Tinjau massa kursi Ms

𝑚𝑠 𝑦̈𝑠 + 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 + 𝑎𝜃̇ − 𝑦̇ ) + 𝑘𝑠 (𝑦𝑠 + 𝑎𝜃 − 𝑦) = 0

Tinjau massa bodi Mb

𝑚𝑏 𝑦̈ = −(𝑐1 + 𝑐2 + 𝑐𝑠 )𝑦̇ + 𝑘2 𝑦2 + 𝑘𝑠 𝑦𝑠 − (𝑐1 𝑙1 − 𝑐2 𝑙2 − 𝑐𝑠 𝑎)𝜃̇ + 𝑐1 𝑦̇ 1 + 𝑐2 𝑦̇ 2

−(𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘𝑠 )𝑦 − (𝑘1 𝑙1 − 𝑘2 𝑙2 − 𝑘𝑠 𝑎)𝜃 + 𝑐𝑠 𝑦̇ + 𝑘1 𝑦1

Tinjau Inersia bodi I

𝐼𝜃̈ = −(𝑐1 𝑙1 − 𝑐2 𝑙2 + 𝑐𝑠 𝑎)𝑦̇ + 𝑘𝑠 𝑎𝑦𝑠 + 𝑐𝑠 𝑎𝑦̇ − (𝑐2 𝑙22 + 𝑐1 𝑙12 + 𝑐𝑠 𝑎2 )𝜃̇ − 𝑐1 𝑙1𝑦̇ 1
−𝑐2 𝑙2𝑦̇ 2 − 𝑘2 𝑙2𝑦2 − (𝑘2 𝑙2 − 𝑘1 𝑙1 + 𝑘𝑠 𝑎)𝑦 − 𝑘1 𝑙1𝑦1 − (𝑘2 𝑙22 + 𝑘1 𝑙12 + 𝑘𝑠 𝑎2 )𝜃
Tinjau massa roda belakang Mt2

̇ + 𝑘 )𝑦 + 𝑘 𝑧
𝑚𝑡2 𝑦̈ 2 = 𝑘2 𝑦 − 𝑘2 𝑙2𝜃 + 𝑐2 𝑦̇ − 𝑐2 𝑙2𝜃̇ − 𝑐2 𝑦̇ 2 − (𝑘2 𝑡2 2 𝑡2 2

Tinjau massa roda depan Mt1

𝑚𝑡1 𝑦̈ 1 = − 𝑐1 𝑦̇ + 𝑘1 𝑦 + 𝑘1 𝑙1𝜃−(𝑘1 + 𝑘̇ 𝑡1 )𝑦1 + 𝑐1 𝑙1𝜃̇ − 𝑐1 𝑦̇ 1 + 𝑘𝑡1 𝑧1