精 2.

1カ

得 に は,一
CMOSカ
CMOSイ
の で,フ

点 で 前 者,そ
CCDカ
メラ
1.は
は

画 像 処 理 の 歴 史 は か な り古 く,1960年
め
じ

に
め

画像処理の基礎

が 始 ま っ て い る.以 前 の 画 像 処 理 応 用 で は,特 定 の 目的 の
た め の 専 用機 が 開 発 され利 用 され た.現 在 で も専 用機 は重
要 で あ る が,一 方 で,デ ジ タ ル ス チ ル カ メ ラ(い わ ゆ る デ
ジカ メ)や 携 帯電 話 の 爆 発 的普 及,な らび にパ ー ソナ ル コ
ン ピ ュ ー タ(PC)の

像 処 理 の 最 先 端 を研 究 ・開 発 対 象 と して い る会 員 もか な り
い らっ し ゃ る が,多 くの会 員 は ,画 像 処 理 は直 接 の 対 象 で
は な く,う ま く利 用 で きれ ば 十 分 とい う立 場 だ と思 う.本
稿 で は,そ

まず,画
うい う方 を対 象 と して,基 礎 的 かつ 重 要 な ポ イ
ン トを紹 介 す る こ とを 試 み る.

2.ハ ー ド ウ ェ ア ・ソ フ トウ ェ ア

画 像 処 理 を行 う た め に は画 像 が 必 要 で あ り,画 像 を得 る
た め に は カ メ ラが 必 要 で あ る.オ
般 にCCDカ

ォ トダ イ オ ー ドを2次 元(ス
れ る ラ イ ンCCDな

ラ に は3CCD,1CCDの2種
て

Fundamentals

代 に は研 究 開 発

高 速 化 に よ り,画 像 処 理 が 身 近 に そ
して 安 価 に な り,と て も使 い や す くな っ て きて い る .
本 学 会 に は,画 像 応 用 技 術 専 門 委 員 会1)を 中心 に,画

像 処 理 に 必 要 な ハ ー ドウ ェ ア ・ソ フ トウ ェ ア を
紹 介 す る.ど う い う 目的 で ど う い う対 象 に対 して 画 像 処 理
を行 うか に よ って 様 々 で あ る が,典 型 的 な 場 合 を説 明 す る.
処 理 が オ ン ラ イ ン(画 像 を 入 力 しな が ら実 時 間 処 理)か
フ ラ イ ン(画 像 入 力 後 に 処 理)か に よ っ て 色 々 違 っ て く る.

ン ラ イ ンの 場 合,画 像 取
メ ラ が 用 い られ る.最
メ ラ も 用 い られ る よ う に な っ て き た.CCD,
メ ー ジ セ ンサ と も,固
近 で は,

体 撮 像 素 子 と呼 ば れ る も
キ ャ ナ な ど に用 い ら
ど1次 元 の もの も あ る)に 配 列 させ た
もの で あ る.光 電 効 果 で発 生 した電 荷 を,バ ケ ツ リ レー方
式 で 転 送 しな が ら読 み 出 す の がCCD,ア
み 出 す の がCMOSイ
ドレ ス指 定 で 読
メ ー ジ セ ン サ で あ り,一 般 に 画 質 の
れ 以 外 の 点 で 後 者 が 優 れ て い る.産 業 用 の
メ ラ に は モ ノ ク ロの もの が 多 い.カ

の 色 フ ィル タ を装 着 す る こ とでR,G,Bの
後 者 は,1枚
小 型(数
け でR,G,Bの
のCCDの
μm角)の 色 フ ィル タ を装 着 し,1枚
画 像 を取 得 す る.R,G,Bの
ラ ーCCDカ
類 あ る.前 者 は,3枚
を利 用 し,各CCDにR(Red),G(Green),B(Blue)
のCCD

画 像 を取 得 す る.
各 フ ォ トダ イオ ー ドにR,G,Bの
のCCDだ
配列にはベイヤー
オ

超
の精密工学

of Image Processing

配 列 と呼 ば れ る もの が 良 く利 用 され,全
1/4ず つ がRとBで

で あ る.ま た,1CCDで
画 質 が 良 い.な

類 だ か らで あ る.
これ まで は,テ
お,そ

られ て い るテ レ ビ信 号 の 規 格 は,NTSC(モ
と呼 ば れ,約30Hzで
本 程 度)の
PAL(モ

行 だ け の 画 像(奇

た 信 号 で 通 常 送 られ る.テ
子 を使 う もの で あ る.S端
た も の で あ る.R,G,Bそ
走 査 線525本(う
画 像 を 出 力 す る.ほ
ノ ク ロ はCCIR)やSECAMと
れ て お り,25Hzで
信 号 で は,1枚(フ
走 査 線625本

