1.

Discretización de PIDs

1. DISCRETIZACIÓN DE PIDS ............................................................................ 1

1.1. PID DISCRETO EN VARIABLES DE ESTADO ............................................................ 2
1.2. DISCRETIZACIÓN PID PARALELO........................................................................... 6
1.3. DISCRETIZACIÓN PID IDEAL.................................................................................. 9
1.5. SATURACIÓN DE ACTUADOR ............................................................................... 13
1.5.1. Caso PID ..................................................................................................... 15

PID Implementación.doc 1
 1.1. PID Discreto en Variables de Estado
Se desarrolla una forma de expresar el PID en VE de modo que las variables de
estado sean D e I.
Como es un sistema de 2do orden, tendrá dos variables de estado.
La acción de control se expresa como:
uk  Pk  I k  Dk
donde
Pk  K p  rk  y k 
k
I k  K p K i T   rj  y j   I k 1  K p K iT  rk  yk 
j 0

 K p Kd
Dk  Dk 1   d d rk  yk    d d rk 1  yk 1 
 T  T
Se expresan en función de la referencia y la salida, en lugar del error, para per-
mitir que la derivada dependa del error o solamente de la salida

PID Implementación.doc 2
Esto se consigue con d d .
dd  0
Si , la derivada depende solamente de la salida,
dd  1
Si , la derivada depende del error.

Se expresa cada parte en Variables de Estado:

Parte Proporcional:
Ap  B p  C p  0 D p   K p  K p 

 rk 
Pk  D p  
 yk 
Parte Integral:
Ai  1
, Bi   K p K i T  K p K i T  , Ci  1, Di   0 0 

r 
I k 1  I k  Bi  k 
 yk 
PID Implementación.doc 3
Parte Derivativa:
  1 1 
Ad  B   ¿? ¿?  C  1 D  d K K
, d  d p d   T K p Kd
 T , , d   T 
d

r 
xdk 1  Ad xdk  Bd  k 
 yk 
 rk 
Dk  C d xdk  Dd  
 yk 
El estado completo será

PID  P  I  D
 rk 
xPIDk 1  APID xPIDk  BPID  
 yk 
 rk 
uk  CPID xPIDk  DPID  
 yk 
Expresado detalladamente

PID Implementación.doc 4
 1 0   K p K iT  K p K iT 
 I k 1    Ik   r 
 D  0   
 D   d K p Kd K p Kd   k 
 1     yk
   T   k   e   T   T 
 

  Kd   K d    rk 
uk  1 1 xk   K p 1  K iT  d e   K p  1  K iT  d e   y 
    T     T   k 
Ver PIDVE.m

PID Implementación.doc 5
 1.2. Discretización PID Paralelo
p 1 s
CPID  s   K p  Ki  K d [1.1]
s  s 1

p
K p s  s  1  K i   s  1  s 2 K d
C PID s  [1.2]
s   s  1

p
K p s 2  K p s  K i  s  K i  s 2 K d
CPID s  [1.3]
s   s  1

C p
s 
 K   K s  K
p d
2
p  Ki  s  Ki
[1.4]
PID
s   s  1

p Ac s 2  Bc s  Cc
C PID s  [1.5]
Dc s 2  s
2 z 1
s 
T z 1

PID Implementación.doc 6
 2
 2 z 1  2 z 1
Ac    B c  Cc
p
CPIDD  z   T z 1  2 T z 1 [1.6]
 2 z 1  2 z 1
Dc   
 T z 1 T z 1

 K iT 2  2 1
TK
 p  2 K p  
2
 2 K d  TK 
i  z   4 K d  K i T 2
 4 K p   z 
2
 KiT 2  4 K d  4 K p  2 K pT  2 K iT  
p
CPIDD  z   
T  2  z 2  4 z   T  2 
[1.7]

 K iT 2 
 TK p  2 K p  2  2 K d  TKi 
 z 2   4 K d  K iT  4 K p  z  1  KiT  4 K d  4 K p  2 K pT  2 KiT  
2 2

p T  2 T  2 2 T  2
CPIDD  z 
z2 
4
z
 T  2 
T  2 T  2
[1.8]

 K iT 2 
TK
 p  2 K p    2 K d  TK 
i 
 2 
A [1.9]
T  2

B
 4 K d  K iT 2  4 K p  
[1.10]
T  2
PID Implementación.doc 7
 1  K iT  4 K d  4 K p  2 K pT  2 KiT  
2

