Kinematika rotacionog kretanja

- Kod translatornog kretanja svi delići nekog tela opisuju

putanju istog oblika, pri čemu je pređeni put svakog delića
j
jednak.

- Sada ćemo se baviti rotacijom tela oko fiksne ose. To je

takvo kretanje pri kome svi delići tela opisuju kružnice, pri
čemu je ugaoni pomeraj svakog delića isti u posmatranom
vremenskom intervalu.

Translacija Rotacija

Rotacija (kružno kretanje)

Rotacija materijane tačke

poluprečnik
l č ik rotacije
t ij
Rotacija krutog tela

1
 Ugaoni položaj i pomeraj
s
Ugaoni položaj: θ=
r

[θ ] = rad

Ugaoni pomeraj: Δθ = θ 2 − θ1

Srednja ugaona brzina

-količnik ugaonog pomeraja Δθ i vremena
Δt za koje je taj pomeraj ostvaren ω

Δθ θ 2 − θ1
ωsr = =
Δt Δt
Trenutna ugaona brzina
- je jednaka prvom izvodu opisanog ugla po
vremenu
Δθ dθ Jedinica:
ω = lim = rad
Δt →0 Δt dt [ω ] =
s

2
 Srednje ugaono ubrzanje
- količnik promene ugaone brzine Δω i
vremena Δt za koje je ta promena ostvarena

Δω
α sr =
Δt
Trenutno ugaono ubrzanje
- je jednako prvom izvodu ugaone brzine po
vremenu

Δω dω d 2θ Jedinica:
α = lim = = 2 [α ] =
rad
Δt →0 Δt dt dt s2

Vektor ugaone brzine

Trenutna ugaona brzina je vektor čiji se pravac poklapa sa
pravcem ose rotacije – normalan je na ravan rotacije.
Smer vektora je, prema dogovoru, određen pravilom desnog
zavrtnja.
t j
ω

3
 Veza između ugaone i periferne brzine

v =ωr
Vektor periferne brzine leži u ravni
kružnice, kao i radijus-vektor , a
vektor ugaone brzine je normalan na
ravan kružnice.
Dakle, po pravilu vektorskog proizvoda:

v =ω×r

Pri rotaciji krutog tela sve tačke tela imaju istu ugaonu
brzinu ω ali ne i istu perifernu brzinu v!
v =ωr
v3

v2

v1

v3 > v2 > v1
v1 = v2
ω1 r1 = ω2 r2

4
 Trenutno ubrzanje se može razložiti na dve komponente:
- Normalno ili centripetalno ubrzanje ima pravac
poluprečnika krivine a smer ka centru krivine.
- Tangencijalno ubrzanje koje ima pravac tangente na
putanju (polapa se sa v) i govori o promeni intenziteta
brzine
at
an v
a = a n + at
a n ⊥ at
a
dv v2
a= an2 + at2 at = ; an =
dt r

Veza između ugaonog i tangencijalnog ubrzanja

t at = α r

at = α × r
Tangencijalno ubrzanje at je posledica promene intenziteta
periferne brzine.

Vektor at ima pravac tangente na kružnu putanju (kao i vektor

periferne brzine) .
Vektor α se po pravcu poklapa sa vektorom ω (za fiksnu osu).

5
Normalno ubrzanje
Normalno ubrzanje an je posledica promene pravca periferne
brzine. Vektor an ima pravac poluprečnika krivine (rotacije) i
usmeren je ka centru krivine.
2
Intenzitet an možemo naći ako
posmatramo pomerajj kod
k d koga
k se
ne menja ni poluprečnik ni
intenzitet brzine:
1
r1 = r2 = r i v1 = v2 = v
2

Iz sličnosti trouglova sledi:

2
n
n

Δv n v Δr v 2
1

an = = = = ω 2r
Δt r Δt r

Ravnomerno rotaciono kretanje ω=const.

-Periferna brzina v ima stalan intenzitet, v=const.

-Ugaona
Ugaona brzina ω takođe ima konstantan intenzitet, ω
ω=const
const

Analogija sa ravnomernim pravolinskim kretanjem:

Ravnomerno rotaciono kretanje je periodično,

periodično a period rotacije T je
vreme potrebno da radijus vektor opiše pun krug od 2π rad.
Frekvencija ili učestanost obrtanja ν (ili f) obrnuto je srazmerna
periodu obrtanja T.

