadzić do
układu sterowania i odczytać za pomocą programatora
KCP/smartPAD.
Wysuw Odstęp (l w %) (>>> Rys. 4-180 ) między osią 1 a
punktem przecięcia osi 4 i 5. W przypadku robotów o
strukturze opartej na równoległoboku odstęp pomiędzy
osią 1 a punktem przecięcia osi 6 a powierzchnią koł-
nierza montażowego.
KCP Panel kontrolny KUKA (KUKA Control Panel)
Sterownik ręczny programowalny do
KR C2/KR C2 edition2005
Panel KCP jest wyposażony we wszystkie funkcje
obsługowe i wskaźniki, które są konieczne do obsługi i
programowania robotów przemysłowych.
smartPAD Sterownik ręczny programowalny do KR C4
SmartPAD jest wyposażony we wszystkie funkcje
obsługowe i wskaźniki, które są konieczne do obsługi i
programowania robotów przemysłowych.

4 Dane techniczne
Rys. 4-180: Wysuw
4.30.3 Drogi i czasy zatrzymania KR 210 R2700 extra
4.30.3.1 Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania STOP 0, oś 1 do osi 3
Tabela ilustruje drogi zatrzymania i czasy zatrzymania przy wyzwoleniu STOP

0 kategorii zatrzymania 0. Wartości odnoszą się do następującej konfiguracji:
 Wysuw I = 100%
 Przesterowanie programu POV = 100%
 Masa m = obciążenie maksymalne (obciążenie znamionowe + obciążenie
dodatkowe na ramię)
Droga zatrzymania
Czas zatrzymania (s)
(°)
Oś 1 47,1 0,88
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
4.30.3.2 Drogi i czasy zatrzymania STOP 1, oś 1
Rys. 4-181: Drogi zatrzymania STOP 1, oś 1

4 Dane techniczne
Rys. 4-182: Czasy zatrzymania STOP 1, oś 1

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra
4.30.5 Drogi i czasy zatrzymania KR 180 R2500 extra C

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra
4.30.10.1Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania STOP 0, oś 1 do osi 3

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
4.30.10.2Drogi i czasy zatrzymania STOP 1, oś 1

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra
4.30.11.1Drogi zatrzymania i czasy zatrzymania STOP 0, oś 1 do osi 3

 Wysuw I = 100%
Droga zatrzymania
(°)
Oś 1 47,1 0,88

4 Dane techniczne
Droga zatrzymania
(°)
Oś 2 21,6 0,43
Oś 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

4 Dane techniczne

KR QUANTEC extra

5 Bezpieczeństwo
5 Bezpieczeństwo
z
5.1
z
Informacje ogólne
s
Niniejszy rozdział "Bezpieczeństwo" odnosi się do elementów ukła-

du mechanicznego w robocie przemysłowym.
W przypadku korzystania z elementów układu mechanicznego w
połączeniu z układem sterowania robota KUKA, należy zapoznać się z
rozdziałem "Bezpieczeństwo" w instrukcji użytkowania lub instrukcji
montażu układu sterowania robota!
Rozdział ten zawiera wszystkie informacje zamieszczone w niniejszym
rozdziale "Bezpieczeństwo". Dodatkowo zawiera również szczególnie
istotne informacje na temat bezpiecznego użytkowania układu sterowa-
nia robota.
 Jeśli w niniejszym rozdziale "Bezpieczeństwo" wystąpi termin "robot
przemysłowy", będzie on oznaczał również pojedynczy element układu
mechanicznego, o ile będzie użytkowany.
5.1.1 Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej
Przedstawione w niniejszym dokumencie urządzenie jest robotem przemysło-

wym lub jednym z elementów robota przemysłowego.
Elementy robota przemysłowego:
 Manipulator
 Sterownik robota
 Programator
 Przewody połączeniowe
 Osie dodatkowe (opcja)
np. jednostka ruchoma, stół obrotowo-przechylny, nastawnik
 Oprogramowanie
 Opcje, wyposażenie dodatkowe
Robot przemysłowy został skonstruowany zgodnie z aktualnym stanem wie-
dzy technicznej oraz obowiązującymi zasadami bezpieczeństwa. Mimo to w
przypadku jego niedopuszczalnego użytkowania mogą wystąpić zagrożenia
dla zdrowia i życia personelu obsługującego albo uszkodzenia robota przemy-
słowego i innych wartości materialnych.
Robot przemysłowy może by użytkowany tylko w technicznie sprawnym sta-
nie oraz zgodnie z jego przeznaczeniem i z uwzględnieniem zasad bezpie-
czeństwa oraz grożących niebezpieczeństw. Użytkowanie robota musi się
odbywać z uwzględnieniem niniejszego dokumentu oraz dołączonej do do-
starczonego robota deklaracji włączenia maszyny nieukończonej. Usterki, któ-
re mogą mieć negatywny wpływ na bezpieczeństwo pracy, muszą być
natychmiast usuwane.
Informacja dot. Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie
bezpieczeństwa KUKA Roboter GmbH. Nawet ścisłe przestrzeganie wskazówek bezpieczeń-
stwa nie daje gwarancji, że robot przemysłowy nie spowoduje powstania obra-
żeń lub szkód materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Roboter GmbH nie wolno dokonywać żadnych
modyfikacji robota przemysłowego. Do robota przemysłowego nie wolno pod-
łączać żadnych dodatkowych komponentów (narzędzi, oprogramowania etc.),
nie należących do zakresu dostawy firmy KUKA Roboter GmbH. Za uszko-
dzenia robota przemysłowego lub pozostałe szkody materialne, powstałe

KR QUANTEC extra
wskutek instalacji tych komponentów, odpowiedzialność ponosi wyłącznie

użytkownik.
W uzupełnieniu do rozdziału dotyczącego bezpieczeństwa w instrukcjach ob-
sługi podano dalsze wskazówki bezpieczeństwa. Należy się do nich stoso-
wać.
5.1.2 Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem
Robot przemysłowy służy wyłącznie do wykonywania czynności podanych w

instrukcji użytkowania lub w instrukcji montażu, patrz rozdział „Zastosowanie
zgodne z przeznaczeniem”.
Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Producent nie ponosi
odpowiedzialności za szkody powstałe w wyniku użytkowania niezgodnego z
przeznaczeniem. Ryzyko ponosi wyłącznie użytkownik urządzenia.
Zgodne z przeznaczeniem stosowanie robota przemysłowego obejmuje także
przestrzeganie instrukcji użytkowania oraz instrukcji montażu poszczególnych
elementów, w szczególności zaś przestrzeganie przepisów dotyczących kon-
serwacji.
Użytkowanie Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
niezgodne z określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy tu np.:
przeznaczeniem  Transport osób i zwierząt
 Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu
 Użycie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji
 Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem
 Użycie bez dodatkowych urządzeń ochronnych
 Użytkowanie na wolnym powietrzu
 Użycie pod ziemią
5.1.3 Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej
Robot przemysłowy jest maszyną nieukończoną w myśl dyrektywy w sprawie

maszyn WE. Robota przemysłowego można uruchamiać wyłącznie w przy-
padku spełnienia następujących warunków:
 Robot przemysłowy został wbudowany w instalację.
Albo: Robot przemysłowy tworzy wraz z innymi maszynami jedną instala-
cję.
Albo: Robota przemysłowego uzupełniono o wszystkie funkcje zabezpie-
czające i urządzenia ochronne, niezbędne do działania kompletnej ma-
szyny w myśl dyrektywy w sprawie maszyn WE.
 Instalacja spełnia wymogi dyrektywy maszynowej WE. Zostało to stwier-
dzone w ramach procedury oceny zgodności.
Deklaracja Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą maszynową wystawić dla całej
zgodności WE instalacji Deklarację zgodności z normami WE. Deklaracja zgodności WE sta-
nowi podstawę oznaczenia urządzenia znakiem jakości CE. Robot przemysło-
wy może być eksploatowany wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i
normami, obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
Układ sterowania robota posiada oznaczenie CE zgodnie z dyrektywą EMC i
dyrektywą niskonapięciową.

5 Bezpieczeństwo
Deklaracja Jako niekompletna maszyna jest dostarczana z deklaracją włączenia maszy-

włączenia ny nieukończonej zgodnie z załącznikiem II B dyrektywy maszynowej
maszyny 2006/42/WE. Częścią deklaracji włączenia maszyny nieukończonej jest wy-
kaz podstawowych wymogów zgodnie z załącznikiem I oraz instrukcja monta-
nieukończonej
żu.
Składając deklarację włączenia maszyny nieukończonej oświadcza się, że
uruchomienie niekompletnej maszyny będzie niedozwolone dotąd, aż niekom-
pletna maszyna zostanie zamontowana w maszynie, lub też złożona z pozo-
stałymi częściami w jedną maszynę, która będzie zgodna z przepisami
dyrektywy w sprawie maszyn WE i będzie posiadała deklarację zgodności WE
zgodnie z załącznikiem II A.
5.1.4 Stosowane pojęcia
Termin Opis
Zakres osi Podany w stopniach lub milimetrach zakres, w jakim oś może się poru-
szać. Zakres osi należy zdefiniować dla każdej osi.
Droga zatrzymania Droga zatrzymania = droga reakcji + droga hamowania
Droga zatrzymania stanowi część strefy zagrożenia.
Obszar roboczy Manipulator może się poruszać w obszarze roboczym. Zakres roboczy
wyznaczają poszczególne zakresy osi.
Użytkownik Użytkownikiem robota przemysłowego może być przedsiębiorca, praco-
dawca lub wyznaczona osoba odpowiedzialna za użytkowanie robota
przemysłowego.
Strefa zagrożenia Strefa zagrożenia obejmuje obszar roboczy i drogi hamowania.
Okres użytkowania Okres użytkowania podzespołu istotnego dla bezpieczeństwa rozpo-
czyna się w momencie dostarczenia części do klienta.
Na okres użytkowania nie ma wpływu to, czy część jest lub nie jest eks-
ploatowana w układzie sterowania robota lub w inny sposób, gdyż ele-
menty istotne dla bezpieczeństwa ulegają starzeniu również w czasie
składowania.
KCP Panel kontrolny KUKA (KUKA Control Panel)
Sterownik ręczny programowalny do KR C2/KR C2 edition2005
Programator KCP jest wyposażony we wszystkie funkcje obsługowe i
wskaźniki, które są konieczne do obsługi i programowania robotów
przemysłowych.
KUKA smartPAD patrz "smartPAD"
Manipulator Układ mechaniczny robota i należąca do niego instalacja elektryczna
Obszar ochronny Obszar ochronny znajduje się poza obszarem zagrożenia.
smartPAD Sterownik ręczny programowalny do KR C4
SmartPAD jest wyposażony we wszystkie funkcje obsługowe i wskaź-
niki, które są konieczne do obsługi i programowania robotów przemysło-
wych.
Kategoria zatrzyma- Napędy natychmiast stają, a hamulce włączają się. Manipulator i osie
nia 0 dodatkowe (opcja) zatrzymują się w pobliżu toru.
Wskazówka: Tę kategorię zatrzymania określono w dokumencie jako
STOP 0.
Kategoria zatrzyma- Manipulator i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się zgodne z przebie-
nia 1 giem toru. Po 1 sekundzie napędy zostają wyłączone i działają hamulce.
STOP 1.

KR QUANTEC extra
Termin Opis
Kategoria zatrzyma- Napędy się nie wyłączają, a hamulce – nie uruchamiają się. Manipulator
nia 2 i osie dodatkowe (opcja) hamują przy zwykłej krzywej hamowania.
STOP 2.
Integrator systemów Integratorami systemów są osoby, zajmujące się podłączaniem robota
(integrator instalacji) przemysłowego do instalacji zgodnie z wymogami bezpieczeństwa oraz
uruchomieniem systemu.
T1 Tryb testowy Ręcznie Ograniczona Prędkość (<= 250 mm/s)
T2 Tryb testowy Ręcznie Wyższa Prędkość (dopuszczalnie > 250 mm/s)
Oś dodatkowa Oś ruchoma, która nie należy do manipulatora, ale jest uruchamiana za
pomocą układu sterowania robota, np. jednostka liniowa KUKA, stół
obrotowo-przechylny, Posiflex
5.2 Personel
W związku z użytkowaniem robota przemysłowego zdefiniowano następujące

osoby i grupy osób:
 Użytkownik
 Personel
Wszystkie osoby związane z pracami przy robocie przemysłowym

muszą przeczytać i zrozumieć dokumentację robota przemysłowego,
a zwłaszcza rozdział dot. bezpieczeństwa.
Użytkownik Użytkownik musi przestrzegać zakładowych przepisów BHP. Chodzi tutaj

m.in. o to, że:
 Użytkownik musi przestrzegać obowiązku prowadzenia nadzoru.
 Użytkownik musi w określonych odstępach czasu przeprowadzać szkole-
nia pracowników.
Personel Przed rozpoczęciem pracy personel musi zostać poinstruowany o rodzaju i

zakresie prac oraz o możliwych zagrożeniach. Należy regularnie przeprowa-
dzać szkolenia. Szkolenia należy poza tym przeprowadzać po zaistnieniu
szczególnych sytuacji oraz dokonaniu zmian technicznych.
Kto zalicza się do personelu:
 Integrator systemu
 Użytkownicy, czyli:
 Personel odpowiedzialny za uruchomienie, konserwację i serwis
 Operator
 Personel odpowiedzialny za czyszczenie
Ustawianie, wymiana, konfiguracja, obsługa, konserwacja i naprawy

systemu mogą być wykonywane wyłącznie według przepisów poda-
nych w instrukcji obsługi lub montażu określonego elementu robota
przemysłowego i tylko przez odpowiednio przeszkolony personel.
Integrator Integrator systemów podłącza robota przemysłowego do instalacji zgodnie z

systemów wymogami bezpieczeństwa.
Integrator systemów jest odpowiedzialny za następujące zadania:
 Posadowienie robota przemysłowego
 Podłączanie robota przemysłowego
 Przeprowadzanie oceny ryzyka

5 Bezpieczeństwo
 Zastosowanie niezbędnych funkcji zabezpieczających i urządzeń ochron-

nych
 Wystawienie Deklaracji zgodności WE
 Umieszczenie znaku jakości CE
 Przygotowanie instrukcji obsługi instalacji
Użytkownik Użytkownik musi spełniać następujące warunki:

 Użytkownik musi zostać przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
 Czynności przy robocie przemysłowym może wykonywać wyłącznie wy-
kwalifikowany personel. Są to osoby, które ze względu na posiadane spe-
cjalistyczne wykształcenie, umiejętności i doświadczenie, jak również na
podstawie znajomości stosownych norm, potrafią właściwie ocenić prace,
które mają być wykonane, oraz rozpoznać ewentualne zagrożenia.
Prace przy układzie elektrycznym i mechanicznym robota przemysło-

wego mogą być wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany per-
sonel.
5.3 Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia
Obszary robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Obszar

roboczy należy zabezpieczyć za pomocą urządzeń ochronnych.
Urządzenia ochronne (np. drzwi ochronne) muszą się znajdować w strefie
bezpieczeństwa. Po zatrzymaniu pracy manipulator i osie dodatkowe (opcja)
hamują i zatrzymują się w strefie zagrożenia.
Strefa zagrożenia obejmuje obszar roboczy i drogi zatrzymania manipulatora
i osi dodatkowych (opcja). Należy je odgrodzić za pomocą urządzeń ochron-
nych, aby wykluczyć zagrożenia dla osób i przedmiotów.
5.4 Przegląd wyposażenia ochronnego
Jakie elementy mogą wchodzić w skład układu mechanicznego:

 Mechaniczne ograniczniki krańcowe
 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
 Oznaczenie miejsc zagrożenia
Nie każde wyposażenie stosuje się w każdym elemencie układu mechanicz-
nego.
5.4.1 Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Zakresy osi podstawowych i osi chwytników manipulatora są w zależności od

wariantu robota częściowo ograniczone mechanicznymi ogranicznikami krań-
cowymi.
W osiach dodatkowych można zamontować dodatkowe mechaniczne ogra-
niczniki krańcowe.

KR QUANTEC extra
Jeśli manipulator lub oś dodatkowa, poru-

szając się, uderzy w przeszkodę lub me-
chaniczny ogranicznik krańcowy, lub w mechaniczny ogranicznik zakresu
osi, dalsza bezpieczna eksploatacja manipulatora staje się niemożliwa. Ma-
nipulator należy wyłączyć i przed ponownym uruchomieniem należy się
skonsultować z firmą KUKA Roboter GmbH.
5.4.2 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Niektóre manipulatory mogą być wyposażone w osiach A1–A3 w mechanicz-

ne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu ograniczają ob-
szar roboczy osi do niezbędnego minimum. Zwiększa to bezpieczeństwo osób
i urządzeń.
W manipulatorach nieprzystosowanych do montażu mechanicznych ogranicz-
ników zakresu osi, obszar roboczy został zaprojektowany w taki sposób, że
również bez mechanicznych ograniczeń obszarów roboczych nie ma możliwo-
ści wystąpienia zagrożenia dla osób ani powstania szkód materialnych.
Jeśli nie ma takiej możliwości, obszar roboczy należy odgrodzić fotokomórka-
mi, zaporami świetlnymi lub przeszkodami. W obszarze podawania i przeka-
zywania nie może dochodzić do powstawania miejsc przecięcia ani
zmiażdżenia.
Ta opcja nie jest dostępna we wszystkich modelach robotów. Szcze-

gółowych informacji o określonych modelach robotów udzielają pra-
cownicy firmy KUKA Roboter GmbH.
5.4.3 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1–A3 niektórych manipulatorów mogą być wyposażone w

2-kanałowe układy monitorowania zakresu osi. Osie pozycjonujące mogą być
wyposażone w dodatkowe układy monitorowania zakresu osi. Za pomocą
tego układu można regulować i monitorować strefę bezpieczeństwa jednej
osi. Zwiększa to bezpieczeństwo osób i urządzeń.
Ta opcja nie jest dostępna dla KR C4. Ta opcja nie jest dostępna we
wszystkich modelach robotów. Szczegółowych informacji o określo-
nych modelach robotów udzielają pracownicy firmy KUKA Roboter
GmbH.
5.4.4 Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej
Użytkownik instalacji powinien zadbać o to, aby wykształcenie perso-

nelu w zakresie postępowania w sytuacjach awaryjnych i wyjątko-
wych obejmowało również wiedzę dotyczącą poruszania
manipulatorem bez zastosowania energii napędowej.
Opis Po wystąpieniu wypadku lub awarii istnieją następujące możliwości porusza-

nia manipulatorem bez zastosowania energii napędowej:
 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Mechanizm swobodnego obrotu może być stosowany na potrzeby silni-
ków napędowych osi podstawowych i, w zależności od wersji robota, na
potrzeby silników napędowych osi chwytników.

5 Bezpieczeństwo
 Urządzenie do otwierania hamulców (opcja)

Urządzenie do otwierania hamulców jest przeznaczone do wersji robotów,
w których silniki nie są powszechnie dostępne.
 Ręczne poruszanie osiami kiści
W wersjach z klasy o niskim udźwigu nie jest dostępny mechanizm swo-
bodnego obrotu osi chwytaków. Nie jest on konieczny, ponieważ osie kiści
mogą być poruszane bezpośrednio ręcznie.
Szczegółowe informacje o możliwościach dostępnych dla określo-

nych modeli robotów i sposobach ich stosowania można znaleźć w
instrukcji montażu i obsługi robota lub udzielają ich pracownicy firmy
KUKA Roboter GmbH.
Gdy manipulator jest poruszany bez zasto-

sowania energii napędowej, może to do-
prowadzić do uszkodzenia hamulców silnika. Jeżeli doszło do uszkodzenia
hamulca, należy wymienić silnik. Dlatego manipulatorem można poruszać
bez zastosowania energii napędowej tylko w sytuacjach awaryjnych, np. w
celu oswobodzenia osób.
5.4.5 Oznaczenia na robocie przemysłowym
Wszystkie tabliczki, wskazówki, symbole i oznaczenia są elementami robota

przemysłowego, istotnymi ze względów bezpieczeństwa. Nie można ich zmie-
niać ani usuwać.
Oznaczenia na robocie przemysłowym:
 Tabliczki parametrów
 Wskazówki ostrzegawcze
 Symbole bezpieczeństwa
 Tabliczki informacyjne
 Oznaczenia przewodów
 Tabliczki znamionowe
Dalsze informacje znajdują się w danych technicznych instrukcji użyt-

kowania lub w instrukcjach montażu elementów robota przemysłowe-
go.
5.5 Środki bezpieczeństwa
5.5.1 Ogólne środki bezpieczeństwa
Robot przemysłowy może być użytkowany wyłącznie jeśli jego stan technicz-
ny nie budzi zastrzeżeń, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzględnieniem
zasad bezpieczeństwa. Nieprawidłowa obsługa może prowadzić do powsta-
nia szkód osobowych i materialnych.
Nawet po wyłączeniu i zabezpieczeniu układu sterowania należy się liczyć z
możliwością ruchów robota przemysłowego. Wskutek niewłaściwego monta-
żu (np. przeciążenie) lub defektów mechanicznych (np. błędne hamowanie)
manipulator lub osie dodatkowe mogą nierównomiernie osiadać na podłożu.
W przypadku wykonywania prac przy wyłączonym robocie przemysłowym,
manipulator i osie dodatkowe należy wcześniej przesunąć w takie położenie,
aby nie mogły się samodzielnie przesuwać, zarówno z obciążeniem, jak i bez
obciążenia. Jeżeli nie jest to możliwe, należy odpowiednio zabezpieczyć ma-
nipulator i osie dodatkowe.

KR QUANTEC extra
Bez sprawnie działających funkcji zabez-

pieczających i urządzeń ochronnych robot
przemysłowy może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy wyłą-
czonych funkcjach zabezpieczających lub zdemontowanych urządzenia
ochronnych nie wolno korzystać z robota przemysłowego.
Przebywanie pod układem mechanicznym

robota grozi śmiercią lub odniesieniem
obrażeń. Z tego powodu przebywanie pod układem mechanicznym robota
jest zabronione!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do

temperatur, które mogą powodować opa-
rzenia skóry. Nie dotykać. Należy zastosować odpowiednie środki zabezpie-
czające, np. rękawice ochronne.
KCP/smartPAD Użytkownik musi zagwarantować, że robot przemysłowy z programatorem

KCP/smartPAD będzie obsługiwany wyłącznie przez wykwalifikowany perso-
nel.
Jeżeli do instalacji podłączonych jest więcej programatorów KCP/smartPAD,
należy pamiętać o tym, że każde urządzenie musi być przyporządkowany do
określonego robota przemysłowego. Nie może zdarzyć się pomyłka.
Użytkownik powinien zadbać o to, by odłą-

czone programatory KCP/smartPAD od
razu zabierać z instalacji, tak aby nie znajdowały się w polu widzenia i dzia-
łania personelu pracującego przy robocie przemysłowym. Ma to na celu unik-
nięcie pomyłkowego użycia działających i niedziałających urządzeń
zatrzymania awaryjnego.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub bar-
dzo ciężkie obrażenia lub poważne szkody materialne.
Klawiatura Klawiatury zewnętrznej i/lub myszy zewnętrznej można używać tylko pod na-
zewnętrzna, mysz stępującymi warunkami:
zewnętrzna  Podczas przeprowadzania uruchamiania lub konserwacji.
 Przy wyłączonych napędach.
 Jeśli w strefie zagrożenia nikt nie przebywa.
Programatora KCP/smartPAD nie można używać, gdy do szafy sterowniczej
przyłączona jest klawiatura i/lub mysz zewnętrzna.
Zaraz po zakończeniu uruchamiania lub konserwacji lub po przyłączeniu pro-
gramatora KCP/smartPAD należy odłączyć klawiaturę i/lub mysz zewnętrzną
od szafy sterowniczej.
Modyfikacje Po wykonaniu zmian w robocie przemysłowym należy sprawdzić, czy zmiany

nie spowodowały obniżenia poziomu bezpieczeństwa. Podczas tej kontroli na-
leży przestrzegać obowiązujących państwowych i regionalnych przepisów
bhp. Dodatkowo należy przetestować działanie wszystkich funkcji bezpie-
czeństwa.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze wcześniej przetestować w
trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1).
Po dokonaniu modyfikacji w robocie przemysłowym należy zawsze wcześniej
przetestować wszystkie programy w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Pręd-
kość (T1). Dotyczy to wszystkich elementów robota przemysłowego, wliczając
również modyfikacje w oprogramowaniu i ustawieniach konfiguracyjnych.

