Control avanzado GC2

Controlador ext. A
Transmisor ext. (1) GV
TC
TT
53 GP

GT2

GT1
Control
Transmisor FC PI
interno (2) 54 Regreso del refrigerante
2

FT

SP

Refrigerante Productos. TR (S)

Válvula control lineal ∆p cte., flujo Max 5006pm y t=0,2 min.

 FT: Transmisor de flujo 5006pm, t despreciable = 0 interno.
 FC: Controlador es (PI), con ganancia K= 1% CO / % 70.
Integral = t válvula = 0,2min Gc2 =
 Func.Transferencia de temperatura reactor al flujo de enfriamiento, es un
retador de 1er orden con una ganancia K= -2F/6pm y constante tiempo
t=5min.
−2
GP = 5s+1 Rector.

Gp proceso.
 TT. Transmisor de temperatura rango 160° a 200°F y t= 0,5 min (tiempo
constante).
Gc1 Gc2 Gv Gp
T SP + M1(s) M2 (s)
+ TC1 TC1 FC2/PI Válvula Reactor

+ - GT2
-
FT2

GT1
TT1
  Válvula
Fmax∗(6pm)
Válvula ∆p cte. lineal, con ganancias 𝐾𝑣 = ± .
100%CO

500(6pm)
Kv = ± = ±5 6𝑝𝑚/%𝑐𝑜.
100%CO

+: Si cerrada fallo - : Si abierta fallo

Kv −5
Gv = Gs+1 = 0,25+1 Reserva

 Transmisor.
Kt
GT = G1s+1 GT: Ficha

C(S) Kt
H(s) = = G1s+1 ; C(s): Señala la salida del transmisor %TO.
T(s)

max − min 100 − 0 %To

KT = =
max − min max − min( unidad media)

1. Transmisor interno. o 500 6pm depreciable tv2 =0

100−𝑜 % 𝑇𝑜 100%To
𝐾𝑇2 = = 500 6pm = 0,2%𝑇𝑜/6𝑝𝑚
500−06pm

0,2
𝐺𝑇2 = 0+S+1 = 0,2

2. Transmisor externo 160°-200°F, t=0,5min.

100−𝑜 % 𝑇𝑜 100%To
𝐾𝑇1 = 200−1600 °F = = 0,25%𝑇𝑜/°𝐹
40°𝐹

0,2
𝐺𝑇1 = 0,5S+1 = 0,2

 Controlador
 Interno
Proporcional integral (PI); K = 1%Co % To.
Tiempo integral ajustado a un valor igual constante tiempo válvula = tv= 0,2 min.
𝑠𝑎𝑙𝑒
𝑀(𝑠) 1 𝑡1𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝑐 (1 + ) = 𝐾𝑐 ( )
𝑡(𝑆)𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴 𝑡1𝑠 𝑡1𝑠
0,25+1
𝐺𝐶2 = ±1 ( )
0,25

 Función transferido lazo cerrado (GFL); control flujo.

𝐺𝐶2 −5 0,25𝑆+1 +5(0,25𝑆+1)

𝐺𝐹𝐿 = 1+𝐺𝐶 Ɐ 𝐺𝐶2 𝐺𝑉 = 0,25+1[-1( )] = 𝑂,2𝑆(0,2𝑆+1)
2 ∗𝐺𝑉 ∗𝐺𝑇2 0,2 𝑆

𝐺𝐶2 𝐺𝑉 = +5/0,2𝑆

0,25𝑆+1 −5 1(0,2𝑆+1) 1
𝐺𝐶2 𝐺𝑉 𝐺𝑇2 =[-1( )] = (𝑂,25+1 ) 0,2 = 0,25(0,2𝑆+1) = 0,25
0,2 𝑆

5 5
0,25 0,25 5
𝐺𝐹𝐿 = = = = 𝐺𝐹𝐿
1 0,25 + 1 0,25 + 1
1+
0,25 0,25

+ Gc1
TSP M1(s) FC (s)
+ GC1 GFL Gp TR (S)
5
%Co 6 pm 𝐺𝐹𝐿 =
- °F 0,2𝑆 + 1
2,5
𝐺𝑇1 =
0,5𝑆 + 1
GT1
−2
𝐺𝑃 =
5𝑆 + 1
GC1

Lazo control de temperatura, resolviendo por método de sustitución directo.

