Pa TsO Chsy ABU Wmeel sa Li TRUONG DAI HOC BACH KHOA HA NO! NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATPGS. TS. TA DUY LIEM MAY MOC VA THIET B] CONG NGHE CAO TRONG SAN XUAT GO KHi ROBOT VA HE THONG CONG NGHE ROBOT HOA (Gido trinh cao hoe —nganh co khi Ss &> NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT DAI HOC BACH KHOA HA NOI CHUONG TRINH HOP TAC BAO TAO Quéc TE INTERNATIONAL TRAINING PROGRAMME - ITPLau Nét DAU Cing ban doc Cun gido tinh “May moc va thiét bj cong nghé cao trong san xuat co kbi” duge bien soan thea dé cufong trong chuong trinn khung cha bac dao tg0 ca hoc Khoa Cg khi Trang Bai hoc Bach khoa Ha Noi. Sach nham phuc vu cho Koc vien hoc tap. tham khdo trong qua trinh nghe thuyét trinh cac chuyén dé hoac chudn bi 66 cuong lam juan van tot ng thac si. Boi vay nhing kién thie wong cuén sach nay khong con mang tinh giao khoa kinh aién ma thién vé noi dung c&P nhat d tinh do ky thuat va cong nghé duang thai. Ban doc edn char dng tham khao nhidu tai iu chuyén mon tren cing link vic a6 ddi chi6u so ganh va rut ra nhimg van 6@ chinh minh quan 1am BO sach nay gém hai tap: tap 1 chi yéu néi v8 mot phuong tien ky thuat va cong nghé tuy da kha phd bién ahung chua dude giang day hé théng trong nha {ruang, 46 1a robot céng nghiép va hé théng may Ww dong linh hoat robot hoa. Nhimg yan dé nén mong sé duge aé cap dé ban doc c6 thé tip can tir \i6n thite co ban nhat dén kha nang ty nghién cou tham vé robot cae thé hé mai Tap 2 86 dé cap dén nhiing thiét bi, may méc thang minh va cac hé théng co dién te emg dung trong ky thuat. Cach tiép can moi voi cas van dé truyén théng, mdt t€m nhin bao quat han adi vai cac thé hé thiét bi cong nghé ce dien ter sé duge phan tich. Chung toi dang nd le chudn bi cho ndi dung cla tap 2 dé som ra mat ban doc. Tae gia xin chan thanh cém an cac ddng nghiep 63 gidp 46 tan tinh trong qua trinh bién soan va mong nhan dude nhiéu nhan xét phé pinh cla ban doc a6 1an sau tai Dan gio trinh duge hoan hién hen. Tac giaMuc Luc Chuong I Nhimg quan niém va phwong thite té chife san xudt tu dong hed hién dai LL, Phn loai céc hé théng ty dong 1.2. T6 chute dong liu thong chi tiét 1.3. T6 chute dong luu thong dao cy tu dang hoa 1.4, Mite do ty dong hod cita cae hé théng may va heé théng gia cong Chuong 2 Heé théng may ty dong linh heat robot hod 2.1, Khuynh huéng wy dong hod dng luu thong chi tiét trong san xudt Toat via va nho 2.2. Nhing ngnyén tic can ban khi thiét 4p mot hé théng ty dong linh hoat cé sit dung tay may, ngudi may 1am nhiém vu van chuyén va trao déi phi Jiéu 2.3. Yéu cau dat ra voi cdc trung tam gia cong NC duce huy déng vao hé thong may -4, Phan loai hé thong mdy ty dong linh hoat . Ung dung ty thuyét phue vu hé théng trong diéu hanh nhiéu may cing ltic Trang 24 24 27 29 30 33 2.6. Mé hinh toén hoc cua hé thong chd. khép kin, nhién kenh phuc vu- “M/M/n” 2.7. Mo hinh todn hoe ctia hé théng chd, khép kin, mot kénh phue vu: “M/M/1" va vi du 4p dung Chuong 3 Nhap mon robot cong nghiép 3.1. Robot cong nghiép cla nhimg nam 1980 3.2. Dinh nghia va phan loai robot cong nghiép 3.3, So dé khéi “té chitc k¥ thuat cia robot” 40 43 48 48 SI 57Chuong 4 Cac phép bién déi déng nhat . Mot sé khai ni¢m va ky higu Cac phép bién déi (Transformation) . Biéu dién mot hé toa do (Frame) va mo ta mot vat thé (Object) . Phép quay téng quat . Bai tod ngugc: tim géc quay, truc quay tuong duong . Biéu dién phuong trinh bién déi (Transformation equations) . Két luan chuong 4 Chuang 5 Phuong trinh déng hoc cua robot 1. Dan nhap 5.2. Phép quay Euler 3. Phép quay Roll, Pith, Yaw 5.4, X4e dioh vi wi 5.5. Dac trumg cua ma tran Ty 5.6, Dac rung cua cdc ma wan A, 5.7. Xéc dinh T, theo cdc ma tran A; 5.8. Hé phuong trinh dong hoc cia robot Stanford $.9. Hé phuang trinh dong hgc cia robot Elbow Chuong 6 Giai phuong trinh déng hoc robot hay 14 phuong trinh déng hoc nguoc 6.1. Ba didu kién thiét yéu cia bai todn dong hoc nguge 6.2. L&i giai cla phép bién déi Euler 6.3. Lai giai cha phép bien déi Roll, Pith, Yaw 6.4. Lai giai ciia phép bién déi toa do mat cdu 6.5. Gidi bai todn dogg hoc nguge cua robot Stanford 6.6, Giai bai toan déng hoc ngutgc cita robot Elbow 6.7. Két luan chuong 6 63 63 66 7 78 82 86 88 89 89 OL 92 94 97 7 LOL 102 105 109 110 V1 115 116 WT 122 126Chuong 7 Thiét ké quy dao robot 7.1. Cac khdi niém vé bai todn quy dao 7.2. Quy dao da thife bac ba 7.3. Quy dao tuyén tinh voi cung ¢ hai dau 1a parabol (LSPB) 7.4, Quy dao Bang Bang Parabolic Blend (BBPB) 7.8. Quy dao Pick and Place Operation (PAPO) 7.6. Chuyén déng toa do Chuong 8 Déng luc hoc robot 8.1. Cac quan he vi phan 8.2. Co hoc Lagrange véi cdc van dé dong luc cia robot 8.3, Phuong trinh dong luc hoc robot bigu dién qua phép bién déi déng nhat 8.4, Quan hé luc va momen (Force and moment relation) TAI LIEU THAM KHAO 128 128 130 133 136 137 138 142 142 153 157 163 171CHUONG I NHONG QUAN NIEM VA PHUONG THUC 16 CHUC SAN XUAT TU DONG HOA HIEN DAI Ban doc da biét, trong mot thoi gian dai nganh ché tao may da tap trung gidi quyét viée ty déng hod toan bo cdc nha may sn xuat loat lon va hang khdi. Ngudi ta da timg nghi rang khé c6 thé ap dung phuong thitc san xual uy dong vao céc nha mdy san xudt loai via va nho, vi rang nhting chuong trinh cing. nhimg dau gia cdng nhiéu truc véi cdc dao cu chuyén ding, cing nhu cdc may moc va dé ga chuyén ding... khong thé thich hop dugc véi nhiém vy gia cong thutmg xuyén thay déi. Trong khi dé loai hinh sin xuét loat via va hd cing nhu san xuat don chiée chiém ti 75 - 80% khoi lugng céng viéc. Néu bo qua van dé trién khai ky thuat ty dong o khu vue san xudt nay thi ¥ nghia cia ww dong hod sé bj thu hep. cong nghiép khong thé phat trién mank mé nhu thdi dai dai hdi. . Dac trimg quan trong hang dau cua san xuat oat vita va nhé thé hign & tinh linh boat (flexibility). Nhin vao mot qué uinh san xuat duge tu dong hod theo quan diém hién dai, ta thay néi bar len cdc déi tuong cia ba dong van dong 1. Dong van dong vat chat M (Material): 2. Dong van dong thong tin | (Information); 3. Dong diéu phdi nang lugng E (Energy). Trong gia cong cét got kim loui, ta co thé chia dong van dong vat chat thanh cdc dong hu thong sau: ~ Luu thong chi tiét gia cong; - Luu thong dao cu cat got: - Luu thong cae phan ti ga lap: - Luu thong vat liéu phu va vat ligu phé thai... ‘Thir phan tich lyu thong ctia dong chi tiét, ban doc co thé thay: thuc chat clia dong chi tiét bao gém céc dia chi (address) ma chiing phai duge van chuyén t6i, chting phai duge hu lai mot thdi gian dé thuc hién cdc qua trinh ky thuat va 9cong nghé, cng nhu dé thoa man cac diéu kign t6 chiic san xuat, chéng phai duge tiép tuc chuyén di cho dén khi toan bd qué trinh ché tgo ket thiie. Noi céch khéc, dong lm thong chi tiét bao g6m nhiéu doan van dong, én dé cac tién trinh cong tac mang nhing nét dac wumg riéng biét Trong mot hé théng tu dong hod téng hop, vite diéu khién todn b6 qua trinh sdv xudt c6 mot chic nang trong yéu. Dac tinh tinh hoat efa qué tinh duoc thé bién d tinh lién tuc, tinh nhip dieu, tinh ty 1é. tinh song song cua cdc dong van dong. Duéi con mat kinh té, mie do tu dong hod cia mot co sO san xuat khéng phai lun luon 1a ti da, ma ty thudc nhimg diéu kién cu thé phai xée dinh duce mite do ty dong hod t6i uu. thich hop véi s6 lugng san phdm, dam bao chat lugng gia cong cao nhat cing nhu gid thanh ré nhat cho phép. Trong thap ky 70 - 80 thé ky truéc, phuong huéng chi dao Ja gidm bot tdi da thi gian chudn két va thai gian phy xudt hien wrong qué trinh gia céng loat wira vA nhd. Su phat trién cua k¥ thuat diéu khién theo chuong trinh sé voi wu diém can ban la c6 tinh tinh boat cao da la bude quyét dinh cila qué trinh tién 16 ty dong hod san xuat loat vita va nho. Ngay nay muc tity sang nding sudt lao dong thong qua ne dong hod todn b6 qua trink san xudt tré thanh chién luge quan trong nhat cla moi nganh kinh té uude hét la cua nganh cong nghiép ché tao may. LL. PHAN LOAI CAC HE THONG TU BONG 1.1.1, Trung tam gia céng diéu khién theo chung trinh sé NC Trung tam gia cong diéu khién theo chuong trinh so 1a phuomg tién thyc hién muc tiéu: thong qua gia cong todn bé cdc chi Uét tong ut véi nhiéu bién phap cong nghé trong pham vi mot lan ga kep, dat tdi nang suat cao va tinh kinh t€ wu viét. Pham vi tig dung cua trung (am gia cong NC rat rong 16n. Dé hon thanh cdc nhiém vu cong ngheé dat ra, cdc trung tam gia cong NC phai thod man nhimg dai hdi sau day: ~ Thue hién nhiéu bien phdp cong nghé khéc nhau. - Ban kep chi tiét phai cé kha nang quay va lat dé thuc hién gia cong nhiéu mat toa dd. - Tudong ddi dao, déi chi tiét dé giam bét thdi gian phu hitu ich. - C6 két cau hai true chinh, mot dé thye hién qué trinh gia cong tho va mot dé thuc hign gia cong tinh va tinh xac nham dam bao d6 chinh xéc gia cong.dung trung tam gia cong NC, do tap hop duge cdc chi tiét tuong tu, 86 chi tiét trong loat sin phdm tang lam cho gid thanh téng cong tren mdi chi ligt nho hon nhiéu so véi cdc may NC thong thuong. Uu diém quan trong nay 1 ket qua cla viéc giam dang ké thoi gian dig may hiu fch (do diéu kién ky thuat hoge do ngudi diéu khién may, vi dy cdc teu hao thai gian phu khi diéu chinh may hoac khi do kiém...) 1.1.2. Hé théng may ty déng linh hoat digu khién theo chuong trinh sé Nham muc dich gia cong tong hop, ton bo mot chi tiét hoac nhiéu chi riét (wong ty trong cde loat san xuat nhd khéc nhau, kbuynh huéng thiet lap hé thong ty dong linh hoat diéu khién NC ngay cang phat trién. Hé thong may we dong link hoat diéu khién NC thee chat 14 mot tap hop nhiéu may NC hoac nhiéu tung tam gia céng NC, lién két voi nhau thong qua dong tuu thong chi U8t va tru thong dao cu duge diéu khién boi méy tinh dién ti. Ban doc can luu ¥ nhig dudng day hay nhttng day chuyén ty dong tir céc may «6 hop wudc day déu duge quan nigm la nhimg hé chong miiy 6 chuong trinh CUNG, nham giai quyét céc nhiém vy cua san xuat loat J6n va hang