5 Bezpieczeństwo
Usterki Sposób postępowania w przypadku pojawienia się usterek w robocie przemy-

słowym:
 Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed ponownym włą-
czeniem przez osoby nieupoważnione (np. za pomocą kłódki).
 Poinformować o usterce za pomocą tabliczki z odpowiednią wskazówką.
 Prowadzić rejestr usterek.
 Usunąć usterkę i przeprowadzić kontrolę poprawności działania.
5.5.2 Transport
Manipulator Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej manipulatora. Trans-

port musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji użyt-
kowania lub instrukcji montażu manipulatora.
Aby podczas transportu nie uszkodzić układu mechanicznego robota, należy
unikać wstrząsów i uderzeń.
Układ sterowania Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej układu sterowania ro-
robota bota. Transport musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w in-
strukcji użytkowania lub instrukcji montażu układu sterowania robota.
Aby nie uszkodzić układu sterowania, podczas transportu należy unikać
wstrząsów lub uderzeń.
Oś dodatkowa Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej osi dodatkowej (np.

(opcja) jednostka ruchoma KUKA, stół obrotowo-przechylny, nastawnik). Transport
musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami zawartymi w instrukcji użytkowa-
nia lub instrukcji montażu osi dodatkowej.
5.5.3 Uruchomienie i ponowne uruchomienie
Przed przystąpieniem do pierwszego uruchomienia instalacji i urządzeń nale-

ży przeprowadzić kontrolę w celu upewnienia się, czy instalacja i urządzenia
są kompletne i w pełni sprawne, czy można je normalnie i bezpiecznie użytko-
wać, a także czy nie doszło do żadnych uszkodzeń.
Podczas tej kontroli należy przestrzegać obowiązujących państwowych i re-
gionalnych przepisów bhp. Dodatkowo należy przetestować działanie wszyst-
kich obwodów bezpieczeństwa.
Hasła logowania do oprogramowania KUKA System Software na po-

ziomie Ekspert i Administrator należy przed uruchomieniem zmienić i
podać autoryzowanym pracownikom.
Układ sterowania robota jest wstępnie

skonfigurowany do pracy z danym robotem
przemysłowym. W przypadku pomyłkowego podłączenia kabli, manipulator i
osie dodatkowe (opcja) mogą otrzymać błędne dane i spowodować obraże-
nia operatora lub szkody materialne. Jeśli instalacja składa się z kilku mani-
pulatorów, każdy manipulator należy połączyć z przynależnym układem
sterowania robota.
W przypadku posiadania dodatkowych elementów (np. przewodów),

których nie dostarcza firma KUKA Roboter GmbH, użytkownik będzie
odpowiedzialny za zadbanie o to, by elementy te nie powodowały
utrudnień w działaniu funkcji bezpieczeństwa ani unieruchamiania robota.

KR QUANTEC extra
Gdy temperatura wewnątrz szafy układu

sterowania robota mocno odbiega od tem-
peratury otoczenia, może dojść do skraplania się pary wodnej, co z kolei
może spowodować uszkodzenie instalacji elektrycznej. Układ sterowania ro-
bota można uruchomić dopiero wtedy, gdy temperatura we wnętrzu szafy
sterowniczej dostosuje się do temperatury otoczenia.
Kontrola Przed pierwszym i ponownym uruchomieniem należy przeprowadzić następu-

działania jące kontrole:
Należy zapewnić, co następuje:
 Robot przemysłowy jest prawidłowo ustawiony i przymocowany zgodnie z
instrukcjami podanymi w dokumentacji.
 Robot nie wykazuje żadnych uszkodzeń, które mogą wskazywać na dzia-
łanie sił zewnętrznych. Przykład: Wgniecenia lub miejsca ze startym kolo-
rem, które mogłyby powstać wskutek uderzenia lub kolizji.
Jeśli wystąpi takie uszkodzenie, należy wy-

mienić odpowiednie komponenty. Należy
bardzo uważnie sprawdzić silnik i układ kompensacji ciężaru.
Działanie sił zewnętrznych nie może być przyczyną powstania szkód, które
nie są widoczne. W przypadku silnika może np. dojść do powolnej, lecz suk-
cesywnej utraty zdolności do przenoszenia siły. Może to prowadzić do wyko-
nywania nieprzewidzianych ruchów przez manipulator. Zazwyczaj skutkiem
są śmiertelne bądź ciężkie obrażenia lub znaczne szkody materialne.
 W robocie przemysłowym nie ma żadnych ciał obcych ani zniszczonych,

obluzowanych lub pojedynczych elementów.
 Wszystkie niezbędne urządzenia ochronne są zainstalowane i sprawne
technicznie.
 Parametry przyłączeniowe robota przemysłowego są zgodne z dostęp-
nym napięciem sieciowym i strukturą sieci.
 Przewód ochronny i przewód wyrównania potencjałów są prawidłowo do-
brane i podłączone.
 Kable łączące zostały prawidłowo podłączone, a wtyczki są zablokowane.
5.5.4 Tryb ręczny
Tryb ręczny jest przewidziany do czynności regulacyjnych. Regulacja obejmu-

je wszystkie prace, które trzeba przeprowadzić w robocie przemysłowym, by
było możliwe uruchomienie trybu automatycznego. W zakres regulacji wcho-
dzi:
 Tryb impulsowy
 Wczytywanie współrzędnych (Teaching)
 Programowanie
 Weryfikacja programu
Przy pracy ręcznej należy przestrzegać następujących instrukcji:
 Jeżeli napędy nie są potrzebne, należy je wyłączyć, aby manipulator lub
osie dodatkowe (opcja) przypadkowo się nie przesunęły.
 Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze wcześniej przetesto-
wać w trybie pracy Zredukowana Prędkość (T1).
 Narzędzia, manipulator lub osie dodatkowe (opcja) nie mogą nigdy doty-
kać ogrodzenia lub poza nie wystawać.
 Elementy obrabiane, narzędzia i inne przedmioty nie mogą być zaciskane,
prowadzić do zwarć, ani spadać podczas ruchu robota przemysłowego.

5 Bezpieczeństwo
 Wszelkie prace z zakresu regulacji należy wykonywać w miarę możliwości

poza obszarem nadzorowanym przez urządzenia ochronne.
Gdy regulacji trzeba dokonać koniecznie w obrębie obszaru nadzorowanego
przez urządzenia ochronne, należy przestrzegać następujących instrukcji.
W trybie pracy Zredukowana prędkość (T1):
 O ile jest to możliwe, w obszarze nadzorowanym przez urządzenia
ochronne nie mogą przebywać żadne dodatkowe osoby.
Jeśli w obszarze nadzorowanym przez urządzenia ochronne muszą znaj-
dować się inne osoby, należy przestrzegać następujących instrukcji:
 Każda osoba musi być wyposażona w przycisk zatwierdzający.
 Wszystkie osoby muszą mieć całego robota przemysłowego w swoim
zasięgu widzenia.
 Wszystkie osoby muszą się wzajemnie widzieć.
 Operator musi przyjąć taką pozycję pracy, z której będzie widział cały ob-
szar zagrożenia, mogąc w każdej chwili uniknąć zagrożenia.
W trybie pracy Zaprogramowana prędkość (T2):
 Tego trybu pracy można użyć tylko wtedy, gdy do testu potrzebna będzie
prędkość wyższa niż w trybie pracy T1.
 W tym trybie pracy wczytywanie i programowanie nie jest możliwe.
 Przed rozpoczęciem testu operator musi się upewnić, czy przyciski przy-
zwolenia są sprawne.
 Operator musi zająć pozycję poza obszarem zagrożenia.
 W obszarze nadzorowanym przez urządzenia ochronne nie mogą przeby-
wać żadne dodatkowe osoby. Musi się o to zatroszczyć operator.
5.5.5 Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wyłącznie przy zachowaniu na-

stępujących środków bezpieczeństwa:
 Wszystkie urządzenia zabezpieczające i ochronne są zainstalowane i
sprawne technicznie.
 W obszarze roboczym instalacji nie przebywają żadne osoby.
 Przestrzegane są określone procedury robocze.
Jeżeli manipulator lub oś dodatkowa (opcja) ulegnie zatrzymaniu bez wyraź-
nego powodu, do strefy zagrożenia można wejść dopiero po włączeniu się ZA-
TRZYMANIA AWARYJNEGO.
5.5.6 Konserwacja i naprawa
Po wykonaniu konserwacji i naprawy należy sprawdzić, czy zmiany nie spo-

wodowały obniżenia poziomu bezpieczeństwa. Podczas tej kontroli należy
przestrzegać obowiązujących państwowych i regionalnych przepisów bhp.
Dodatkowo należy przetestować działanie wszystkich funkcji bezpieczeństwa.
Konserwacja i naprawa mają zapewnić utrzymanie lub, w przypadku awarii,
ponowne przywrócenie sprawnego stanu technicznego urządzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i naprawę właściwą.
Podczas wykonywania czynności związanych z robotem przemysłowym nale-
ży podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
 Czynności robocze wykonywać poza strefą zagrożenia. Jeżeli czynności
robocze należy wykonywać w strefie zagrożenia, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo per-
sonelowi.

KR QUANTEC extra
 Wyłączyć robota przemysłowego i zabezpieczyć przed ponownym włą-

czeniem (np. za pomocą kłódki). Jeżeli czynności robocze należy wykony-
wać przy włączonym układzie sterowania robota, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo per-
sonelowi.
 Podczas wykonywania prac przy włączonym układzie sterowania robota,
można to robić wyłącznie w trybie pracy T1.
 Wykonywanie czynności roboczych należy oznaczyć za pomocą tabliczki,
umieszczonej na urządzeniu. Tabliczkę należy tam pozostawić również w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynności.
 Urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO muszą być aktywne. Jeżeli
funkcje bezpieczeństwa lub urządzenia zabezpieczające zostaną wyłą-
czone na czas prac związanych z konserwacją i naprawą, po zakończeniu
tych prac należy je natychmiast ponownie włączyć.
Przed rozpoczęciem prac przy częściach

systemu robota znajdujących się pod na-
pięciem należy wyłączyć wyłącznik główny i zabezpieczyć go przed ponow-
nym włączeniem. Następnie należy potwierdzić brak napięcia.
Nie jest wystarczające użycie funkcji ZATRZYMANIA AWARYJNEGO lub
zatrzymania bezpieczeństwa, lub też wyłączenie napędów przed rozpoczę-
ciem prac przy częściach znajdujących się pod napięciem, ponieważ system
robota nie jest przy tym odłączany od sieci elektrycznej. Części nadal znaj-
dują się pod napięciem. Skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obraże-
nia.
Wadliwe komponenty należy wymienić na nowe o tym samym numerze kata-

logowym lub na komponenty uznane przez firmę KUKA Roboter GmbH za
równoważne.
Czyszczenie i czynności pielęgnacyjne należy wykonywać zgodnie z instruk-
cją obsługi.
Sterownik robota Części, połączone z urządzeniami peryferyjnymi, mogą się znajdować pod na-
pięciem również po wyłączeniu układu sterowania robota. Dlatego też, pod-
czas prac przy układzie sterowania robota, należy wyłączyć źródła
zewnętrzne.
W przypadku wykonywania prac związanych z elementami układu sterowania
robota należy przestrzegać przepisów dot. podzespołów zagrożonych elektro-
statycznie (niem. EGB).
Po wyłączeniu układu sterowania robota w niektórych elementach przez kilka
minut może się jeszcze utrzymywać napięcie powyżej 50 V (do 600 V). Aby
nie dopuścić do powstania groźnych dla życia obrażeń, nie wolno w tym cza-
sie przeprowadzać żadnych prac przy robocie przemysłowym.
Należy bezwzględnie zapobiegać przedostawaniu się wody i brudu do układu
sterowania robota.
Przeciwwaga Niektóre wersje robota wyposażone są w hydropneumatyczne, sprężynowe

lub gazowe układy kompensacji ciężaru.
Hydropneumatyczne i gazowe układy kompensacji ciężaru są urządzeniami
ciśnieniowymi. Należą do instalacji wymagających nadzoru i podlegają regu-
lacjom dyrektywy w sprawie urządzeń ciśnieniowych.
Użytkownik musi przestrzegać ustaw, przepisów i norm dotyczących urzą-
dzeń ciśnieniowych, obowiązujących w kraju przeznaczenia.
Okresy kontroli w Niemczech zgodnie z rozporządzeniem dotyczącym bezpie-
czeństwa pracy §14 i §15. Kontrola przed uruchomieniem w miejscu ustawie-
nia wykonywana przez użytkownika.

5 Bezpieczeństwo
Podczas wykonywania czynności związanych z systemami układu kompensa-

cji ciężaru należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
 Podzespoły manipulatora wspomagane przez systemy układu kompensa-
cji ciężaru muszą zostać zabezpieczone.
 Czynności związane z systemami układu kompensacji ciężaru może wy-
konywać wyłącznie wykwalifikowany personel.
Substancje Środki bezpieczeństwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:

niebezpieczne  Unikać dłuższego i wielokrotnego, intensywnego kontaktu substancji nie-
bezpiecznych ze skórą.
 W miarę możliwości unikać wdychania mgieł i oparów oleju.
 Dbać o właściwe oczyszczanie i pielęgnację skóry.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy,

aby regularnie prosić producentów substancji niebezpiecznych o ak-
tualne Karty Bezpieczeństwa.
5.5.7 Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i utylizacja
Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i usuwanie robota przemysłowego

może odbywać się wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami, obo-
wiązującymi w kraju przeznaczenia.
5.6 Stosowane normy i przepisy
Nazwa Definicja Publika-

cja
2006/42/WE Dyrektywa maszynowa: 2006

Dyrektywa 2006/42/WE Parlamentu Europejskiego i Rady z
dnia 17 maja 2006 r. w sprawie maszyn oraz zmieniająca
dyrektywę 95/16/WE (nowe brzmienie)
2014/30/UE Dyrektywa w sprawie kompatybilności elektromagnetycz- 2014

nej:
Dyrektywa 2014/30/UE Parlamentu Europejskiego i Rady z
dnia 26 lutego 2014 r. w sprawie zbliżenia ustawodawstwa
państw członkowskich odnoszącego się do kompatybilności
elektromagnetycznej
2014/68/UE Dyrektywa ciśnieniowa: 2014

Dyrektywa 2014/68/UE Parlamentu Europejskiego i Rady z
15. maja 2014 roku w sprawie harmonizacji ustawodawstw
Państw Członkowskich odnoszących się do udostępniania na
rynku urządzeń ciśnieniowych
(znajduje zastosowanie tylko w przypadku robotów z hydrop-
neumatycznym układem kompensacji ciężaru).
EN ISO 13850 Bezpieczeństwo maszyn: 2015

ZATRZYMANIE AWARYJNE – zasady projektowania

KR QUANTEC extra
EN ISO 13849-1 Bezpieczeństwo maszyn: 2015

Elementy systemów sterowania związane z bezpieczeń-
stwem; część 1: Ogólne zasady projektowania
EN ISO 13849-2 Bezpieczeństwo maszyn: 2012

Elementy systemów sterowania związane z bezpieczeń-
stwem; część 2: Weryfikacja
EN ISO 12100 Bezpieczeństwo maszyn: 2010

Ogólne zasady projektowania, ocena ryzyka i zmniejszanie
ryzyka
EN ISO 10218-1 Roboty przemysłowe - Bezpieczeństwo: 2011

Część 1: Roboty
Wskazówka: Treść jest zgodna z ANSI/RIA R.15.06-2012,
część 1
EN 614-1 + A1 Bezpieczeństwo maszyn: 2009

Ergonomiczne zasady projektowania; część 1: Terminologia i
wytyczne ogólne
EN 61000-6-2 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC): 2005

Część 6-2: Normy ogólne; odporność w środowiskach prze-
mysłowych
EN 61000-6-4 + A1 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC): 2011

Część 6-4: Normy ogólne; norma emisji w środowiskach prze-
mysłowych
EN 60204-1 + A1 Bezpieczeństwo maszyn: 2009

Wyposażenie elektryczne maszyn, część 1: Wymagania
ogólne

6 Planowanie
6 Planowanie
6.1 Informacje dotyczące projektowania

w
Podczas projektowania i konfiguracji należy uwzględnić, które funkcje lub apli-

kacje mają być realizowane przez kinematykę. Następujące warunki mogą
spowodować przedwczesne zużycie. Wymagają stosowania krótszych termi-
nów konserwacji i/lub wcześniejszej wymiany komponentów. Dodatkowo pod-
czas projektowania należy uwzględnić podane w danych technicznych
dopuszczalne granice eksploatacji i przestrzegać ich.
 Długotrwała praca w zakresie bliskim wartościom granicznym temperatury
lub pod wpływem czynników o właściwościach ściernych
 Długotrwała praca w zakresie bliskim wartościom granicznym mocy, np.
przy dużej prędkości obrotowej jednej osi
 Długi czas pracy poszczególnych osi
 Monotonne profile ruchu, np. krótkie, cyklicznie i często powtarzające się
ruchy osi
 Statyczne położenie osi, np. długotrwałe ustawienie w pionie jednej z osi
kiści
 Siły zewnętrzne (siły procesowe) działające na robota
Gdy podczas eksploatacji kinematyki zostanie spełniony jeden lub kilka wa-
runków, należy skontaktować się z KUKA Roboter GmbH.
W przypadku, gdy robot osiągnie odpowiednie granice eksploatacji lub przez
pewien czas pracuje w pobliżu granicy eksploatacji, uaktywniają się zamonto-
wane funkcje monitorowania i robot wyłącza się automatycznie.
Ta funkcja samoczynnej ochrony może spowodować ograniczenie dostępno-
ści układu robota.
W przypadku dużych obciążeń termicznych, chemicznych i mechanicznych
oraz w celu wspierania konserwacji dostarczony reduktor ciśnienia i przyna-
leżny manometr należy umieścić z dala od robota w chronionym obszarze np.
przy ogrodzeniu ochronnym, układzie sterowania instalacji lub szafie sterow-
niczej (maks. odległość od stopy robota 10 m; im większa jest odległość, tym
dłużej trwa zanim w robocie wytworzy się nadciśnienie). Alternatywnie lub do-
datkowo można zabezpieczyć reduktor ciśnienia i manometr obudową.
6.2 Mocowanie do fundamentu z wycentrowaniem
Opis Mocowanie do fundamentu z wycentrowaniem jest stosowane w przypadku

mocowania robota do podłoża, a więc bezpośrednio do fundamentu betono-
wego.
Mocowanie do fundamentu z wycentrowaniem składa się z następujących ele-
mentów:
 Płyty fundamentowe
 Kołki klejące (kotwy mocujące)
 Elementy mocowania
Ten wariant mocowania wymaga równej i gładkiej powierzchni nośnej płyty
fundamentowej. Fundament betonowy musi bezpiecznie przyjmować wystę-
pujące siły. Między płytami fundamentowymi a fundamentem betonowym nie
mogą znajdować się warstwy izolacyjne ani warstwy jastrychu.
Należy zachować wymagane wymiary minimalne.

KR QUANTEC extra
Rys. 6-1: Mocowanie do fundamentu
1 Śruba z łbem sześciokątnym 4 Kotwy klejące z zestawem Dy-

namic-Set
2 Gwint M20 do śruby regulacyj- 5 Trzpień ze śrubą imbusową
nej
3 Płyta fundamentowa
Jakość betonu na Przy wykonywaniu fundamentów z betonu należy zwracać uwagę na nośność
fundamenty podłoża i obowiązujące krajowe przepisy budowlane. Między płytami funda-
mentowymi a fundamentem betonowym nie mogą znajdować się warstwy izo-
lacyjne ani warstwy jastrychu. Beton musi spełniać następujące normy
jakościowe:
 C20/25 zgodnie z normą DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Rysunek Na poniższych rysunkach przedstawiono wszystkie informacje dotyczące mo-

wymiarowy cowania do fundamentu wraz z wymaganymi danymi o fundamencie.

6 Planowanie
Rys. 6-2: Mocowanie do fundamentu, rysunek wymiarowy
1 Roboty
2 Płyta fundamentowa
3 Fundament betonowy
Zachowanie podanych na poniższym rysunku wymiarów w fundamencie be-

tonowym pozwoli na umieszczenie kołków z dostateczną siłą.
Rys. 6-3: Przekrój fundamentu
1 Płyta fundamentowa 3 Trzpień

2 Fundament betonowy 4 Śruba z łbem sześciokątnym

KR QUANTEC extra
6.3 Mocowanie do stelaża maszyny
Opis Podzespół "mocowania do stelaża maszyny z wycentrowaniem" jest stosowa-

ny w przypadku mocowania robota na konstrukcji stalowej, stelażu montażo-
wym (wsporniku) lub jednostce liniowej KUKA. Podzespół ten jest stosowany
również w przypadku, gdy robot jest montowany w pozycji wiszącej - na stro-
pie. Konstrukcja dolna musi zapewniać bezpieczne przenoszenie występują-
cych sił (obciążenia fundamentu). Rysunek zmieszczony poniżej zawiera
wszystkie istotne informacje wymagane do wykonania powierzchni przylega-
nia (>>> Rys. 6-4 ).
Mocowanie do stelaża maszyny składa się z następujących elementów:
 Trzpień z elementami mocowania
 Śruby z łbem sześciokątnym z podkładkami zaciskowymi
Rys. 6-4: Mocowanie do stelaża maszyny
1 Sworzeń
2 Śruba z łbem sześciokątnym
Rysunek Na poniższym rysunku przedstawiono wszystkie informacje dotyczące moco-

wymiarowy wania do stelaża maszyny wraz z wymaganymi danymi o charakterystyce fun-
damentu.

6 Planowanie
Rys. 6-5: Mocowanie do stelaża maszyny, rysunek wymiarowy
1 Powierzchnia przylegania 3 Śruba sześciokątna, 8x

2 Sworzeń 4 Konstrukcja stalowa
6.4 Przewody łączące i złącza
Przewody łączące W skład przewodów łączących wchodzą wszystkie przewody do przesyłania

energii i sygnałów między robotem a układem sterowania robota. Po stronie
robota są one podłączone do skrzynki przyłączeniowej za pomocą wtyczek.
Zestaw przewodów łączących zawiera następujące elementy:
 Przewód silnika, X20 - X30
 Przewody transmisji danych, X21 - X31
 Przewód uziemiający (opcja)
Zależnie od wyposażenia robota są stosowane różne wersje przewodów łą-
czących. Dostępne są przewody o długości 7 m, 15 m, 25 m, 35 m i 50 m.
Maksymalna długość przewodów łączących nie może przekraczać 50 m. Jeśli
robot jest napędzany za pomocą jednostki liniowej dysponującej własnym cią-
giem kablowym, przewody te również należy uwzględnić.
W przypadku takich przewodów między robotem a szafą sterowniczą zawsze
potrzebny jest dodatkowy przewód uziemiający, zapewniający połączenie ni-
skoomowe zgodnie z normą DIN EN 60204. Przyłącze jest wykonane za po-
mocą pierścieniowych końcówek kablowych. Trzpienie gwintowane do
podłączenia przewodu uziemiającego znajdują się w podstawie robota.