あ る.こ の順 に画 質 が 良 く な る.
最 近 で は,デ
き た.そ

ら にA/D変

CameraLinkと
を 用 い るGigEな
ば られ な い の で,メ
か に,ヨ
中央大学 梅 田 和 昇

レー ム)の 画 像 を得 る の に,ま
画 素 の 半 分 がG,
あ る.各 色 で全 画 素 数 分 の 画 像 を得 る
に は 補 間 処 理 が 用 い られ る.画 質 は 当 然3CCDの
同 じ画 素 数 な ら,モ ノ ク ロの 方 が
も そ も色 をR,G,Bの3色
表 現 す るの は,人 間 の 眼 の 色 を 感 じる細 胞(錐

レ ビ信 号 を出 力 す る アナ ログ イ ン タフ ェ ー
ス の カ メ ラ が 多 く用 い られ て きた .日 本 や アメ リカ で 用 い

レ ビや ゲ ー ム機 な どの 黄 色 い 端
子 は輝 度 情 報 と色 情 報 と を分 け
れ ぞ れ を別 の 端 子 に した もあ も

ジ タル イ ン タ フ ェ ー スの カ メ ラが 普 及 して
も そ も固体 撮 像 素 子 を用 い て い れ ば空 間 的 に標 本
化 され た画 像 が得 られ る訳 で,ア
場 合 そ れ を わ ざわ ざD/A変
換 す る よ り,デ
た 方 が 当 然 画 質 は 良 く な る.イ
ナ ログ イ ンタ フ ェ ー ス の
換 して い る.D/A変
ジ タル の ま ま直 接 信 号 を扱 っ
ンタ フ ェー ス には ,
呼 ば れ る規 格,IEEE1394,USB,Ethernet
ど が用 い られ る.テ
ガ ピ ク セ ル(100万

DVビ デ オ カ メ ラ もIEEE1394を
れ て い る.
CCDカ
方 が上

の 合 成で
体)が3種

ノ ク ロはEIA)
ち有 効 な の は480
ー ロ ッパ な どで は
い う規 格 が 用 い ら
で あ る,こ れ らの テ レ ビ

数 フ ィ ー ル ド),次 に偶 数 行 だ け の 画 像
(偶 数 フ ィ ール ド)を 送 り,合 成 す る.こ れ を イ ン タ レ ー
ス と呼 ぶ.画 像 が 移 動 物 体 を含 む 場 合,奇
ず奇数

数 フ ィー ル ドと
偶 数 フ ィ ー ル ドと で ず れ が 生 じて しま うの で 注 意 が 必 要 で
あ る.こ れ を 防 ぐ た め,テ レ ビ信 号 の規 格 か ら はず れ る ノ
ン イ ン タ レ ー ス の カ メ ラ も市販 され て い る.テ レ ビ信 号 は,
コ ンポ ジ ッ ト信 号 と呼 ば れ る輝 度 情 報 と色 情 報 と を混 合 し

換 して さ

レ ビ信 号 の 規 格 に し
画 素 以 上)の
を含 め,色 々 な 画 素 数 の カ メ ラが 市 販 され て い る.た だ し,
画 素 数 が 多 くな れ ば,そ れ だ け転 送 に は時 間 か か る.な お,
用 い る が,画 像 が 圧 縮 さ

メ ラ で 得 られ る 画 像 は,CCDで の計測値 その ま
まで は な く補 正 され て い る こ と が 多 く,特 に ,計 測 値 を べ

精 密 工 学 会 誌Vol.72,No.5,2006
もの

583
画像処理 の基礎

き乗 す る こ とが 一 般 的 で あ る.こ の 時 の べ き値 を ガ ンマ 値,
こ の 補 正 を ガ ンマ 補 正 と呼 ぶ.こ れ は,TVモ ニ タが 持 つ
べ き乗 の 特 性(ガ ン マ 値2,2)を 打 ち消 す た め の 処 理 で,
ガ ン マ値0.45が 標 準 で あ る 。産 業 用CCDカ メ ラで は ガ ン
マ値 を1(補 正 な し)と0.45に 切 り替 え られ る もの が あ る
が,1に 切 り替 えて 使 用 す べ きで あ る.
オ フ ラ イ ンで 画 像 を取 得 す る に は,デ ジ カ メや,携 帯電
話 の カ メ ラ(こ れ もデ ジ カ メで あ るが)を 利 用 す る こ と も 図1画 像 処理 シ ステムの 標準的 な構成