khéi. Cling nhu vay, mot tap hop cac may NC duge diéu khién béi mot cum di¢n toan trung tam (nguyen tac DNC) trong d6 khong c6 méi lién he thong qua mot dong [uu thong chi tiét tr dong hod, cling khéng duge goi 1a mot hé théng tu dong hod tinh hoat diéu khién NC. Noi cach khéc, dong Iuu thong cbi tigi wr dong hoa 1a dic tinh quyet dinh cua he thong ty dong linh hoat diéu khién NC. Ngoai ra, tuy thudc mite do {y dong hod khac nhau, 1uy thudc myc dich kinh t@, kj thuat khéc nhau ma he théng tu dong linh hoat diéu khién NC cé thé huy dong them cdc cum chic nang khdc. Vi du: cc thiét bi van chuyén va trao déi chi tiét (g4 dat, dink vi, dinh tam...), cdc cum diéu khién gia cong, kiém ura va thir nghiém, cdc cum thiet bi diéu hanh dong uu thong vat ligu phu, khai thée phoi vi vat lieu phe thai cing nhur céc cum thiét bi lien quan dén dong lu thong thong tin. Uu diém co ban cfia hé théng ty dong tinh hoat diéu khién NC 1 gidm bot ti da thoi gian van chuyén, thdi gian chd, thoi gian nam dong cilia chi tiét rude va gita cac qua trinh gia cong va kiém nghiém. Uu diém nay ¢6 duge 14 nha sit dung hé thong dién todn diéu khién gia cong trong hé théng ty dong linh hoat. Toan bo qua trinh ché tao cdc chi tiét trong Joat san xuat nhd duoc thuc hign 6 mic do 1 dong hod rat cao va rat chat lugng.Ban doc cfing can luw y su khdc biét gitla hé théng may va hé thong gia cong ty dong linh hoat: Mot hé thong gia cong w dong linh hoat bat dau tir khau phan chia mot nhigm vy gia cong va két thiic khi dua ra cae chi tiét da duoc hoan thién dam bao chat luong. ‘Trong khi 46. mot he thong my tw dong linh hoat cén cé nhimg phan tir chitc nang quan trong khdc nhy khu vue chuan bi céng nghé, td chit dong luu thong M va I, kho chda phoi lieu. vi uf chuan bi chi tiét (g4 kep. dinh vi... kho chia thanh phém, kho chita cde phu kien may cing nhu b6 phan bao dudng va thay d6i cdu tric hé théng. Dé thiét lap mot hé thong may tw dong linh hoat phi thyc hién nhing cong viée co ban sau: - Lua chon truée mat pham vi cic chi tiét gia cong. ~ Phan tich thai gian gia cong (¢6 dinh cdc trang thai THUC). - Téng hop cac dit lieu chi ti¢t (kich thude, dung sai...). - Danh gid cac dit liéu chi tiet - Xéc dinh cc nguyén cong gia cong. . - Lua chon mot hé théng diéu khién thich hop. - Tinh ton mite 46 at dong hoa can thiét. - Tinh ton tiém nang nhing yeu cau. ~ X4e dinh lua chon cac hé thong may khac nhau - Ghép ni cdc hé théng kho luu trif va van chuyén (cdc loai thiét bi 8 chic dong luu thong chi tiét, luu thong dao cy va cdc khu vue Luu tri) - X4c dinh wudc cdc chi 1ié1 dién hinh cé tah dai dién. - Phan tich, phan chia cdc nhiém vu gia cong. - Tinh todn kinh té. - Lua chon lda cudi cho mot he théng m4y xdc dinh. Noi t6m lai viée thi€t lap mot hé théng tu déng linh hoat phdi dim bdo dac tinh fink hogt (mém) ctia ton bo hé thong. No thé hién o ché: mét loat céc thiét bi gia cong diéu Khién NC dugc néi ghép vi nhau thong qua mot he thong diéu hanh dong luu thong vat chat M va luu thong thong tin I, sao cho m6t mat gia cong tu dong timg nguyén cong duge bao dam, mat khéc trong mot pham vi 12xdc dinh trudc, cdc nhiém vu gia cong khdc nhau irén cdc chi tiét khdc nhau van duoc thuc hién li¢n tuc ma khong can dén su thay doi két cu mdy hoac gd Lap. 1.2.76 CHUC DONG LUU THONG CHI TIET Vé nguyen tic, cau inic cua cac hé thong ey dong linh hoat chju anh hung truc tiép boi phuong thitc t6 chute dong chi tiét trong he thong may. Nhting yeu cau cén quan tiét khi lya chon phuong dn 16 chute dong chi tiet 1a: - Cé dudng van chuyén ngdn nhat - C6 tinh linh hoat trong tht ty céc nguyen cong gia cong. - C6 mite dé chat tai t6i wu doi v6i cdc tram gia cong. - C6 thdi gian thong thot chi Get ngan nhat. - Cé diéu kién phuc vu nhiéu may thong qua thiét bi chuyén déi. - C6 gid thanh ché tao thap Nghién citu cdc he thong ty dong linh hoat hién cé wén thé gidi ta thay rd: trong nguyén tac 16 chic dong chi tiét c6 ba phuong dn co ban va m6t phuong an mé rong. 41.2.1. Hé théng may vdi nguyén tac “néi ghép thay the” Hinh 1.1 trinh bay so dé nguyen tac ella phyong dn noi ghép nay. G5 9-8 & ¥ ¥ py aren y Lt I L To age BAU * san phém Hinh 1.1. Hé thong mdy néi ghép theo nguyén tde thay thé M,- Tram cong nghé; R - Robet; P - Ban kep chudn (palette) L, - Kho phoi ligu; Ly ~ Kho thanh phidm CA trong phuong 4m dat céc tram cng nghé tren dudng thang hodc duéng tron, dac tinh cg ban cba hé thong la:Cac trung tam gia cong ding trong hé théng duce néi ghép vdi 6 tich iay (rung tam mot cach song song, khong phu thudc nhau, Trong hé théng chi cé moi quan hé trao doi phoi ligu va chi tiét da gia cong gia 6 tich luy trung tam va timg tram cong nghé riéng lé Mot trinh ty cong nghé tir tram nay sang tram khiic 18 khéng bat budc, néu ©6 cing phai thong qua 6 tich luy trung 1am dé chuyén déi (6 tich luy “tich cuc™). Do dae tink nay ma nhiing ddi hoi vé mat t6 chic déi voi hé thong diéu khién dat ra don gian, tao diéu kien cho cae co cu van chuyén va trao déi phoi ligu dé dang phuc vu nhiéu may. Cac ram gia cong duoc chit ti cao vé thai gian, tuy nhién vige sit dung cdc tinh nang ky thuat cata chang khong duoc triét dé. N6i cdch khéc, tinh Linh hoat ca hg théng bj han ché mot cach dang ké 1.2.2, H§ théng may vdi nguyén tac “néi ghép bé sung” Hinh 1.2 mo tA nguyen tac t6 che cita he thong “noi ghép 6 sung”. G day £6 them moi quan hé trao d6i phi ligu hoc ban thanh phim gitta céc tram cong nghé khac nhau. Mot trinh ty cong nghé di qua cde tram dugc xdéc djnh tir chuong trinh diéu khién, chi tiét s8 duge gia cong hoan thign tren dutmg jou thong cla chiing, cdc am cong nghé “bd sung” nhing tinh nang k¥ thuat cho nhau, cing tham gia gia cong hoan thién cho chi tiét. Theo dé nhimg yeu céu diéu hanh dong chi tiét dat ra cho he thong diéu khién sé phic tap hon, tuy thudc sé tram cong nghé cb trong he thong va s6 dia chi ma mot tién trinh céng nghe phai di qua. Khd nang phuc vu nhiéu may ca céc co cau van chuyén va trao d6i phdi ligu bi han che. L ate My M, KR ulLy L Ter Béura 2 > san pdm Hinh 1.2. Hé thong may theo nguyen tde “néi ghép bé sung” 14© mot mite do nhat dinh, vice phan chia cée nhiém vu gia cong ten céc tram cong nghé phai dat duoc nhimg thdi gian chu ky xap xi nhau. Voi nguyén tac ni ghép nay, hé théng to ra cé tinh tinh hoat cao hon, cac tram cong nghé duge khai théc rriét dé hon nhing tinh nang ky thuat cha ching 1.2.3. Hé théng may vdi nguyén tic “ndi ghép té hgp” Hinh 1.3 winh bay so dé nguyén uc “néi ghép 6 hgp” be thOng. trong d6 tdn tai bat ctf mot moi quan he trao déi nao. Day 1a hé thong may cé tinh linh hoat cao hon ca so véi hai hé thong vita mé ta. Céc trung (am gia cong vita duge chat tai cao vé mat thdi gian, vita cé diéu kién phat buy triét dé tinh nang k¥ thuat cla ching. Cée phuong tién van chuyén va trao déi phoi ligu c6 diéu kién phuc vy nhiéu may. Hién nay, cdc hé thong ty dong linh hoat chu yéu duyc thiét lap theo nguyén tac noi ghép nay. wef Mefeee [pe EMas M, > Siura san pham Ls ly Hinh 1.3. Hé thong mdy theo nguyén téc “néi ghép té hop™ 4.2.4, Hé thong may theo nguyén tac “néi ghép mo réng” Theo nguyén tac néi ghép nay, nho c6 thém cdc 6 tich luy trung gian (hinh 1.4) - dam nhiém dia chi “rung chuyén” - ma tinh linh hoat cla hé thong duoc nang cao them mét mic, dac biét 1a linh hoat vé mat thai gian. O dau dong hu thong chi tiét “chay” nhanh thi G dé cé 6 tich luj tung gian diéu hoa, anh duge hién wong w tran hoac bé tac wong luu thong chung cua dong chi tiét trong hé thong may. Trinh tu cong nghe cé thé Ja bat ky, chu k¥ thai gian cia mi cong doan khong cén gd ép dé dat tinh xp xi, wi lai c6 thé ty y khai thac t6i da cdc ché do cat got rat Khac nhau, vita dam bao chat lugng bé mat gia cong cing nhu cae diéu kién ky thuat khac.Ma Lg: kho trung gian la > Bl > diure san pham t. be Hinh 1.4. Hé théng mdy theo nguyén tde “ndi ghép mé rong” 1.3. TO CHUC DONG LUU THONG DAO CU TY BONG HOA Tu dong hod dong luu thong dao cy duge thyc hién theo hai giai doan: Giai doan 1: Diéu chinh cdc dao ct va nap ching vao 6 tich dao. Giai doan nay thudng dude tién hanh bang tay hoac co khi hod va ur dong hod ttmg phan. (Mai dao dé dam bao cdc goc canh va bé mat cia timg phan wir cét hoac lip ghép cde manh cét vao mOt than t6 hgp...). Giai doan 2: Lay dao da gia céng tir 6 kep dao trén truc cong téc nap tra lai 6 tich dao va thay vio 6 kep dao cia truc chinh mét dao khae dén luot gia cong. Day la giai doan déi dao wén may, dugc thuc hién ty dong hoa mét cdch triet dé. Ket cau va nguyen tic hoat dong cha cdc co cu déi dao chiu anh hudng cla cdc yéu t6 sau day: - $6 lugng dao ddi hoi trong quy trinh cong nghé. - Khong gian chuyén déi giifa truc chinh va 6 tich dao. - Ther tu dao cu, cach sip xép. dia chi va ma hod dia chi cla ching trong 6 tfch dao. - Luong diéu chink dao hoae diéu chinh sai léch cla dao thuc hién trén may trong qué trinh diéu khién m: Nhim mue dich han ché dén mite thap nat céc chi phi cho cdc thiét bi déi dao tu dong, cén thiét phai x4c dinh sé Iwong dao cu trén méi wam cong nghé 1a nho nhat nhu cé thé. O day dat ra van dé hop ly hod gitra sé ivgng dao wong 6 Uch dao véi tinh nang ky thuat cha mdi trung tam gia cong ngay tit giai doan thiét ké. 16Nhiing dau revolve hinh sao hoac hinh téng (xem hinh 1.5) thudng bi han ché vé kha nang tich dao, Bau revolve hinh sao dugc thiét ké cho khu vue diéu chinh kep dao, hoac duge lip vio u truc chinh nhiéu true cong tic. Khi can tich luy nhidu dao cu, ta thuong ding cac két cdu phi hop nhu: 6 ‘ich luy dao dang dia (hinh 1.6), 6 tich dao nhiéu téng (hinh 1.7). 6 tich dao dang xich (hinh 1.8) va cde két céu khac Hinh 1.6. 6 tich dao dang dia Hinh 1.7. 