6
Ravnomerno ubrzano rotaciono kretanje α=const.

- Analogija sa ravnomerno ubrzanim pravolinijskim kretanjem

α = constt. a = const.
ω = ω0 ± α ⋅ t v = v0 ± a ⋅ t
1 1
θ = ω0 t ± α ⋅ t 2 s = v0 t ± a ⋅ t 2
2 2
ω 2 = ω0 2 ± 2 α θ v 2 = v0 2 ± 2 a s

Dinamika
Dinamika (grč. dynamis = sila) je deo mehanike koja
proučava kretanja tela uzimajući u obzir uzroke koji dovode
do kretanja tj. bavi se uzrocima promene stanja kretanja tela.

7
 Sila
Njutn je uveo veličinu koja govori o interakciji dva tela
Ta veličina je odgovorna za promenu stanja kretanja.

- Sila je mera interakcije (međ

(međusobnog
sobnog delovanja)
delo anja) tela.
tela

-Do promene stanja kretanja nekog tela može doći samo pri
interakciji, uzajamnom delovanju tela sa drugim telima, odnosno
pri delovanju sile na telo.
Dakle nema ubrzanja j bez dejstva
j sile!

-Sila može uticati na promenu intenziteta brzine kretanja tela, ali i

na promenu pravca brzine tela

- Sila je vektorska fizička veličina

-Sila može uticati na promenu oblika tela
-Merna jedinica za silu je Njutn: N
-Najčešća oznaka za silu je F
[F ] = N

8
 Sile mogu delovati na telo na dva načina:
- Kontaktne sile deluju direktno – “kontaktom”

- Beskontaktne sile delujuj putem

p polja
p j “na daljinu”
j npr.
p
gravitaciona, elektrostatička, magnetna itd.
Kontaktne sile

Beskontaktne sile

Princip superpozicije
- Sile koje deluju na isto telo (ili tačku) se sabiraju i daju
rezultujuću silu
F1 F = F1 + F 2
F= Fi
i

F2

napadna tačka

9
 Masa m
- Jedna od osnovnih osobina tela je inertnost: prirodna
tendencija tela da ostane u stanju mirovanja ili ravnomernog
pravolinijskog kretanja u odsustvu spoljašnjih sila koje deluju
na telo.
t l Inertnost
I t t jej “lenjost”
“l j t” tela
t l prema kretanju.
k t j

- Masa je mera inertnosti tela.

- Masa je osobina tela koja ne zavisi od uticaja okoline. Što
telo ima veću masu teže je promeniti stanje njegovog kretanja
(telo je inertnije).
inertnije)
- Jedinica za masu je kilogram [m ] = kg
- Masa je skalarna, pozitivna i aditivna fizička veličina

I Njutnov zakon (zakon inercije)

Ako na telo ne deluje sila, ili je suma svih sila koje na
telo deluju jednaka nuli, tada to telo zadržava stanje
k
kretanja:
j miruje
i j ili se ravnomerno pravolinijski
li ij ki kreće.
k ć
Matematički:

Dakle, ako na telo ne deluje nikakva sila onda ne postoji

ubrzanje pa se brzina tela ne menja ni po pravcu ni po
intenzitetu.

10
 Dakle, ako na telo ne deluje nikakva sila onda ne postoji
ubrzanje pa se brzina tela ne menja ni po pravcu ni po
intenzitetu.

Dinamička veličina
Impuls ili količina kretanja:
(ima smer i pravac brzine)

II Njutnov zakon
Ako na telo deluje neka spoljašnja sila (rezultanta
više sila), onda ona izaziva promenu količine kretanja
tela.
l
Matematički:

Dakle, rezultantna sila je jednaka prvom izvodu impulsa po

vremenu.

11
 II Njutnov zakon
Kako je impuls jednak

Masa tela se ne menja tokom kretanja, osim u određenim

specijalnim slučajevima. Za telo nepromenljive mase važi: dm =0
dt

pa dobijamo:

Sila i ubrzanje imaju isti smer i pravac.

III Njutnov zakon (akcije i reakcije)

Ako jedno telo deluje na drugo nekom silom, onda i
drugo telo deluje na prvo silom istog intenziteta i
pravca, a suprotnog
t smera.

Matematički: F 12 = − F 21

1 F 12 F 21 2

Njutn je uočio da izolovana sila ne može postojati

– sile uvek postoje u parovima.

12