可 能 で あ る.近 年 の デ ジ カ メの 急 速 な発 展 の お か げ で,一
般 のCCDカ メ ラ を は る か に越 え る画 素 数 の 高 精 細 な 画 像 1つ は,市 販 の 画 像 処 理 専 用 ソ フ トウ ェ ア の 利 用 で あ る.

を安 価 に取 得 可 能 で あ る.た だ し,デ ジ カ メの 画 像 は 写 真 ラ イ ブ ラ リ が 充 実 し て い る も の を 選 べ ば,高 機能 の画像処

を綺 麗 に 見 せ る た め に 色 々 画 像 処 理 が 加 え られ て い る の 理 を か な り 容 易 に 実 現 可 能 で あ る.我 々 は'ド イ ツ の

で,注 意 が 必 要 で あ る.ガ ン マ値 な ど も画 像 ご とに異 な る. MVTecと い う会 社 が 市 販 し て い るHalconと い う ソ フ トを

ま た,良 く知 られ て い る よ うに,jpegは 不可逆 な圧縮 がか 使 っ て い る.本 ソ フ ト ウ ェ ア の デ モ 版 は,文 献2)に 付属

け られ て お り,画 質 が か な り劣 化 して い る(人 の 眼 に は わ し て お り,画 像 処 理 ソ フ トウ ェ ア で ど う い う こ と が で き る

か りに くい が).高 性 能 な デ ジ カ メ だ と,RAW形 式 とい う か を 知 る 意 味 で も 試 し て み て 良 い と 考 え る.た だ し,こ の

原 則 と して 何 も処 理 され て い な い(R,G,B画 像 の補 間 す 書 籍 は 通 常 の 書 店 で は 販 売 さ れ て い な い.な お,市 販の ソ

ら行 わ れ て い な い)画 像 が 撮 像 可 能 で あ り,こ れ を利 用 す フ ト ウ ェ ア を 利 用 す る 欠 点 は,高 価 な こ と,そ れ と 多 くの

るの が一 番 良 い. 処 理 が ブ ラ ッ ク ボ ッ ク ス 化 され て い る こ と で あ る.

2.2ハ ー ドウ ェ ア ま た,我 々 は こ れ ま で 使 っ て い な い が(こ れ か ら使 っ て

最 初 に 述 べ た よ うに,画 像 処 理 専 用 の ハ ー ドウ ェ ア も未 い く 予 定),Inte1が フ リ ー で 公 開 し て い るOpenCVと い う

だ 健 在 で あ る.ま た,そ れ に類 す る形 で,PCのPCIバ ス ソ フ トウ ェ ア ラ イ ブ ラ リ3)も 良 く利 用 され て い る.

に さ して 用 い る画 像 処 理 専 用 ボ ー ドも あ る.し ば ら く前 に こ う い う ラ イ ブ ラ リ を 用 い な い 場 合 に は,Visual C++な ど

は,日 立 製 作 所 のIP-5000シ リー ズ(現 在 の 後 継 機 種 はIP- の 汎 用 の 開 発 環 境 を 用 い る こ と に な る(OpenCVの 利 用時

7000シ リ ー ズ)が ロ ボ テ ィ ク ス 分 野 な ど で 広 く使 わ れ, も 必 要 で あ る).こ の 時,Cの ソ ー ス が掲 載 され て い る教

我 々 も お 世 話 に な っ た.最 近 で は,PCが 用 い られ る ケ ー 科 書4)5)は 参 考 に な る だ ろ う し,Webで 公 開 され て い る

ス が増 え て き た.画 像 処 理 は デ ー タ量 が膨 大 な の で 処 理 時 ソ ー ス を 見 つ け る こ と も で き る.