0 tick dao dang cho 100 dav nhiéu tang cha 150 daoinh 18. O tich dao dang xich cho 60 dao Cae dang 6 uch dao duge phan bit bai cae tidu hao cho chuyén dong di ti vi tei dao, s6 long cde chuyén dong va chiéu dai cha dudng van chuyén dao cu- Két edn déi dao trinh bay wén hinh 1.9 thyc hién theo nguyén tac thoi gian doi dao tinh vao thoi gian nguyén cong, ‘Truc chinh khi d8i dao phai dimg yen. TA jai & cdc may CO két cau bai (rye chink (hinh 1.10). tue bén fren duge thay dao trong Khi tue phia dust dang thuc hien gia cong co ban va do d6 thos gian nguyen cong chi tinh them khoang dong mach déi dau dao revolve, Gia phap 26 um diém dac bigt 1 ahiug dau khoan nhigu truc, trong dé cb thé doi done thai nhiéu dao cimg hic abur Hinh 1-11 mo 18. ‘Tren hinh 1.12 trink bay mot he théng may str dong Tink oat bao gém 4 trung tam gia cong digu kbign NC gidng nhau, trong do dong lsu thong dao cu duce 16 chute & mite do tu dong hea dic biet cao. Mi trung tam gia cong 6 mot 6 1ich dao dang xich tam gisc ¢khoang, 50 dao) hoac dang xich dutmg thang. Cac nich trt dao may duge adi ghép én v6t ce canh tay may Adi dao. Hinh 1.9. Thiéi bi doi dao ts dong trén may mét iruc chink 4 4 Hinh 1.10. Thiet bi déi dao ta dong trén mdy hai truc chinh7; Hinh 1.12. Hé théng may iu dong linh hoat gia cong cdc chi tiét khong tron Trong mat tudng cua gid tich luy palette 2 cG mOt wung tam tang trit dao cy. Trung tam nay duge néi ghép voi ‘ic xich trif dao thong qua mot xe chuyén dao. Mot té chic phan phoi nhw vay cho phép thuc hign mang chuyén bat ett dao cu nao tdi bat ctr may ndo. Trong dong luu théng dae cy, viec sip xép dao va dia chi hod vi trf cha chang la mot van dé quan trong. Cac phutong din sip x&p dao trong 6 tich dao cd thé thuc hién theo nhiéu céch khdc nhau: - Xép dat dao theo tinh uf cde nguyén cong gia cong (hinh 1.13a). Nhimg dao cu gidng nhau trong nhiing bude sguyén cong khac nhau duoc lap lai trong 196 tich dao nbiéu In dé wénh van chuyén phic tap. Khi nap dao diu tien vio 6 tich dao, cdn phai ch ¥ edn than tuyél d6i de iranh nham lin tha ty dimg dao tong quy trinh cong nghe ~ Xép dat dao theo thi ty chd dat trong & tich dao (hinh 1.13). So thut tu trong 6 bang s6 thit 1 dao cy. méi dao c6 TOL vI tri eo dink cia né trong 6 tich lug. Ta goi dé 1a sy ma hoa dia chi theo vi tri cla 6 tich dao’ ~ X8p dat dao theo thu us bat ky (hin 1. 13¢) Cie dao cu duce ma hod, vi dn theo cot ma tink bay trén binh 1.14. Mot thigt bi doc. doe wen cac vdng ma hoa, chon ra dao gia cong ¢ bude UEp theo. VieC nap dao lan dau 1ién hoac nap dao tré lai déu cé thé thuc bien bat ki. Hinh 1.13. Nhiing kha ndng xép dat dao cu khde aha trong 6 tich tug cab 124816424816 dese’ 124816 2 4 Hinh 1.14, Nguyén tae ma hod dao cu theo SIMON Dé thuc hién ma hod dao cu. c6 thé dung esc dau hieu cia he ahi phan thong qua: 1, - dudng kinh vong tron 16n. O - dudng kinh vong tron mho. hoac 1a, trong trudng hop cae dudng kink déu bing nhau ta ding nhimg dac tinh vat ligu thich hop. Vi dy: L - trang thai tit hoa. 20Q - trang thai khéng ti Hoa Doun ma hoa cé thé chia lam hai kho vues 1) Nam vi tei hé nhj phan mé 1a sé higu dao cy. 2) Nam vi tri he nhi phan mo ta so biéu nhém dao. Nhu vay ta c6 161 2°: 2" = 32° = 1024 kha nang phan biet dao, du ding cho bat cir 6 tich Lup dao nao 1.4. MUC BO TY BONG HOA CUA CAC HE THONG MAY VA HE THONG GIA CONG DSi vei mot hé thong us dong linh hoat, viee tinh todn mic do tr dong hoa cba chting 1a the suf can thiét. Trude het, mic do tu dong hod cho mot qué uinb cong nghé bat ky duge tinh toan boi: — ta Ww. “ ' mech Cham trong do: tech DOAC thy, - Hhdt gian cdn thict phai xay ra trong quy trinh céng nghé nao dé cfc cong viée co khi hod hoge Jim bang t tau - thoi gian cén thiét cho cing cong, viec & khi nd duoc tu dong hos Voi dinh nghia nhu vay vé mie do ur dong hod, moi trang thai co (bang tay, co khi hoac tu dong hoa vi 16n hao nho) duge so sanh vai trang thdi mdi cha dang ar dong hod cao hon trong cac qué trinh gia cong. Ching nao mot cdng doan nao d6 con phai thuc hién gia cong. thi A" con [udn luén nho hon | Chi khit,,, = 0 méicé A’ = | va day id digu Jy wong khong thé 6 Vidu Taner = 20 phat (rang thai cit} Tar 3 phiit (trang thai moi) A's 1-2 0.75 20 Khi tinh toan mite do tu dong hoa cua mot hé thong may, ta cé thé dua vao kinh nghiém kiém ching cua Klein: “Cac yéu 1 chide nang riéng le cha moc he théing may co mite do ty dong hoa ty Ie voi chenh \éch tigu hao dau wr gitta giai phép hign co (kim vige cu khi hoge ony giai doan lam bang tay) va gid php usVi du: Tinh ton mic do tw dong hos cia mot he théng miy 6 céc yeu to chute nang riéng 1é nhu & bang sau: | Tye Mite 46 tur don 7 Chute nang chénh Igeh g hod At . 1] Cam ndm chuyén déi chi tiét ngoai he thong may 0.05 071 2_ [Chuan bi chi tit ngoai ne théng may 0.05 o4 3. | Chuan bi céc phueng tién tam vide va van hanh 0.05 out 4. |Dang chi tier 041 02 5 |C&c tram gia cong 0,4 ar 6 {Dong vat ligu phu 0.05 0 7 | Khai the phoi 0,05 01 8_[ Kiém tra chat iwang 048 08 Mute do tu dong hod ton bo hé thong dugc xac dinh boi: AG = FA's =0.09 «014... +015 « 0.6 = 0.435, Ban doc da biét, trong nhiéu két qua nghién citu cong nghé san xuat loai hinh loat vita, Jogi nh6 va don chiée cho thay, cho dén nay mdi chi ¢é ching 33% tng thd! gian Kim vige JR thd! gian co ban; cdn lai 67% la thdi gian phu, thdi gian chuan ket va thoi gian van chuyén, trao doi chi tigt gia céng (chiém iwi 40%). Vige van chuyén va trao déi phoi ligu gém nhimg thao tac don diau véi nhip dé bat bude, ¢6 théi gian chu ky ngdn, trong nhiéu cutng hop phai thuc hien wong nhimg diéu kign kho khan nhu tiéng én, bui bam, néng bic hoae moi trong c6 doc té... Trong k¥ thuat ty dong hod ché tao co khi, viée thiét ké ché tao va sir dung ahitag thiét bi té chitc, diéu hanh dong chi tiét va dao cu, thod man (61 nhiing yéu cau ctia nguyen cong van chuyén . re thinh hudng phét trién c6 tim quan trong, quyét dinh hieu qua kinh té va ky thuat cua wy dong hoa sn xuat loat vita, foat nhé va don chiéc. DA tir lau trong ky thuat tw déng hod ché tao co khi ngudi ta nhin ra mot nhugc diém, dé 1a sur tién bo khong ngang bang gitta hai khu vue: gia cong cat got va van chuyén, trao d6i phi liéu. Tinh ang nay dac biét nghiem irong déi vGi loai hinh san xuat loat vila va nho. Ly do can ban 1a loat san xuat aho, thudng xuyén thay déi vé kich thudc, hinh déng a trao déi phi li 22ket cau va cde yeu cau KF thual dan den su thay doi quy Juat uu thong dong chi tit va dao cu ma phig trang thiét bi “edng” khong sao pidi quyét duge Nhg sue ra dit va phat tridn cua ky thudt ngudi may cong nghiép wor kha nang chuong trinh bod link hoat, nhuge diém 46 a va dang duge khée phuc ngay mot triet dé, nang trinh do cu dng hod loat vita va ahd len mot bude quyét dinh. Noi tém Iai. muc Géu phan d&u cé mot phuong thc gia cong kinh té, dong hod du mée hap ly cho cde chi tiét loat vita va nbd, <6 inh déng, kich thude, chat mong vat héu va yéu cau k9 thud rat khae nhau, chi co thé dat thong qua trién khai img dung ede fd thetng te dong link hoat robot hod. trong do ngoai qué trinh gia cong ty dong tren cc tram gia cong riéng 1é, con 6 them dong chi tiét, dong dao cy, ding vat ligu phu ty dong hed va mot dong thong tin phan ting tong hgp, quan ly va diéu hanh to’n bé qua trinh cong nghe.CHUONG 2 HE THONG MAY TU DONG LINH HOAT ROBOT HOA 2.1, KHUYNH HUONG TU DONG HOA DONG LUU THONG CHI TIET TRONG SAN XUAT LOAT VUA VA NHO 2.1.1, Phat trién cac trung tam gia céng diéu khién NC Sy phdt mén céc trung tam gia cong NC, nhu da phan tich la nham muc tiéu co thé gia cong hodn thién nhiing chi 1iét khac nhau tren chng mot thiét bi cong nghé. Dé xac dinh vai tro cong ngh¢ cua mot trung tam gia cong NC. cé thé xuat phat tir hai dat trung cht yéu dudi day. a. Dée trung lam viée tu dong - Mot qué trinh gia cong ty dong voi nguyen tac diéu khién theo chuong trinh 6 efic chitc nang déng ngat va thong tin dudng dich chuyén - Mot qua trinh chuyén déi dao cu tu dong tir 6 Lich dao c6 sé Jung dao dt Jon cho cdc quy trinh cong nghé ddi hoi - Mét qua trinh chuyén d6i chi ét cy dong sao cho ty t¢ thoi gian gd dat va thio dé so voi tong thdi gian gia cong c6 ¥ nghia quyét dinh, nang cao higu qua su dung cila trung tam gia cong. t khd nang Mp Jai nhanh chong cic nguyen cong cong nghe riéng le cho nhiing quy trinh khéc nhau. b. Dae trung linh hogt hay la tinh “mém" Dé dam bio tinh link hoat cila tung lam gia cong, cdc thiét ke ky thuat phai thoa man duoc nhing di boi sau day: - Thyc hién duge tat ca cic bién phdp cong nghe dat ra cho mét chtng loai chi tet x4e dinh. Ching han d6i v6i cdc chi tict khong tron, ti thiéu 1a tién hanh duge moi nguyén cong gia cong co chuyén dong cat la chuyén dong quay tron cila dao v6i nhiing théng sé hinh hoc {6p cat xéc diph. Hoac déi véi chi tiét tron xoay, 161 thieu 1a cdc nguyén céng 6 chuyén dong cat quay tron hoge do dao. hoa do chi tiét thye hién véi nhiing thong so 24hinh hoc Iép cat xac dinh. — C6 kha nang Iya chon diéu kien cat 161 uu trong nhimg ving thay ddi rong fc dd quay va Ivong chay dao. Cac chuyén dong hé tro nhu: chuyén dong cia ban may. chigu cat va ving Iam vige cla cae cum ket edu c6 thé duce té hop mot cach bat ky. _ Toi thiéu phai gia cong duge tat ca cdc bé mat chi tiét song song vob mot truc trong mot fan ga. - Chuyén déi nhanh chong edu tric roan (rung tam khi cin thiét. Néi tm lai, cde tung Lam gia cong NC co kha mang thuc hi¢n mot qué rink Tam viée hoan toin wy dong trong quy irinh gia cong hoan thién, hop nhat, nghia la gia cong duge cée chi 1 {hdc nhau theo mot trinh tr jua chon do ma khong c6 chi phi cho vige trang bi lat cae thiét bi gia cong Dé lam 13 tinh wu viet ca vige gia cong cc chi tiét trén trung tam gia cong diéu khién theo chudng tinh s6. ban doc co thé xem mot vi du dién hink sau day « Chi tiét gia cong: Vo hop may nén khi - leat chi tiét: 20 chiée. + Quy trinh cong nghg: 1301 nguyen cong - 68 loai dao (it khoan 1am. khoan, khoet. cat ren, doa, phay phing, tin mat. cat rnb...) - 14 huGng cat got -2 lan gd kep. « Gia cong trén cite loai may thong thudng: _‘Thai gian gia cong cho timg chi Ut: 20.5 B16) - Tho gian ché tao ca loat: 9 tan Le « Gia cong trén trung (4m gia cong NC: _ Thai gian gia cong cho tling chi Get: 4.5 p16 - Thoi gian ché tao ca loat: LS tuan 1é. Qua vi dy niy, dé uhda thay dit gia cong don chige hoac gia cong hang Loat. yiec sit dung trung (am g1a cong NC luon dat higu qua cao so vdi cc thé he thiet bi thong thudng. Tuy nhien cho dén nay higu qua su dung cdc rung tam gia cong NC vin chura duge Khai thie triet dé. Thanh phan cua thai gian si dung trong tong quy thdi gian sin sang hoat dong cua trung tam méi chi chiém 40%. Phin com lai ding vio thd gian chay thi. hong méy, sita chita, thiéu sot ling phi trong 16 chic san xudt hoac chuta t6 chite 1am vigc ca 3. Diéu dé noi Jén ring. ca vé mat ky thuat diéu khién cing nhu ky thuat méy. cfc tung tam gia 25cong NC con can phai khong ugimg duge nghien ctu hoan thién. Sy phat wién tigp tue cla ching 1a di theo khuynh hudng cing cuOng kha nang ghép noi dé fink thanh cdc hé théng may ty dong linh hoat, thy hién céc chu tinh gia cong nhiéu cap. Nhu ay. vé mite do tw déng hod, tung 1am gia cong NC nam gtira céc may digu khién theo chuong win sé “don gin” (thyc hién tw dong timg nguyen cong gia cong neng Ié) va cdc he thOng may tw dong linh hoat (gia cong hoan thin chi tial ke ca diéu khié chuong tinh cho cic cong doan van chuyén va trao déi phoi li¢n, ban thanh phém. dao cu cing mbu vat liu phy). 