KR QUANTEC extra
Przy planowaniu i układaniu przewodów łączących należy uwzględnić nastę-

pujące punkty:
 Promień skrętu przy ułożeniu na stałe przewodu silnika nie powinien być
mniejszy niż 150 mm a przewodu transmisji danych 60 mm.
 Chronić przewody przed oddziaływaniami mechanicznymi.
 Układać przewody bez naprężeń (tak, by na wtyki nie działały siły ciągu).
 Przewody układać tylko wewnątrz pomieszczeń.
 Zachować zakres temperatur 263K (-10°C) do 343K (+70°C).
 W korytach blaszanych należy układać oddzielnie przewody silnika i prze-
wody transmisji danych, w razie potrzeby podjąć dodatkowe działania za-
wiązane z kompatybilnością elektromagnetyczną.
Złącze układu Robot może być wyposażony w układ zasilania energią między osią 1 do osi
zasilania energią 3 oraz w drugi układ zasilania energią między osią 3 do osi 6. Wymagane do
tego złącze A1 znajduje się z tyłu podstawy, złącze A3 z boku ramienia, a dla
osi 6 na narzędziu robota. W zależności od zastosowania dostępna jest różna
liczba różnych złączy. Mogą to być np. przyłącza przewodów giętkich i elek-
trycznych. Szczegółowe informacje na temat przyporządkowania wtyczek, ro-
dzaju gwintu przyłączeniowego itp. znajdują się w oddzielnej dokumentacji.
Rys. 6-6: Złącza na robocie
1 Przyłącze przewodu silnika 4 Złącze osi 3, ramię

X30
2 Złącze osi 1, podstawa 5 Złącze osi 6, narzędzie
3 Przyłącze przewodu transmisji
danych, X31

7 Transport
7
T
Transport
s
7.1 Transport układu mechanicznego robota

t
Przed przystąpieniem do transportu ustawić robota w pozycji transportowej. W

czasie transportu należy uważać na zachowanie odpowiedniej stabilności.
Robot musi pozostać w pozycji transportowej tak długo, aż nie zostanie zamo-
cowany. Przed uniesieniem robota należy sprawdzić, czy wszystkie mocowa-
nia i połączenia zostały usunięte. Wszystkie zabezpieczenia transportowe,
takie jak gwoździe lub śruby, należy wcześniej usunąć. Wyczyścić najpierw
miejsca zanieczyszczone rdzą lub klejem.
Pozycja trans- Przed rozpoczęciem transportu robota należy go ustawić w pozycji transpor-
portowa towej (>>> Rys. 7-1 ). Robot jest w pozycji transportowej, gdy osie znajdują
się w następujących położeniach:
Oś A1 A2 A3 A4 A5 A6
Pozycja trans-
0° -140° +150° 0º -120º 0º
portowa
Rys. 7-1: Pozycja transportowa
Wymiary trans- Wymiary transportowe (>>> Rys. 7-2 ) robota podano na poniższym rysunku.
portowe Położenie środka ciężkości i masa zmieniają się w zależności od wyposażenia
i położenia osi 2 i 3. Podane wymiary odnoszą się do robota bez wyposażenia.
Rys. 7-2: Wymiary transportowe
1 Środek ciężkości
2 Kieszenie na widły wózka widłowego

KR QUANTEC extra
Wymiary transportowe i środki ciężkości
Robot i jego za- A B C D E F

sięg
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
Transport Robota można transportować za pomocą wózka widłowego lub uprzęży trans-
portowej.
W wyniku stosowania nieodpowiednich

środków transportu może dojść do uszko-
dzenia robotów lub odniesienia obrażeń. Stosować wyłącznie dozwolone
środki transportu o wystarczającym udźwigu. Transport robota powinien
przebiegać wyłącznie w przedstawiony sposób.
Transport za Do transportu za pomocą wózka widłowego (>>> Rys. 7-3 ) przeznaczone są

pomocą wózka dwie kieszenie na widły wózka umieszczone w podstawie. Robota można
widłowego uchwycić i podnieść za pomocą wózka widłowego z dwóch stron. Podczas
wsuwania wideł w kieszenie nie wolno uszkodzić podstawy. Wózek widłowy
musi mieć odpowiedni udźwig wynoszący min. 2,0 t i posiadać widły o odpo-
wiednim wysuwie.
Roboty stropowe można transportować tylko przy pomocy wózka widłowego.
W sytuacjach montażowych, w których kieszenie na widły wózka widłowego
nie są dostępne, do dyspozycji jest dodatkowe wyposażenie do podnoszenia.
Używając tego wyposażenia można transportować robota także za pomocą
wózka widłowego.
Należy unikać nadmiernego obciążania

kieszeni na widły wózka widłowego po-
przez zsuwanie i rozsuwanie jego regulowanych hydraulicznie wideł. Nie-
przestrzeganie tych wskazówek może prowadzić do powstania szkód
materialnych.
Rys. 7-3: Transport za pomocą wózka widłowego
Transport za Robota można również transportować za pomocą uprzęży transportowej

pomocą uprzęży (>>> Rys. 7-4 ). Robot musi się znajdować w pozycji transportowej. Uprząż
transportowej transportową należy zawiesić w trzech punktach za pomocą śrub pierścienio-
wych M16 DIN 580. Wszystkie liny muszą być poprowadzone w sposób poka-
zany na poniższym rysunku, tak aby nie uszkodzić robota. Zamontowane
narzędzia i elementy wyposażenia mogą powodować niekorzystne przesunię-
cie środka ciężkości. Elementy wyposażenia, szczególnie przewody zasilają-

7 Transport
ce w energię, należy w razie potrzeby zdemontować do takiego stopnia, aby

podczas transportu nie mogły zostać uszkodzone przez liny.
Wszystkie liny są odpowiednio oznakowane. Lina G3 posiada regulowany łań-
cuch, który należy ustawić w taki sposób, aby robot wisiał pionowo na żurawiu.
W razie potrzeby należy jeszcze raz opuścić robota i wyregulować łańcuch.
Robot podczas transportu może się prze-

wrócić. Niebezpieczeństwo powstania
szkód osobowych i materialnych.
Szczególnie podczas transportu robota przy użyciu uprzęży transportowej
należy zwracać uwagę na odpowiednie zabezpieczenie przed przewróce-
niem. Należy przedsięwziąć dodatkowe środki bezpieczeństwa. Zabrania się
chwytania robota dźwigiem w jakikolwiek inny sposób!
Rys. 7-4: Transport za pomocą pasów transportowych
1 Uprząż transportowa, komplet

2 Lina G3
3 Lina G1
4 Lina G2
5 Śruba pierścieniowa M16, stelaż, przód, lewa strona
6 Śruba pierścieniowa M16, stelaż, przód, prawa strona
7 Śruba pierścieniowa M16, kolumna robota, tył

KR QUANTEC extra

8 Uruchomienie i ponowne uruchomienie
8.1 Wykonanie mocowania do fundamentu
Opis Niniejsza instrukcja dotyczy wersji "mocowanej do fundamentu" z wycentro-

waniem. Robota mocuje się wówczas za pośrednictwem 4 płyt fundamento-
wych i kołków klejących do odpowiedniego fundamentu betonowego.
Jeśli powierzchnia fundamentu betonowego nie jest dostatecznie gładka i pła-
ska, należy skorygować różnice odpowiednią szpachlówką.
W przypadku stosowania zestawu Dynamic-Set i kołków klejących dozwolone
jest używanie tylko elementów i wkładów zaprawowych pochodzących od
tego samego producenta. Do wykonywania otworów pod kołki nie wolno sto-
sować diamentowych narzędzi tnących ani wiertarek do gwintów; zalecamy
stosowanie narzędzi producenta kołków. Ponadto należy przestrzegać infor-
macji producenta dotyczących sposobu stosowania kołków klejących.
Wymagania  Fundament betonowy musi być wykonany zgodnie z wymaganymi wymia-

rami i przekrojami.
 Powierzchnia fundamentu musi być gładka i równa.
 Podzespół "mocowania do fundamentu" musi być dostępny w całości.
 Przygotować szpachlówkę.
Narzędzia Potrzebne są następujące narzędzia specjalne:

specjalne  Wiertarka z wiertłem o ø 18 mm
 Obsada zgodnie ze specyfikacją producenta kołków
Sposób postępo- 1. Podnieść robota za pomocą wózka widłowego lub uprzęży transportowej.
wania 2. Każdą z 4 płyt fundamentowych przykręcić do robota 2 śrubami z łbem
sześciokątnym M24x65-8.8-A2K z podkładkami zabezpieczającymi; MA =
640 Nm.
2 płyty fundamentowe są wyposażone w trzpienie centrujące.
3. Ustalić położenie robocze robota na fundamencie.
4. Osadzić robota w pozycji montażowej na fundamencie.
5. Wypoziomować robota. Wymagany do tego gwint M20 znajduje się w każ-
dej płycie fundamentowej.
Jeżeli płyty fundamentowe nie przylegają

całkowicie do fundamentu betonowego,
może dojść do naprężeń lub poluzowania fundamentów. Wypełnić szczelinę
zaprawą. W tym celu ponownie podnieść robota i płyty fundamentowe po-
smarować od dołu dostateczną ilością zaprawy. Następnie znowu opuścić
robota i wyrównać, zebrać nadmiar zaprawy.
Zaprawa nie może się dostać pod śrubę sześciokątną, która mocuje robota.
Poczekać ok. 3 godziny do wyschnięcia szpachlówki. Czas twardnienia wy-
dłuża się w temperaturze niższej niż 293 K (+20ºC).
6. Tylko przy zastosowaniu zaprawy:

Poczekać ok. 3 godzin do wyschnięcia zaprawy. Czas twardnienia wydłu-
ża się w temperaturze poniżej 293 K (+20ºC).
7. W fundamencie wywiercić 12 otworów (>>> Rys. 8-1 ) (5) przewiercając
płyty fundamentowe.
8. Oczyścić otwory pod kołki.
9. Włożyć kolejno 12 wkładów zaprawowych.
10. Zamocować obsadę z drążkiem kotwy mocującej na wiertarce i wkręcić
drążek kotwy mocującej do otworu pod kołek z maks. prędkością 750 min-

KR QUANTEC extra
1
. Drążek kotwy mocującej jest osadzony, gdy zaprawa klejowa jest całko-
wicie wymieszana i całkowicie wypełnia wywiercony w fundamencie otwór
pod kołek.
Rys. 8-1: Montaż kołków klejących
1 Wiertarka 6 Nakrętka zabezpieczająca

2 Obsada 7 Nakrętka sześciokątna
3 Drążek kotwy mocującej 8 Tarcza kulista
4 Wkład zaprawowy 9 Płytka wypełniająca
5 Otwór pod kołek
11. Poniższe czynności należy powtórzyć przy wszystkich kotwach mocują-

cych.
12. Poczekać, aż zaprawa klejowa stwardnieje. Patrz tabela lub informacje
producenta. Są to wartości orientacyjne.
Temperatura Godzina
≥293 K (+20°C) 20 minut
≥283 K (+10°C) 30 minut
≥273 K (0°C) 1 godzina
13. Nałożyć płytkę wypełniającą i tarczę kulistą.

14. Założyć nakrętki sześciokątne, a następnie dociągnąć je na krzyż za po-
mocą klucza dynamometrycznego, zwiększając moment dokręcenia stop-
niowo do wartości 90 Nm.
15. Założyć i zakręcić nakrętkę zabezpieczającą.
16. Wstrzykiwać zaprawę do otworu w płytce wypełniającej, aż całkowicie wy-
pełni przestrzeń. Uwzględnić i zachować czas twardnienia.
Fundament i robot jest teraz przygotowany do jego podłączenia.
8.2 Wykonanie mocowania do stelaża maszyny
Opis Mocowanie do stelaża maszyny służy do montażu robotów na konstrukcji sta-

lowej przygotowanej przez klienta lub na wózku jezdnym jednostki liniowej.

Wymagania  Powierzchnia montażu jest przygotowana zgodnie z rysunkiem

(>>> Rys. 6-5 ).
 Sprawdzono dostateczną stabilność konstrukcji dolnej.
 Cały podzespół mocowania do stelaża maszyny jest dostępny.
Sposób postępo- 1. Oczyścić powierzchnię przylegania robota (>>> Rys. 8-2 ).

wania 2. Sprawdzić rozmieszczenie otworów.
3. Włożyć 2 trzpienie i śrubę imbusową M8x55-8.8 z podkładkami zacisko-
wymi i zakręcić ją kluczem dynamometrycznym, MA 23,9 Nm.
4. Przygotować 8 śrub z łbem sześciokątnym M24x65-8.8-A2K z podkładka-
mi zaciskowymi.
Rys. 8-2: Wykonanie mocowania do stelaża maszyny
1 Trzpień 3 Śruba z łbem sześciokątnym z

podkładką zaciskową, 8x
2 Śruba imbusowa z podkładką 4 Powierzchnia przylegania
zaciskową, 2x
Fundament jest teraz przygotowany do montażu robota.
8.3 Montaż robota
Opis Niniejszy opis uwzględnia jedynie montaż robotów mocowanych do podłogi w

wersjach mocowania do fundamentu, mocowania do stelaża maszyny i za po-
mocą płyt adaptacyjnych.
Nie opisano montażu i uruchomienia układu sterowania robota, zamontowa-
nych narzędzi i aplikacji.
Wymagania  Odpowiednie mocowanie do fundamentu jest wykonane.

 Miejsce montażu jest dostępne dla żurawia lub wózka widłowego.
 Narzędzia i inne elementy instalacji utrudniające pracę są zdemontowane.
 Robot znajduje się w pozycji transportowej.
 Przewody łączące i ochronne są poprowadzone do robota i zamontowa-
ne.
 Działa zasilanie robota sprężonym powietrzem; tylko wersja F.
Sposób postępo- 1. Sprawdzić obydwa trzpienie (>>> Rys. 8-3 ) pod kątem uszkodzeń i sta-
wania bilnego osadzenia.
2. Przetransportować robota dźwigiem lub wózkiem widłowym na miejsce
montażu (>>> 7 "Transport" Strona 291).

KR QUANTEC extra
Uprząż transportowa nie może spowodować uszkodzenia robota.

3. Oczyścić powierzchnię przylegania robota.
4. Opuścić robota pionowo na fundament. Zwracać uwagę na utrzymanie
pionu, ponieważ w przeciwnym razie można uszkodzić trzpienie.
5. Założyć 8 śruby z łbem sześciokątnym M24x65-8.8 z podkładkami zaci-
skowymi.
6. Dociągnąć śruby z łbem sześciokątnym kluczem dynamometrycznym.
Moment dokręcenia zwiększać stopniowo aż do wartości 640 Nm.
7. Zdjąć uprząż transportową i wyjąć śrubę pierścieniową lub kieszenie na
widły wózka.
8. Podłączyć przewód silnika X30 i przewód transmisji danych X31.
9. Podłączyć przewód uziemiający między układem sterowania robota a ro-
botem do przyłącza przewodu uziemiającego.
10. Podłączyć przewód uziemiający między elementem instalacji a robotem
do przyłącza przewodu uziemiającego.
11. Sprawdzić wyrównanie potencjałów zgodnie z normami VDE 0100 i EN
60204-1.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji montażu lub użytkowania

układu sterowania robota.
12. Podłączyć zasilanie sprężonym powietrzem do regulatora ciśnienia i usta-

wić na nim wartość "zero"; tylko wersja F.
13. Otworzyć zasilanie sprężonym powietrzem, a na regulatorze ciśnienia
ustawić wartość 0,01 MPa (0,1 bar); tylko wersja F.
14. W razie potrzeby zamocować narzędzie.
15. 8 śrub z łbem sześciokątnym dokręcić kluczem dynamometrycznym po
upływie 100 roboczogodzin.
Rys. 8-3: Montaż robota
1 Kolumna robota 5 Przewód transmisji danych

2 Śruby z łbem sześciokątnym 6 Przewód silnika
3 Podkładki zaciskowe 7 Złącze przewodów uziemiają-
cych
4 Trzpień 8 Złącze przewodów uziemiają-
cych, układ sterowania robota
Dokończyć uruchamianie robota zgodnie z instrukcją obsługi i programowania

System Software oraz instrukcją montażu i obsługi układu sterowania robota,
rozdział „Uruchamianie”.

Na skutek nieprawidłowego ustawienia lub

pracy bez regulatora ciśnienia robot (wer-
sja F) może ulec uszkodzeniu. W związku z tym robot może pracować tylko
z prawidłowo ustawionym regulatorem ciśnienia i podłączonym zasilaniem
sprężonym powietrzem.
8.4 Montaż robotów stropowych
Opis Niniejszy opis dotyczy montażu robotów mocowanych do stropu w wariantach

mocowania do stelaża maszyny i za pomocą płyt adaptacyjnych. Na potrzeby
montażu w stropie robot może być transportowany w stelażu transportowym
– już w prawidłowej pozycji montażowej. Robota należy wyjąć ze stelaża za
pomocą wózka widłowego i przenieść na miejsce montażu.
Nie opisano montażu i uruchomienia układu sterowania robota, zamontowa-
nych narzędzi i aplikacji.
Wymagania  Mocowanie do stelaża maszyny jest zamontowane.

 Miejsce montażu jest dostępne dla wózka widłowego.
 Narzędzia i inne elementy instalacji utrudniające pracę są zdemontowane.
 Robot znajduje się w pozycji transportowej i przeznaczonej do montażu na
stropie.
 Przewody łączące i ochronne są poprowadzone do robota i zamontowa-
ne.
 Działa zasilanie robota sprężonym powietrzem; tylko wersja F.
Sposób postępo- 1. Sprawdzić, czy oba trzpienie (>>> Rys. 8-4 ) (1) nie są uszkodzone i czy
wania są prawidłowo osadzone.
2. Oczyścić powierzchnię przylegania robota i portalu.
3. Przetransportować robota wózkiem widłowym na miejsce montażu.
4. Unieść robota pionowo za pomocą wózka widłowego i osadzić go na stro-
pie. Zwracać uwagę na utrzymanie pionu, ponieważ w przeciwnym razie
można uszkodzić sworznie.
skowymi. Dociskać robota do sufitu do momentu, aż zostanie założonych
sześć śrub z łbem sześciokątnym i dokręconych kluczem dynamome-
trycznym.
4 z 8 śrub mocujących są niedostępne ze względu na wózek widłowy.
6. Dociągnąć śruby z łbem sześciokątnym kluczem dynamometrycznym.
Moment dokręcający zwiększać stopniowo aż do wartości 640 Nm.
7. Usunąć wózek widłowy.
skowymi.
9. 4 śruby z łbem sześciokątnym (6) dokręcić kluczem dynamometrycznym.
Moment dokręcający zwiększać stopniowo aż do wartości 640 Nm.
10. Podłączyć przewód silnika X30 (3) i przewód transmisji danych X31.
11. Podłączyć przewód uziemiający między układem sterowania robota a ro-
botem do przyłącza przewodu uziemiającego.
12. Podłączyć przewód uziemiający między elementem instalacji a robotem
do przyłącza przewodu uziemiającego.
13. Sprawdzić wyrównanie potencjałów zgodnie z normami VDE 0100 i EN
60204-1.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji montażu lub użytkowania

układu sterowania robota.

KR QUANTEC extra
14. Podłączyć zasilanie sprężonym powietrzem do regulatora ciśnienia i usta-

wić na nim wartość "zero"; tylko wersja F.
15. Otworzyć zasilanie sprężonym powietrzem, a na regulatorze ciśnienia
ustawić wartość 0,01 MPa (0,1 bar); tylko wersja F.
16. W razie potrzeby zamocować narzędzie.
17. Śruby z łbem sześciokątnym dociągnąć kluczem dynamometrycznym po
upływie 100 roboczogodzin.
Rys. 8-4: Montaż robota
1 Sworzeń 5 Przyłącze przewodu uziemia-

jącego, układ sterowania ro-
bota
2 Przewód transmisji danych 6 Kolumna obrotowa
3 Przewód silnika 7 Śruby sześciokątne
4 Przyłącze przewodu ochron- 8 Podkładki zaciskowe
nego
Dokończyć uruchamianie robota zgodnie z instrukcją obsługi i programowania

System Software oraz instrukcją montażu i obsługi układu sterowania robota,
rozdział „Uruchamianie”.
Na skutek nieprawidłowego ustawienia lub

pracy bez regulatora ciśnienia robot (wer-
sja F) może ulec uszkodzeniu. W związku z tym robot może pracować tylko
z prawidłowo ustawionym regulatorem ciśnienia i podłączonym zasilaniem
sprężonym powietrzem.
8.5 Opis przewodów łączących
Budowa Przewody łączące służą do przesyłania mocy i sygnałów między układem ste-
rowania a robotem (>>> Rys. 8-5 ).
W skład przewodów łączących wchodzą:
 Przewód silnika
 Przewód transmisji danych
 Przewód ochronny, opcja

Złącze Do przyłączenia przewodów łączących między układem sterowania robota a

robotem dostępne są następujące wtyki w złączach:
Oznaczenie wtyczek
Oznaczenie przewodu Układ sterowania – Przyłącze
robot
Przewód silnika X20 - X30 HAN BG 24
Przewód transmisji X21 - X31 Wtyczka prosto-
danych kątna
Przewód ochronny, opcja Pierścieniowa
końcówka kab-
lowa M8
Przewód łączący,
standard
Rys. 8-5: Przewody łączące, przegląd
Rys. 8-6: Przewód łączący, przewód silnika X20 - X30

KR QUANTEC extra
Rys. 8-7: Przewód łączący, schemat okablowania, przewód silnika
Rys. 8-8: Przewód łączący, przewód transmisji danych X21 - X31

Rys. 8-9: Przewód łączący, schemat okablowania, przewód transmisji

danych X21 - X31
Rys. 8-10: Przewód łączący przewodu ochronnego
1 Przewód ochronny 6 Podkładka zaciskowa

2 Nakrętka sześciokątna 7 Roboty
3 Podkładka zaciskowa 2x 8 Trzpień gwintowany
4 Podkładka 2x 9 Przyłącze przewodu uziemia-
jącego, pierścieniowa koń-
cówka kablowa M8
5 Nakrętka sześciokątna 10 Ekran uziemiający
8.6 Poruszanie manipulatorem bez zastosowania energii napędowej
Opis Aby ręcznie poruszyć manipulatorem po wystąpieniu wypadku lub awarii,

można zastosować mechanizm swobodnego obrotu (opcja).
Z możliwości tej można korzystać tylko w sytuacjach wyjątkowych i awaryj-
nych, np. w celu uwolnienia osób.

KR QUANTEC extra
Warunki  Układ sterowania robota jest wyłączony.
Sposób postępo-
Stosować się dokładnie do poniższego sposobu postę-
wania powania!
1. Zdjąć osłonę silnika (>>> Rys. 8-11 ).

2. Założyć mechanizm swobodnego obrotu na odpowiedni silnik i przesunąć
oś w żądanym kierunku.
Kierunki oznaczone są na silnikach za pomocą strzałek. Należy przy tym
pokonać opór mechanicznego hamulca silnikowego i ew. dodatkowe ob-
ciążenia osi.
Rys. 8-11: Zakładanie mechanizmu swobodnego obrotu na silnik
1 Silnik 3 Mechanizm swobodnego ob-

rotu
2 Nasadka ochronna
Przy poruszaniu osi za pomocą mechani-

zmu swobodnego obrotu można uszkodzić
hamulec silnikowy. Niebezpieczeństwo obrażeń osób i szkód materialnych.
Po użyciu mechanizmu swobodnego obrotu należy wymienić odpowiedni sil-
nik.
Jeżeli jedna z osi robota była przemiesz-

czana za pomocą mechanizmu swobodne-
go obrotu / wkrętarki akumulatorowej z podporą momentu obrotowego,
należy na nowo wyregulować wszystkie osie robota. W przeciwnym razie
skutkiem mogą być obrażenia ciała lub szkody materialne.

9 Konserwacja
9 Konserwacja
s
9.1
w
Tabela konserwacji
j
Opis Smarowanie jest przeprowadzane w podanych terminach lub co 5 lat od mo-

mentu dostawy. W przypadku okresów konserwacyjnych wynoszących np.
10 000 roboczogodzin (czas eksploatacji) pierwszą konserwację (wymiana
oleju) przeprowadza się po upływie 10 000 roboczogodzin lub najpóźniej 5 lat
od momentu dostawy – zależnie od tego, który z tych warunków zostanie speł-
niony jako pierwszy.
Podane w tabelach terminy konserwacji dotyczą warunków pracy podanych w
rozdziale Dane techniczne (>>> 4 "Dane techniczne" Strona 19). W przypad-
ku odstępstw od warunków pracy lub stosowania specjalnych funkcji lub apli-
kacji należy skonsultować się z firmą KUKA!
Roboty w wersji F mają inne terminy konserwacji.
Wymiany oleju robot musi być zamocowany do podłoża.
Dalsze informacje znajdują się w rozdziale Informacje dotyczące pro-

jektowania .
W przypadku wyposażenia robota w układ zasilania energią KUKA (opcja) po-

trzebne będzie przeprowadzenie dodatkowych prac konserwacyjnych.
Należy używać wyłącznie środków smar-

nych dopuszczonych przez firmę KUKA
Roboter GmbH. Niedopuszczone do użytkowania środki smarne mogą być
przyczyną przedwczesnego zużycia lub awarii podzespołów.
Jeśli w trakcie pracy osiągane są temperatury oleju powyżej 333 K (60 °C),
należy wybrać krótsze okresy konserwacji, w tym celu należy się skontakto-
wać z firmą KUKA Roboter GmbH.
Przy spuszczaniu oleju należy pamiętać, że ilość spuszczanego oleju

jest uzależniona od czasu i temperatury. Należy zmierzyć ilość
spuszczanego oleju. Podczas napełniania wolno dolać tylko taką
samą ilość oleju. Podane ilości oleju są rzeczywistymi ilościami znajdującymi
się w przekładni podczas pierwszego napełniania.
Gdy spłynie mniej niż 70% podanej ilości oleju, przekładnię przepłukać jeden
raz ustaloną ilością spuszczonego oleju, a następnie dolać tyle oleju, ile zo-
stało spuszczone. W czasie płukania należy poruszać osią z ręczną prędkoś-
cią manewrową w całym zakresie ruchu osi.
Wymagania  Miejsca konserwacji muszą być dostępne.