間 が か か る こ と が1つ の 問 題 で あ るが,PCが 劇的 に速 く 図1に 画 像 処 理 シ ス テ ム の 標 準 的 な ハ ー ド ウ ェ ア ・ソ フ

な った お か げ で,専 用 の ハ ー ドウ ェ ア で な く汎 用 のPCを トウ ェ ア 構 成 を 示 す.な お,以 上 はWindowsを 前提 と し

用 い て もか な りの 処 理 を リアル タ イ ム で 実 行 可 能 に な っ て て 書 い て い る.Linux(あ る い はMac)も 利 用可能 で ある

来 た わ け で あ る.な お,画 像 処 理 の 分 野 で は,テ レ ビ信 号 が こ こ で は 触 れ な い.

の 周 波 数,す な わ ちNTSCの 場 合30Haで 処理 が行われ る 2.4画 像 の取得

こ と を リア ル タ イ ム と言 う こ と が 多 い. 順 番 が や や 前 後 す る が,画 像 の取得方法 につ いて簡単 に

画 像 をPCに 取 り込 む た め の ハ ー ドウ ェ ア も考 え な け れ 述 べ て お く.

ば な らな い.ア ナ ログ カ メ ラの 場 合,PCIバ ス に さ して 用 上 記 の ハ ー ド ウ ェ ア ・ ソ フ ト ウ ェ ア の 組 合 せ に お い て,

い る画 像 入 力 ボ ー ドが 比 較 的 安 価 に市 販 され て い る.こ の 専 用 の ボ ー ド を 用 い る 場 合 に は,一 般 にSDK(Software

ボ ー ドでA/D変 換 を 行 い,通 常640×480画 素,R,G,B Development Kit)や サ ン プ ル ソ フ トが 提 供 さ れ,そ れ ら

各8ビ ッ トで 計24ビ ッ トの 画 像 を得 る.デ ジ タル の 場 合, を 用 い る こ と が で き る.ま た,カ メ ラ にSDKが 付 属 して

CameraLinkな ら対 応 す る ボ ー ドが必 要 で あ る.IEEE1394 い る 場 合 も あ る.安 価 なUSBカ メ ラ な ど でSDKが 付属 し

やUSBを 用 い る もの な ら,PCに 標 準 装 備 の もの を利 用 可 て い な い 場 合 で も,DirectShow(Windowsで 動 画 を扱 う

能 で あ る.ま た,デ ジタル イ ン タフ ェ ースの カメ ラで は API)に 対 応 す る ソ フ トウ ェ ア(HalconやOpenCVは そ う

10な い し12ビ ッ トの 高 階 調 の 画 像 を 得 ら れ る も の も あ で あ る)を 用 い れ ば,画 像 の オ ン ライ ンで の取 得 を容 易 に

る. 行 え る.そ う で な い 場 合 に は,VC++でDirectShowを 直
一 方 ,オ フ ラ イ ンで 画 像 処 理 を 行 う場 合 の ハ ー ドウ ェ ア 接 扱 う プ ロ グ ラ ミ ン グ が 必 要 で あ る.
一方
は,大 抵PCが 用 い られ る. ,オ フ ラ イ ン で 画 像 を デ ィ ス ク か ら読 込 む 場 合 に は,
2.3ソ フ トウ ェア 画 像 フ ォ ー マ ッ トは,BMP形 式 が 扱 い や す い.BMP形 式

専 用 の ハ ー ドウ ェ ア(ボ ー ド含 め)を 用 い る場 合 は,、画 は,ヘ ッ ダ 情 報 とR,G,Bの デ ー タ で 構 成 さ れ て い る.

像 処 理 を 行 うた め の ソ フ トウ ェ ア も付 属 で あ る こ と が 多 jpegな ど の 一 般 的 な フ ォ ー マ ッ トの 画 像 も 扱 う こ と は 可 能
い.主 要 な 画 像 処 理 が ラ イ ブ ラ リ化 され て お り,開 発 しや で あ る.VC++で はCImageク ラ ス を利 用 す る こ と で 読 込

す い.一 方,PCを 用 い る場 合 に は,い くつ か 選 択 肢 が 考 み が 可 能 と な る.我 々 はSilicon Graphicsが 提 供 す る

え られ る. Image Format Libraryを 利 用 し て い る.前 記 のRAW形 式

584 精 密 工 学 会 誌Vol.72,No.5,2006
 画像処理の基礎

図2画 像 中の 肌色 領域 の検出 図3モ ル フ ォロ ジー処理 によ る指 領域 の検 出

は,メ ー カー に よ っ て フ ォー マ ッ トが 異 な り,読 み 込 み に を 併 用 し て い る.