2.1.2. Phat trién cac hé thong may tu déng linh hoat ‘Thuc 1€ phan 16n cae xi nghiép ché 130 co khi G mite UO phat tin dor hei dam bao mot qué trinh gia cong tw dong ti uu (vsi mot lugng lao dong ét nhat vé co bap va tinh ché nbat vé tri tug) dé Jam ra duue nhimg sin pham c6 kich thuse va hinh dang két cau rat khic nhau. ning ho chi det co yéu cau ky chuat, pham chat vat ligu da dang vi ngay cd nhimg loat chi tiét rat nhd van dim bao duge tinh kinh t@ cua cong nghé ty dong. Muc tiéu do, yeu cdu dé chi cd thé thoa man nha cic hé théng ty dOng linh hoat, trong dé ngoai mot qua trinh gia cong ty dong ¢ timg tram cong nghe rieng 1é cn o6 nhéng dong luu chong chi tiét gia cdc tram cOng nghé va mot dong lm thong thong tin t6ng hop diéu hanh. Luu thong chi tiét va lu thong thong tin ddi hdi nhimg gidi php moi, thich img véi nhimg diéu kien rieng biet cia xi nghigp (tuy thuée vao gid thanh sin phdm, mc do wy dong hod céing nhu t6 chute lout sin phém) nham dam bao hiéu qua kinh té ti da cho chit dau tu, So \vGi céc trung tam gia cong NC. cac he thong may tu dong linb hoat chimg 16 mot tiém nang ky thudt lén hon ahiéu. Dac tinh linh hoat (flexibility) dat nén méng cho ky thuat gia cong tr dong cae Joat san pham vita va nho, trong d6 ho chi tigt c6 thé g6p thanh tir nhimg khodng kich thud kha rong hoae tir nhung hinh dang két eu c6 mic khdc biét rat lon. Tinh Linh hoat cang thé hign wu viet hon déi vai cdc chi tié1 c6 thai gian gia cong dai trén tig tram cong nghé rieng le. Duong nhién mite do linh hoat cua mot bé théng may ty dong cing dong thoi [A yeu 6 quyét dinh nhiéu nhat mite gid ij dau tw kinh té vao thiet ké, lap dat hé thong. "Mie linh hoat" va “mic dau tu” sé duge diéu hod béi chi tigu “hai thac tiém nang ky thuat mot cach trigt dé” wen ting tram cong nghé. Di véi gid thanh san phém thi bign phép giim gid thanh co ¥ nghia nhat {a rit ngan 26tdi da téng thé gian “hm + thong” cla chi tiét qua hé théng, néi cach khée 18 bién phdp day nhanh téc do dang Iuu thong chi tit. Tir cde khia cunh via phan tich, ban doc dé nhan ra van dé la: Dong chi 1ict trong ndi bé mot hé théng may can phai co mie do tt dong hoa wong duong voi trinh do ur dong hoa én timg wam cong nghé riéng 1é. Doi voi yéu cite vira néu wen, cdc tay may, nguoi may cong nghiep thyc hién abiém vu khai thac, van chuyén va trao déi phdi liéu, ban thanh phdm., thanh pham cing nhu cdc gd Jap, dao cu va vat lieu phu... dong mot vai tro quyét dink. Co thé ndi: cdc tung tam gia cong NC ¢6 Wnh Linh hoat cao va nhimg tay may, nguéi may diéu khién theo chuong trinh nhiéu truc chuyén dong 1a hai co sd ky thudt can ban nhat doi voi qué tinh thiét lap mot hé théng may ur dong jinh boat. 2.2, NHUNG NGUYEN TAC CAN BAN KHI THIET LAP MOT HE THONG TU DONG LINH HOAT CO SU DUNG TAY MAY - NGUOI MAY LAM NHIEM VU VAN CHUYEN VA TRAO DOI PHO] LIZU (HE THONG TU BONG LINH HOAT ROBOT HOA) Cau tric cia mot h¢ théng may link hoat chiu anh hudng truc tiép va quyét dinh béi cach té chite dong uu thong chi 1iét. Khi t6 chide mot dong Juu thong chi tit, phai dam bao ahimg yéu cau co ban dudi day. 2.2.1. Dudng chuyén ngan nhat Duimg van chuyén chi tiét cin ngan nhat nhu diéu kién thuc t€ cho phép. Do dai cia dudng van chuyén Ja y€u t6 quyét dinh mite do don gian hay phite tap, theo do 1a gid ddu tu vao cde thigt bi van chuyén va thi gian dé van chuyén. trao d6i chi tiét. Yeu cdu nay duoc quan tam dac biét doi voi doan van chuyén chinh yéu trong hé thong. dé ia céc doan: - “Kho tich luy chinh - Kho tich lug van chuyén” - “Kho tich luy trung chuyén - ban may cia trung tam gia cong”. 2.2.2. Tinh linh hoat trong thir ty gia céng trén cac tram céng nghé Vé mat nguyén tic, tinh link hoat ludn lun dat ra doi voi bat ky hé thong nao. Tuy nhién ching duyc han dinh cho nhimg trudng hop gia cong uu tien nhat. Hign tai chi cé nhitng he thong may ihiét lap cho nhing nhigm vu cong 27ghé e6 gid han 12 10 ra e6 tah Kinh 1 bop ly. virang nhigm vy cong nahe ma rong. ric 12 Unk Linh hogt dox hoi cing ceo thh gid thanh déu tir cho thidt bi cang lén. Boi vay nghién citu ky luGng sy phan Joai cdc ching ho chi tiét gia cong 4é dinh hudng cong nehe wu tien. oO Bich Nan van la mot ndi dung khong thé bd qua trudc khi len dis én thigt lap he thong may. 2.2.3. Chat tai tél uu cac tram céng nghé Mite chat tai cla mot hé thong. may bao 26m nhiéu vam gia cong duce xc dinh bai mie chat tai eta timg tram cong nghe ring le: Sy a . ag = Se 100% Ms" mT, trong 46; Nis > higu suai chat tai cua hg thong: in _ 96 hong cée tram cong nghe riéng {é trong he thong: Ty, «thoi gian sit dung wen time trem: ‘Y, « quy thdi gian sn sling hoat dong clit timg tram cong nghé. 6 day 1d rang 18 boat dong cua cac robot van chuyén va tao ddi chi tit co anh hung quyét dinh nhat, Hoat dong chia céc thiét bi (6 chute dong chi tiét phai am béo sao cho cée tram cong nghe itn tue dude chat tai, hay la c6 nhiing khodng thoi gian ding may ngdn nhat 2.2.4. Thoi gian luu thong chi tiét ngan nhat Thai gian luu thong chi tiét khong chi cé § nghia trong ndi bo mot hé thong ma con day nhanh yu thong cha dong vat chat trong hoat dong cua toan xf nghi¢p. Nhing lang phé vo ich niut vice chia chat phoi ligu va thanh phém trong cdc kho chinh va kho trung chuyén sé duoc giam bot, ahd vay Jam tang mot cach dang ké higu qua kinh té trong hoat dong cia toan xi nghiép: 2.2.5. Biéu hanh nhiéu may cng lic Diéu hanh ahiéu may ciing Ie trong pham vi mot he théng may la mo hinh 16 chite k¥ thuat - cong aghé trong dé qua uinh phuc vu (trao déi chi wét - phoi igu) nhigu tram cong nghe duoc thyc hin 1 dong. déng thoi va khong phu thudc nhau thong qua cdc thiét bi t6 chtte dong luwu thong chi tiéi x+y sh td? (3.4) va tir (3.1b) ta cd: Vay suy ra: sind = (3.5a) nee (3.5b) 60‘Tir he phuong trinh (3.54), (3.Sb} suy ra: tg0= = ydexh xd + yh ‘sd xh va do do: e= rete? yd= xh \ G6a) Uxd+ yh] Cui § quan trong: Ban doc dé ¥ $6 2 trong cong thife (3.61). xin doc 1a “Ac tang hai bién” trong céc biéu thtic, vf du: arctg2, (2] x actang hai bién nham muc dich xac dinh duoc gc THUC - DUY NEAT véi dau cha ty thoe () xée dinh. Ching x han: arctg2(—!] =~ 135" Vols trong khi arcte2| = 45". Hinh 3.5, Phan biét nghiém boi ham aretg hai bién Cfch xéc dinh nhu vay dim bao nhan biét chinh xéc vé chiéu chuyén dong clia médun khop quay. G day cling ton tai mot s6 gid ti dac bie, vi du: arctg2 [2] = -90" hoe arctg2 (22) = +90" 0 Loy ‘Tré lai rang budc quy dao (phuong trinh 3.4} ta c6: ha yxt4y?-@ (3.6b) Hé phuong trinh (3.6a) va (3.6b) chinh J hé phuong trinh dong hoc nguoc, tit d6 06 thé xdc dinh dir liu digu khién 44(1). hy(t) tai bat ky thei diém nao: dy g(t) — xy (Oy x3(0 + yg = 0° ] dx y(t) + yy (Dyxgtb + yj d? | Oglt} = arctg2 (3.6a)* 61hos Yxgeyiw-a (3.6b)* Tur cdc phan tich trén day co thé nhan thay: |. Cac bai todn dong hoc gidi quyét méi quan hé cua cdc thong s6 hinh hoe phy thude thi gian thyc, khong tinh dén anh hudmg cia lye. momen va céc hiéu img nang lugng khac. Trong dé - Cée phuung trinh dong hoc thuan mo ta quan hé thudn, noi tal vé hinh hoc gitta cic khau chap hanh cua robot - Cée phusng trinh dong hee nguoc nham tim ra bo thong so diéu khién. Oy(t), hy(U), ter dd c6 duge cdc toa do tuong ing X,(. ys() Mong muon. 2. Dac tinh phi tuyén thé hign o hé phuong trinh (3.14), (3.1b) do sy t6n tai cua médun khép quay, dat ra nhing khia canh rieng trong digu khién robot. Mac dir doan AB 1d doan thang nhung trong qué trinh lam viéc, khau chap hanh cudi (Tools) khong chi ¢6 dich chuyén vi tri thudn tly (position) ma com phai cs qué tinh dinh huéng (orientation) dé dam bao thuc hign nhigm vu cong nghe mot cach chinh xdc (mo cat phai ludn vuong géc voi mat phang cat). 3. Chuong trinh diéu khién robot duge thiét lap bing ahiing ngon ngit lap trinh riéng (Special robot programming language). Chang han mot céu lenh 6 cti phap 18 MOVES (x, Y, %; ¥y V) ¢6 nghia 1a lenh dich chuyén mot doan thing véi tc dé khong déi. Gitta cac diém dau va diém cudi duge lay dau ghi nhan bai cum Teach pendant. Téc do V" t6i uu la rang bug cong nghé san sinh nhiing di déng mong muén cla robot. 