 Jeśli narzędzia i urządzenia dodatkowe utrudniają prace konserwacyjne,
należy je zdemontować.

KR QUANTEC extra
W trakcie przeprowadzania niżej opisa-

nych prac należy kilkukrotnie przesunąć ro-
bota pomiędzy poszczególnymi czynnościami. Przed rozpoczęciem prac
przy robocie należy go zabezpieczyć za pomocą urządzenia ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO.
Niezamierzone ruchy robota mogą spowodować szkody osobowe i material-
ne. Podczas wykonywania pracy przy włączonym, sprawnym robocie, wolno
go przesuwać tylko ze zredukowaną prędkością. W każdej chwili musi istnieć
możliwość zatrzymania robota za pomocą urządzenia ZATRZYMANIA AWA-
RYJNEGO. Praca musi być ograniczona do najważniejszych rzeczy.
Przed uruchomieniem i przesunięciem robota należy ostrzec odpowiednie
osoby.
Symbole konser-
wacji
Wymiana oleju
Smarowanie za pomocą praski smarowej
Smarowanie pędzlem
Dokręcanie śruby, nakrętki
Kontrola elementu, kontrola wzrokowa
Rys. 9-1: Prace konserwacyjne, KR QUANTEC extra

9 Konserwacja
Tabela konser- Częstotli- Poz. Czynność Środek smarny

wacji, KR wość
QUANTEC extra jeden raz 11 Kontrola śrub
po MA 640 Nm
100 h
5 000 h 7 Ułożyskowanie układu kom- SKF LGEP 2
najpóźniej pensacji ciężaru wahacza, Nr art. 00-119-990
po smarowanie. 10 cm³
1 roku Uzupełnić smar przez
1) gniazda smarowe w punkcie
środkowym, dodatnim i
ujemnym punkcie krańco-
wym osi 2.
najpóźniej pensacji ciężaru kolumny Nr art. 00-119-990
po robota, 10 cm³
1 roku smarowanie.
1) Uzupełnić smar przez
gniazda smarowe w punkcie
wym osi 2.
5 000 h 8 Układ kompensacji ciężaru, Hyspin ZZ 46
Kontrola ciśnienia Nr art. 83-236-202
Wartość zadana, tolerancja
-5 bar
10 000 h 1 Nasmarować kable z zesta- Smar RB 2

wu kabli i przewody zasila- 00-101-456
nia energią. 200 cm³
(>>> 9.8 "Smarowanie ze-
stawu kabli" Strona 323)
20 000 h 2 Przeprowadzić wymianę RV OIL SB150
najpóźniej oleju, przekładnia A6 Nr art. 00-255-994
po . 1,000 l
5 latach (>>> 9.7 "Wymiana oleju
A6" Strona 320)
po . 0,900 l
A5" Strona 318)
po . 2,100 l
A4" Strona 316)
po . 1,900 l
A3" Strona 314)

KR QUANTEC extra
Częstotli- Poz. Czynność Środek smarny

wość
po . 2,400 l
A2" Strona 312)
po . Robot podłogowy:
5 latach (>>> 9.2 "Wymiana oleju 6,500 l
A1" Strona 310) Robot stropowy:
7,800 l
1) Przy często wykonywanych ruchach na niewielkim odcinku okres konser-

wacyjny wynosi 3000 godzin.
Rys. 9-2: Prace konserwacyjne, wersja F

9 Konserwacja
Tabela konser- Częstotli- Poz. Czynność Środek smarny

wacji, KR extra z wość
ZH 90/120 oraz jeden raz 11 Kontrola śrub
ZH 150/180/210, po MA 640 Nm
wersje F-HP 100 h
najpóźniej pensacji ciężaru wahacza, Nr art. 00-119-990
po smarowanie. 10 cm³
1 roku Uzupełnić smar przez
wym osi 2.
najpóźniej pensacji ciężaru kolumny Nr art. 00-119-990
po robota, 10 cm³
1 roku smarowanie.
Uzupełnić smar przez

wym osi 2.
2 500 h 3 Pierścień uszczelniający osi Olit CLS
4 Nr art. 00-122-315
Podnieść pierścień, wy- 5 cm³
czyścić, ponownie nasma-
rować i włożyć z powrotem
do rowka
2500 h 8 Układ kompensacji ciężaru, Hyspin ZZ 46
Kontrola ciśnienia Nr art. 83-236-202
Wartość zadana, tolerancja
-5 bar
5 000 h 12 Nasmarować kable z zesta- Smar RB 2

wu kabli i przewody zasila- 00-101-456
nia energią. 200 cm³
(>>> 9.8 "Smarowanie ze-
stawu kabli" Strona 323)
po . 1,000 l
A6" Strona 320)
po . 0,900 l
A5" Strona 318)
po . 2,100 l
A4" Strona 316)

KR QUANTEC extra
Częstotli- Poz. Czynność Środek smarny

wość
po . 1,900 l
A3" Strona 314)
po . 2,400 l
A2" Strona 312)
najpóźniej oleju, przekładnia A1 Art.-Nr. 00-255-994
po . Robot podłogowy:
5 latach (>>> 9.2 "Wymiana oleju 6,500 l
A1" Strona 310) Robot stropowy:
7,800 l
Poniższy opis czynności związanych z wymianą oleju dotyczy wszystkich wer-

sji robota.
9.2 Wymiana oleju A1
Opis W poniższych ustępach opisana jest wymiana oleju przekładniowego w robo-

cie podłogowym. Opis dotyczy również robotów montowanych w stropach
(wersja C). Jeżeli robot jest zamontowany w stropie, należy postępować ana-
logicznie, przy czym otwory do napełniania i spustowe są umieszczone od-
wrotnie.
W przypadku robotów montowanych w stropie dostępny jest dodatkowy wąż
do spuszczania oleju.
Warunki  Przekładnia ma temperaturę roboczą.

 Otwór wlewowy oleju (magnetyczna śruba zamykająca) w kolumnie jest
swobodnie dostępny, wcześniej należy zdjąć ewentualne osłony.
Jeżeli wymiana oleju ma miejsce bezpo-

średnio po wyłączeniu robota, należy się li-
czyć z podwyższoną temperaturą oleju oraz powierzchni, grożącą
oparzeniami. Nosić rękawice ochronne.
Niezamierzone ruchy robota mogą spowo-

dować szkody osobowe i materialne. Przed
podjęciem prac przy robocie gotowym do pracy, należy go zabezpieczyć po-
przez naciśnięcie urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Przed rozpoczęciem ponownego uruchomienia należy ostrzec odpowiednie
osoby.
9.2.1 Spuszczanie oleju przekładniowego A1
1. Wykręcić 4 śruby imbusowe z podkładkami zaciskowymi i wyjąć złącze A1

lub pokrywę .
2. Wyciągnąć wąż spustowy oleju.
3. Pod wąż spustowy podstawić pojemnik zlewowy.
4. Odkręcić nakrętkę kołpakową węża spustowego oleju.

9 Konserwacja
5. Wykręcić magnetyczną śrubę zamykającą. W wersji C dostępny jest wąż

spustowy oleju.
6. Spuścić olej.
7. Ustalić ilość spuszczonego oleju i przechowywać go w odpowiedni sposób
lub zutylizować.
8. Sprawdzić, czy na magnetycznej śrubie zamykającej nie ma osadów, w
razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.
Rys. 9-3: Spuszczanie oleju A1
1 Pojemnik zlewowy 4 Pokrywa

2 Nakrętka kołpakowa 5 Śruba z gniazdem sześciokąt-
nym
3 Wąż spustowy oleju 6 Magnetyczna śruba zamyka-
jąca; wąż spustowy oleju w
wersji C
9.2.2 Wlewanie oleju do przekładni A1
1. Podłączyć pompę olejową do węża spustowego oleju.

2. Stopniowo wlewać zalecaną ilość oleju przez wąż spustowy oleju.
3. Wyczyścić magnetyczną śrubę zamykającą, sprawdzić element uszczel-
niający, wymienić uszkodzoną magnetyczną śrubę zamykającą.
4. Założyć i dokręcić magnetyczną śrubę zamykającą; MA 25 Nm.
5. Zdjąć pompę olejową.
6. Założyć i dokręcić nakrętkę kołpakową węża spustowego oleju, a następ-
nie sprawdzić szczelność.
7. Ułożyć wąż spustowy oleju w stelażu.
8. Tylko w wersji C: Założyć i dokręcić zakrętkę węża spustowego oleju, na-
stępnie sprawdzić szczelność.
Ułożyć wąż spustowy oleju w kolumnie robota.
9. Założyć złącze A1 lub pokrywę i zamocować za pomocą 4 śrub imbuso-
wych M6x16 z podkładkami zaciskowymi.

KR QUANTEC extra
Rys. 9-4: Wlewanie oleju A1
1 Pompa olejowa 4 Pokrywa

2 Nakrętka kołpakowa 5 Śruba z gniazdem sześciokąt-
nym
jąca; wąż spustowy oleju w
wersji C

wrotnie.
Warunek  Robot znajduje się w położeniu, w którym dostępne są otwory wlewowe i

spustowe w przekładni osi 2.
 Przekładnia ma temperaturę roboczą.


osoby.

9 Konserwacja
Sposób postępo- 1. Wyciągnąć z kolumny robota wąż spustowy oleju (>>> Rys. 9-5 ).
wania 2. Poluzować i wykręcić nakrętkę kołpakową.
3. Podstawić pojemnik zlewowy pod wąż spustowy oleju i wykręcić magne-
tyczną śrubę zamykającą.
4. Spuszczany olej należy zebrać do pojemnika zlewowego.
5. Określić ilość spuszczonego oleju i przechowywać go w odpowiedni spo-
sób lub zutylizować.
6. Sprawdzić, czy na magnetycznej śrubie zamykającej nie ma osadów, w
razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.
Rys. 9-5: Spuszczanie oleju z przekładniowego A2
1 Magnetyczna śruba zamyka- 3 Nakrętka kołpakowa

jąca
2 Wąż spustowy oleju 4 Pojemnik zlewowy
9.3.2 Wlewanie oleju przekładniowego do przekładni A2
Sposób postępo- 1. Podłączyć pompę olejową do węża spustowego oleju.

wania 2. Stopniowo wlewać zalecaną ilość oleju przez wąż spustowy oleju.
3. Wyczyścić magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5, sprawdzić element
uszczelniający, wymienić uszkodzoną magnetyczną śrubę zamykającą.
4. Wkręcić i dokręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą, MA 20 Nm.
6. Założyć nakrętkę kołpakową na wąż spustowy i dokręcić.
7. Wąż spustowy oleju włożyć z powrotem do kolumny robota.
8. Sprawdzić szczelność magnetycznej śruby zamykającej i zakrętki.

KR QUANTEC extra
Rys. 9-6: Wlewanie oleju, A2
1 Magnetyczna śruba zamyka- 3 Nakrętka kołpakowa

jąca
2 Wąż spustowy oleju 4 Pompa olejowa

wrotnie.
Warunki  Robot znajduje się w położeniu, w którym dostępne są otwory do napeł-

niania i spustowe w przekładni osi 3.
 Przekładnia ma temperaturę roboczą.
 Oś 3 jest w pozycji poziomej.


osoby.

9 Konserwacja
Sposób postępo- 1. Podstawić pojemnik zlewowy (>>> Rys. 9-7 ) pod dolną magnetyczną
wania śrubę zamykającą i wykręcić śrubę.
Spuszczanie oleju będzie ułatwione, jeżeli w gwint magnetycznej śruby
zamykającej wkręcony zostanie wąż spustowy oleju M16x1,5.
2. Wykręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą.
5. Sprawdzić, czy na obu magnetycznych śrubach zamykających nie ma
osadów, w razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.

jąca, dolna
2 Pojemnik zlewowy 4 Magnetyczna śruba zamyka-
jąca, górna
Sposób postępo- 1. Podłączyć pompę olejową do węża spustowego oleju.

wania 2. Stopniowo wlewać zalecaną ilość oleju przez wąż spustowy oleju.
3. Wyczyścić obydwie magnetyczne śruby zamykające M16x1,5, sprawdzić
elementy uszczelniające, wymienić uszkodzone magnetyczne śruby za-
mykające.
4. Założyć i dokręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą M16x1,5; MA
= 20 Nm.
6. Zdjąć przewód spustowy oraz założyć i dokręcić dolną magnetyczną śru-
bę zamykającą M16x1,5; MA = 20 Nm.
7. Sprawdzić szczelność obu magnetycznych śrub zamykających.

KR QUANTEC extra

jąca, dolna
2 Pompa olejowa 4 Magnetyczna śruba zamyka-
jąca, górna

wrotnie.
Warunek  Przekładnia ma temperaturę roboczą.



osoby.
Sposób postępo- 1. Podstawić pojemnik zlewowy (>>> Rys. 9-9 ) pod dolną magnetyczną
wania śrubę zamykającą i wykręcić ją.

9 Konserwacja

5. Sprawdzić, czy na obu magnetycznych śrubach zamykających nie ma
osadów, w razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.
6. W razie potrzeby usunąć wąż spustowy oleju.
1 Górna magnetyczna śruba zamykająca

2 Dolna magnetyczna śruba zamykająca
3 Wąż spustowy oleju
4 Pojemnik zlewowy
9.5.2 Napełnianie olejem przekładniowym A4
Sposób postępo- 1. Wyczyścić obydwie magnetyczne śruby zamykające M18x1,5, sprawdzić

wania elementy uszczelniające, wymienić uszkodzone magnetyczne śruby za-
mykające.
2. Założyć i dokręcić dolną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5; MA =
20 Nm.
3. Wlać spuszczoną ilość oleju od góry.
4. Założyć i dokręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5; MA =
20 Nm.

KR QUANTEC extra
1 Górna magnetyczna śruba zamykająca

2 Lejek

logicznie, przy czym kierunki ruchu osi są umieszczone odwrotnie.



AWARYJNEGO.
osoby.

9 Konserwacja
Sposób postępo- 1. Uruchomić robota, ustawić oś 4 w pozycji +90° i oś 5 w pozycji +45°, a na-
wania stępnie zabezpieczyć robota.
2. Podstawić pojemnik zlewowy pod dolną magnetyczną śrubę zamykającą
i wykręcić ją.
3. Wykręcić boczną magnetyczną śrubę zamykającą.
7. Sprawdzić, czy na magnetycznych śrubach zamykających nie ma osa-
dów, w razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.
mykające.
9. Założyć i dokręcić boczną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5; MA
= 20 Nm
10. Uruchomić robota, ustawić oś 4 w pozycji -90° i oś 5 w pozycji 0°, a na-
stępnie zabezpieczyć robota za pomocą układu ZATRZYMANIA AWA-
RYJNEGO.

2 Wąż spustowy oleju

KR QUANTEC extra
3 Pojemnik zlewowy
4 Boczna magnetyczna śruba zamykająca
9.6.2 Wlewanie oleju przekładniowego A5
Sposób postępo- 1. Wlać spuszczoną ilość oleju od góry.

wania 2. Założyć i dokręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5;
MA = 20 Nm.
1 Magnetyczna śruba zamykająca

2 Lejek

logicznie, przy czym kierunki ruchu osi są umieszczone odwrotnie.



9 Konserwacja

AWARYJNEGO.
osoby.
1. Uruchomić robota, ustawić oś 4 w pozycji -90°, a następnie zabezpieczyć

robota.
2. Podstawić pojemnik zlewowy (>>> Rys. 9-13 ) pod dolną magnetyczną
śrubę zamykającą i wykręcić ją.
7. Sprawdzić, czy na magnetycznych śrubach zamykających nie ma osa-
dów, w razie potrzeby wykonać odpowiednie czynności.
mykające.
9. Założyć i dokręcić dolną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5; MA =
20 Nm
10. Uruchomić robota, ustawić oś 4 w pozycji +90°, a następnie zabezpieczyć
robota.

KR QUANTEC extra
1 Górna magnetyczna śruba 3 Wąż spustowy oleju

zamykająca
2 Dolna magnetyczna śruba 4 Pojemnik zlewowy
zamykająca
1. Wlać spuszczoną ilość oleju od góry.

2. Założyć i dokręcić górną magnetyczną śrubę zamykającą M18x1,5; MA =
20 Nm.

9 Konserwacja
1 Magnetyczna śruba zamykająca

2 Lejek
9.8 Smarowanie zestawu kabli
Warunek  Zapewniony jest dostęp do robota w rejonie osi 1.

osoby.
Sposób postępo- 1. Wykręcić 4 śruby imbusowe z podkładkami zaciskowymi i zdjąć pokrywę.

wania W razie potrzeby można też ostrożnie wyciągnąć złącze A1 .
2. Wyczyścić przewody pomiędzy panelem wsuwanym a wałem drążonym
osi 1.
3. Równomiernie nanieść smar do kabli na przewody - pędzlem i ręką.
Nosić rękawice ochronne.
4. Zużyty smar i resztki smaru przechowywać we właściwy sposób lub pod-
dać utylizacji.
5. Założyć pokrywę i zamocować ją 4 śrubami imbusowymi z podkładkami
zaciskowymi.
6. Ewentualnie ostrożnie założyć złącze A1 i zamocować je 4 śrubami imbu-
sowymi z podkładkami zaciskowymi.

KR QUANTEC extra
Rys. 9-15: Smarowanie zestawu kabli
1 Wejście wału drążonego 4 Złącze A1

2 Panel wsuwany, ochronny 5 Śruby z gniazdem sześciokąt-
przewód elastyczny nym
3 Pokrywa
9.9 Kontrola układu kompensacji ciężaru
Opis Poniższy opis przedstawia prace do przeprowadzenia zgodnie z terminami

podanymi w rozdziale Tabela konserwacji.
Warunek  Robot jest gotowy do pracy i można go poruszać z ręczną prędkością ma-
newrową.
 Nie istnieje przy tym zagrożenie ze strony innych części instalacji lub in-
nych robotów.
 Robot jest zabezpieczony w przypadku pracy bezpośrednio przy nim.

AWARYJNEGO.
osoby.

9 Konserwacja
Sposób postępo-
Czynność Stan wymagany Usuwanie usterek
wania
Sprawdzić układ Wskazania manome- Wykonać ustawienie
hydrauliczny. Przesu- tru muszą mieć nastę- układu kompensacji
nąć robota i sprawdzić pujące wartości. ciężaru
ciśnienie oleju hydrau- (>>> 10.3 "Napeł-
Wahacz w pozycji -
licznego. nianie i ustawianie
90°, ciśnienie oleju
układu kompensacji
hydraulicznego 141
ciężaru" Strona 328).
bar, w przypadku KR
210 R2700, 176 bar
Sprawdzić możliwe Części dodatkowe nie Wyczyścić układ kom-
uszkodzenia, stopień mogą być uszkodzone pensacji ciężaru, zlo-
czystości i szczelność lub nieszczelne. kalizować i w razie
części dodatkowych. potrzeby usunąć nie-
szczelności. W razie
potrzeby wymienić
układ kompensacji cię-
żaru.
Sprawdzić stan pier- Pierścień samo- Wyczyścić lub wymie-
ścienia samouszczel- uszczelniający nie nić pierścień samo-
niającego. może być uszkodzony uszczelniający
lub zanieczyszczony. (>>> 11.7 "Wymiana
układu kompensacji
ciężaru robota podło-
gowego" Strona 351)
(>>> 11.8 "Wymiana
układu kompensacji
ciężaru robota stropo-
wego" Strona 357).
9.10 Czyszczenie robota
Opis Aby zapobiec powstaniu uszkodzeń, podczas czyszczenia robota należy

przestrzegać podanych instrukcji. Instrukcje te odnoszą się wyłącznie do ro-
bota. Podczas czyszczenia elementów instalacji, narzędzi i układu sterowania
robota należy przestrzegać właściwych instrukcji dotyczących czyszczenia.
W przypadku stosowania środków czyszczących i wykonywania czyszczenia
należy pamiętać o następujących uwagach:
 Używać wyłącznie środków czyszczących niezawierających rozpuszczal-
ników i rozpuszczalnych w wodzie.
 Nie używać łatwopalnych środków czyszczących.
 Nie używać środków czyszczących o silnym działaniu.
 Do czyszczenia nie używać pary ani środka chłodniczego.
 Do czyszczenia nie używać myjek wysokociśnieniowych.
 Środek czyszczący nie może przeniknąć do elektrycznych lub mechanicz-
nych części urządzenia.
 Należy pamiętać o używaniu środków ochrony osobistej.

osoby.

KR QUANTEC extra
Sposób postępo- 1. Wyłączyć robota.

wania 2. W razie potrzeby zatrzymać i zabezpieczyć sąsiadujące części urządze-
nia.
3. Zdjąć osłony, jeśli jest to konieczne w celu oczyszczenia urządzenia.
4. Wyczyścić robota.
5. Po wyczyszczeniu usunąć z robota pozostałości środka czyszczącego.
6. Oczyścić miejsca korozji i zakonserwować je nowym środkiem antykoro-
zyjnym.
7. Usunąć środek czyszczący i przyrząd do czyszczenia z obszaru robocze-
go robota.
8. Prawidłowo zutylizować środek czyszczący.
9. Założyć wszystkie zdjęte urządzenia ochronne i zabezpieczające oraz
sprawdzić ich działanie.
10. Wymienić uszkodzone i nieczytelne tabliczki i obudowy.
11. Założyć zdjęte osłony.
12. Do ponownego uruchomienia nadają się tylko sprawne roboty i instalacje.

10 Ustawienia
10 Ustawienia
s
10.1 Układ kompensacji ciężaru

w
Opis Zależnie od przyczyn można przeprowadzić następujące prace w obszarze

układu kompensacji ciężaru.
Przyczyna Czynność Opis

W układzie kom- Redukcja ciśnie- (>>> 10.2 "Redukcja ciśnie-
pensacji ciężaru nia w układzie nia w układzie kompensacji
musi być zreduko- kompensacji cię- ciężaru" Strona 327)
wane ciśnienie żaru
Dopuszczalne ciś- Napełnianie (>>> 10.3 "Napełnianie i
nienie nie zgadza gazem i olejem ustawianie układu kompensa-
się oraz ustawianie ich cji ciężaru" Strona 328)
ciśnienia
Układ kompensa- Napełnianie (>>> 10.3 "Napełnianie i
cji ciężaru został gazem i olejem ustawianie układu kompensa-
opróżniony i należy oraz ustawianie ich cji ciężaru" Strona 328)
go napełnić ciśnienia
ponownie
10.2 Redukcja ciśnienia w układzie kompensacji ciężaru
Opis Niniejsza instrukcja dotyczy wszystkich pozycji montażowych.

 Musi być dostępny miniaturowy wąż mierniczy oraz zbiornik.
 Robot musi być prawidłowo przykręcony do podłoża lub stropu.

AWARYJNEGO.
osoby.
Sposób postępo- 1. Ustawić wahacz pionowo i zabezpieczyć go dźwigiem (>>> Rys. 10-1 );
wania w przypadku robotów stropowych w położeniu -140°.
Po zredukowaniu ciśnienia oleju wahacz nie może się poruszać.