苦労 す る. 3.2モ ル フォロジー処理

モ ル フ ォ ロ ジ ー(morphology)は 形 態 と い う意 味 で あ
3.基 礎 的で重 要な画像処理 手法
る が,画 像 処 理 で は,領 域 を 膨 張 さ せ た り収 縮 さ せ た り す

基 礎 的 で 重要 な い くつ か の 画 像 処 理 手 法 を紹 介 す る. る こ と で,領 域 の 小 さ な 突 起 や 欠 け を 検 出 す る 処 理 を 言 う.

3.12値 化 による対象の抽 出 膨 張:自 身 を 含 む 近 傍 画 素 の い ず れ か が1で あ れ ば1

画 像 処 理 で 最 も良 く使 われ る処 理 と言 え よ う.一 般 的 な 収 縮:自 身 を 含 む 近 傍 画 素 の い ず れ か が0で あ れ ば0

意 味 で の2値 化 と は,適 当 な し き い値 を設 定 し,画 像 の 輝 を 組 合 わ せ る.適 当 な 回 数 だ け 収 縮 を 行 っ た 後,同 じ回 数

度 値 が そ れ よ り 大 き け れ ば1,小 さけ れ ば0と す る こ と で だ け 膨 張 を 行 う 処 理 を オ ー プ ニ ン グ,逆 を クロー ジングと

あ る.し き い値 の 決 め 方 に も色 々 手 法 が あ る が,適 当に定 言 い,そ れ ぞ れ 突 起,欠 け を 除 去 し た 画 像 が 得 ら れ る.ま

め られ るな らそ れ で も良 い.注 意 しな け れ ば な らな い の は, た,元 画 像 か ら こ れ ら の 画 像 を 引 く こ と で,突 起や 欠けが

一般 に カ メ ラ レ ン ズ に は 周 辺 減 光 と い う周 辺 程 画 像 が暗 く 検 出 さ れ る.こ れ ら の 処 理 は 欠 陥 検 査 な ど で 利 用 さ れ る.

な る現 象 が 生 じ(原 理 的 に は,視 線 方 向 か らの 角 度 の4乗 な お 近 傍 は,注 目 画 素 の下上 左 右 を 対 象 と す る 場 合 を4近

に 比 例 し,コ サ イ ン4乗 則 と言 わ れ て い る),そ の ため画 傍,斜 め 上 ・下 も 含 め る 場 合 を8近 傍 と 呼 ぶ.双 方利 用 さ

像 の 中 央 部 と周 辺 部 とで 適 切 な し きい 値 が 変 わ って しま う れ る が,4近 傍 の 方 が 多 用 され る よ う に 思 う.図3に,オ
ー プ ニ ン グ 処 理 を 利 用 し て 指(=突 起)を 検 出 し た 例 を 示
恐 れ が あ る こ とで あ る.あ らか じめ 一様 な明 る さの もの を
観 測 し た時 の 輝 度 値 の 分 布 か ら周 辺 減 光 の 度 合 い を求 め て す.

お き,入 力 され た画 像 の 周 辺 減 光 を 補 正 した 後 に2値 化を 3.3エ ッ ジ抽 出

行 う,あ る い は し きい 値 を画 像 の 部 位 に よ っ て動 的 に 変 化 画 像 中 で 輝 度 値 に 大 き な 変 化 を 生 じて い る 箇 所 を エ ッ ジ

させ る な ど の 手 法 が あ り得 る. と 呼 ぶ.3.1節 で 述 べ た 領 域(エ ッ ジ と逆 に 輝 度 値 が あ ま

多少 広 義 に 解 釈 す れ ば,輝 度 値 が あ る 範 囲 の 場 合 に1, り 変 わ ら な い 箇 所)と 同 様 に 重 要 で あ る.エ ッ ジ の 抽出 は,

そ れ 以 外 を0と す る こ と も2値 化 で あ る と 言 え よ う.こ れ 変 化 を 検 出 す る 訳 で あ る か ら,微 分 値 が 大 き い簡 所 を求 め