62CHUONG 4 CAC PHEP BIEN D6! DONG NHAT (Homogeneous Transformation) Khi quan tam dén méi quan he giita robot va vat thé, nhu da phan tich, khang phai chi c6 vén dé vi tri tuyet doi cla diém, dudng, mat hodc toan bo vat thé so véi co cdu chap hanh cuéi cila robat ma cdn c6é van dé dinh hudng (hoac khuynh hung van dong tiép tuc, hoac 1a hung xdc dinh khi dinh vi tai mot vi it}. Trong khi vat thé duge van dong wrong pham vi cua mot hé toa do tuyét doi gdn voi mi trudng tdc dong, thi robot voi cau tric lien két nhiéu khau chap hanh lai bao ham céc van déng trong nhiéu hé toa dO dong, lién quan chat ché voi hé toa do co so cua nd. Dé mé ta quan hé vé vi tri va hung giita robot va vat thé, ta phai ding dén cc phép bién déi dong nhat (Homogeneous transformation) Chuang 4 cung c&p cho ban doc nhimg hiéu biét can thiét trude khi di vao giai quyét cac van dé lién quan ti dong luc hoc robot. G day chi xin inh bay nhing khia canh (6i thiéu, doi khi nhac Sai nhiing van dé da biét trong toan hoe (hinh gidi tich, dai s6 vecto. dai sé ma tan...) dé gitip ban doc nhanh chéng tiép can nhimg noi dung ky thuat dac trung ctia robot. O nhiing nghien ctfu sau hon, xin ban doc chu dong bé khuyét nhimg kién thife khoa hoc co ban dé ty gidi quyét van dé dat ra cho muc dich nghién ctu. 4.1. MOT SO KHAI NIBM VA KY HIEU 4.1.1. Cac ky hiéu bigu dién quy usc * Vecta diém (point vector) V. XI, W... ding dé m6 ta vi tri cla mot diém trong khong gian ba chiéu. * Mat phang (planes), © , P, Q ... diing cdc chit cdi in hoa dé goi tén. * He quy chigu hay 1a hé toa d6 (coordinate frames) I, H ... gin vai cde géc c6 dinh hoac di dong, trong dé hé cd dinh gan v6i moi tung tac déng goi 1a hé cg so (base). 634.1.1.1. Biéu dién diém Trong khong gian ba chiéu, mot diém cé thé duge biéu dién bang nhicu ECV): FOW) (hich 4.1). New i, j, k 1a vecto don vi (unit vector) cia mét hé nao dé. chang han trong E. lacés: vecto trong cdc hé quy chiéu khac nhau: V =ai+ bjt ck voi a, b,c 1a toa dO vi uf cua diém P trong hé dé. Neéu quan tam dén van dé dinh hudng. ta biéu dién vecto V trong khong gian b6n chiéu véi sudt vecta 14 mot ma tran cou: x , xfw sa Vel, | trong dé: { yiw = 6 awze w P véi w la mot hang sé thu nao dé. w biéu thi cho chiéu thi tu E w ngdm dinh. Hinh 4.1. Biéu dién mot diém trong khong gian Day la truéng hop déng nhat ca vé vi tri va hung, va hé toa dé duge goi 1a he dong nhat. Voi w = 0dé thay X, 2, w'w = 4m. Gidi han o thé bien 16 nét hudng cia w cac truc toa dé. Néu w 1a mét hing sé nao dé khde O va | thi viéc biéu dién diém trong khong gian bén chiéu duoc thich ting véi he mdi ca vé mo ta vi tri lan mo th huéng [... |".Vidu: V=at+4p+ 5k * voi w = 1 (irudng hop déng nhat): Vv =(3,4,5, 1]! * voi w =—10, bidu dién tuong ting sé I: V =[-30, —40, -50, -10]" 4.1.1.2. Biéu dién mat phdng Phan mat phang cé cdc wa do xdc dinh (hinh 4.2) c6 thé biéu dién bai mot Ma tran hang: P=[a,b, ed} Néu V biéu dign mot diém P € P, ta.cé tich vo hudng P.V = 0, véi: x ve|? z © tacé P.V eax +by +cz+dw=0 20 10 Thidu P=0,01d 0 Vs P.V=0+0+1+d=0 suyrad= Vay: Mat phang P di qua z = 1 wong khong gian ba chiéu o6 thé dude biéu dién boi ma tran hang: P=(0,0,1,-1) trong khéng gian bon chiéu. Trong céch biéu dién wen day. ta quy uée rang {0, 0, 0, O] 14 mét mat phang khong xéc dinh. ° 1a mét vecto khéng xdc dinh coco Hinh 4.2. Biéu dién mat phéng 65x y | ta mot vecto chi hydng z 0 4.1.2. Nhac Iai vai phép tinh vecto Cho hai vecto: 1a 06 tich vo hudng: wa tich vector es ry SX > > BaBela, a, a, | =6ab,~a,doi+ a, -abope (aby — ab Jk bb, b 4.2. CAC PHEP BIEN DOL (TRANSFORMATION) Cho U 1a vecto diém cin bién déi; H 1a vects dan biéu dién bang mét ma iran goi lA ma tran chuyén déi, ta e6:-V = HL [a vecro diém da bién di Goi P 1 mat phing chia diém cin bién d6i biéu dién bei U: Q 18 mat phing chia diém da bién d6i biév dién boi V. 1a co: PU=Q.¥ =0 (theo dinh nghia). Day 1a digu kign Ion t6n tai trong cae phép bien doi. Néu goi 1! la ma tran dao cila ma tran chuyén di H. c6 thé suy ra cde he qua: PH.H 'U =PU Viet lai: PH HU =P.U=Q.V nhumg: HU=V Suy ta: PH'=Q hose: QH=P Cae phép bién déi thudng c6 bao gom:- Phép tinh tign: Translation viet 4 la Trans. - Phép quay: Rotation viét tat 1h Rot. Day la hai phép co ban ma ta sé dé cap sau hon. Ngoai ra cdn co phép co gian (Stretching) hoac phép phéi canh (Perpective) thuéng ding trong cdc chyong winh biéu dién graphic thu phong hodc biéu dién hinh khdi, it c6 ¥ nghia phan tich thiét ké. Khi can thiét ban doc cé thé xem thém cac van dé thuoc phan mém graphic tren cée may vi Unh. 4.2.1. Phép bién déi tinh tién (Translation) Gia sir can tinh tién mot diém hoac mot vat thé theo vecto din: > + > H=aitbj+ck ‘Truée bét ta cé dinh nghia cla ma wan chuyén déi H: 10 0a H = Trans (a, b,c) = or oe (4.1L) ogle ooo Ta lai cé U 1a vecto biéu dién diém can tinh tién, voi U= ny. 20]! lic dé V 1 vecto biéu dién diém da bién d6i tinh tién duoc xdc dinh boi: 1 0 Oa x x+aw xiwta Bo Ss O b + bw wth VERDE Ty gy Bee Te Va ec 0 6 0 1 |lw w 1 Rd ring ban chat cia phép bien déi tinh tién 1A phép cong vects gitta vecto biéu dién diém can chuyén déi va vecto din. + + > > Vi du: U=2i43j+2k +e > H-= 4i~3)+7k 10 0 4 2| |2+4] [6 Oo 1 0 -3 3 3-3] |o thi v= = = oo 8 7 2) °)2+7] 19 oo 60 1L i i 1 6Tva viet 1d: V = Trans (a. b. JU (hink 4.3). Hinh 4.3. Phép bién d6i tink tién trong khong gian 4.2.2. Phép quay (Rotation) Gia sir ta can quay mot diém hoge mot vat thé xung quanh truc tog dQ nao a6 voi géc quay 8", (a c6 lin Iugt cde ma tran chuyén déi nut sau: yo oa oO 0 rotixoj<1° oo" “sind 0 (a2) © sin@— cos0 0 0 09 oo 1 cos) 0 sind 0 Ratly. 6° oes 43 otly, T=) ino 0 cose 0 °” o o oo t cost sind 0 0 ports. = | 88 ose o 06 (aay o 0 1 0 0 o oO } 68Vi dy: Cho diém U bidu diém bai U = 7) + 3) + 2k quay xung quanh 2 mot géc 0 = 90" (hinh 4.4}, ta 6: @ -1 0 9} {7} |-3 . o 0 Of [3 7 V = Rot{z. 90"] U = = o o tf Oj {2 2 oo Bayt 1 Néu cho V tiép tue quay quanh y mot géc 90". ta C6: . 6 Oo 1 O] [3] {2 W = Rotly, 90°] V'= i 0 © =|? rr) 3 o 0 oO 4 1 1 va cé thé biéu dién: 2 ‘ . 7 W = Roi{z, 90°} Rotly. 90°] U = | 1 Chas §: Néu d6i thit tu quay ta sé dure W" % W (hin 4.5). Cu thé: Cho U quay quanh y truéc mot gdc 90”, ta cO: o ol 0 7 2 o toad 3 3 = = Rotly, 90°] U -10 0 0 2 -7 0001 1 1 Sau dé cho V’ quay quanh z mot goc 90°, ta dug: Oo -1 0 Of) 2 -3 Ws va! G0 01) 3y_ 2 = Rot[y, 90°] Rot[z. 90°}U 0 6 } O}7 -1 0 0 01 L 1 Ro rang: -3 2 W? = Roly, 90°] Rot[z, 90°]U = 7 zW 1 69Hinh 4.4. Phép quay Hink 4.5. Dao thit tx quay W = Rotiz. 90°] Rotly, 90°] U W'= Rotly, 90°] Retz, 90°] U 4.2.3. Phép bién déi hén hep (Gombination trans. and rot.) Cho U = 2i + 3+ 2k, hay thue hi¢n phép bién di sau: Trans (4, -3, 7} Rotly. 90°} Rot{z. 90°}U (hinh 4.6). é tién hanh, ta thay cée gid tri di cho vko COMB thie cla céc ma tan chuyén d6i twong tmg (4.1), (4.3). (4.4) va dién gid wri biéu din veets can bien déi, ta lan tut co: 10 0 4 2 6 Veta, 3, 7-12 | 3 3) 1° oo 1 7 2 9 o 0 0 1 1 1 o 0 1 of fol jo weroty.sorve fo! o of jol_lo +0 0 of fa) |-6 oo 0 | 1 1 go -1 0 90 9 0 zero, oywe |! 2 ° =|? 0 1 ol jot |-6 0 ool 1 1 Vay: 70Cae gée déu tring khop Hinh 4.6. Phép bién doi hon hop 4.3. BIEU DIEN MOT HE TOA BO (FRAMES) VA MO TA MOT VAT THE (OBJECTS) 4.3.1, Bién déi hé toa dé va bigu didn hé toa dé bién déi Gia str can Unh tién gdc toa dQ Descartes O (0, 0, 0) theo mét vecto dan H = 4i — 3j + 7k (hinh 4.7), Hinh 4.7. Phép bién déi tink tién hé toa dé Két qua phép bién ddi la: { 6 0 oelO t Oo ol o 0 0 7Nghia 14 g0c ban dau cd toa dd (0. 0, 0) da chuyén déi dén géc mai c6 toa dg (4,-3.7). Néu chi dimg 6 phép bién déi tinh tién hé toa d6 thea vecta dan H, ta duge he toa do mdi: He toa do 0" cé géc 6 toa dé (4, -3, 7) trong hé toa do O. Con cic truc toa do cia hé toa do O' vin song song, déng hudng vdi cdc truc toa dé cua hé toa 49 0. Bay gid tiép tuc thyc hién phép bién adi (hinh 4.8). Rot[y, 90°] Rot{z, 90°] 0" ta sé c6 mét hé toa dé OQ" hoan toan khdc. cy thé tai toa dO (4, -3, 7) khi cho hé toa dé OF quay quanh y géc 90°. ¥ trothanh “2 x Cling tai toa do (4, -3, 7), tiép tue cho hé toa do O* vita quay xoay quanh y géc 90” lai quay tip quanh z géc 90" 9° , z ¥ taco A td thanh x Zz Nghia la ta c6 truc x’ sau bien déi =// y ctla hé toa do O (doc =/f 1a song song va cing huéng véi ... ). Tuong tu y' =//2vaz" =// x. Dé mo 1a hé toa dé mdi nay c6 thé nhan xét ma tran OF: oo 14 1 o° o- 3° ° _ 72So sénh cac veete don vi cla O vA ©! ta thay: (1.0.0.1) fi = (0. 1.0, 1) Oo 0.1.0.1) con O' ” 2K, (i-cosé 2K (-cos0) (41) K a, +n, “= 3K (= cos0) 84Vi du: Cho R = Roly, 90°) Rot(z, 90°). Hay tim k, © dé R = Rat(k, 8). Ta da biét: = Rotly, 90°} Rot(z. 90") eros eoor -cooe 0 1 0 0 Theo (4.7%) = cos@ = ~ (0+0+0-1=- L 1 2 2 (4.76) > sind = 5 Yul -0) +(1-07 +(1-0) = (4.7) => tg =- V3 vae =120" O+1/2 1 Theo (49) =e K.=K,=K,=+ Jo = ° : 2.) V3 Vay: Rotly, 90°) Rot(z, 90") = Rot(k, 120°) e/a Voi t Rotty, 90°) ¥* Hinh 4.16. Tim géc quay, truc quay tuong duong a54.6. BIEU DIEN PHUONG TRINH BIEN DOL (TRANSFORMATION EQUATIONS) Véi cdc phuong trinh bién déi, mot hé toa do c6 thé duge mo 18 béi hai hay nhiéu cach. Ban doc hay xem mot tinh huéng duoc mo ta trén hinh 4.17 Hinh 4.17 Mot tay méy duge dink vi trong mgt hé toa do chuan Z. Diém cudi cua ty may duce mo ta boi chuyén vi 27, va yeu td tée dong cudi duge m6 ta boi TE. Mot d6i tugng cing duge dinh vi trong he toa do chuan va duge mo 1a bOI chuyén vi B. Yéu t6 tac dong cudi cla tay may duoe dinh vi véi d6i tuong cim nam biG, Nhut vay ta 06 hai cach viet dé mo Ud vi tri eta yeu t6 the dong cudi: Mot cach viet quan tam dén d6i tugng cém nam va mét cach khdc quan tam dén ban than tay may. Ca hai vj tri thyc chat chi la mot, cho nén 6 thé can bang hai cach viét nay: ZT,"E = BG (4.12) Phuong trinh nay c6 thé duge m6 ta true tiép bdi tosin do chuyén vi wen hinh 4.18, Mdi nhanh cia ton dé trinh bay mot chuyén vi va duoc dinh hudng tir hé toa dé xdc dinh ching. 