−2 −5 2,5 25𝐾𝑐
b). 1+ 𝐺𝑝 𝐺𝐹𝐿 𝐺𝐶1 𝐺𝑇1 = 1 + (5𝑠+1 ) (0,2𝑠+1) (0,5𝑠+1) 𝐾𝐶1 = (5𝑠+1)(0,2𝑠+1)(0,5𝑠+1)

𝐺𝐶1 = −𝐾𝐶 →Proporcional.

 Reorganizando a un polinomio y reduciendo fracciones.
(5𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,5𝑠 − 1) − 25𝑘𝑐 = 0
0,5𝑠 3 + 𝑠 2 + 2,5𝑠 2 + 5𝑠 + 0,1𝑠 2 + 0,25 − 0,5𝑠 + 1 + 25𝑘𝑐 = 0
0,5𝑠 3 + 3,6𝑠 2 − 5,7𝑠 + 1 + 25𝑘𝑐 = 0
Sea(s) = iw ; kc = kcu
0,5𝑖 3 𝑤 3 + 3,6𝑤 2 + 5,7𝑖𝑤 + 1 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0
𝑖 2 = −1
𝑜, 5𝑖(−1)𝑤 3 − 3,6𝑤 2 + 5,7𝑖𝑤 + 1 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0
Reagrupando la parte real e imaginaria.
[1 − 3,6𝑤 2 + 25𝑘𝑐𝑢] + 𝑖(0,57𝑤 − 0,5𝑤 3 )
Ahora se obtiene que tanto parte real como la imaginaria =0
1 − 3,6𝑤 2 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0 (1)
0,57𝑤 − 0,5𝑤 3 = 0 (2)
La solución (1) se tiene
W=0 → kw = +0,04

W=3,376 → 𝐾𝑐𝑢 => 1 − 3,6 ∗ (3,376)2 − 25𝐾𝑐𝑢 = 0

−40,03 − 25𝐾𝑐𝑢 = 0
Frecuencia ultima KCU=1,6 → ganancia utiliza.

La primera solución corresponde inestabilidad, por tener ecuación

equivocada en la cantidad.
2𝜋
Ahora 𝑇𝑢 𝑊𝑢 = 1,86 min − 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜.

C).Sin controlador PI.

+ Gc1
TSP M1(s)
+ GC1 Gv Gp TR (S)
%Co
- °F

GT1
 −5 −2 2,5
𝐺𝑣 0,2𝑠−1 𝐺𝑝 5𝑠−1 𝐺𝑇1 = 0,5𝑠+1

Gc1 = kc – en un controlador proporcional.

Función de transferencia.
𝐺𝑡𝑐1 𝐺𝑣 𝐺𝑝
𝐺𝐹
1 − 𝐺𝑡1 𝐺𝑣 𝐺𝑝 𝐺𝑐
2,5 −5 −2
Ecu, característica 1 + (0,5𝑠+1) (0,2𝑠+1) (5𝑠+1) 𝑘𝑐 = 0

25𝑘𝑐
1+ =0
(0,5𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)
(0,5𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(5𝑠 + 1) + 25𝑘𝑐 = 0
0,5𝑠 3 + 0,1𝑠 2 + 2,5𝑠 2 + 0,5𝑠 + 𝑠 2 + 0,2𝑠 + 5𝑠 + 1 + 25𝑘𝑐 = 0
0,5𝑠𝑠 3 + 3,6𝑠 2 + 5,7𝑠 + 1 + 25𝑘𝑐 = 0
Sea s=iw 𝑖 2 = -1 kc =kcu
0,5𝑖 3 𝑤 3 + 3,6𝑖 2 𝑤 2 + 5,7𝑤 + 1 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0
−0,5𝑖𝑤 3 + 3,6𝑤 2 + 5,7𝑖𝑤 + 1 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0
(1 + 3,6𝑤 2 + 25𝐾𝑐𝑢) + (5,7𝑤 − 0,5𝑤 3 )𝑖 = 0 + 0𝑖, 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑒𝑑𝑎𝑑.

Se obtienen las raíces.

1 − 3,6𝑤 2 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0 (1)
5,7𝑤 − 0,5𝑤 3 = 0 (2)
Para la ecuación (1) si w=0 → kcu= -0,04
Para la ecuación (2).

5,7
5,7𝑤 = 0,5𝑤 3 → 5,7 = 0,5𝑤 2 → w = √ = 3,376
0,5

Así W=3,376min-1

1 − (3,376)2 + 25𝑘𝑐𝑢 = 0 → kcu = 1,6

 2𝜋 2𝜋
Ahora tiempo ultimo 𝑇𝑢 𝑊𝑢 = 3,376 = 1,86𝑚𝑖𝑛.