をR,G,Bそ れ ぞ れ で 行 え ば,欲 しい 色 の 領 域 の み を 選 れ ば 良 い.第(i,j)番 目 の 画 素 の 輝 度 値 をf(i,j)と 表 し た 時,

択 す る こ と もで き る. 横 方 向 の 微 分 は,差 分f(i+1,j)-f(i,j)で 近 似 す る こ とが 出 来

抽 出 され た1(な い し0)の 部 分 に 注 目 し,領 域(連 結 る,こ れ だ と 微 分 位 置 が 半 画 素 ず れ る の で,注 目画素の左

して い る画 素 群)ご とに ラ ベ ル づ け を 行 う.こ れ を ラベ リ 右 の 輝 度 値 を 用 い,さ らに 平 滑 化 に よ る ノ イ ズ除 去 を 行 う

ン グ と呼 ぶ.そ して,面 積(=領 域 を 構 成 す る 画 素 の 数) た め に 上下 の 行 を あ わ せ て3行 分 を 用 い,f(i+1,j-1)-f(i-

な どの 特 徴 量 を 用 い て 領 域 の 中 か ら 欲 し い領 域 を抽 出 す 1,j-1)+f(i+1,j)-f(i-1,j)+f(i+1,j+1)-f(i-1,j+1)で 微 分 を求 め る

る.領 域 の 特 徴 量 に は,ほ か に 周 囲 長,円 形 度,外 接 長 方 こ と が 良 く 行 わ れ る.縦 方 向 も 同 様 で あ る.こ れ を

形 の 幅 ・高 さ(フ ェ レ径 と も言 う),モ ー メ ン ト.主 軸 ベ Prewittオ ペ レ ー タ と 呼 び,図4(a)の よ う に 表 記 す る.

ク トル な ど が 用 い られ る.こ れ ら を 求 め る こ とは 手 段 に も ま た,中 央 の 行 の 重 み を2倍 に し た 図4(b)に 示 す フ ィ

目 的 に もな り う る.図2に 画 像 中 か ら肌 色 領 域 を抽 出 し, ル タ をSobelオ ペ レ ー タ と呼 ぶ.こ れ ら2つ が微 分処理 に

面積 が 大 きな 領 域2つ を手,顔 領 域 と して抽 出 した例 を 示 よ く 用 い ら れ る.な お,微 分値 の ス ケ ー ル を合 わ せ る た め

す.な お,こ の 例 で は,次 節 で 述 べ るモ ル フ ォ ロ ジ ー 処理 に は そ れ ぞ れ6,8で 割 る 必 要 が あ る が,無 視 され る こ と

精 密 工 学 会 誌Vol.72,No.5,2006 585
 画像処理の基礎

図5テ ン プ レ ー トマ ッ チ ン グ

距 離 を 算 出 す るス テ レオ 計 測 に お い て 左 右 の 画 像 で 対 応 す
る箇 所 を探 す の に も用 い られ る.ま た,時 系 列 の 画 像 で テ
ンプ レ ー トマ ッチ ング を行 い対 象 を追 跡 す る こ と(ト ラ ッ
キ ング と呼 ぶ)も よ く行 わ れ る.
図4画 像 の空 間微分 に用 い られ る代 表 的 なオペ レー タ
3.5画 像 の差分
が 多 い.求 ま っ た 横,縦 方 向 の 微 分 値 の 絶 対 値 和 あ るい は 2枚 の 画 像 の 差 分 を求 め る こ と も色 々 な 用 途 に利 用 可 能
2乗 和 の 平 方 根 で 微 分 値 の 大 き さ,arctangentで 方 向 を求 で あ る.例 え ば,同 じ に な る べ き画 像 の 差 分 か ら欠 陥 部 分
め る こ と が 出 来 る. を求 め る こ と もで き る.ま た,背 景 画 像 を登 録 して お い て
な お,図4に 示 す よ う な3×3の オ ペ レ ー タ は画 像 処 理 入 力 画 像 と の 差 分 を求 め る こ と で(背 景 差 分),侵 入者の
で は し ば し ば 用 い ら れ る.Photoshopな ど の ソ フ トウ ェ ア 検 出 な ど に も用 い る こ とが で き る.連 続 す る画 像 問 で の差
が あ れ ば,こ れ ら を 手 軽 に 試 し て み る こ と が で き る.例 え 分 を求 め る こ とで(フ レ ー ム 間差 分),移 動 して い る箇 所
ばPhotoshop Element3.0な ら,フ ィル タ → そ の 他 → カ ス の検 出 も可 能 で あ る.
タ ム を 選 べ ば 良 い.
4.お わ り に
こ れ ら の オ ペ レ ー タ で 求 め ら れ た エ ッ ジ 画 像 を2値 化