86Dé gidi phuong trinh (4.12) nham tim chuyén vi T, , nhan (4.12) véi Ziva E}) ta nhan dude: T= Z'BGE" (4.13) Keét qua nay cing c6 thé nhan duge tir toan 46 chuyén vi véi vite doc bat dau ti ge ella nhdnh T, doc ngugc, cho dén diém dinh ca nbanh T,. Lac dé mot ldn nda T, = 2 BGE"! nhwr (4.13). Gia sir vj trf ca d6i tuong B chua biét, nhumg tay may da thuc hién chuyén dong sao cho yéu 16 téc dong cudi cling cua né dinh vi dugc tren déi tugng mot céch chinh xdc. Ta cé thé tim chuyén vi B tir phuong tinh (4.12) bang cach nhan né véi G-!, hodc tim ket qua wye tgp ten toén dé chuyén vj bing céch doc tis g6c dén dinh cia nh4nh B. Ta déu cé: B= ZT,EG” (4.14) Ban doc cing cé thé diing todn d6 chuyén vi dé lien két nhém cde chuyén vi, chang han: ZT, = BGE" (4,15) Hinh 4.18. Todn 46 chuyén vi Hinh 4.19. Todn 46 chuyén vi dang I dang 2 ‘Toan 46 tren hinh 4.18 duge trinh bay lai d dang todn d6 tren hinh 4.19 dé tien igi hon trong khi ghép nhém cfc chuyén vj n6i tip nhau. Cac doan phan cAch thing dig dé trinh bay cdc hé toa do riéng 1é trén méi nhanh. 874.7, KET LUAN CHUONG 4 Cée phép bién déi déng nhat dé miéu ta vi wi va hudng cla cdc hé toa do trong khong gian. Néu mot hé toa dé duce gan lién voi d6i tugng thi chinh vj tri va huéng cla ban than d6i tung cing duge mo ta mot cach dé dang. Khi mo ta adi tugng A trong mdi quan hé véi déi tuong B, ban doc hay ludn nghi rang mot chuyén vj déng nhat co thé dao ngugc dé mo ta déi tuong B thong qua méi quan hé cua né véi déi tong A. Piéu nay khong nén hiéu mot céch thé thién rang voi mot vecto don gian ma mo 14 duge chuyén dong tuong déi cia mot déi tugng nay so véi mét déi tugng khac. Mot chuyén vi cé thé fa két qua hop nhat cha nhiéu chuyén vj quay va tinh tién ké tiép nhau. Tuy nhién, xin ban doc Luu ¥ néu sy ké tiép thuc hién theo chiéu tr4i qua phai, thi két qua quay va tinh tién dugc mé ta trong hé toa do hign khao sat; cdn néu su ké tiép thuc hién theo chiéu phai qua trai, két qua sé mé ta trong mot hé toa do dong khac véi hé dang khao sat. 88CHUONG 5 PHUGNG TRINH DONG HOC CUA ROBOT (Kinematics equations} 5.1, DAN NHAP Bat ky mot robot hay mot tay may nao cing cé thé coi 1a mét tép hap cdc khau (link) gan lién véi cdc khdp (joint), Ta hay dat tren mdi khau ctla robot mot hé toa do. Sit dung cde phép bién déi déng nhdt (Homogeneous transfor- mations) dé mo ta vi tri tuong déi va hudng giita cdc hé toa do nay. Denavit da goi bién déi déng nhét mo ta quan he gilta mot khau va mot khau ké uép la mot ma tran A. Noi don gidn hon, mot ma tran A 1A mot me ta bién déi déng nhat béi phép quay va phép tinh tién tong Adi gitta he toa do ciia khau. A, mo ta tri va huéng cia khau dau tien. A, mo ta vi tri va huong cia khau thit hai so véi khau dau. Nhu vay vi iri va huéng cila khau tha hai so vai he toa 46 chudn (g6e = base) duoc dura ra bdi ma tran: T)=A,A; (5.1) Ciing nhy vay, A, mo ta khau thit ba so véi khau thit hai va: T. AgAy (5.2) Ciing theo Denavit, tich cla cdc ma tran A duoc goi la ma tran T bO qua chi 56 néu chi sé d6 bing @. Cho mot tay may 6 khay, ta cd: Te = ApA AgaAsAg (5.3) Mot robot 6 khau 06 thé ¢6 6 bac ty do va ¢6 thé duoc dinh vi, dinh hudng tuy ¥ trong trugmg van dong ca chting (range of motion). Ba bac ty do xé¢ dinh vi tri thudn ty va ba bac tu do khac xac dinh huéng mong muon. T, sé la ma tran trinh bay ca hudng va vi tri cla lay may. Hinh 5.1 mo té cdc quan hé dé voi ban tay may. Ta hay dat gdc cia hé toa do mo ta tai (am cach déu cdc ngén tay (finger tips). Gée toa dQ nay duoc mé ta bdi vecte p. Ba vecta don vi m6 ta huéng ctla ban tay duoc xdc dinh nhu sau: 89- Vecto z ¢6 hudng ma theo dé ban tay sé tigp can dén déi tuong, nhu da biét dé 1a vecte a (approach). - Veeta y cé huéng ma theo dé cdc ngén tay cia ban tay ném vio nhaw khi nam bat doi tuong, dé 1a vecto O (Occupation). - Vecto cudi cing 1 vecto phap tuyén n (normal). Tir day ta cé Lich vecto: n=Oxa CoS 0 Hinh 5.1, Cac vecto O, a, n va p ciia ban tay may Chuyén vi T, nhu vay sé bao gém cdc phan tir nm OF a PR nO, 'a, PK The (3.4) n, O, & Pp, 600 0 1 Ban doc nhé Iai trong chuong 4 ching ta da nghién cru van dé dinh hudng cho khau chép hank cudi cita robot thong qua phép quay mot géc © quanh truc k bat ky. Phép quay tong quat do gidp ta giai quyét tinh todn dinh huéng khi gap phai nhitng twong hop rat khé khan, chang han khi khau chap hanh cudi thang hang Vdi truc toa do cua hé (O, a, n). 905,2. PHEP QUAY EULER Tren thue té, viec dinh huGng thuimg 14 két qua cla cdc phép quay xung quanh cdc truc x, y. 2. Phép quay Buler mo ta kha nang dinh hudng bang cach: - Quay mét géc xung quanh truc 2. - Quay tiép mot géc 0 xung quanh truc y mdi. dé 1a y". - Cudi cing quay mOt g6c y quanh truc z méi, dé 1a z” (xem hinh 5.2), Hinh 5.2. Phép quay Euler Hinh 5.3. Phép quay Euler trong hé toa dé chudn Ta biéu dién phép quay Euler bai: Euler($. 6, wp) = Rot(z, $Rotly. @)Rot(z. y) (6.5) Trong moi trudng hop, két qué cia phép quay phu thude rat chat ché vao thir tu thye hién quay. Tuy nhién chi ¥ rang su tiép ndi cde phép quay & phép quay Euler theo thi tu nguge lai: Quay y quanh z, 16i tgp theo 1a 0 quanh yo va cudi cing 12 quanh z, cing dua dén két qua twong duong (xem hinh 5.3). trong dé Xp. Yo. 2n La cde trye cla hé toa dd chuan Chuyén vi Euler (, 8, y) c6 thé dinh lugng bdi phép nhan cdc ma tran quay voi nhau: 91cosd (0 sind cosy ~siny 0 0 0 0 1. 0, Of sing cosh 0 0 Euler(9. 8. w) = Rotiz, >). _sind 0 © L cos o o 10 6 0 0 o o o48 cosd -sind 0 0 cosGcosyy —cosOsiny sind =O _ sing cosh 0 0 siny cosy 0 0 = 1 yo tO! | -sinbeosy sin®siny cosd 0 fo 0 0 1 0 6 o 1 cascos@cosy — singsiny —cospcosOsiny — singcosy cososin® 0 singcosdcosy + cososiny -singcosOsiny + cospcosys singsin® 0 —sinOcosy sinOsiny cos8 9 0 0 0 1 (5.6) 5.3. PHEP QUAY ROLL, PITH vA YAW Mot phép quay khéc cfing thudng duc sit dung, dé 1a phép quay Roll. Pith. Yaw. Ban doc hay mudng wong mot con tau. Doc theo than tau 1a We 2, Roll - lac than tau - tuong duong vGi su quay mot Boe 4 quan tue Z. Pith - su béng banh - tong duong vdi su quay mot goc © xung quanh truc y va Yaw - su léch hung - tuong dudng voi phép quay mot goc y quanh truc x (xem hinh 5.4). Zz Hinh 5.4. Phép quay Roll, Pith, Yaw 92Cée phép quay 4p dung cho khau chap hanh eudi cita robot ¢6 thé xem tren hinh 5.5. Ta biéu dién phép quay nay thong qua: RPY(6, 8, w) = Rotlz, HRotly, Q)Rot(x, Ww) (5.7) a Rall cap) Na y v Piteh Yaw 8 Hinh 5.5. Cac tog dé Roll, Pith, Yaw cua tay may va dinh lugng cdc toa 49 bang cach thuc hign phép nhan cfc ma tran quay. Nhu vay chuyén vi Roll, Pith, Yaw c6 thé biéu thi nhu sau: cos? 9 sind 0} |i 0 o 0 o 1 0 0 sy RPY(@, y.0) = Rou, o).| 0 cosy -sinw 0 sind 0 cosd 0 O siny cosy 0 o o0 o i/o 0 O 1 cosp -sind 9 0 cos sindsiny sin@cosy 0. sing cosp 0 0 0 cosy -siny 0 “| 0 0 1 0 “sind cossiny cosBcosy 0 0 0 o3 0 ° 0 t coscos® cospsinOsinw—singcosy cosbsinOcosw+singsiny Q singcos® sinsinOsiny+cosdcosy singsin@cosy—cospcosy 0 —sind cosOsiny: cosBcosy oO 0 “0 0 1 (5.8)5.4, XAC BINH VI TRI Sau khi x4c dinh vé hudng, ban tay may co thé duoc dinh vi & mét toa do vi tri bang cach nhan ma tran chuyén huéng vi ma tran chuyén vj tinh tién twong ing véi veeto din p. Nhw vay ma tran T, 6 dang day di sé 1a: 100, o 1 0% T,= Ps Ma tran huéng (5.9) ool p 0.0 6 1 Tuy nhién, thudng xuyén trong qué trinh bign déi toa do, vige xéc dinh toa do vi ui cua ban tay may duge thuc hién tong cic hé toa do tru va hé toa do cdu. 5.4.1, Bién déi toa do theo mat tru “Trong hé tog do ny, bién déi toa do bao gém chuyén vi tinh tién r va doc theo truc x, tiép theo 14 phép quay mot go o xung quanh tryc Z Va cudi cing 1a phép tinh tién z doc theo truc z (xem hinh 5.6). Ta cé: Cyl(z, a, 1) = Trans(0, 0, 2) Rot(z, ce) Transtr. 9.0) (Cyl 1a chi tat cua Cylindrical Coordinates). cosa sine «0 GO] J! O OF Cyto. 2) Trans(0, 0, 2) [B® S84 oo) jo 1 0 6 o 1 0, lo o 1 0 o 0 o 1) lo oo 1 L 0 0 Of Jcosa -sinee 0 r.cosce 0 1 0 Of [sina cosa 0 rsinc -lo o 1 2 8 o 1 ° 6 00 1 0 0 0 4 Vay: cosa -sina 0 T.COSa cian= |e se 8 rsing (5.10) 0 o 1 2 0 o oO 4 94Néu ta thue tuén phép nhan say ma tran chuyén vi ny béi mot ma tran hudng, nhu da trinh bay 6 cong thie (3.9), thi vige dinh huéng ca ban tay may sé 1A ma wan quay goc a xung quanh z v6i su ton trong cdc toa d6 vi tri. Néu muén dinh hudng trong mot hé toa do vi tri khong quay, ta cho chuyén vi (5.10) quay mot géc (-a) xung quanh truc z cua nd. Nghia Ta: Hinh 5.6. Bién dai toa dé theo mat tru cosa -sind =O r.cosH cos(-a) -sin(-a} 0 0 sine cose 0 rsina| |sini-a) cos-a) 0 0 1 0 ool Cyl a=) 9 gg 0 0 0 oo 1 0 0 cosa sing =O r.cosa | cosa sina 6 0 sing cosa 0 rsina | |-sina cosa 0 0 o 0 1 z | jo 0 1 0 0 0 0 i o o 0 1 Vay: 1 70 0 rcosce Cyl ane Oo L 0 rsine 5.1 o ol z o 6 0 1 Va 1a dang cong thite ma ta mun dién ta phép bién di toa dé theo mat tru (Cyk(z, @, 1)). 5.4.2, Bay gid ban doc sé nghién ctu phuong, phap xde dinh vecto vi i trong hé toa do cdu. Phuong phap nay bao g6m phép tinh tién r doc theo truc 2, tiép theo la phép quay géc B quanh truc y. cudéi cing 1a phép quay @ quanh truc z (xem hinh 5.7). . Bién déi toa dé theo mat cau 95Hinh 5.7. Hé toa dé mat cdu Taco: Sph(a, B. 1) = Rotlz, a) Rot(y. B) Trans(0. 0. r) (5.12) Sph 18 viét tat cla Spherical Coordinates. cosB 0 sinB oO 1 0 0 0 Sph(a, B. 1) = Rotz, a) . ° ! 8 ° o 1 a0 -sinB 0 cosB 0 ool gs 0 0 0 1 oo 0 1 cosa -sina 0 0 cosB 0 sinB rsinB =| sine cosa G 0 o 1 oO 0 0 o 10 -sinB 0 cosB_—r.cosB 9 0 ool 0 oO 0 1 cosacosB -sina cosasinB — r.coscrsinB. sinacos| cosa — sinasin| rsinasin| Sphta, B, 1) = B 6 6 (5.13) —sinB 0 cosB r.cosB. 0 Oo 0 1 Mot lan nifa, ta lai khong dinh hudng trong mot bé toa do quay, nhu vay ta phai nhan (5.13) véi cdc ma tran quay Rot(y. —B) va Rot(z, ~). Hay la: Sph((c, B, r) = Rot(z, ot) Rot(y, B) Trans(0, 0, r) Rot(y. -B) Ro(z,-a) (5.14) 96Dang cudi cing ciia bién déi toa dé theo mat edu 1a: 0 0 rcosasin® 10 rsinasing oO 1 reas nn) ! | Sph(a.. B, r) = (3.15) coon 5.5. DAC TRUNG CUA MA TRAN T, T, c6 thé chi 15 boi nhiéu cach dudi dang mot phép quay va mot phép tinh tien: T, = [Trans].[Rot] (5.16) Nhitng dang khde nhau cia cdc chuyén di quay va tinh tién duge nghién ctu va tong hop trong bang $.1 Néu ta dimg dang cong thitc khong quay cla Cyl va Sph, thi ma tran tich (5.14) sé don gidin dugc cc chuyén déi quay voi su thay thé cot phai cita ching bang cot phai cla chuyén vi tinh én. Bang 5.1 {Trans} Céng thite [Rot] Céng tite P,.P,. Pz 0p. Oy. Op, 8, Bye Rotik, 6) 6.3) Cyliz, a, 7) (5.11) Euler($, 6, (5.6) Sphic. 