KR QUANTEC extra
Rys. 10-1: Zabezpieczanie wahacza
2. Zdjąć nasadkę nakręcaną i przyłączyć wąż do odpowietrznika

(>>> Rys. 10-2 ).
3. Spuścić olej hydrauliczny do pojemnika zlewowego.
Proces spuszczania oleju jest zakończony, gdy ciśnienie oleju na mano-
metrze osiągnie wartość "zero", a do pojemnika zlewowego nie spływa już
olej.
4. Spuszczony olej hydrauliczny należy przechowywać zgodnie z przepisami
i utylizować w sposób nieszkodliwy dla środowiska naturalnego.
Rys. 10-2: Spuszczanie oleju hydraulicznego
10.3 Napełnianie i ustawianie układu kompensacji ciężaru
Opis Niniejsza instrukcja dotyczy robotów podłogowych, robotów stropowych przy-

kręconych do podłoża oraz robotów stropowych przykręconych do stropu.
Sposób postępowania jest taki sam w przypadku wszystkich pozycji montażo-
wych, z wyjątkiem następujących odstępstw w przypadku robotów stropo-
wych:
 Położenie wahacza przy nastawianiu ciśnienia wynosi -140°.
Jeżeli – w przypadku robotów zamontowanych w stropie – nie zostanie
osiągnięta pozycja -140°, należy ewentualnie zdemontować obciążenie
na kiści centralnej lub ustawić wahacz w pozycji pionowej. Należy przy tym
zwrócić uwagę na różne wartości nastawianego ciśnienia!
 Dodatkowy odpowietrznik na dnie siłownika, po stronie tłoka

10 Ustawienia
W poniższej tabeli podane są wartości nastawianego ciśnienia dla poszcze-

gólnych robotów. Podane wartości nastawianego ciśnienia dotyczą również
wersji F.
Robot Pgaz Polej w pionie Polej -140°

KR 210 R2700 156 barów 176 barów -
extra
KR 180 R2500 120 barów 141 barów -
extra
KR 150 R2700 120 barów 141 barów -
extra
KR 120 R2900 120 barów 141 barów -
extra
KR 90 R3100 120 barów 141 barów -
extra
KR 180 R2500 120 barów 205 barów 240 barów
extra C
extra C
extra C
extra C
Warunki  Musi być dostępny miniaturowy wąż mierniczy oraz zbiornik.

 Musi być dostępna butla na azot wyposażona w reduktor ciśnienia. Mini-
malne ciśnienie 170 bar.
 Musi być dostępny przyrząd do napełniania zbiornika.
 Musi być dostępna pompa hydrauliczna.

AWARYJNEGO.
osoby.
Sposób postępo- 1. Ustawić wahacz pionowo i zabezpieczyć go dźwigiem (>>> Rys. 10-3 ).
wania Ustawić robot stropowy w pozycji -140°.
Po zredukowaniu ciśnienia oleju hydraulicznego wahacz nie może się po-
ruszać.

KR QUANTEC extra
2. Zdjąć nasadkę nakręcaną i przyłączyć wąż do zaworu odpowietrzającego

(>>> Rys. 10-4 ).
3. Podstawić naczynie zlewowe pod wąż i zebrać do niego olej hydrauliczny.
Rys. 10-4: Spuszczanie oleju hydraulicznego
1 Nasadka nakręcana 4 Pojemnik zlewowy

2 Zawór odpowietrzający 5 Manometr
3 Przewód elastyczny
4. Spuścić olej, aż ciśnienie na manometrze osiągnie wartość "Zero".

W ten sposób następuje odpowietrzenie strony olejowej akumulatora
membranowego.
5. Przyrząd wlewowo-kontrolny (wyposażenie dodatkowe) do akumulatora
membranowego podłączyć do standardowej butli z azotem za pomocą
węża z reduktorem ciśnienia.
6. Na reduktorze ciśnienia ustawić Pgaz.
Ze względów bezpieczeństwa śruby imbu-

sowej przy akumulatorze ciśnienia nie wol-
no nigdy odkręcać o więcej niż jedną czwartą obrotu bez przyłączonego
przyrządu wlewowo-kontrolnego. Ciśnienia w akumulatorze ciśnienia nie
wolno nigdy regulować bez przyłączonego przyrządu wlewowo-kontrolnego.
7. Z akumulatora membranowego zdjąć nasadki ochronne (>>> Rys. 10-5 )

i poluzować śrubę imbusową (bez momentu obrotowego, maksymalnie o
jedną czwartą obrotu).

10 Ustawienia
Ze zbiornika nie może uchodzić gaz. Jeżeli mimo wszelkich środków

ostrożności ze zbiornika uchodzi gaz (syczenie!), należy wymienić pier-
ścień uszczelniający śruby imbusowej. Można to zrobić wyłącznie po cał-
kowitym obniżeniu ciśnienia w akumulatorze membranowym.
8. Podłączyć przyrząd wlewowo-kontrolny do złącza gazowego akumulatora
membranowego. Obrócić wrzeciono zaworu gazowego w lewo, otwierając
w ten sposób za pomocą śruby imbusowej złącze gazowe; pełny obrót po
rozpoczęciu wychylania wskazówki na manometrze przyrządu wlewowo-
kontrolnego.
Manometr układu kompensacji ciężaru pokazuje ciśnienie azotu w akumu-
latorze membranowym. Jeżeli ciśnienie azotu wynosi powyżej Pgaz, nale-
ży wykonać czynność 9. Jeżeli ciśnienie azotu jest za niskie, należy
wykonać czynności 10 do 11. Następnie w obu sytuacjach należy konty-
nuować od czynności 12.
9. Otworzyć zawór redukcyjny i zredukować ciśnienie azotu do zalecanej
wartości Pgaz.
Po 2-3 minutach ponownie sprawdzić wskazanie manometru i ewentual-
nie skorygować ciśnienie azotu.
10. Otworzyć zawór odcinający butli z azotem i zwiększyć ciśnienie azotu do
Pgaz + 10 bar.
11. Zamknąć zawór odcinający.
12. Otworzyć zawór redukcyjny i zredukować ciśnienie azotu do zalecanej
wartości Pgaz.
Po 2-3 minutach ponownie sprawdzić wskazanie manometru i ewentual-
nie skorygować ciśnienie azotu.
13. Śrubę imbusową nad wrzecionem zaworu gazowego obrócić w prawo i
dokręcić. Następnie otworzyć zawór redukcyjny i spuścić resztę ciśnienia
z węża.
14. Odkręcić przyrząd wlewowo-kontrolny od akumulatora membranowego.
Przyrząd wlewowo-kontrolny można odkręcić dopiero wtedy, gdy śruba
imbusowa nad wrzecionem zaworu gazowego jest dokręcona.
15. Dokręcić śrubę imbusową; moment dokręcenia MA 20 Nm.
Rys. 10-5: Ustawianie ciśnienia gazu

KR QUANTEC extra
1 Akumulator membranowy 6 Przewód elastyczny

2 Śruba z gniazdem sześciokąt- 7 Wrzeciono zaworu gazowego
nym
3 Nasadka ochronna 8 Zawór redukcyjny
4 Butla z azotem 9 Manometr
5 Zawór odcinający
16. Założyć nasadkę ochronną.

17. Wykonać czynności od 7 do 15 przy drugim akumulatorze membranowym.
18. Odkręcić wąż i ściągnąć go z butli z azotem.
19. Odkręcić z wlewu nasadkę nakręcaną (>>> Rys. 10-6 ) i podłączyć wąż
hydrauliczny.
W wężu hydraulicznym nie może być powietrza.
20. Odkręcić z odpowietrznika nasadkę nakręcaną i podłączyć miniaturowy
wąż mierniczy, jeśli nie został jeszcze podłączony przy poprzednich pra-
cach.
21. Zanurzyć miniaturowy wąż mierniczy w cieczy w zbiorniku.
22. Uruchomić pompę hydrauliczną i pozwolić, aby olej hydrauliczny wypływał
do naczynia zlewowego tak długo, aż przestaną pojawiać się pęcherzyki
powietrza.
Zbiornik pompy hydraulicznej można napełniać wyłącznie przefiltrowanym
olejem Hyspin ZZ 46 (przepustowość filtra 3 μm).
23. Zamknąć zawór odpowietrzający na odpowietrzniku.
24. W przypadku robotów stropowych wykonać czynności od 18 do 22 przy
drugim odpowietrzniku.
25. Pozwolić w dalszym ciągu pracować pompie hydraulicznej tak długo, aż
ciśnienie oleju hydraulicznego wyniesie ok. 10 bar powyżej zalecanej war-
tości Polej w pionie. Następnie zredukować ciśnienie w pompie do wartości
"0". Nie przekraczać ciśnienia, ponieważ płytki bezpieczeństwa reagują
przy ciśnieniu wynoszącym 210 bar!
26. Po ok. 10 minutach sprawdzić ciśnienie oleju hydraulicznego i zreduko-
wać je do wartości Polej w pionie, otwierając zawór odpowietrzający.
27. Odkręcić wąż hydrauliczny i nakręcić na wlew nasadkę nakręcaną.
28. Odkręcić miniaturowy wąż mierniczy i nakręcić na odpowietrznik nasadkę
nakręcaną.
29. Wykręcić śruby zamykające w dolnej części układu kompensacji ciężaru i
usunąć wyciekający olej, a następnie ponownie założyć i dokręcić śrubę
zamykającą; MA 20 Nm.
30. Sprawdzić szczelność układu kompensacji ciężaru.
31. Usunąć dźwig i zabezpieczenie wahacza.

10 Ustawienia
Rys. 10-6: Napełnianie olejem hydraulicznym
1 Odpowietrznik 5 Pompa hydr.

2 Wlew 6 Wąż hydrauliczny
3 Miniaturowy wąż mierniczy 7 Śruba zamykająca
4 Pojemnik zlewowy

KR QUANTEC extra

11 Naprawa
11 Naprawa
w
Przy montażu podzespołów i elementów
śruby mocujące (standardowe, klasa wy-
trzymałości 8.8) należy dokręcić z momentem dokręcającym zalecanym
przez firmę KUKA. Odchylenia momentów dokręcających są podane od-
dzielnie.
Podane rozmiary śrub i klasy wytrzymałości obowiązują w chwili zakończe-
nia redakcji. Zasadniczo należy uwzględnić dane podane w katalogu części
zamiennych.
Śruby o klasie wytrzymałości 10.9 i wyższej można dociągnąć ze znamiono-
wym momentem dokręcającym tylko jeden raz, po następnym odkręceniu
należy je wymienić na nowe.
Dalsze informacje dotyczące momentów dokręcających zalecanych przez fir-

mę KUKA znajdują się w rozdziale Załącznik (>>> 14 "Załącznik" Strona 385).
11.1 Wymiana silnika osi 1
Opis W poniższej instrukcji opisana jest wymiana silnika A1 robota podłogowego.

Opis dotyczy również robotów montowanych w stropach (wersja C). Jeżeli ro-
bot jest zamontowany w stropie, należy postępować analogicznie. Silnik nale-
ży podeprzeć od dołu, a zwisający pionowo wahacz należy zabezpieczyć, tak
aby nie mógł się poruszać.
Warunek  Robot jest zabezpieczony przed ruchami osi 1.

 Silnik jest łatwo dostępny, wcześniej należy usunąć ewentualne osłony.

osoby.
Jeżeli wymiana oleju silnikowego ma miej-

sce bezpośrednio po wyłączeniu robota,
należy się liczyć z podwyższoną temperaturą oleju oraz powierzchni, grożą-
cą oparzeniami. Nosić rękawice ochronne.
Przy pracach związanych z wymontowa-

niem i zamontowaniem silnika występuje
niebezpieczeństwo zmiażdżenia. Nosić rękawice ochronne.
Podczas montażu silnika uważać, by nie

uszkodzić uzębień silnika ani przekładni.
Skutkiem może być zwiększone zużycie i przedwczesne wyeksploatowanie.
11.1.1 Demontaż silnika osi 1
Sposób postępo- 1. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM1 i XP1 z gniazd wtykowych urządzeń
wania (>>> Rys. 11-1 ).
2. Wykręcić 4 śruby z gniazdem sześciokątnym.
3. Wykręcić i wyciągnąć silnik A1; podczas wyciągania nie dopuścić do jego
zaklinowania.
4. Wyjąć uszczelkę spomiędzy silnika i jego wspornika; tylko wersja F.

KR QUANTEC extra
5. Zutylizować silnik A1.

6. Przykryć wał wejściowy i zabezpieczyć przed zanieczyszczeniem.
Rys. 11-1: Demontaż silnika A1
1 Silnik A1 3 Wtyczka XM1

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 4 Wtyczka XP1
nym
11.1.2 Montaż silnika osi 1
Sposób postępo- 1. W razie potrzeby usunąć środki konserwujące z nowego silnika A1

wania (>>> Rys. 11-2 ).
2. Przed przystąpieniem do montażu wyczyścić uzębienie w silniku i prze-
kładni, lekko nasmarować smarem Microlube GL 261, ale tak aby smar
pokrył je na całej powierzchni.
3. Oczyścić powierzchnię przylegania silnika A1 do wspornika silnika.
4. Sprawdzić, czy pierścień uszczelniający wału silnika jest w dobrym stanie.
Musi być dostępny dodatkowy pierścień oporowy.
5. Umieścić uszczelkę na wsporniku silnika; tylko wersja F.
6. Gniazda urządzenia XM1 i XP1 muszą znajdować się w pozycjach poka-
zanych na rysunku.
7. Założyć silnik A1; nie dopuścić do jego zaklinowania podczas montażu.
Zakładanie silnika można ułatwić, obracając go lekko dookoła jego

osi obrotu.
8. Założyć 4 śruby imbusowe M12x25-8.8.

9. 4 śruby z gniazdem sześciokątnym dociągnąć na krzyż kluczem dynamo-
metrycznym. Moment dokręcający zwiększać stopniowo aż do wartości
78 Nm.
10. Wtyczki XM1 i XP1 podłączyć do gniazd urządzenia.
11. Zdjąć zabezpieczenia uniemożliwiające obrót robota wokół osi 1.
12. Wykonać kalibrację punktu zerowego osi 1.
Dalsze informacje dotyczące kalibracji znajdują się w instrukcji obsłu-

gi i programowania dla użytkowników końcowych lub integratorów sy-
stemów.

11 Naprawa
Rys. 11-2: Montaż silnika A1
1 Silnik A1 4 Śruby z gniazdem sześciokąt-

nym
2 Pierścień uszczelniający z 5 Wtyczka XM1
pierścieniem oporowym
3 Uzębienie 6 Wtyczka XP1
Opis W dalszej części instrukcji opisany jest demontaż i montaż silnika A2 w robo-
cie podłogowym. Opis dotyczy także robotów stropowych (wersja C) i w ich
przypadku należy postępować w analogiczny sposób. Silnik należy podeprzeć
od dołu, a zwisający pionowo wahacz należy zabezpieczyć, tak aby nie mógł
się poruszać.
Warunek  Robot jest zabezpieczony przed ruchami obrotowymi wokół osi 2.

osoby.




KR QUANTEC extra
Sposób postępo- 1. Zabezpieczyć wahacz liną zakończoną pętlą (>>> Rys. 11-3 ).
wania 2. Podnieść linę zakończoną pętlą na tyle, aby po demontażu silnika wahacz
nie mógł się poruszać.
3. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM2 i XP2 z gniazd urządzenia (>>> Rys. 11-4 ).
4. Założyć na silnik A2 linę zakończoną pętlą i podnieść go za pomocą dźwi-
gu, tak aby ciężar silnika A2 spoczywał na pętli.
6. Wykręcić i wyciągnąć silnik A2; podczas wyciągania nie dopuścić do jego
zaklinowania.
7. Wyjąć uszczelkę spomiędzy silnika i jego wspornika; tylko wersja F.
8. Silnik A2 należy zakonserwować i odłożyć do magazynu, jeśli nie będzie
ponownie montowany.
1 Wtyczka XM2 4 Silnik A2

2 Wtyczka XP2 5 Lina z pętlą
3 Śruby z gniazdem sześciokąt-
nym
Sposób postępo- 1. Usunąć środki konserwujące z nowego silnika A2 (>>> Rys. 11-5 ).
wania

11 Naprawa
2. Przed przystąpieniem do montażu wyczyścić uzębienie w silniku A2 i prze-

kładni, lekko nasmarować smarem Microlube GL 261, tak aby smar pokrył
je na całej powierzchni.
3. Oczyścić powierzchnię przylegania silnika A2 do przekładni.
5. Gniazda urządzenia XM2 i XP2 muszą znajdować się w pozycjach poka-
zanych na rysunku.
6. Podnieść silnik A2 za pomocą liny zakończonej pętlą i włożyć wraz z
uszczelką (tylko wersja F); podczas montażu nie dopuścić do jego zakli-
nowania.

osi obrotu.

78 Nm.
9. Odciążyć i zdjąć linę zakończoną pętlą.
11. Usunąć zabezpieczenia wahacza.

stemów.
1 Wtyczka XM2 4 Uzębienie

2 Wtyczka XP2 5 Śruby z gniazdem sześciokąt-
nym
3 Pierścień uszczelniający 6 Silnik A2

KR QUANTEC extra
Opis W dalszej części instrukcji opisany jest demontaż silnika A3 w robocie podło-
gowym. Opis dotyczy również robotów montowanych w stropach (wersja C).
Jeżeli robot jest zamontowany w stropie, należy postępować analogicznie. Sil-
nik należy podeprzeć od dołu, a ramię należy zabezpieczyć, tak aby nie mogło
się poruszać.
Warunek  Robot jest zabezpieczony przed ruchami obrotowymi wokół osi 3.

osoby.



Sposób postępo- 1. Zabezpieczyć ramię liną zakończoną pętlą (>>> Rys. 11-6 ).
wania 2. Podnieść linę zakończoną pętlą na tyle, aby po demontażu silnika ramię
nie mogło się poruszać.
Rys. 11-6: Zabezpieczanie ramienia
3. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM3 i XP3 z gniazd urządzenia (>>> Rys. 11-7 ).
gu, aby ciężar silnika A3 spoczywał na pętli.

11 Naprawa
6. Odkręcić i wyciągnąć silnik A3; podczas wyciągania nie dopuścić do jego

zaklinowania.
7. Wyjąć uszczelkę spomiędzy silnika i ramienia; tylko wersja F.
ponownie montowany.

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 5 Lina z pętlą
nym
3 Wtyczka XP3
Sposób postępo- 1. Usunąć środki konserwujące z nowego silnika A3.

wania 2. Przed przystąpieniem do montażu wyczyścić uzębienie w silniku A3 i prze-
kładni i lekko nasmarować smarem Microlube GL 261 tak, aby smar pokrył
je na całej powierzchni (>>> Rys. 11-8 ).
3. Oczyścić powierzchnię przylegania silnika A3 do przekładni.
5. Gniazda urządzeniowe XM3 i XP3 muszą się znajdować w pozycjach po-
kazanych na rysunku.
6. Podnieść silnik A3 za pomocą liny zakończonej pętlą i włożyć wraz z
uszczelką (tylko wersja F); podczas montażu nie dopuścić do jego zakli-
nowania.

osi obrotu.

78 Nm.
11. Zdjąć zabezpieczenia z ramienia.

KR QUANTEC extra

stemów.
1 Silnik A3 5 Wtyczka XP3

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 6 Wtyczka XM3
nym
3 Pierścień uszczelniający 7 Lina z pętlą
4 Uzębienie
Jeżeli robot jest zamontowany w stropie, należy postępować analogicznie.
Warunek  Narzędzia są zdemontowane lub zabezpieczone przed ruchami w taki

sposób, aby po demontażu silnika nie mogły się poruszać.
 Ramię znajduje się w położeniu poziomym.

osoby.



11 Naprawa

uszkodzić uzębień silnika ani wału łączą-
cego.
Sposób postępo- 1. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM4 i XP4 z gniazd urządzenia (>>> Rys. 11-9 ).
wania 2. Założyć na silnik A4 linę z pętlą i podnieść go za pomocą dźwigu, aby cię-
żar silnika A4 spoczywał na pętli.
4. Wykręcić i wyciągnąć silnik A4 wraz z wałem łączącym; podczas wyciąga-
nia nie dopuścić do jego zaklinowania.
6. Odłożyć silnik A4.

nym
Dwie kolejne czynności należy wykonać tylko wtedy, gdy silnik A4 nie bę-
dzie ponownie montowany.
7. Dwa trzpienie gwintowane (>>> Rys. 11-10 ) należy odkręcić do takiego
momentu, aby można było zdjąć wał łączący z uzębienia. Zdjąć wał łączą-
cy.
8. Wykręcić śrubę imbusową przy czopie końcowym wału i zdjąć zabezpie-
czenie osiowe.
ponownie montowany.

KR QUANTEC extra
Rys. 11-10: Silnik z wałem łączącym
1 Wał łączący 4 Silnik A4

2 Trzpień gwintowany 5 Zabezpieczenie osiowe
3 Czop końcowy wału
wania 2. Założyć zabezpieczenie osiowe i przykręcić je śrubą imbusową M5x20-
10.9.
3. Przed montażem wyczyścić uzębienie w silniku A4 i na wale łączącym, i
lekko nasmarować smarem Microlube GL 261, tak aby smar pokrył je na
całej powierzchni.
4. Założyć wał łączący na silnik A4.
5. Wyczyścić trzpień gwintowany M4x8 z obu stron, posmarować środkiem
zabezpieczającym Drei Bond 1342 i założyć.
Trzpienie gwintowane muszą wchodzić do rowka zabezpieczenia osiowe-
go.
6. Równomiernie dokręcić trzpienie gwintowane; MA = 2,8 Nm.

11 Naprawa

7. Oczyścić (>>> Rys. 11-12 ) powierzchnię przylegania silnika A4 do ra-

mienia.
8. Gniazda urządzenia XM4 i XP4 rozmieścić w taki sposób, aby po założe-
niu silnika do ramienia znajdowały się po lewej stronie.
9. Podnieść silnik A4 za pomocą liny zakończonej pętlą i włożyć do ramienia
wraz z uszczelką (tylko wersja F); podczas montażu nie dopuścić do jego
zaklinowania i uważać na prawidłową pozycję (uzębienie) wałów łączą-
cych.

osi obrotu.
10. Założyć cztery śruby imbusowe M8x25-8.8.

23 Nm.
14. Zdjąć zabezpieczenia z narzędzia.

stemów.

nym
11.5 Wymiana silnika A5
Jeżeli robot jest zamontowany w stropie, należy postępować analogicznie.

KR QUANTEC extra
Warunek  Narzędzia są zdemontowane lub zabezpieczone przed ruchami w taki

sposób, aby po demontażu silnika nie mogły się poruszać.
 Ramię znajduje się w położeniu poziomym.

osoby.



uszkodzić uzębień silnika ani wału łączą-
cego.
Sposób postępo- 1. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM5 i XP5 z gniazd urządzeniowych

wania (>>> Rys. 11-13 ).
gu, tak aby ciężar silnika A5 spoczywał na pętli.
4. Wykręcić i wyciągnąć silnik A5 wraz z wałem łączącym; podczas wyciąga-
nia nie dopuścić do jego zaklinowania.
6. Odłożyć silnik A5.

nym

11 Naprawa
Dwie kolejne czynności należy wykonać tylko wtedy, gdy silnik A5 nie bę-
dzie ponownie montowany.
7. Dwa trzpienie gwintowane (>>> Rys. 11-14 ) należy odkręcić do takiego
momentu, aby można było zdjąć wał łączący z uzębienia. Zdjąć wał łączą-
cy.
8. Wykręcić śrubę imbusową przy czopie końcowym wału i zdjąć zabezpie-
czenie osiowe.
ponownie montowany.

3 Uzębienie
wania 2. Założyć zabezpieczenie osiowe i przykręcić je śrubą imbusową M5x20-
10.9.
3. Przed montażem wyczyścić uzębienie w silniku A5 i na wale łączącym, i
lekko nasmarować smarem Microlube GL 261, tak aby smar pokrył je na
całej powierzchni.
4. Założyć wał łączący na silnik A5.
5. Wyczyścić trzpień gwintowany M4x8 z obu stron, posmarować środkiem
Trzpienie gwintowane muszą wchodzić do rowka zabezpieczenia osiowe-
go.
6. Równomiernie dokręcić trzpienie gwintowane; MA = 2,8 Nm.