し,細 線 化(線 の 太 さ を1に す る こ と)す れ ば,線 画 を得 以 上,駆 け 足 で あ っ た が,画 像 処 理 に必 要 な ハ ー ドウ ェ

る こ と が で き る. ア ・ソ フ トウ ェ ア と基 礎 的 か つ 重 要 な 画 像 処 理 手 法 に 関 し
3.4テ ン プ レ ー トマ ッ チ ン グ て概 観 した.本 稿 で 画 像 処 理 に興 味 を 持 た れ た ら,是 非 詳
テ ン プ レ ー ト画 像 と 呼 ば れ る 参 照 画 像 を 用 意 し,入 力 画 しい 書 籍 を当 た っ て頂 き た い.数 多 くの 参 考 書 が 出 版 され
像 中 か ら テ ン プ レ ー ト画 像 に 最 も似 て い る 箇 所 を探 す 処 理 て い る が,例 えば,基 本 を押 さ えて い る6),画 像 応 用技 術
を テ ン プ レ ー トマ ッ チ ン グ と 呼 ぶ.類 似 度 を 評 価 す る に は, 専 門 委 員 会 編 で 応 用 事 例 も豊 富 な7),新 しい 内 容 も含 め読
差 の 絶 対 値 の 和(SAD,Sum of Absolute Distance),差 の み や す く書 か れ て い る8),網 羅 的 な9)あ た りが お 勧 め で
2乗 和(SSD,Sum of Squared Distance),相 関 係 数 な どが あ る.雑 誌 で は,画 像 ラボ,映 像 情 報 イ ン ダ ス トリア ル の
用 い ら れ る.相 関 係 数 を 用 い る も の は,正 規 化 相 関 と呼 ば 2誌 が発 行 され て い る.ま た,ハ ー ドウ ェ ア や ソ フ トウ ェ
れ,比 較 す る 画 像 の 問 で 明 る さ や コ ン ト ラ ス トの 変 動 が あ アの 情 報 収 集 に は,パ シ フ ィ コ横 浜 で6月 に 開 催 され る画
っ て も影 響 が な い た め,安 定 し た マ ッ チ ン グ が 可 能 で あ る. 像 セ ン シ ング 展,12月 に 開 催 され る 国 際 画 像 機 器 展 へ の
値 が1に 近 い 程,類 似 して い る と い う 判 定 と な る.図5に 参 加 が お勧 め で あ る.
お い て,
参 考 文 献

1) http://www.tc-iaip.org/
2) HALCON活 用 法, リ ン ク ス 出 版 事 業 部, (2004).購 入 は
http://linx.jp/よ り.
3) http://www.intel.com/technology/computing/opencv/
4) 井 上 誠 喜 他:C言 語 で 学 ぶ 実 践 画 像 処 理,オ ー ム 社,(1999).
5) 長 谷 川 純 一 他:画 像 処 理 の基 本 技 法 〈技 法 入 門 編 〉,技 術 評 論 社,
(1986).
6) 田 村 秀 行:コ ン ピ ュ ー タ画 像 処 理, オ ー ム社, (2002).
7) 精 密 工 学 会 画 像 応 用 技 術 専 門 委 員 会:画 像 処 理 応 用 シ ス テ ムー 基
規化相関:〓 で 与 え ら れ る.た だ し,σx,σyはx,yの 標 準 偏 差,σxyは 共 礎 か ら応 用 ま で, 東 京 電 機 大 学 出 版 局,(2000).
分 散 で あ る. 8) デ ィ ジ タ ル 画 像 処 理, CG-ARTS協 会,(2004).
9) 高 木 幹 雄, 下 田 陽 久:新 編 画 像 解 析 ハ ン ド ブ ッ ク, 東京大学出
テ ン プ レ ー トマ ッチ ン グ は,欲 しい 対 象 を画 像 中 で 探 す
版 会,(2004).
の に 利 用 可 能 で あ る し,2台 の カ メ ラ を用 い て 三 角 測 量 で

586 精 密 工 学 会 誌Vol.72.No .5,2006