8.1) (5.15) RPY(), 3. y) (6.8) 5.6. BAC TRUNG CUA CAC MA TRAN A Cae ma tran A cé mat 6 vé phdi cla phuong trinh (5.3). Mot tay may nhiéu khau edu thanh tir lién két cdc khau ké tiép nhau thong qua céc kh6p phat dong Mot tay méy c6 n bac ty do sé 66 n khau va n khép. Gée chudn (base) cla mat tay may [A khau s6 0 va khong duge coi 14 mot trong sdu khau. Khau / duoc noi v6i khau chudn boi khdp / va khéng cé khdp o dau miit cha khau cudi cling. “Khau” chi cd y nghia khi n6é duy oi moi quan hé cd dinh giita cdc “khdp” cua tay may, dug dat & méi dau mit cua khau. Bat k¥ khau nao cing cé thé duoc dac tung bdi hai kich thude: oF~ Do dai php tyén chung: a, ~ Goce gitta cdc truc trong mat phang vudng géc voi a, laa, . Mot cach phé cap, ngudi ta goi a, 14 chiéu dai va a, 14 goc xodn cla mot khau (hinh 5.8). Khop n Khop n+1 Hinh 5.8. Chiéu dai a, va géc xodn a, cita khdu Phé bién la hai khau lien két véi nhau & chinh truc cia khép (xem hinh 5.9). Khep Khop n+ Hinh 5.9. Thong sé cita khau 8, d,a va a Méi truc sé c6 hai phdp tuyén véi nd, méi php tuyén ding cho mdi khau (truéc va sau m6t khop). Vi tri tvong d6i cia hai khau lién két nhu th€ duge xac dinh bdi d, A khoang céch gia céc php tuyén do doc theo truc khép n va 0, la g0c giila cic php tyén do trong mat phang phdp twyén vi truc. d, va 6, thutng duge goi 1a khoang céch va géc giita cdc khau. 98Theo mot trinh tu, dé mo 14 mdi quan hé giita cae khau, ta sé dn din méi hé toa do cho timg khau. Ta coi trude hét mgt khép cdu 1a mot khdp cd 8, bién doi. Gée cla hé toa dO cia khau that n dat tai diém cat cla phap tyén chung gidta truc khop thin van + L va truc ca khop n + 1. Truding hop hai truc khdp cat nhau, goc toa dé sé dat & chinh diém cat dé. Néu cdc truc khop song song vdi nhau, ge toa do duge chon trén truc khdp cia khau ké tiép. Truc z cba khau n sé dat doc theo truc khép n + J. Truc x duoc dat doc theo phdp tuyén chung va hudng tirkhép n dénn + J. Trutng hop cdc khép cdi nhau thi huong cila truc x co thé song song hodc d6i ngugc vdi vecto tich chéo ciia 2,., x 4, . Chui ¥ rang digu kign nay cting thoa min d6i véi ruc x mim doc theo phap tuyén chung gitia khép n va n + 1: ©, = 0 déi véi khdp cu thin khi X,., vA X, song song va cling hudng v6i nhau. ‘Trong trudng hop cua khép tinh tién, khoing céch d, thay Adi theo hoat dong ciia khép. Phuong ciia truc khép 1a phuong chuyén dong cia khdp. Phuong cla true tuy dugc x4c dinh nhung trai voi cdc kh6p cau, vi uri cla no trong khong gian lai chua xdc dinh (hinh 5.10). hop n Hit xrep 1 Hinh 5.10. Thong sé cia khau: 0, d va o déi véi khdp tinh tién cé tiép xite gc canhTrong wrung hgp céa khép tinh tign c6 tiép xc 1a nhimg mat c6 goc canh, chigu dai a, 1a Khong c6 nghia va duoc coi bang 0. Gée cla he toa do 6 khop tinh tign dat tring v6i géc cia khau ké tiép da x4c dinh. Truc z cua khau c6 g6c canh nam doc theo truc cia khép n + |. Truc X, thi song song hoac d6i nguac vecto tich chéo gitta truc khép tinh tién voi 2, . Voi khép tinh tign ta xdc dinh vi oi 0 khi d, = 0. v Géc cita khau co ban (khau 0 = base) duoc dat tring hyp voi gée eta khau /. Néu muén xdc dinh nhimg hé toa do khéc nhau gitfa ching, thi moi quan hé gia hé khao sat va hé gée c6 thé duoc mé 14 béi mot phép bién doi ddng nhat 6 dinh. © dau cudi tay may, cdc chuyén vi cudi dy va @, xdy ra 6 hé toa do thuge khau 5. Géc clia hé toa dé thudc khau 6 do dé duge chon tring voi g6c he toa d6 khau 5. Néu cong cy (hodc khau tac dong cudi ) duge sir dung thi goc va truc toa do cia.né khong tring vdi he toa do cla khau 6. Ban than cong cu sé cé quan hé voi khau 6 thong qua mét phép bién déi déng nhac co dinh. Tren ca s6 cdc hé toa dO da dn dinh cho tat ca cae khau lién ket co he thong, 1a c6 thé thiét lap mdi quan he gitta cdc he toa dé ndi Hép nhau (n—I). mm béi cdc phép quay va tinh tién sau day - Quay quanh z,_, mdt géc 8, = Tinh ti€n doc theo z,-; mot dean d,, - Tinh tién doc theo x ,-; = X, mét doan a, - Quay quanh x, mot gée xoan o., Cae phép bien d6i déng nhat nay 1a biéu hign quan hé cila he toa dO thudc khau n so vi hé toa do thude khau n-1, va tich cla ching duge goi 1d ma tran A: A, = Rottz, 9) Trans(G. 0, d} Trans(a, U, 0) Rot(x, a) (5.17) cosO -sind O O} |! sind cos? O 0 9 0 0 1 0 9 0 0 oo Lt 0 Oo 0 4 I 0 oO oO 10 90 0 cosa -sinn 0 oid oo! 0 sina cosa 0 o 0 a 1 cos8 —sin®cosa.~—sin@sina —_acost sind cos@cosa —cosAsina —asin® A= , «5.18) Q sin cosa d | 0 0) G 1 100D6i véi Kh6p tinh tién, ma tran A c6 dang: cosh —sinBcos sin@sinc 0 _ [sind cosicosa = -cos@sina =O 6.19) " 0 sinc: cosa d 0 0 0 1 Déi véi mot khau di theo mot khép quay thi d, a va cc li hang sd. Nhu vay ma tran A céa kh@p quay 1 mot ham s6 cua bién s6 9. Doi vdi mot khau di theo mot khop tinh tién thi 0, o 1a hang s6. Ma tran A cua khép tjoh tién sé 14 mot ham s6 cia bién sé d. Néu cdc bign s6 duoc xdc dinh thi gia tri cia cdc ma uan A theo d6 cing duge xde dinh. 5.7. XAC BINH T, THEO CAC MA TRAN A, Ban doc da biét: Ty = AAPA AAA, trong d6 T, duge miéu 1a trong hé toa do géc. Néu mieu ta T, trong hé toa do th n-1, ta cé: “T= AA, Ag Néu T, lai cé lién he véi mot hé tog 46 nao dé bai mot phép bién doi Z. va néu cong cu (hay khdu tac dong cudi) lai rang bude béi phép bién déi E, thi vi tf va hudng cia diém cudi cla cong cu (tool) khao sat & hé toa do mo ta boi X sé duge xde dinh béi: X= ZTE Quan hé nay duce thé hién & todn dé trén hinh 5.11 Hinh 5.11. Todn dé chuyén vi cia tay may 101Tir ton 06 chuyén vi o hinh 5.11, rit ra: T,=Z°XE" Mét lan nita ban doc cé thé thay van dé dif ra hoan toan théng nhat vdi cdc két qua da thao luan d muc (4.6) khi nghién citu cdc phép bién déi déng nhat. 5.8. HE PHUONG TRINH DONG HOC CUA ROBOT STANFORD Trén hinh 5.12 tinh bay m6 hinh cia robot Stanford véi su gan cdc hé toa 6 cho timg khau. Dé don gidn khi viét cdc phuong trinh dong hoc, ta viet gon cho cac ham s6 luong gidc cla géc 0 nhur sau: sin®, = S, cos6, sin(®, +8) = 8, cos(8, +8) = C, BO thong sé cla cdc khau (8. d, a. a con goi 14 bd théng sé Denavit Hartenberg hay goi tt la bd thong sé cha bién déi DH) due lap thanh bang (bang 5.2). Hinh 5.12. Robot Stanford Bang 5.2. Thong sé DH cila robot Stanford Khau Bién 86 ow a d cosa sina, 4 By 90° 0 Q 0 4 2 ® ace 0 d, 0 1 3 O g 0 a 1 Q 4 & -90F Q 0 0 1 5 8; 90° o Q 0 1 6 6 0 0 0 1 0 102Theo dé, céc ma tran A cua robot Stanford duge xéc dinh nhu sau: cG 0 -S 0 G0 Ss 8s 0 C0 8 0 -G = A,=| 7 MElo 1 9 0 eT}o 1 0 0 0 0 1 0 0 0 I 0 0 0 Cc 0-8, o 1 0 So CG = Ay= Blo go 1 ag yO 1 00 01 0 0 0 G& 0 & 0 C -8, 0 & 0 -C 0 S&C. 0 As=lo 2 0 0 Aig 0 1 0 8 0 1 0 6 oO 0 0 4, 1 ress Kr coo Tich cia cdc ma tran chuyén vj A d6i véi robot Stanford duce bat dau & khau 6 va chuyén dan vé g6c. Theo thit ur nay ta e6: G & 0 0 s 0 ty |S* So = Ag 0 0 1 0 0 6 0 1 CO -GS 5, 0 “T.=AgAg= [SiCy -SS, -C, 0 Se G& 0 oO 0 Oo 0 1 CLEC, ~ 8S, CLES 8,C, “ye ApApAge| SEEAES: ~8iCS, + CC, SL, S.C, 0 0 C,Ss SS. Cy roao 103CO SS —AGG-SG, CS, 6 Ct CS, SSAC, SS, 0 SC, SC, G4 0 0 a 1 PT, = AvAyAgAg = "T= AAA AAS = CHCCCBS)-SSC, —CUCCS ASC IHSS5, GCSHSC. Sid, SHE SS HC SC, (CCS S.CyIC SS, HCSA-CC. Cty SCCACS, “S.C; CC, S.8, dy oO 0 0 1 Cudi cing mo OF A ~ fh OO a PR T= n 0 a pl? ALAA AsASAy . 0 9 1 Cho can bang cac phan tif ma tran ta duge mot hé cdc phuong winh: i, = CLC IC,CxCe — $486) — SySsCa] — S(S/CACy + CS, ny = S[EACCsC, — $,8,) - S8sC,] - C\(S,C.C, + C8,) n, = -S,(C,C,C, ~ $,5,) — GSC, O. = GI-CACICC, + §,8,) + 8)8:5,] — S(-S,C,C, + CC.) Oy = S{-CUC ACS, ~ SyC) + $28.85] + CSCC, + CYC) O, = -S(C.C.S, — SiC.) + C,S,5, a, = C(CC,S; + $C.) - $,8,8, a, = SUCC.S; + $,C.) + C,S,8, a, = SiC, 8. + CC, P= C,S3d; — S.d, Py = SiS, + Cyd, p, = C,d, Theo trinh ty tinh todn, ta thuc hién ba cot phia phai cia ma tran T,. Chung ta can dén 10 phuong trinh siéu viét (transcendental function), 30 phép nhan va 10412 phép cong. Cot dau tién ciia ma tran T,¢6 thé nhian duce nhu 1a két qua tich vecto cia cot this 2 va thi 3, vi rang: n=Gxa Néu cho biét cdc toa dd khdp thi vi rf va hudng cita ban tay may sé tim duge bang cach tinh céc gid tri cua cde phuong trinh xdc dinh T.. 5.9. HE PHUONG TRINH DONG HOC CUA ROBOT ELBOW Dé cing cé them nhiing vin dé thigt lap he phuong trinh dong hoc, ta nghien ctu them mot vi dy. Tren hink 5.13 trinb bay cdc hé toa do gin wen robot Elbow. 2 d, = 0 vi cdc phdp tuyén ééu ct nhau ze Me Hinh 5.13a. Robot Elbow véi cdc hé tog d6 Hinh 5.136. Robot Elbow vai cde hé toa doBing thong so DH cita robot Elbow duoc xée dinh nu sau: Bang 5.3. Thong s0 DH ctia robot Elbow Khau Bidn sé a a d | cosa sinc. 4 a 90° 0 0 9 4 2 a 90° a a 1 0 3 05 ° as 6 1 0 4 Q 90° a a 0 -1 5 85 . 