KR QUANTEC extra

7. Oczyścić powierzchnię przylegania silnika A5 do ramienia (>>> Rys. 11-

13 ).
niu silnika do ramienia znajdowały się po lewej stronie.
9. Podnieść silnik A5 za pomocą liny zakończonej pętlą i włożyć do ramienia
wraz z uszczelką (tylko wersja F); podczas montażu nie dopuścić do jego
zaklinowania i uważać na prawidłową pozycję (uzębienie) wałów łączą-
cych w kiści centralnej.

osi obrotu.
Linę zakończoną pętlą można stosować tylko w sytuacji, gdy silnik A4 nie
jest zamontowany. Przenieść silnik A5 przy użyciu odpowiedniego środka
transportu na miejsce montażu i założyć.
10. Założyć cztery śruby imbusowe M8x25-8.8.
23 Nm.
12. Ew. odciążyć i zdjąć linę z pętlą.
14. Zdjąć zabezpieczenia z narzędzia.

stemów.

11 Naprawa

nym
Opis W dalszej części instrukcji opisana jest wymiana silnika A6.
Warunek  Kiść centralna jest wymontowana.

osoby.



Sposób postępo- 1. Usunąć środki konserwujące z nowego silnika A6.

wania 2. Przed przystąpieniem do montażu wyczyścić uzębienie w silniku A6 i prze-
kładni kiści centralnej, lekko nasmarować smarem Microlube GL 261, tak
aby smar pokrył je na całej powierzchni (>>> Rys. 11-17 ).
3. Oczyścić powierzchnię przylegania silnika A6 do kiści centralnej.
niu silnika do kiści centralnej znajdowały się po prawej stronie.

KR QUANTEC extra
5. Założyć silnik A6 do kiści centralnej; podczas zakładania nie dopuścić do

jego zaklinowania.

osi obrotu.

23 Nm.
8. Zamontować kiść centralną .

nym
3 Uzębienie
Sposób postępo- 1. Wykręcić 4 śruby imbusowe (>>> Rys. 11-18 ).

wania 2. Wykręcić i wyciągnąć silnik A6 z kiści centralnej; podczas wyciągania nie
dopuścić do jego zaklinowania.
ponownie montowany.

11 Naprawa

nym
11.7 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota podłogowego
Warunki  Robot znajduje się w mechanicznym położeniu zerowym.

 Robot musi mieć możliwość poruszania się wokół osi 2.
 Robot musi być w poprawny sposób przykręcony do podłoża.
 Jeśli elementy wyposażenia utrudniają demontaż i montaż, należy je
wcześniej zdemontować.
 Nowy układ kompensacji ciężaru jest prawidłowo napełniony.

AWARYJNEGO.
osoby.
W trakcie demontażu i montażu układu

kompensacji ciężaru istnieje niebezpie-
czeństwo zmiażdżenia rąk, dłoni i palców. Należy przy tym stosować rękawi-
ce ochronne i zabezpieczyć układ kompensacji ciężaru przed spadnięciem i
niezamierzonymi ruchami.
Masa układu kompensacji ciężaru wynosi ok. 40 kg.
Układ kompensacji ciężaru znajduje się pod ciśnieniem. Przy wszystkich pra-
cach wykonywanych przy tym układzie należy postępować z odpowiednią
ostrożnością i korzystać z posiadanej wiedzy. W przypadku niewłaściwego
postępowania istnieje zagrożenie dla życia.

KR QUANTEC extra
11.7.1 Demontaż układu kompensacji ciężaru robota podłogowego
Sposób postępo- 1. Odkręcić obejmę z gwintem i przesunąć mieszek sprężysty do tyłu

wania (>>> Rys. 11-19 ).
2. Przesunąć wahacz tak daleko w kierunku dodatnim, aby można było wło-
żyć element dystansowy między siłownik a głowicę przegubową.
3. Zabezpieczyć robota za pomocą urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJ-
NEGO.
4. Założyć element dystansowy na wolne tłoczysko między głowicą przegu-
bową a siłownikiem hydraulicznym.
5. Uruchomić robota i ostrożnie przesunąć wahacz w kierunku ujemnym, aż
element dystansowy zostanie prosto osadzony.
Jeżeli przy włożonym elemencie dystanso-

wym wahacz zostanie przesunięty dalej w
kierunku ujemnym, dojdzie do uszkodzenia układu kompensacji ciężaru, wa-
hacza lub kolumny robota.

NEGO.
7. Zabezpieczyć układ kompensacji ciężaru liną zakończoną pętlą i dźwi-
giem i przesunąć dźwig na tyle, aby ciężar układu spoczywał na pętli.
8. Wykręcić 4 śruby imbusowe z podkładkami zaciskowymi i zdjąć podkładkę
zabezpieczającą.
Rys. 11-19: Demontaż układu kompensacji ciężaru, element dystansowy
1 Element dystansowy 4 Podkładka zabezpieczająca

2 Obejma z gwintem 5 Śruba z gniazdem sześciokąt-
nym
3 Mieszek sprężysty
9. Zabezpieczyć wahacz liną zakończoną pętlą i dźwigiem (>>> Rys. 11-

20 ).

11 Naprawa
10. Wykręcić 2 śruby imbusowe z podkładkami zabezpieczającymi i zdjąć po-

krywę z kolumny robota (>>> Rys. 11-21 ).
Rys. 11-21: Demontaż układu kompensacji ciężaru, kolumna robota
1 Lina z pętlą 4 Kolumna obrotowa

2 Śruba z gniazdem sześciokąt- 5 Układ kompensacji ciężaru
nym
3 Pokrywa
11. Założyć blokadę trzpienia po prawej stronie pomiędzy głowicą przegubo-

wą a wahaczem (>>> Rys. 11-22 ).
12. Za pomocą ekstraktora M16 wyciągnąć trzpień z wahacza.
Trzpień po ok. 25 mm jest wyciągnięty z zakresu pasowania.
13. Uruchomić robota i ostrożnie przesunąć wahacz w kierunku dodatnim, aż
głowica przegubowa zostanie zwolniona. Podczas przesuwania wahacza
należy wraz z nim przesuwać żuraw i linę zakończoną pętlą tak, aby żuraw
mógł przejąć na siebie ciężar ramienia.
NEGO.
15. Odchylić układ kompensacji ciężaru z wahacza do góry i ponownie go za-
bezpieczyć za pomocą liny zakończonej pętlą i żurawia.
16. Zdjąć zwolnioną blokadę trzpienia, tarczę rozruchową i pierścień dystan-
sowy.

KR QUANTEC extra
Podczas wypychania z kolumny robota nie-

korzystne położenie środka ciężkości
może spowodować nieoczekiwane ruchy układu kompensacji ciężaru. Aby
zapobiec obrażeniom ciała i uszkodzeniom urządzenia należy w razie po-
trzeby dopasować naprężenie liny i jej ułożenie.
17. Wypchnąć układ kompensacji ciężaru w kierunku strzałki z trzpienia w ka-

ruzeli.
W trakcie wypychania należy sprawdzać i korygować naprężenie liny w
taki sposób, aby elementy nie uległy zaklinowaniu.
18. Dalej podnosić układ kompensacji za pomocą dźwigu i ustawić go na od-
powiednim podłożu.
19. Układ kompensacji ciężaru należy zakonserwować i odłożyć do magazy-
nu, jeśli nie będzie ponownie montowany.
Jeśli bezpośrednio potem nie zostanie zamontowany nowy układ kompensacji
ciężaru, robota należy przestawić w bezpieczną pozycję i usunąć zabezpie-
czenie wahacza. Robota można ponownie przestawić wyłącznie w celu za-
montowania układu kompensacji.
Rys. 11-22: Demontaż układu kompensacji ciężaru, trzpień
1 Tarcza oporowa 4 Trzpień

2 Pierścień dystansowy 5 Blokada trzpienia
3 Głowica przegubowa
11.7.2 Montaż układu kompensacji ciężaru robota podłogowego
Sposób postępo- 1. Usunąć z układu kompensacji ciężaru środki konserwujące i sprawdzić

wania jego kompletność.
2. W razie potrzeby uruchomić robota i ustawić wahacz w pozycji -85°.
NEGO.
4. Zabezpieczyć wahacz liną z pętlą i dźwigiem. (>>> Rys. 11-23 ).

11 Naprawa
5. Podnieść układ kompensacji ciężaru za pomocą liny zakończonej pętlą i

przetransportować go na miejsce montażu (>>> Rys. 11-24 ).
6. Założyć układ kompensacji ciężaru z boku na sworzeń w kolumnie robota
i ustawić.
7. W razie potrzeby skorygować naprężenie liny.
8. Założyć pokrywę i zamocować 2 śrubami imbusowymi M12x30-10.9 z
podkładką zaciskową.
9. Zakręcić śrubę imbusową kluczem dynamometrycznym; MA = 104 Nm.
Rys. 11-24: Montaż układu kompensacji ciężaru, kolumna robota
1 Lina z pętlą 3 Pokrywa

2 Śruba z gniazdem sześciokąt- 4 Kolumna obrotowa
nym
10. Uruchomić robota.

11. Przesunąć wahacz tak daleko, aby można było w niego włożyć układ kom-
pensacji ciężaru. Równocześnie odpowiednio przesunąć zabezpieczenie
wahacza (>>> Rys. 11-25 ).
12. Opuścić układ kompensacji ciężaru, włożyć głowicę przegubową z tarczą
rozruchową i pierścieniem dystansowym do wahacza i ustawić.
Uwzględnić pozycję montażową tarczy rozruchowej i pierścienia dystan-
sowego!
13. Przesunąć wahacz i układ kompensacji ciężaru w taki sposób, aby otwory
pokrywały się.

KR QUANTEC extra
14. Włożyć sworzeń z mechanizmem.

15. Założyć podkładkę zabezpieczającą i zamocować 4 śrubami imbusowymi
M8x20-10.9 z podkładką zaciskową.
16. Zakręcić 4 śruby imbusowe kluczem dynamometrycznym; MA = 31 Nm.
17. Zdjąć linę zakończoną pętlą z układu kompensacji ciężaru i z wahacza.
Rys. 11-25: Montaż układu kompensacji ciężaru, trzpień

2 Pierścień dystansowy 5 Układ kompensacji ciężaru

19. Przesunąć wahacz tak daleko w kierunku dodatnim, aby zwolnić element
dystansowy między siłownikiem a głowicą przegubową, usunąć element
dystansowy (>>> Rys. 11-26 ).
Jeżeli przy włożonym elemencie dystanso-

wym wahacz zostanie przesunięty dalej w
kierunku ujemnym, dojdzie do uszkodzenia układu kompensacji ciężaru, wa-
hacza lub kolumny robota.

NEGO.

11 Naprawa
21. Założyć mieszek sprężysty siłownik i głowicę przegubową i zamocować go

obejmą z gwintem.
22. Sprawdzić układ kompensacji ciężaru .
Rys. 11-26: Montaż układu kompensacji ciężaru, wahacz
1 Element dystansowy 4 Podkładka zabezpieczająca

2 Mieszek sprężysty 5 Śruby z gniazdem sześciokąt-
nym
3 Obejma z gwintem 6 Układ kompensacji ciężaru
11.8 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota stropowego
Opis Poniższy opis dotyczy robotów stropowych (wersja C). Aby móc zdemonto-
wać i zamontować układ kompensacji ciężaru, należy zdemontować robota
stropowego i przykręcić śrubami do podłoża (fundamentu).
Warunek  Robot musi mieć możliwość poruszania się wokół osi 2.

 Robot musi znajdować się na podłożu i być mocno przykręcony do funda-
mentu.
 Jeśli narzędzia i elementy wyposażenia utrudniają demontaż, muszą być
wcześniej zdemontowane.
 Musi być dostępne mocowanie sworzniem.
 Dostępne jest urządzenie do demontażu/montażu sworznia układu kom-
pensacji ciężaru.
 W nowym układzie kompensacji ciężaru redukuje się ciśnienie (oleju) w
celu montażu.

KR QUANTEC extra

AWARYJNEGO.
osoby.
W trakcie demontażu i montażu układu

kompensacji ciężaru istnieje niebezpie-
czeństwo zmiażdżenia rąk, dłoni i palców. Należy przy tym stosować rękawi-
ce ochronne i zabezpieczyć układ kompensacji ciężaru przed spadnięciem i
niezamierzonymi ruchami.
Masa układu kompensacji ciężaru wynosi ok. 40 kg.
Układ kompensacji ciężaru znajduje się pod ciśnieniem. Przy wszystkich pra-
cach wykonywanych przy tym układzie należy postępować z odpowiednią
ostrożnością i korzystać z posiadanej wiedzy. W przypadku niewłaściwego
postępowania istnieje zagrożenie dla życia.
11.8.1 Demontaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego
Sposób postępo- 1. Uruchomić robota i ustawić wahacz w pozycji -90° (>>> Rys. 11-27 ).
wania 2. Zabezpieczyć robota za pomocą urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJ-
NEGO.
3. Odciążyć układ kompensacji ciężaru obniżając ciśnienie oleju .
4. Zabezpieczyć układ kompensacji ciężaru liną zakończoną pętlą i dźwi-
giem i przesunąć dźwig na tyle, aby ciężar układu spoczywał na pętli.
5. Wykręcić 4 śruby imbusowe z podkładkami zaciskowymi i zdjąć podkładkę
zabezpieczającą.
Rys. 11-27: Demontaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego
1 Lina z pętlą 3 Śruby z gniazdem sześciokąt-

nym
2 Podkładka zabezpieczająca

11 Naprawa
6. Zabezpieczyć wahacz liną zakończoną pętlą i dźwigiem (>>> Rys. 11-

28 ).
7. Wykręcić 2 śruby imbusowe z podkładkami zabezpieczającymi i zdjąć po-

krywę z kolumny robota (>>> Rys. 11-29 ).
Rys. 11-29: Demontaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego,

kolumna robota
1 Lina z pętlą 4 Kolumna obrotowa

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 5 Układ kompensacji ciężaru
nym
3 Pokrywa
8. Założyć blokadę trzpienia po prawej stronie pomiędzy głowicą przegubo-

wą a wahaczem (>>> Rys. 11-30 ).
9. Za pomocą ekstraktora M16 wyciągnąć trzpień z wahacza.
Trzpień po ok. 25 mm jest wyciągnięty z zakresu pasowania.
10. Uruchomić robota i ostrożnie przesunąć wahacz w kierunku dodatnim, aż
głowica przegubowa zostanie zwolniona. Podczas przesuwania wahacza
należy wraz z nim przesuwać żuraw i linę zakończoną pętlą tak, aby żuraw
mógł przejąć na siebie ciężar ramienia.
NEGO.
12. Odchylić układ kompensacji ciężaru z wahacza do góry i ponownie go za-
bezpieczyć za pomocą liny zakończonej pętlą i żurawia.

KR QUANTEC extra
13. Zdjąć zwolnioną blokadę trzpienia, tarczę rozruchową i pierścień dystan-

sowy.
Podczas wypychania z kolumny robota nie-

korzystne położenie środka ciężkości
może spowodować nieoczekiwane ruchy układu kompensacji ciężaru. Aby
zapobiec obrażeniom ciała i uszkodzeniom urządzenia należy w razie po-
trzeby dopasować naprężenie liny i jej ułożenie.
14. Wypchnąć układ kompensacji ciężaru w kierunku strzałki z trzpienia w ka-

ruzeli.
W trakcie wypychania należy sprawdzać i korygować naprężenie liny w
taki sposób, aby elementy nie uległy zaklinowaniu.
15. Dalej podnosić układ kompensacji za pomocą dźwigu i ustawić go na od-
powiednim podłożu.
16. Układ kompensacji ciężaru należy zakonserwować i odłożyć do magazy-
nu, jeśli nie będzie ponownie montowany.
Jeśli bezpośrednio potem nie zostanie zamontowany nowy układ kompensacji
ciężaru, robota należy przestawić w bezpieczną pozycję i usunąć zabezpie-
czenie wahacza. Robota można ponownie przestawić wyłącznie w celu za-
montowania układu kompensacji.
Rys. 11-30: Układ kompensacji ciężaru robota stropowego, demontaż,

trzpień

2 Pierścień dystansowy 5 Blokada trzpienia
11.8.2 Montaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego
Sposób postępo- 1. Usunąć z układu kompensacji ciężaru środki konserwujące i sprawdzić

wania jego kompletność.
2. W razie potrzeby uruchomić robota i ustawić wahacz w pozycji -90°.
NEGO.

11 Naprawa
4. Zabezpieczyć wahacz liną z pętlą i dźwigiem. (>>> Rys. 11-31 ).
5. Podnieść układ kompensacji ciężaru za pomocą liny zakończonej pętlą i

przetransportować go na miejsce montażu (>>> Rys. 11-32 ).
6. Założyć układ kompensacji ciężaru z boku na sworzeń w kolumnie robota
i ustawić.
7. W razie potrzeby skorygować naprężenie liny.
8. Założyć pokrywę i zamocować 2 śrubami imbusowymi M12x30-10.9 z
podkładką zaciskową.
9. Zakręcić śrubę imbusową kluczem dynamometrycznym; MA = 104 Nm.
Rys. 11-32: Montaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego, ko-

lumna robota
1 Lina z pętlą 3 Pokrywa

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 4 Kolumna obrotowa
nym

11. Przesunąć wahacz tak daleko, aby można było w niego włożyć układ kom-
pensacji ciężaru. Równocześnie odpowiednio przesunąć zabezpieczenie
wahacza (>>> Rys. 11-33 ).
12. Opuścić układ kompensacji ciężaru, włożyć głowicę przegubową z tarczą
rozruchową i pierścieniem dystansowym do wahacza i ustawić. Uwzględ-
nić pozycję montażową tarczy rozruchowej i pierścienia dystansowego!
13. Przesunąć wahacz i układ kompensacji ciężaru w taki sposób, aby otwory
pokrywały się.

KR QUANTEC extra
Rys. 11-33: Montaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego,

trzpień

2 Pierścień dystansowy 5 Układ kompensacji ciężaru
14. Włożyć sworzeń z mechanizmem (>>> Rys. 11-33 ).

15. Założyć podkładkę zabezpieczającą i zamocować 4 śrubami imbusowymi
M8x20-10.9 z podkładkami zaciskowymi.
16. Zakręcić 4 śruby imbusowe kluczem dynamometrycznym; MA = 31 Nm.
17. Zdjąć linę zakończoną pętlą z układu kompensacji ciężaru i z wahacza.
18. Uruchomić robota i ustawić wahacz w pozycji -90°.
NEGO.
20. Napełnić olejem hydraulicznym i ustawić ciśnienie.

11 Naprawa
Rys. 11-34: Montaż układu kompensacji ciężaru robota stropowego, wa-

hacz
1 Lina z pętlą 3 Śruby z gniazdem sześciokąt-

nym
2 Podkładka zabezpieczająca 4 Układ kompensacji ciężaru
11.9 Wymiana kiści centralnej
Opis Demontaż wersji kiści centralnej wykonuje się w taki sam sposób, niezależnie
od udźwigu lub długości ramienia. Poniżej opisano wyłącznie demontaż kiści
centralnej ZH 150/180/210.
Warunki  Ramię znajduje się w położeniu poziomym.

 Jeśli to możliwe, należy ustawić osie 4, 5 i 6 w pozycji zerowej.
 Zdemontować obciążenie (narzędzie lub urządzenie) na kiści centralnej.
 Musi być dostępny żuraw, urządzenie lub lina o wystarczającej nośności.
Podczas prac przy tym systemie części

przewodzące prąd oraz niezamierzone ru-
chy robota mogą doprowadzić do powstania szkód osobowych i material-
nych. W przypadku pracy przy instalacji gotowej do pracy, ustawić wyłącznik
główny w szafie sterowniczej w położenie „WYŁ.” i zabezpieczyć go kłódką
przed włączeniem przez osoby niepowołane.
Przed ponownym uruchomieniem instalacji należy ostrzec odpowiednie oso-
by.
Z powodu stosowania uszkodzonego urzą-

dzenia podnośnikowego ładunek może
spaść lub zacząć się kołysać. Skutkiem mogą być ciężkie obrażenia ciała i
poważne szkody materialne:
 Przed użyciem sprawdzić, czy urządzenie podnośnikowe nie jest uszko-
dzone (np. korozja, zniekształcenie, pęknięcia) i w razie potrzeby wymie-
nić niezbędne części.
 Stosować wyłącznie urządzenie podnośnikowe o wystarczającym udźwi-
gu.
11.9.1 Demontaż kiści centralnej
Sposób postępo- 1. Przymocować podnośnik do kiści centralnej i żurawia. (>>> Rys. 11-35 ).
wania

KR QUANTEC extra
Nieprawidłowe zabezpieczenie kiści cen-

tralnej grozi uszkodzeniem kiści centralnej
i ramienia oraz obrażeniami osób. Kiść centralna waży ok. 130 kg. Dźwig i
lina muszą mieć nośność dopasowaną do tego obciążenia.
2. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM5 i XP5 z gniazd urządzenia

3. Przejechać żurawiem na taką odległość, aby żuraw przejął na siebie cię-
żar kiści centralnej.
4. Wykręcić po 4 śruby imbusowe M8x25-8.8 z silnika A4 i A5.
5. Poluzować silniki i wyjąć je razem z odpowiednimi wałami łączącymi. Nie
zaklinować podczas wyciągania.
6. Odłożyć silniki A4 i A5 z wałami łączącymi na odpowiednią podkładkę.
7. Wykręcić 20 śruby z gniazdem sześciokątnym. U góry i na dole na tym sa-
mym kole podziałowym znajduje się po jednej śrubie z gniazdem sześcio-
kątnym M6, których nie wolno odkręcać.
8. Zdjąć kiść centralną z ramienia, aby uzyskać dostęp do wtyczek XM6 i
XP6.
Nie zaklinować podczas wyciągania. Szczelina między ramieniem a kiścią
centralną musi mieć jednakową szerokość w każdym punkcie obwodu.
Podczas wyciągania równocześnie przejechać żurawiem. Podczas wycią-
gania nie wolno obciążać wałów łączących.
9. Odkręcić i wyjąć wtyczki XM6 i XP6.
10. Odłożyć kiść na odpowiednie miejsce.
11. Dwa trzpienie gwintowane na każdym wale łączącym odkręcić do takiego
momentu, aby można było zdjąć wał. Tę czynność roboczą należy wyko-
nać tylko wtedy, gdy kiść centralna nie będzie ponownie montowana.
12. Jeżeli kiść centralna nie będzie ponownie montowana, należy ją zakonser-
wować i odłożyć do magazynu.
Rys. 11-35: Demontaż kiści centralnej
1 Kiść centralna 5 Ramię

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 6 Trzpienie gwintowane
nym

11 Naprawa
3 Podnośnik 7 Wały łączące

4 Szczelina
11.9.2 Montaż kiści centralnej
Sposób postępo- 1. W razie potrzeby usunąć środki konserwujące z nowej kiści.

wania Przed montażem oczyścić wszystkie uzębienia i lekko nasmarować sma-
rem Microlube 261, tak aby smar pokrył je na całej powierzchni.
Podczas montażu kiści centralnej uważać,

aby nie uszkodzić uzębień kiści ani wałów
łączących. Skutkiem może być zwiększone zużycie i przedwczesne wyeks-
ploatowanie.
2. Założyć oba wały łączące na kiść centralną .

3. Wyczyścić trzpienie gwintowane M4x8 z obu stron, posmarować środkiem
4. Równomiernie dokręcić trzpienie gwintowane ręcznie; MA = 2,8 Nm.
5. Przymocować podnośnik do kiści centralnej.
Nieprawidłowe zabezpieczenie kiści cen-

tralnej grozi uszkodzeniem kiści centralnej
i ramienia oraz obrażeniami osób. Kiść centralna waży ok. 130 kg. Dźwig i
lina muszą mieć nośność dopasowaną do tego obciążenia.
6. Podnieść kiść centralną za pomocą żurawia, ustawić na miejscu montażu

i upewnić się, że osie od 4 do 6 znajdują się w pozycji zerowej.
7. Nie obciążać ani nie uszkodzić wałów łączących podczas transportu i za-
kładania.
8. Założyć kiść centralną do ramienia tak daleko, aby można było podłączyć
wtyczki.
9. Podłączyć wtyczki XP6 i XM6, następnie założyć całą kiść centralną do ra-
mienia.
Uważać na prawidłowe położenie kabli w ramieniu. Ich położenie można
sprawdzić przez otwory dla silników.
10. Założyć 20 śrub imbusowych M10x200-10.9.
11. 20 śruby z gniazdem sześciokątnym dociągnąć na krzyż kluczem dyna-
mometrycznym. Moment dokręcenia zwiększać stopniowo aż do warto-
ści 60 Nm.