C [1.11]
2 T  2
4
D [1.12]
T  2

E
 T  2  [1.13]
T  2

p Az 2  Bz  C
C PIDD z  2 [1.14]
z  Dz  E

PID Implementación.doc 8
 1.3. Discretización PID Ideal
I  1 s 
CPID  s   K p 1  K i  K d
 s  s  1 

I
K p s  s  1  K p K i   s  1  s 2 K p K d
CPID s  [1.15]
s   s  1

I
K p s 2  K p s  K p K i s  K p K i  s 2 K p K d
C PID s  [1.16]
s  s  1

I
K p    K d  s 2  K p 1  K i   s  K p K i
CPID s  [1.17]
s  s  1

i Ac s 2  Bc s  Cc
C PID s  [1.18]
Dc s 2  s
2 z 1
s 
T z 1

PID Implementación.doc 9
 2
 2 z 1  2 z 1
Ac    B c  Cc
i
CPIDD  z   T z 1  2 T z 1
 2 z 1  2 z 1
Dc   
 T z 1 T z 1
2 2
i
Ac 4  z  1  Bc 2T  z  1 z  1  Cc  z  1 T 2
CPIDD  z  2
Dc 4  z  1  2T  z  1 z  1

i
Ac 4  z 2  2 z  1  Bc 2T  z 2  1  Cc  z 2  2 z  1 T 2
CPIDD  z 
Dc 4  z 2  2 z  1  2T  z 2  1

i
z 2  4 Ac  2 BcT  CcT 2   z  8 Ac  2CcT 2    4 Ac  Bc 2T  CcT 2 
CPIDD  z 
z 2  4 Dc  2T   z  8 Dc    4 Dc  2T 
Se debe llevar a la forma,

2
i A z  Bd z  Cd
CPIDD s  d 2 [1.19]
z  Ed z  Fd

PID Implementación.doc 10
 4 Ac  2 BcT  CcT 2
2 8 Ac  2CcT 2 4 Ac  Bc 2T  CcT 2
z z 
i 4 Dc  2T 4 Dc  2T 4 Dc  2T
CPIDD  
z 
8Dc 4 D  2T
z2  z  c
4 Dc  2T 4 Dc  2T

Ac  K p    K d  Bc  K p 1  K i   Cc  K p K i Dc  

4 Ac  2 BcT  CcT 2 8 Ac  2CcT 2 4 Ac  Bc 2T  CcT 2

Ad  Bd  Cd 
4 Dc  2T 4 Dc  2T 4 Dc  2T
8Dc 4 Dc  2T
Ed  Fd 
4 Dc  2T 4 Dc  2T

PID Implementación.doc 11
1.4.

PID Implementación.doc 12
1.5. Saturación de Actuador
do

 y
r  û u
C G
 

Una posible solución:

e u
e u K 
K s 


1 1

K  s K 

donde K     K  s    es la ganancia del controlador en alta frecuencia

PID Implementación.doc 13
 Ambos circuitos son equivalentes ya que
  1 1  
U  s   K  E  s     U  s  [1.20]
  K  s  K   
 K  K  
U  s  1     K  E s  [1.21]

 K  s  K  
U s  K s E s [1.22]

Toda la información del regulador está en el lazo de realimentación (invertida).

Solo falta que la actuación sea la que realmente recibe la planta, es decir se be
saturar.

e u
K  



1 1

K  s K 

PID Implementación.doc 14
 1.5.1. Caso PID
 1 s      K d  s 2  1   K i  s  K i 
CPID  s   K p 1  Ki  K d   Kp  2  [1.23]
 s  s  1    s  s 
Kp
K     CPID  s       Kd  [1.24]

1 1 1 1
Cr  s      [1.25]
CPID  s  K   1 s  Kp
K p 1  Ki  K d    K d 
 s  s 1 
 
 
1  1 1 
Cr  s    [1.26]
Kp   1 s    Kd 
 1  K  K
   i
s
d
 s  1  


  s  s  1 1 
Cr  s      [1.27]
K p    s  s  1  K i  s  1  K d s 2    K d 
 

PID Implementación.doc 15
   s   s  1    K d     s  s  1  K i   s  1  K d s 2  
Cr  s      [1.28]
K p   Kd  
   s   s  1  K i   s  1  K d s 2
 

     K  s 2     K  s      K  s 2   1   K  s   K 
d d d i i
Cr  s     [1.29]
K p   Kd   2
    K d  s  1   K i  s  K i  

   2 K i  K d  s   Ki 
Cr  s      [1.30]
K p   K d     2
 K d  s  1   K i  s  K i  



e u
  K 
K p 1  d 
    

y

 2 K i  K d  s   K i
    K d  s 2   1   K i  s   K i

PID Implementación.doc 16