KR QUANTEC extra
Rys. 11-36: Montaż kiści centralnej
1 Kiść centralna 4 Uzębienie

2 Śruby z gniazdem sześciokąt- 5 Wał łączący
nym
3 Podnośnik 6 Trzpienie gwintowane
12. Usunąć urządzenie i linę z pętlą.

13. Zamontować silniki A4 i A5 wraz z wałami łączącymi, nie przekrzywiać ich
podczas montażu. Zwrócić uwagę na prawidłowe zamocowanie (zazębie-
nie) wałów napędowych w kiści centralnej.
14. Wykonać kalibrację punktu zerowego osi 4, 5 i 6.

stemów.
11.10 Opis instalacji elektrycznej (robota)
Przegląd Instalacja elektryczna robota składa się z następujących elementów:

 Zestaw kabli
 Obudowa wielofunkcyjna MFG do przewodu silnika
 Skrzynka przyłączeniowa do przewodu transmisji danych, skrzynka RDC
Opis W skład instalacji elektrycznej (>>> Rys. 11-37 ) wchodzą wszystkie kable do
zasilania i sterowania silnikami osi od 1 do 6. Wszystkie przyłącza w silnikach
są złączami gwintowanymi. Podzespół składa się z zestawu kabli, obudowy
wielofunkcyjnej MFG na wsuwanym panelu oraz skrzynki RDC w kolumnie ro-
bota. Złącze do podłączania przewodów łączących znajduje się z tyłu podsta-
wy na panelu wsuwanym. Tutaj za pomocą złącza wtykowego przyłącza się
przewód silnika X30 oraz przewód transmisji danych X31. Przewody transmi-
sji danych i przewody silnika prowadzone są przez przekładnię osi 1 do silni-
ków (wtyczka XM) lub w przypadku przewodów transmisji danych do skrzynki
RDC na kolumnie robota. Ze skrzynki RDC podłącza się silniki za pomocą wty-
czek XP. Wtyczki silników A1 do A5 są łatwo dostępne, wtyczki silnika A6 są
dostępne dopiero po zdjęciu kiści.
W zestawie kabli znajduje się też układ przewodów ochronnych. Przewód
ochronny jest podłączany za pomocą bolca przewodów uziemiających na
podstawie.

11 Naprawa
Taki wybór prowadzenia kabla umożliwia bezzgięciowe i bezpieczne prowa-

dzenie przewodów przez cały obszar ruchu robota.
Poniższy rysunek przedstawia ogólny zarys montażu i prowadzenia przewo-
dów w układzie mechanicznym robota.
Rys. 11-37: Instalacja elektryczna, przegląd
1 Silnik osi 6 6 Skrzynka RDC

2 Silnik osi 4 7 Panel wsuwany
3 Silnik osi 5 8 Silnik osi 2
4 Silnik osi 3 9 Podstawa
5 Silnik osi 1
Schematy okablo- Oznaczenie Przyłącze Rysunek

wania
Schemat okablowania XM1
(>>> Rys. 11-38 )
A1
Schemat okablowania
XM2 (>>> Rys. 11-39 )
A2
Schemat okablowania
XM3 (>>> Rys. 11-40 )
A3
Schemat okablowania
XM4 (>>> Rys. 11-41 )
A4
Schemat okablowania
XM5 (>>> Rys. 11-41 )
A5

KR QUANTEC extra
Oznaczenie Przyłącze Rysunek

Schemat okablowania
XM6 (>>> Rys. 11-43 )
A6
Przewód transmisji Schemat okablowania
(>>> Rys. 11-44 )
danych RDC X31
Przewód transmisji Schemat okablowania
(>>> Rys. 11-45 )
danych RDC X32
Układ przewodów Pierścieniowa koń-
(>>> Rys. 11-46 )
ochronnych cówka kablowa
Rys. 11-38: Schemat okablowania osi 1

11 Naprawa

KR QUANTEC extra

11 Naprawa

KR QUANTEC extra

11 Naprawa

KR QUANTEC extra
Rys. 11-44: Schemat okablowania RDC X31
Rys. 11-45: Schemat okablowania RDC X32

11 Naprawa
Rys. 11-46: Schemat okablowania układu przewodów uziemiających

KR QUANTEC extra

12 Wyłączenie z eksploatacji, składowa...
12
2
Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i utylizacja
W
12.1
z
Wyłączenie z eksploatacji, robot podłogowy
Opis
z
Rozdział ten zawiera opis wszystkich prac, które są wymagane do wycofania
robota z eksploatacji, jeśli jest odłączany od instalacji. Po wycofaniu z eksplo-
atacji następuje przygotowanie do składowania lub transportu w inne miejsce
użytkowania..
Po demontażu robot może być transportowany za pomocą uprzęży transpor-
towej lub wózka widłowego.
Wymagania  Miejsce demontażu jest w związku z transportem dostępne dla dźwigu lub
wózka widłowego.
 Nie istnieje przy tym zagrożenie ze strony innych części instalacji.
Sposób postępo-
wania nych prac należy kilkukrotnie przesunąć ro-
AWARYJNEGO.
osoby.
1. Zabezpieczyć robota.
2. Zdemontować narzędzia i elementy wyposażenia.
3. Uruchomić robota i ustawić go w pozycji transportowej (>>> Rys. 12-1 ).

NEGO, następnie wyłączyć robota (>>> Rys. 12-2 ).
5. Odłączyć i zdjąć przyłącza urządzeń peryferyjnych.
6. Odłączyć i zdjąć wtyczki przewodów silnika i transmisji danych.
7. Odkręcić nakrętkę sześciokątną przy przewodzie uziemiającym, zdjąć
podkładki, podkładki zabezpieczające i przewód uziemiający.
8. Wyłączyć zasilanie robota sprężonym powietrzem, rozłączyć i zdjąć złą-
cza węży przy regulatorze ciśnienia; tylko wersja F.
9. Zawiesić na robocie uprząż transportową lub przygotować go do transpor-
tu wózkiem widłowym . Minimalny udźwig do transportu to ok. 2,0 t.

KR QUANTEC extra
Jeśli ze względu na pozycję montażową nie można podnieść robota za po-

mocą wózka widłowego lub żurawia i uprzęży transportowej, do dyspozycji
jest dodatkowe wyposażenie do podnoszenia (00-187-214) (opcja).
10. Wykręcić i zdjąć 8 śrub z łbem sześciokątnym wraz z podkładkami zaci-
skowymi.
11. Pionowo podnieść robota z powierzchni mocowania i odtransportować go.
Przy podnoszeniu nie uszkodzić dwóch trzpieni.
Robot przy podwieszeniu go na powierzch-

ni mocowania może się nagle zerwać i spo-
wodować obrażenia i szkody materialne lub pozostałe niebezpieczeństwa.
Robot musi stać swobodnie na powierzchni mocowania, elementy mocowa-
nia muszą być całkowicie usunięte, a miejsca sklejenia rozdzielone.
12. Przygotować robota do składowania.
Rys. 12-2: Demontaż robota
1 Śruby z łbem sześciokątnym 5 Przewód transmisji danych

2 Trzpień 6 Przewód ochronny 2x
3 Powierzchnia mocowania 7 Uprząż transportowa
4 Przewód silnika
12.2 Wyłączenie z eksploatacji, robot stropowy
Opis Rozdział ten zawiera opis wszystkich prac, jakie są wymagane do wycofania
robota z eksploatacji (robot stropowy), jeśli jest odłączany od instalacji. Po wy-
cofaniu z eksploatacji następuje przygotowanie do składowania lub transportu
w inne miejsce użytkowania.
Po zdemontowaniu robota można transportować tylko przy pomocy wózka
widłowego.
Wymagania  Miejsce demontażu jest dostępne dla wózka widłowego.

 Nie istnieje przy tym zagrożenie ze strony innych części instalacji.

Sposób postępo-
wania nych prac należy kilkukrotnie przesunąć ro-
AWARYJNEGO.
osoby.
1. Zabezpieczyć robota.
2. Zdemontować narzędzia i elementy wyposażenia.
3. Uruchomić robota i ustawić go w pozycji transportowej (>>> Rys. 12-3 ).

NEGO, następnie wyłączyć robota (>>> Rys. 12-4 ).
5. Odłączyć i zdjąć przyłącza urządzeń peryferyjnych.
6. Odłączyć i zdjąć wtyczki przewodów silnika i transmisji danych.
7. Odkręcić nakrętkę sześciokątną przy przewodzie uziemiającym, zdjąć
podkładki, podkładki zabezpieczające i przewód uziemiający.
8. Wyłączyć zasilanie robota sprężonym powietrzem, rozłączyć i zdjąć złą-
cza węży przy regulatorze ciśnienia; tylko wersja F.
9. Wprowadzić widły wózka widłowego w kieszenie podstawy przeznaczone
dla wózka widłowego i dobrze docisnąć robota do stropu. Wózek widłowy
musi przejąć na siebie ciężar robota. Minimalny udźwig wózka widłowego
to ok. 2,0 t.
10. Odkręcić 8 śrub z łbem sześciokątnym wraz z podkładkami zaciskowymi
do takiego stopnia, aby podkładki zostały zwolnione.
11. Opuścić robota o kilka milimetrów.
Robot przy podwieszeniu go na powierzch-

ni mocowania może się nagle zerwać i spo-
wodować obrażenia i szkody materialne lub pozostałe niebezpieczeństwa.
Robot musi stać swobodnie na powierzchni mocowania, elementy mocowa-
nia muszą być całkowicie usunięte, a miejsca sklejenia rozdzielone.

KR QUANTEC extra
12. Całkowicie wykręcić 8 śrub z łbem sześciokątnym wraz z podkładkami za-

ciskowymi.
13. Opuścić robota pionowo i odtransportować.
Przy opuszczaniu nie uszkodzić dwóch trzpieni.
14. Ustawić robota na stelażu transportowym.
skowymi. Dociskać robota do stelaża transportowego do momentu, aż
sześć śrub z łbem sześciokątnym zostanie założonych i dokręconych klu-
czem dynamometrycznym.
4 z 8 śrub mocujących są niedostępne ze względu na wózek widłowy – na-
leży je później założyć i dokręcić.
16. Przygotować robota do składowania.
Rys. 12-4: Demontaż robota
1 Przewód silnika 4 Śruby z łbem sześciokątnym

2 Przewód transmisji danych 5 Stelaż
3 Przewód ochronny, 2x
12.3 Składowanie
Opis Planując składowanie robota przez dłuższy czas, należy przestrzegać nastę-
pujących punktów:
 Miejsce składowania musi być suche i czyste.
 Unikać wahań temperatury.
 Unikać wiatru i przeciągów.
 Unikać skraplania pary wodnej.
 Pokrywy dobierać w taki sposób, aby nie mogły się odkręcić i stanowiły ba-
rierę przed wpływami środowiska naturalnego.
 W robocie nie można pozostawiać żadnych odkręconych ani uderzają-
cych o siebie elementów.
 Nie narażać robota w trakcie składowania na bezpośrednie działanie pro-
mieniowania słonecznego.
 Należy uwzględnić i utrzymać dopuszczalne zakresy temperatury składo-
wania.
 Miejsce składowania dobierać w taki sposób, by nie uszkodzić folii.
Sposób postępo- 1. Zdjąć narzędzia i wyposażenie.

wania 2. Wymontować robota.

3. Wyczyścić i wysuszyć robota. Na robocie ani w robocie nie mogą pozostać

zanieczyszczenia lub resztki środków myjących.
4. Robota poddać kontroli wzrokowej.
5. Usunąć ciała obce.
6. Usunąć ewentualne miejsca korozji.
7. Przymocować do robota wszystkie pokrywy i upewnić się, że uszczelki są
sprawne.
8. Przyłącza elektryczne zakryć odpowiednimi pokrywami.
9. Przyłącza węży zakryć odpowiednimi elementami.
10. Robota przykryć szczelnie folią przy stelażu.
W razie konieczności pod folią umieścić dodatkowe środki osuszające.
12.4 Utylizacja
Na końcu okresu użytkowania manipulatora można go po zdemontowaniu z

instalacji rozłożyć na części i przekazać do utylizacji zgodnie grupą materia-
łów.
Poniższa tabela zawiera przegląd materiałów zastosowanych w manipulato-
rze. Wszystkie elementy z tworzywa sztucznego są oznaczone symbolem ma-
teriału i należy je utylizować zgodnie z przepisami.
Hydropneumatyczny układ kompensacji

ciężaru robota jest napełniany pod ciśnie-
niem azotem i olejem hydraulicznym, nieprawidłowa obsługa może spowo-
dować obrażenia osób i szkody materialne. Przed utylizacją
hydropneumatycznego układu kompensacji ciężaru należy najpierw zredu-
kować w nim ciśnienie w prawidłowy sposób. Tylko układy kompensacji cię-
żaru niebędące pod ciśnieniem można przekazać do utylizacji.
Materiał Podzespół, element Dalsze informacje

Metal
Żeliwo Podstawa, kolumna,
wahacz, korpus kiści
Miedź Przewody, żyły
Odlew z Obudowa kiści centralnej,
metalu lek- obudowa stożkowego koła
kiego zębatego, ruchoma obu-
dowa, ramię
Stal Przekładnie, śruby i pod-
kładki
Elementy elektryczne
Podzespoły elektryczne np. Utylizacja w całości jako
RDC, EDS złom elektryczny.
Silniki Silniki utylizować w całości.
Tworzywa sztuczne
ETFE Elastyczny przewód
ochronny, przewód z oplo-
tem z siatki drobnej
PA 6, PA R Obejmy, elastyczne prze-
AB wody ochronne
PE 500 Ogranicznik krańcowy
PU Węże
PUR Płaszcz przewodu

KR QUANTEC extra
Materiał Podzespół, element Dalsze informacje

Vition, FKM, Pierścienie uszczelniające
FPM
Materiały pomocnicze i eksploatacyjne
Olej hydrau- Układ kompensacji ciężaru Castrol Hyspin ZZ 46
liczny
Smar Układ kompensacji ciężaru, LGEP 2
ułożyskowanie ramienia,
wahacz
Smar Uzębienia Microlube GL 261
Smar Pierścień uszczelniający, Olit CLS
kiść centralna,
tylko wersja F
Smar Okablowanie Optitemp RB 2
Olej smaru- Przekładnia RV OIL SB150
jący
Należy zażądać od producentów udostępnienia aktualnych kart danych bez-

pieczeństwa dla materiałów pomocniczych i eksploatacyjnych
(>>> 14.2 "Stosowane materiały pomocnicze i eksploatacyjne" Strona 385).

13 Opcje
13 Opcje
j
13.1 Kołnierz montażowy, adapter (opcja)
Opis W ten kołnierz montażowy (adapter) (>>> Rys. 13-1 ) może być wyposażona
kiść centralna 150/180/210 kg w celu zmiany wyposażenia na kołnierz D=160.
Dzięki temu można np. stosować narzędzia, które są przeznaczone do kiści
centralnej z kołnierzem D=160. Konstrukcja kołnierza umożliwia też montaż
uchwytu A6 przewodów zasilających A3 - A6.
Zamontowanie adaptera powoduje przesunięcie odległości pomiędzy punk-
tem przecięcia A4/A5 a powierzchnią kołnierza o 25 mm do przodu.
Punkt odniesienia dla środka ciężkości ładunku pozostaje jednak niezmienio-
ny i tym samym odpowiada wartościom kiści centralnej ZH 150/180/210. Kon-
strukcja adaptera odpowiada podanej w normie DIN/ISO 9409-1-A.
niu przy pozycji zerowej osi 4 i 6. Symbol Xm oznacza położenie elementu pa-
sowanego (tulejki wiertarskiej) w pozycji zerowej.
Rys. 13-1: Kołnierz montażowy, adapter
1 Długość pasowania
Kołnierz montażowy, adapter ZH 150/180/210 na ZH 210/240

Koło podziałowe 160 mm
Jakość śrub 10.9
Rozmiar śrub M10
Liczba gwintów mocujących 11
Element pasowany 10H7

KR QUANTEC extra
13.2 Przewód sterujący osią pojedynczą (opcja)
Opis Przewód sterujący osi pojedynczej stosuje się, gdy poprzez robot odbywa się
sterowanie innymi osiami (np. jednostka liniowa KUKA, stoły obrotowe). W ta-
kim przypadku przewód sterujący jest prowadzony przez wał drążony osi 1 do
złącza wtykowego na panelu wsuwanym.
13.3 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis Za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można ręcznie poruszać mani-

pulatorem, unieruchomionym wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm swo-
bodnego obrotu może być stosowany w przypadku silników osi 1 do 5. Nie jest
stosowany w przypadku osi 6, ponieważ nie ma dostępu do tego silnika. Me-
chanizm ten może być stosowany tylko w sytuacjach wyjątkowych i awaryj-
nych, np. w celu uwolnienia osób.
Mechanizm swobodnego obrotu jest umieszczony na manipulatorze na pod-
stawie. Do tego podzespołu należy grzechotka i zestaw tabliczek z tabliczką
do każdego silnika. Na tabliczce jest widoczna informacja o kierunku obrotów
grzechotki i odpowiednim kierunku przesuwu manipulatora.

14 Załącznik
14
4
Załącznik
Z
14.1
z
Momenty dokręcania
Momenty dokrę- O ile nie podano innych informacji, poniższe momenty dokręcenia (Nm) doty-
cenia czą śrub i nakrętek.
Podane wartości dotyczą lekko nasmarowanych, czarnych (np. fosfatyzowa-
nych) i powlekanych (np. mech. Zn, powłoka cynkowa, zabezpieczenia) śrub
i nakrętek.
Klasa wytrzymałości
Gwint 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Klasa wytrzymałości
Gwint 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
imbus łeb soczewkowy
kołnierzowy
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Nakrętki kołpakowe M5 dokręcać momentem 4,2 Nm.
14.2 Stosowane materiały pomocnicze i eksploatacyjne
Oznaczenie produktu Zastosowanie Nazwa firmy/adres
Castrol Hyspin ZZ 46 Olej hydrauliczny Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany

KR QUANTEC extra
LGEP 2 Smar SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Smar Klüber Lubrication München AG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Monachium
Niemcy
Olit CLS Smar Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
Optitemp RB 2 Smar Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
RV OIL SB150 Olej smarujący Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy,

aby regularnie domagać się u producentów przekazania aktualnych
Kart Bezpieczeństwa materiałów pomocniczych i eksploatacyjnych.
14.3 Karta informacyjna produktów
Sekcja 1 Identyfikacja produktu i przedsiębiorstwa

 Identyfikator produktu:
 Nazwa handlowa:
Robot przemysłowy KUKA z układem kompensacji ciężaru
(≤0,5 kg azotu)
 Istotne zidentyfikowane zastosowania produktu, które są odradzane:
Nie istnieją inne istotne informacje.
 Zastosowanie produktu:
Robot do zastosowań przemysłowych
 Dane dotyczące dostawcy karty charakterystyki:
Producent/dostawca: KUKA Roboter GmbH
Adres: Zugspitzstraße 140
Kod pocztowy: D-86165 Augsburg
Kraj: Niemcy
Telefon: +49 821 797-4000
Faks: +49 821 797-40400

14 Załącznik
E-mail info@kuka-roboter.de
Dział udzielający infor- Dział Zapewnienia Jakości KUKA Roboter
macji:
+49 821 797-1747
Informacja w nagłych W standardowych godzinach pracy
wypadkach:
+49 821 797-1747
 Wskazówka dot. karty informacyjnej produktów:

W przypadku tego wyroby nie występuje obowiązek prawny sporządzenia
karty charakterystyki. Aby jednak udostępnić informacje dot. produktów,
które typowo są zawarte w karcie charakterystyki, sporządzono niniejszą
kartę informacyjną dla produktów.
Wskazujemy wyraźnie na to, że w przypadku karty informacyjnej dla pro-
duktów chodzi o dobrowolnie sporządzoną kartę informacyjną, która nie
podlega formalnym wymogom określonym w rozporządzeniu (WE) nr
1907/2006 (rozporządzenie REACh).
Sekcja 2 Możliwe zagrożenia

 Klasyfikacja substancji lub mieszaniny:
 Klasyfikacja wg rozporządzenia (WE) nr 1272/2008 (rozporządzenie
CLP):
Produkt nie jest sklasyfikowany zgodnie z rozporządzeniem CLP.
 Klasyfikacja według dyrektywy 67/548/EWG lub 1999/45/WE:
Nie dotyczy
 Szczególne wskazówki o zagrożeniach dla człowieka i środowiska:
Nie dotyczy
 System klasyfikacji:
Nie dotyczy
 Elementy oznakowania
Oznakowanie wg roz- Nie dotyczy
porządzenia (WE) nr
1272/2008 (rozporzą-
dzenie CLP):
Piktogramy określa- Nie dotyczy
jące rodzaj zagroże-
nia:
Hasło ostrzegawcze: Nie dotyczy
Informacje o zagroże- Nie dotyczy
niach:
 Inne zagrożenia
 Wyniki oceny właściwości PBT i vPvB
PBT Nie dotyczy
vPvB Nie dotyczy
Sekcja 3 Skład, informacje o składnikach

 Charakterystyka chemiczna:
Mieszaniny
 Opis:
Robot do zastosowań przemysłowych
 Niebezpieczne składniki:
Robot posiada układ kompensacji ciężaru, wypełniony azotem w ilości
mniejszej lub równej 0,5 kg.

KR QUANTEC extra
CAS: 7727-37-9 Azot Prasa. Gaz, H281

EINECS: 231-783-9
Z treścią wymienionych informacji o zagrożeniach można zapoznać się w

sekcji 16 (>>> "Sekcja 16" Strona 392).
Sekcja 4 Środki pierwszej pomocy

 Opis środków pierwszej pomocy
 Informacje ogólne:
Nie wymaga specjalnych działań.
 Najważniejsze ostre i opóźnione objawy oraz skutki narażenia:
 Wskazania dotyczące wszelkiej natychmiastowej pomocy lekarskiej i
szczególnego postępowania z poszkodowanym:
Sekcja 5 Postępowanie w przypadku pożaru

 Środki gaśnicze:
Odpowiednie Środki gaśnicze dostosować do otoczenia.
środki gaśnicze:
 Szczególne zagrożenia związane z substancją lub mieszaniną

 Informacje dla straży pożarnej:
 Specjalne środki ochrony:
Sekcja 6 Postępowanie w przypadku niezamierzonego uwolnienia do środowiska

 Indywidualne środki ostrożności, wyposażenie ochronne i procedury w sy-
tuacjach awaryjnych
Niewymagane
 Środki ochrony środowiska:
 Metody i materiały zapobiegające rozprzestrzenianiu się skażenia i służą-
ce do usuwania skażenia
 Odniesienia do innych sekcji
Informacje o bezpiecznym posługiwaniu się: patrz sekcja 7 (>>> "Sekcja
7" Strona 388).
Informacje o środkach ochrony indywidualnej: patrz sekcja 8
(>>> "Sekcja 8" Strona 389).
Informacje o utylizacji: patrz sekcja 13 (>>> "Sekcja 13" Strona 390).
Sekcja 7 Postępowanie z substancją oraz jej magazynowanie

 Środki ostrożności dotyczące bezpiecznego postępowania:
 Wskazówki na wypadek pożaru i wybuchu

14 Załącznik
 Warunki bezpiecznego magazynowania z uwzględnieniem niezgodności:

 Magazynowanie
Wymagania doty- Brak specjalnych wymagań
czące pomieszczeń
magazynowych i zbior-
ników:
Informacje dotyczące Niewymagane
składowania z innymi
produktami:
Dalsze informacje Brak
dotyczące warunków
przechowywania:
 Szczególne zastosowanie(-a) końcowe:

Sekcja 8 Kontrola narażenia/środki ochrony indywidualnej

 Dodatkowe wskazówki dotyczące konstruowania instalacji technicznych:
Brak dodatkowych informacji, patrz sekcja 7 (>>> "Sekcja 7" Stro-
na 388).
 Kontrolowane parametry
Składniki z wartościami granicznymi podlegającymi kontroli ze względu na
miejsce pracy:
Produkt nie zawiera znaczących ilości substancji, w przypadku których
obowiązują wartości graniczne podlegające kontroli ze względu na miej-
sce pracy.
 Kontrola narażenia:
 Środki ochrony indywidualnej:
Ochrona dróg odde- Niewymagane
chowych:
Ochrona dłoni: Rękawice odporne chemicznie nie są wyma-
gane.
Ochrona oczu: Niewymagane
Sekcja 9 Właściwości fizyczne i chemiczne

 Informacje na temat podstawowych właściwości fizycznych i chemicz-
nych:
 Informacje ogólne
Postać: Stała
Kolor: Według opisu produktu
Zapach: Bez zapachu
Temperatura topnie- Brak danych
nia/zakres:
Temperatura zapłonu: Nie dotyczy
Samozapłon: Produkt nie ulega samozapłonowi.
Niebezpieczeństwo Produkt nie jest wybuchowy.
wybuchu:
Gęstość: Brak danych
Rozpuszczalność / Nierozpuszczalny
zdolność mieszania
się z wodą:
Inne informacje: Nie istnieją inne informacje.

KR QUANTEC extra
Sekcja 10 Stabilność i reaktywność

 Możliwość niebezpiecznych reakcji:
Brak znanych niebezpiecznych reakcji.
 Niewskazane warunki
Nie istnieją istotne informacje.
 Materiały niezgodne
 Niebezpieczne produkty rozkładu
Brak znanych niebezpiecznych produktów rozkładu.
Sekcja 11 Informacje toksykologiczne

 Informacje dotyczące skutków toksykologicznych
 Ostra toksyczność:
Pierwotne podrażnie- Brak podrażnienia
nie skóry:
Pierwotne podrażnie- Brak podrażnienia
nie oka:
Działanie uczulające: Nie jest znane działanie uczulające.
Dodatkowe informacje Produkt nie podlega obowiązkowi oznakowania
toksykologiczne: według metody obliczeniowej „Ogólnych wytycz-
nych klasyfikacji preparatów WE” w ostatniej
obowiązującej wersji.
Sekcja 12 Informacje ekologiczne

 Toksyczność:
Toksyczność wodna: Nie istnieją inne istotne informacje.
 Trwałość i zdolność rozkładu:
 Zdolność do bioakumulacji:
 Mobilność w glebie:
 Inne informacje ekologiczne:
Informacje ogólne: Brak znanych zagrożeń dla wody.
 Wyniki oceny właściwości PBT i vPvB:
PBT Nie dotyczy
vPvB Nie dotyczy
 Inne szkodliwe działania

Sekcja 13 Wskazówki dotyczące utylizacji

 Metody unieszkodliwiania odpadów
Zalecenie: W związku z recyklingiem skontaktować się z producentem.
 Nieoczyszczone opakowania:
Zalecenie: Utylizacja zgodnie z przepisami prawa.
Sekcja 14 Informacje o transporcie

 Numer UN:
 ADR, RID, ADN:
Nie podlega przepisom [podsekcja 1.1.3.1.b)]

14 Załącznik
 Kod IMDG, IATA:

UN 3363
 Prawidłowa nazwa przewozowa UN:
 Kod IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities
 IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
 Klasy zagrożenia w transporcie:
 ADR, RID, ADN:
Nie dotyczy
 Kod IMDG:
Klasa: 9 Miscellaneous dangerous substances and

articles.
Etykieta substancji nie- 9
bezpiecznej:
Substancja szkodliwa, Nie
mogąca spowodować
zanieczyszczenie
morza:
Numer EMS: F-A, S-P
Transport: "Zgoda na transport" wydana przez Federalny
Instytut Badania i Kontroli Materiałów (Bun-
desanstalt für Materialforschung und -prü-
fung (BAM))
 IATA:
Klasa: 9 Miscellaneous dangerous substances and

articles.
Etykieta substancji nie- 9
bezpiecznej:
Transport: Instrukcja dotycząca opakowania 962
 Grupa opakowań:
Nie dotyczy
 UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
WSKAZÓWKA: Transport zgodnie z kodem IMDG (transport drogą morską)
lub IATA (transport drogą powietrzną) tylko po porozumieniu z firmą KUKA
Roboter GmbH!
WSKAZÓWKA: Roboty z nie napełnionym układem kompensacji ciężaru nie
podlegają przepisom w sprawie towarów niebezpiecznych!

KR QUANTEC extra
Sekcja 15 Przepisy prawne

 Ocena bezpieczeństwa substancji:
Nie przeprowadzono oceny bezpieczeństwa substancji.
Sekcja 16 Inne informacje

Informacje są oparte na dzisiejszym stanie naszej wiedzy, nie stanowią jednak
gwarancji właściwości produktu i nie uzasadniają umownego stosunku praw-
nego.
 Istotne zwroty:
H281: Zawiera schłodzony gaz; może spowodować oparzenia kriogenicz-
ne lub obrażenia.

15 Serwis KUKA
15 Serwis KUKA
w
15.1
s
Pomoc techniczna
Wstęp
A
Niniejsza dokumentacja zawiera informacje na temat eksploatacji i obsługi
produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku dalszych pytań, lokalny od-
dział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Informacje Do udzielenia odpowiedzi na zapytanie serwisowe potrzebne są nastę-

pujące informacje:
 Opis problemu, ze wskazaniem czasu i częstotliwości występowania
usterki
 Możliwie obszerne informacje na temat elementów sprzętu i oprogramo-
wania całego systemu
Poniższa lista wskazuje, które informacje mają często istotne znaczenie:
 Typ i numer seryjny układu kinematycznego, np. manipulatora
 Typ i numer seryjny układu sterowania
 Typ i numer seryjny układu doprowadzania energii
 Nazwa i wersja oprogramowania systemowego
 Nazwy i wersje pozostałych/innych elementów oprogramowania lub
modyfikacji
 Zestaw diagnostyczny KRCDiag
W przypadku KUKA Sunrise dodatkowo: Dostępne projekty łącznie z
aplikacjami
Do wersji KUKA System Software starszych niż V8: Archiwum opro-
gramowania (KRCDiag nie jest tu jeszcze dostępne.)
 Dostępne aplikacje
 Dostępne osie dodatkowe
15.2 Biuro obsługi klienta KUKA
Dyspozycyjność Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do Pań-
stwa dyspozycji.
Argentyna Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR QUANTEC extra
Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brazylia
Tel. +55 11 4942-8299
Faks +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Faks +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Niemcy KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-1926
Faks +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

15 Serwis KUKA
Francja KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4635774
Faks +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Włochy KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonia KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japonia
Tel. +81 45 744 7691
Faks +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Faks +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC extra
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Faks +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malezja KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 (03) 8063-1792
Faks +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Meksyk KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Meksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegia
Tel. +47 61 18 91 30
Faks +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Faks +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

15 Serwis KUKA
Polska KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polska
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugalia KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729 780
Faks +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rosja KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rosja
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Szwecja KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR QUANTEC extra
Hiszpania KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Republika Południo- Jendamark Automation LTD (Agency)

wej Afryki 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tajwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Faks +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tajlandia
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Czechy KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Czechy
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

15 Serwis KUKA
Węgry KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Faks +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Wielka Brytania
Tel. +44 121 505 9970
Faks +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC extra

Indeks
Indeks
Liczby 134
2006/42/WE 283 Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra 76
2014/30/UE 283 Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra C 98
2014/68/UE 283 Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra C-F 105
95/16/WE 283 Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra C-F-HP
112
A Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra F 83
Adapter (opcja) 383 Dane podstawowe,KR 150 R2700 extra F-HP 90
Akcesoria 15 Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra 31
ANSI/RIA R.15.06-2012 284 Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra C 54
Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra C-F 61
B Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra C-F-HP
Bezpieczeństwo 271 68
Bezpieczeństwo maszyn 283, 284 Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra F 38
Bezpieczeństwo, informacje ogólne 271 Dane podstawowe,KR 180 R2500 extra F-HP 46
Biuro obsługi klienta KUKA 393 Dane podstawowe,KR 210 R2700 extra 24
Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra 164
C Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra C 186
Castrol Hyspin ZZ 46 385 Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra C-F 193
Czas zatrzymania 216 Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra C-F-HP
Czasy zatrzymania 215, 217, 222, 228, 234, 202
240, 246, 252, 258, 264 Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra F 171
Czynności pielęgnacyjne 282 Dane podstawowe,KR 90 R3100 extra F-HP 178
Czyszczenie 282 Dane techniczne 19
Dane techniczne, KR 120 R2900 extra 120
D Dane techniczne, KR 120 R2900 extra C 142
Dane osi, KR 120 R2900 extra 121 Dane techniczne, KR 120 R2900 extra C-F 149
Dane osi, KR 120 R2900 extra C 143 Dane techniczne, KR 120 R2900 extra C-F-HP
Dane osi, KR 120 R2900 extra C-F 150 156
Dane osi, KR 120 R2900 extra C-F-HP 158 Dane techniczne, KR 120 R2900 extra F-HP 134
Dane osi, KR 120 R2900 extra F 128 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra 76
Dane osi, KR 120 R2900 extra F-HP 136 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra C 98
Dane osi, KR 150 R2700 extra 77 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra C-F 105
Dane osi, KR 150 R2700 extra C 99 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra C-F-HP
Dane osi, KR 150 R2700 extra C-F 106 112
Dane osi, KR 150 R2700 extra C-F-HP 114 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra F 83
Dane osi, KR 150 R2700 extra F 84 Dane techniczne, KR 150 R2700 extra F-HP 90
Dane osi, KR 150 R2700 extra F-HP 92 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra 31
Dane osi, KR 180 R2500 extra 32 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C 54
Dane osi, KR 180 R2500 extra C 55 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F 61
Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F 62 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra C-F-HP
Dane osi, KR 180 R2500 extra C-F-HP 70 68
Dane osi, KR 180 R2500 extra F 40 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F 38, 127
Dane osi, KR 180 R2500 extra F-HP 47 Dane techniczne, KR 180 R2500 extra F-HP 46
Dane osi, KR 210 R2700 extra 25 Dane techniczne, KR 210 R2700 extra 24
Dane osi, KR 90 R3100 extra 165 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra 164
Dane osi, KR 90 R3100 extra C 187 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C 186
Dane osi, KR 90 R3100 extra C-F 195 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F 193
Dane osi, KR 90 R3100 extra C-F-HP 204 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra C-F-HP
Dane osi, KR 90 R3100 extra F 172 202
Dane osi, KR 90 R3100 extra F-HP 180 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F 171
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra 120 Dane techniczne, KR 90 R3100 extra F-HP 178
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra C 142 Dane techniczne, przegląd 19
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra C-F 149 Deklaracja montażu 271
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra C-F-HP Deklaracja włączenia maszyny nieukończonej
156 272, 273
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra F 127 Deklaracja zgodności 272
Dane podstawowe,KR 120 R2900 extra F-HP Deklaracja zgodności WE 272

KR QUANTEC extra
Demontaż kiści centralnej 363 Kiść centralna 16, 29, 36, 44, 51, 59, 66, 74, 81,
Demontaż robota 377, 378 88, 96, 103, 110, 117, 125, 132, 140, 147, 154,
Demontaż silnika A1 335 162, 169, 176, 184, 191, 200, 208
Demontaż silnika A2 338 Klawiatura zewnętrzna 278
Demontaż silnika A3 340 Kolumna robota 16, 17
Demontaż silnika A4 343 Kołnierz montażowy 16, 29, 36, 44, 51, 59, 66,
Demontaż silnika A5 346 74, 81, 88, 96, 103, 110, 117, 125, 132, 140, 147,
Demontaż silnika A6 350 154, 162, 169, 176, 184, 191, 200, 208
Demontaż układu kompensacji ciężaru robota Kołnierz montażowy, adapter (opcja) 383
podłogowego 352 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) 284
Demontaż układu kompensacji ciężaru robota Konserwacja 281, 305
stropowego 358 Kontrola działania 280
DIN/ISO9409-1-A 16 KUKA smartPAD 15, 273
Dokumentacja, robot przemysłowy 11
Droga reakcji 273 L
Droga zatrzymania 273 LGEP 2 386
Drogi zatrzymania 215, 217, 222, 228, 234, 240,
246, 252, 258, 264 M
Dyrektywa "Urządzenia ciśnieniowe" 17 Manipulator 15, 271, 273
Dyrektywa ciśnieniowa 283 Mechaniczne ograniczniki krańcowe 275
Dyrektywa EMC 272 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 276
Dyrektywa maszynowa 272, 283 Mechanizm swobodnego obrotu 276
Dyrektywa niskonapięciowa 272 Mechanizm swobodnego obrotu, (opcja) 384
Dyrektywa w sprawie kompatybilności Microlube GL 261 386
elektromagnetycznej 283 Minimalny promień skrętu 25, 32, 40, 47, 55, 62,
Dyrektywa w sprawie urządzeń ciśnieniowych 70, 77, 84, 92, 99, 106, 114, 121, 128, 136, 143,
282 150, 158, 165, 172, 180, 187, 195, 204
Mocowanie do fundamentu 297
E Mocowanie do fundamentu z wycentrowaniem
EN 60204-1 + A1 284 285
EN 61000-6-2 284 Mocowanie do stelaża maszyny 297, 299
EN 61000-6-4 + A1 284 Mocowanie do stelaża maszyny z wycentro-
EN 614-1 + A1 284 waniem 288
EN ISO 10218-1 284 Momenty dokręcenia 385
EN ISO 12100 284 Montaż kiści centralnej 365
EN ISO 13849-1 284 Montaż silnika A1 336
EN ISO 13849-2 284 Montaż silnika A2 338
EN ISO 13850 283 Montaż silnika A3 341
Montaż silnika A4 344
F Montaż silnika A5 347
Foundry, wyposażenie 39, 46, 61, 69, 83, 91, Montaż silnika A6 349
105, 113, 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, 203 Montaż układu kompensacji ciężaru robota
podłogowego 354
I Montaż układu kompensacji ciężaru robota stro-
Ilość oleju 305 powego 360
Informacja o zakresie odpowiedzialności cy- Mysz zewnętrzna 278
wilnej 271
Instalacja elektryczna 16, 17, 366 N
Integrator instalacji 274 Naprawa 281, 335
Integrator systemów 272, 274 Nastawnik 271
Nieprawidłowe hamowanie 277
J
Jednostka ruchoma 271 O
Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra
K 126
Karta informacyjna produktów 386 Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra C
Kategoria zatrzymania 0 273 148
Kategoria zatrzymania 1 273 Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra C-
Kategoria zatrzymania 2 274 F 155
Kąt obrotu 216 Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra C-
KCP 15, 216, 273, 278 F-HP 163

Indeks
Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra F Płyty adaptacyjne 297, 299

133 Podzespoły główne 16
Obciążenia fundamentu, KR 120 R2900 extra F- Pojęcia, bezpieczeństwo 273
HP 141 Pomoc techniczna 393
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra 82 Ponowne uruchomienie 279, 295
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra C Poruszanie robotem, bez zastosowania energii
104 napędowej 303
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra C- Programator 271
F 111 Programator ręczny 15
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra C- Przeciążenie 277
F-HP 118 Przeciwwaga 16, 17, 282
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra F Przekładnia A1, spuszczanie oleju 310
89 Przekładnia A1, wlewanie oleju 311
Obciążenia fundamentu, KR 150 R2700 extra F- Przekładnia A2, spuszczanie oleju 313
HP 97 Przekładnia A2, wlewanie oleju 313
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra 37 Przekładnia A3, spuszczanie oleju 315
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C Przekładnia A3, wlewanie oleju 315
60 Przekładnia A4, napełnianie olejem 317
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C- Przekładnia A4, spuszczanie oleju 316
F 67 Przekładnia A5, spuszczanie oleju 319, 320
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra C- Przekładnia A6, spuszczanie oleju 321, 322
F-HP 75 Przesterowanie programu, prędkość przesuwu
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F 216
45 Przewody łączące 25, 32, 39, 47, 54, 62, 69, 76,
Obciążenia fundamentu, KR 180 R2500 extra F- 84, 91, 98, 106, 113, 120, 128, 135, 142, 150,
HP 52 157, 164, 172, 179, 186, 194, 203, 289
Obciążenia fundamentu, KR 210 R2700 extra 30 Przewody łączące, długości przewodów 25, 32,
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra 170 40, 47, 55, 62, 70, 77, 84, 92, 99, 106, 114, 121,
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C 128, 136, 143, 150, 158, 165, 172, 180, 187,
192 195, 204
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C-F Przewody ochronne 297, 299
201 Przewody połączeniowe 15, 271
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra C- Przewód łączący, standard 301
F-HP 209 Przewód ochronny 366
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra F Przewód sterujący osią pojedynczą 384
177
Obciążenia fundamentu, KR 90 R3100 extra F- R
HP 185 Ramię 16
Obciążenie dodatkowe 211 Redukcja ciśnienia w układzie kompensacji
Obszar ochronny 273 ciężaru 327
Obszar roboczy 273, 275 Regulator ciśnienia 39, 46, 61, 69, 83, 91, 105,
Ogólne środki bezpieczeństwa 277 113, 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, 203
Ogranicznik obszaru roboczego 276 Robot Foundry 39, 46, 61, 69, 83, 91, 105, 113,
Ogranicznik zakresu osi 276 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, 203
Okres użytkowania 273 Robot podłogowy, montaż 297
Olit CLS 386 Robot przemysłowy 271
Opcje 15, 17, 271, 383 Robot, czyszczenie 325
Opis produktu 15 Roboty stropowe, montaż 299
Opis systemu robota 15 RV OIL SB150 386
Oprogramowanie 15, 271
Optitemp RB 2 386 S
Osie dodatkowe 271, 274 Schematy okablowania, instalacja elektryczna
Osie podstawowe 216 367
Oś pojedyncza (opcja) 384 Serwis, KUKA Roboter GmbH 393
Oznaczenia 277 Silnik A5, wymiana 345
Oznaczenie CE 272 Składowanie 283, 377
Oznaczenie materiału 381 smartPAD 216, 273, 278
Stelaż 16, 17
P Sterownik robota 15, 271
Personel 274 STOP 0 216, 273
Planowanie 285 STOP 1 216, 273

KR QUANTEC extra
STOP 2 274 Układ przewodów ochronnych 17

Stosowane materiały eksploatacyjne 385 Uprząż transportowa 292
Stosowane materiały pomocnicze 385 Uruchomienie 279, 295
Stosowane normy i przepisy 283 Urządzenie do otwierania hamulców 277
Stosowane pojęcia 216 Ustawienia 327
Stół obrotowo-przechylny 271 Usterki 279
Strefa bezpieczeństwa 275 Utylizacja 283, 377, 381
Strefa zagrożenia 273 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem 272
Substancje niebezpieczne 283 Użytkowanie, niezgodne z przeznaczeniem 271
Sygnał zatrzymania 215 Użytkownik 13, 273, 274, 275
Symbole konserwacji 306
System robota 15 W
Szkolenia 13 Wahacz 16
Wózek widłowy 292
Ś Wskazówki 11
Środek ciężkości 291 Wskazówki bezpieczeństwa 11
Środki transportu 292 Wskazówki ogólne 215
Wstęp 11
T Wykres obciążenia 29, 36, 43, 51, 58, 66, 73, 80,
T1 274 88, 95, 102, 110, 117, 124, 132, 139, 146, 154,
T2 274 161, 168, 176, 183, 191, 200, 208
Tabliczki 212 Wyłączenie z eksploatacji 283, 377
Temperatury oleju 305 Wymiana kiści centralnej 363
Tor hamowania 215 Wymiana oleju A1 310
Transport 279, 291 Wymiana oleju A2 312
Transport za pomocą uprzęży transportowej 292 Wymiana oleju A3 314
Transport za pomocą wózka widłowego 292 Wymiana oleju A4 316
Tryb automatyczny 281 Wymiana oleju A5 318
Tryb ręczny 280 Wymiana oleju A6 320
Wymiana silnika osi 1 335
U Wymiana silnika osi 2 337
Udźwigi, KR 120 R2900 extra 123 Wymiana silnika osi 3 340
Udźwigi, KR 120 R2900 extra C 145 Wymiana silnika osi 4 342
Udźwigi, KR 120 R2900 extra C-F 152 Wymiana silnika osi 6 349
Udźwigi, KR 120 R2900 extra C-F-HP 160 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota
Udźwigi, KR 120 R2900 extra F 130, 174 podłogowego 351
Udźwigi, KR 120 R2900 extra F-HP 138 Wymiana układu kompensacji ciężaru robota
Udźwigi, KR 150 R2700 extra 79 stropowego 357
Udźwigi, KR 150 R2700 extra C 101 Wymiary, transport 291
Udźwigi, KR 150 R2700 extra C-F 108 Wyposażenie dodatkowe 271
Udźwigi, KR 150 R2700 extra C-F-HP 116 Wyposażenie ochronne, przegląd 275
Udźwigi, KR 150 R2700 extra F 86 Wyrównanie potencjałów 297, 299
Udźwigi, KR 150 R2700 extra F-HP 94 Wysuw 216
Udźwigi, KR 180 R2500 extra 34
Udźwigi, KR 180 R2500 extra C 57 Z
Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F 64 Zakres osi 273
Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F-HP 72 Załącznik 385
Udźwigi, KR 180 R2500 extra F 42 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 13
Udźwigi, KR 180 R2500 extra F-HP 49 Zestaw kabli, smarowanie 323
Udźwigi, KR 210 R2700 extra 27 Złącza 289
Udźwigi, KR 90 R3100 extra 167 Złącze układu zasilania energią 290
Udźwigi, KR 90 R3100 extra C 189 Złącze, przewody łączące 301
Udźwigi, KR 90 R3100 extra C-F 198
Udźwigi, KR 90 R3100 extra C-F-HP 206
Udźwigi, KR 90 R3100 extra F-HP 182
Układ kompensacji ciężaru, hydropneumatyczny
17
Układ kompensacji ciężaru, kontrola 324
Układ kompensacji ciężaru, napełnianie 328
Układ kompensacji ciężaru, ustawianie 328
Układ monitorowania zakresu osi 276

KR QUANTEC extra

Quantec R210 R2700 Operating Instruction PL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Quantec R210 R2700 Operating Instruction PL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Robots KUKA Roboter GmbH

Stan na: 02.09.2016

Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

Publikacja: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) pl

2 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 13

3 Opis produktu .............................................................................................. 15

4 Dane techniczne .......................................................................................... 19

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 405

4.8.3 Udźwigi, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................................. 72

4 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

4.18.2 Dane osi, KR 120 R2900 extra C ......................................................................... 143

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 5 / 405

4.30.2 Stosowane pojęcia ............................................................................................... 216

5 Bezpieczeństwo ........................................................................................... 271

6 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

5.1.3 Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej .......... 272

6 Planowanie ................................................................................................... 285

7 Transport ...................................................................................................... 291

8 Uruchomienie i ponowne uruchomienie ................................................... 295

9 Konserwacja ................................................................................................ 305

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 7 / 405

9.5.2 Napełnianie olejem przekładniowym A4 ............................................................... 317

10 Ustawienia .................................................................................................... 327

11 Naprawa ........................................................................................................ 335

12 Wyłączenie z eksploatacji, składowanie i utylizacja ................................ 377

8 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

12.3 Składowanie ............................................................................................................... 380

13 Opcje ............................................................................................................. 383

14 Załącznik ...................................................................................................... 385

15 Serwis KUKA ................................................................................................ 393

Indeks ........................................................................................................... 401

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 9 / 405

10 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

1.1 Dokumentacja robota przemysłowego

W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

1.2 Symbole wskazówek

Zabezpieczenie Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 11 / 405

12 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem

2.1 Grupa docelowa

Niniejsza dokumentacja jest przeznaczona dla użytkowników posiadających

Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

2.2 Zastosowanie zgodnie z przeznaczeniem

Zastosowanie Robot przemysłowy służy do manipulacji narzędziami i przyrządami bądź do

Zmiany w strukturze robota, np. w roz-

Różnice w stosunku do podanych w da-

Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8 13 / 405

14 / 405 Stan na: 02.09.2016 Wersja: BA KR QUANTEC extra V8

3.1 Przegląd systemu robota

Rys. 3-1: Przykładowy system robota

1 Manipulator 3 Sterownik robota

3.2 Opis manipulatora