90° 0 0 0 1 6 Ge o Q 9 4 0 ‘Ta cling ding céch vigt gon céc bign 6 @ dé don gidn hos ma tran Ts, Chang han: Q,;=0,+0, va O94 = Oy, + 85 Cach viet niy sé ding véi moi robot 06 cdc truc khép song song. Céc ma tran A lin luot duge xéc dinh: cq Ss 0 0 Cy AQ= As= 106 ~ ooo Cas Sra A)= Ay 0 Cya 0 Sia, 1 0 Oo L -S, Cras C, Suay 0 9 0 4 o 90 o 0 1 0 ool‘Tirdé ta tinh duce cdc ma tran T, theo he toa do Kin lugt tir khau cudi us vé gc? Cy -& 0 0 Ss & o@ oO Th = Age oer 10 0 1 0 0 ool s, 0 «, 0 o 0 0 0 o ol CACC, - SS, CICS, - SC Tee AA AGE SiCxC,- CS, -S1CS, + CHC -S * w y bing © va cho két qua ding. Do chinh xéc cla li giai JA déng nhat trong toan mién xc dinh. Tat nhién 1a khong thuc hin phép chia cho sin cha mot géc nhu truémg hgp cic cong thie (6.12) va (6.13). Dé tiép can dén nhimg ket qua chinh xdc, 1a thuc hién thi thuat todn Hink 6.1, Ham aretg hai bién so hoc sau: Lién tiép nhan T véi cdc ma tran nghich dao, ta cd: Rot(z, ) 'T = Rotiy, 6) Rot(z, yw) (6.14) Rot(y, 0)” Rat(z, $) | T= Rot(z, (6.15) Vé trai cia (6.14) 1 mot ham so cia ma tran T va 6. Ta hay thuc hién phép nhan ma tran @ vé phai cua (6.14), tim ra nhitng phan tr ma tran bang 0 hoac const. réi cho cdc phan tar nay cin bang voi nhimg phan tir tuong img cia ma tran vé trdi. Cy thé, 1a (6.14) ta cd 112cosd sind 0 0 |" Oo a p| cosOcosy —cosOsiny sind 0 sing cosp 0 Of] [n, O, a, py siny cosy 0 0 o oc 1: ol ln, 0, a, p,] t-sindcosw sinOsiny cosd 0 0 0 ol o Go 0 1 9 0 ool (6.16) Truée khi tinh todn vé trdi ca phuong tinh, ta dua ra cach viet tich ma tan o dang: fio f0 f@) Ep) fom), fa ftp) fin) f),00) tab Fp) G oO 0 1 trong dé: f,, = cosh x + sind y (6.17) f,, = -sind x + cos y (6.18) f= 2 (6.19) Vax, y, 21a céc phan tir eta vecto xéc dinh béi cée dit kign fy, fj) Va a, vidu: f(a) = ~sing a, + cos) a, Nhu vay phuong trinh (6,16) c6 thé viet than: fim) £00) fla) fpr] [eosBeosy —cosdsimy sind 0 fxn) £0) £0) ftp] | sinu cosy 0] G59) fin) f,(0) fifa) f(D) ~sinOcosy sinOsiny cos® 0 0 0 oO 1 0 0 ool trong dé f,,, fy», £,, dd duge dinh nghia 6 (6.17) (6.18) va (6.19). Khi tinh toan vé phai, ta chii ¥ ngay ring p,, p,. p, phai bing 0, Day & mot ngoai le vi rang phép bin déi Euler khong bao ham mot chuyén vi tinh tién nao. Suy dién thit hai la cdc phan tit ctia cot 3 cling bing 0, Cho can bang phan Ub f pCa) ta 6: — sind a, + cosh a, = 0. Cho ca hai vé cng vdi sind a, va chia cho cos a, ta cd:Va géc tim duge trén may tinh boi ham arctg hai bign: = arctg2(a, a) (6.21) Ta cing e6 thé xir ly phuong trinh f,,(a) = 0 bing céch cong hai vé v6i ~cosp a, 16i chia hai vé cho —cosd a, triét ti6u ~a, 6 VE tai va cosd & ve phai, ta C6: VA géc > tim duge trong trudng hop nay 1a: h = arctg2(-a,, —a) {6.22} Lai giai nay chénh Jeéch 180” so véi 101 giai (6.31). Nhu vay tir phuong trinh f,,(a) = 0, ta sé cd mot cap nghiém cach nhau 180" Néu ci a, vi a, bang 0 thi géc @ khong xée dinh duge. Digu dé xay ra khi ban tay chi thing ten trén hoge xudng dui va ca hai géc } va w phi hgp voi cing mot phép quay, yA ta quan niém nhu mot phép suy bién (degeneracy), tic Ta mat di | bac ur do Rot(z, $). Troag truéng hop nay ta cho b= 0. V6i gid tri > nhan duge, moi phén vir cla ma tran vé trdi trong phutong trinh (6.20) déu dugc xée dinh. So vdi ma tran vé phai, cO thé rit ra: sin = f, (a) = cosh a, + Sind a, va cos® = f,,(a} =a, Vay 8 = arctg2(cosp a, + sind a,. 8) (6.23) Khi ca hai ham cos va sin déu duge xée dink nhwr truong hop trén, thi géc thudng duge xéc dinh duy nhat va khong 6 van dé suy bién nhu trudng hop goc uruée day. Cfing tis phuong tinh (6.20) ta con c6: siny = f,(m) = ~sing n, + cosh ny cosy = f,,(0) = sing O, + cos O, ing O,+ cosh O,) (6.24) Téng két lai, néu cho true mot phép bién 46) déng nbat duéi dang phép quay. ta 6 thé xd dinh cde g6c Euler tuong tng 1a: y= arctg2(-sind n, + cos A, ~ = arctg%(a,. a,) Va 06 mot cap nghigm cach nhau 180" 6 = arctg2(cosd a, + sind a,, &,) y= arctg2(-sing n, + cosd n,, sing O, + cosd oy Dé tinh todn cn téi 6 phép nh4n, 3 phép cong va 3 ham sidu viet.6.3. LOI GIAE CUA PHEP BIEN DOI ROLL, PITCH, YAW (RPY Transform Solution) Trong phép bién déi RPY(6, 0. y1) duge dinh nghia boi (5.7), (5.8), ta sé giai phuong trinh: hay Bi: f,(m) 40) fn) (0) fistn) £00) 0 0 trong dé, nhu da biét: Rot(z, $)"'T = Rotly, 6) Rot(x. yw) fda) fy (p> cos@ sin@sinw sinBeosy 0 fia) fialp) 0 cosy -siny 0. fa) fix(p)| | -sin® cosBsiny cosOcosy 0 0 1 6 9 Gg 1 (6.25) f,, = cos, + sing, £,, = sing, + cosd, f.=Z Can bang phan tir f,,(m) = 0, ta co: Nhu vay: -sing n, + cos n, = 0 = arctg2(n,, ny) $= + 180° Tigp tuc can bang cdc phan tir ma tran tung img, ta c6: Do vay: Ngoai ra con ¢6: -sinO =n, cos = cos n, + sin n, 0 = arcig2(—n, cosh n, + sind n,) (6.27) —simy = —sinp a, + cosd a, cosy = sing O, + cosh O, Do vay: y= arctg2(sing a, - cos a,, - sind O, + cospO,} (6.28) Dé tinh toan can 6 phép nhan, 3 phép cong va 3 ham sigu viet.6.4, LOI GIAI CUA PHEP BIEN DOI TOA DO MAT CAU (Sph, Transform Solution) Trong ky thuat cdn cé thé tmg dung phép bién doi toa do mat cdu Sph (a, B. 1) duoc dinh nghia béi (5.12) - (5.15). G day phuong trinh can giai Ia: Rot(z, a) 'T = Rotty, 8) Trans(0, 0, 2) (6.29) Trong trutng hop nay ta chi cn 164i cdc cot phai cla ma tran: cosa p, + sinc p, rsinB. -sina p, + cose p, 0 >, = | cosp (6.30) 1 1 Tu day ta c6 cdc can bang sau: sina p, + cosa p,=0 => a =arctg2(p,. p,) (6.31) a= a +180" va néu r > 0 theo dinh nghia: r.sin® = cosa p, + sina p, r.cosB = p, Suy ra: B= arcte2(cosa p, + sine. py, p,) (6.32) Mat khdc. mu6n xdc dinh z ta phai nhan ca hai vé cia (6.29) voi Rony, -B) dé ¢6: Rot(y, BY’ Rottz, o}”'T = Trans(@, 0, z) (6.33) Cot phai cua ma tran c6 dang: cosB(cosa, p, + sina p,) — sinB p, 0 sino p, + cose p, 0 sinBicosa p, + sina p,) + cosB p) | 2 L L Va do d6: Z = sinB(cosa p, + sine p,) + cosB p, (6.34) Dé tinh todn ciin téi 6 phép nhan, 3 phép cong va 2 ham siéu viet 1166.5. GIAI BAI TOAN DONG HOC NGUOC CUA ROBOT STANFORD Déi vi robot Stanford, T, 14 tich cua 6 ma tan A trinh bay trén todn doo hinh 6.2. Hinh 6.2. Todn dé ma tran bién déi cia robot Stanford Ty = AAA AGASAs (6.35) Lign tue nhan (6.35) véi cde ma tran nghich dao, ta duge: Ai'Te = Ts AJAST, = 7%, AVASATT, = Ty AVATATATT, = *T, AZTAJATATALT, = OT, Céc phan tt ma tan & vé trdi cua phuong trinh nay 14 ham sé cua cdc phan tir T, va cde bién sé cha khdp (n—1). Trong khi dé cc phan tir ma tran 6 vé phai boac bang 0, bang const hode 14 ham sé cla bién s6 thit n cla khdp the 6. Tir méi phuong trinh ma tran, cho can bing cdc phan ur tuong duong ta nhan duoc 12 phuong trinh. Méi phutong trinh 1a mot phan tir ciia 4 vecto n, 0, a va p. Diéu nay ban doc da dugc biét dén trong muc 5.8. Bay gid hay tré lai phutong trinh (6.35). * Néu nhan (6.35) vdi Aj! tacé: ATT, = AsAsAsAsAg = 'Ty Vé trai 1a: th?c Ss 9 0 a O a Pf [fi £0) flo £, Cp) [0 0-1 OF J % & PL fan) 1X0) fold folPy -S, C 0 0 n, O, a Pr fi) £,,(0) fis f,.CP)| 0 0 90 0 00 0 1 0 0 0 I trong dé: faint SY fj. -2 Fo Six + Cy Vé phai la: ta * CAC Ce 8,8) S855 CYC CS 8.Cp)48.88« C,C,848,C, Sods SCC S SH CSLs S(C,CS84C a) C288 S,C,SetC,C, —Crdy SiCCt CaS. SCS, CiCe SS; 4, 0 0 0 1 Céc phan tir cia ma tran vé phai déu 1A ham 56 clla 83, 95, 04. Oc. 84, BOA try phan wi hang 3 cot 4, 46 1a: f,(p) = 4d hoac Sip, + Cipy = 42 Dé gidi phuong trinh 6 dang nay ta c6 thé thay thé bai cdc ham luong gidc sau day: p. = r-cos} p, =rsind trong dé: retypy +P; owe] p Thay thé p, Va py vO phuong trinh -S,p, + Cip, = 4: 14 6: 148d. sindcos®, — cosdsind, = a2 veioe Zeit © r Hay a: sin( - 9,) = 22 yeincg-O,< r cost — 0)) = £y1 (da fr)? tong dé dau *—” phi hgp v6i hinh thé vai tréi cila robot va dau “+” phi hop v6i hinh thé vai phai cita robot. Cudi cling: Tit dé ta cd: d a= we 2] ~ arectg (6.36) s ayr Néu tinh duge 6, th} vé trai cia phuong trinh Aj'Ts = 'T. duoc xéc dinh. Cho can bing cdc phan tir hang L, cot 4 va hing 2, cot 4, ta c6: Sd. = Cop, + Sy, ~ Crd, = Ps Ta yéu cau d, [A dich chuyén dai ra cla khép tinh tién phai 16n hon 0, ta sé dinh lugng duoc ty sé sin va cos cha 8, va tim dude gid urj duy nhat cua @, 1a: Cypy + SiPy 6,5 arctg ee 71s (6.37) P. 2 * Neu nhan (6.35) v6i A3'Aj’1a duge: ASAT! Ty = Asse = 7s Khai tién phuong trinh nay ta co: fy(n) (0) & (a) 0 CCC eBe8, CCS ,-8,C, CSc 0 f(n) f,(0) fla) 0 SiCKACsS, SCS HC,C, $8, 0 fan) fy) fata) fas(P SsCe Sx Cy dy 0 0 o 1 0 0 ool trong dé: fy = CAC + Sty} ~ So? fy a 3xt Cy fy = SACK + Sy) + Caz 119Tir can bang phan tir hang 3, co1 4 ta dugc: dy = SAC,p, + Sypy) + Cap, (6.38) Néw nhan (6.35) Voi APATASIAS' Ty = °T, va Luong hod cde phan tir ma tran, ta duc: fin) fo) tytay OL fee, -CS SO fn) fyfol FO S.C, -SS, “Cs 0 f,.(0) f,(0) flay 0 Se Cc, O 0 0 ° ou 0 Q o 1 Tir can bing phan tir hang 3, cot 3 ta duge mot ham s6 ciia 8, dé 1a fafa) = 0. Hay 1a: ~SACAC x + Si - Sz) + CAS + Cy) = 6 Phuong trinh nay 06 dang -sing a, + cosd a, = O nhu di gidi trong Loi gia cua phép bién déi Euler. myc 6.2, ta nhan duoc hai nghigm: =Syay tia, 6, = aretg ——_——_-- = ARIES Cyay +88, S28, (6.39) 8, =8, + 180" (6.40) Néu céc yeu 16 nF $6 VA mau sé cia (6.39) tiem 461 0 th) robot roi vac tinh trang suy bién ma ban doc da biét ¢ muc 6.2. Ta hiy kiém tra lai bing cach cho can bang cdc phan tr hang 1, cot 3 va hang 2, cot 3 cla phuong trinh ma tran: AJIAg! Ty = AsAdAsAn = *Te va giai 0, thong qua méi quan he S,S, va CS; , ta duge: C,S. = ClCya, + $18,) - $4, 548s = — Sia, + Cay VGi 6, > Ota duge ~Syay +Cyay 0, = arctg ————— Cy(Cya, + $)ay) S24, duing nhu (6.39). Va voi 0. < 0 ta duge : 1206, = 0, + 180" dung nhu (6.40). Két qua nay phi hgp voi hai hinh thé cia robot: Khi S. = 0, @, = 0, robot ed suy bin do ca hai truc cla khép 4 va khép 6 nam thing hang. G trang thai nay chi cé tng cila 8, va 6, 1B c6 ¥ nghia. Néu 0, = 0 ta cé thé ty do lya chon gid tri cha 0, Gia tri xét dén thudng duge chi dinh trudc. Tit vé phai cla phuong trinh: AGIATIAG! AT! Ty = 7'Tp = Acs ta cé thé cé cfc phuong trinh cia S,, C,, S, va C, bang cach tra xét cde phan tr ma wan thich hop. Khi ca hai ham sin va cos duge xd¢ dinh, ta nhan duge nghiém duy nhat cua goc & khép twong tng. Chang han, khi can bang cdc phan rma tran hang 1, cot 3 va hang 2, cot 3, ta co: 85 = ClCACra, + Sya,) - Sea,) + Sy(-S,a, + Cia) Cs = $(C,a, + Sia) + Ca, Tit dé suy ra: Cala (Cyay + Syay)— Spa, 1+ SaCSya, + Cray} {6.4b) SiC ya, + Sia, )+ Coa, Q, = arctg C&c phitong trinh co lién quan dén 0, nam 6 col | cla phuong trinh ma tran, d6 1A vecto n cua T,. Vecto nay thudng khong co y nghia hiu ich wong tinh ton. Ta thudng ding méy tinh dé giai tich chéo cia cdc vecta O va a vi nhu di ron =O xa * Néu nhan (6.35) vai AZ/AG'AG phan tir ma tran, ta cé: Aj! Ty = °T, = Ag va luong hod cdc fy(n) f.(0) O 0 Cc, -S. 0 0 fan} fo) 0 Of _]& CG Oo 0 fan) ff) | Of [Oo 0 1 O 0 0 01 o 0 0 1 trong dé: fay = CA CACC x + S.y) — yz] + SK-S,x + Cyd} + SL-SC\X + Sy) - Cre] fey = SIC (Cx + Spy) - Syz] + C-8,x + Cy) fea = Se(CaCAC)x + Sy) — $2) + SyCS,x + Cyr] + SL S,(C,x + Sy) - Cz] 121Can bang cdc phan tip hang 1, cot 2 va hang 2. cot 2 ta nhan duge cdc gid ui cla & va Cy S, = —CsfCyIC(C,O, + 8,0,) - $,0,] + S.-8,0, + C,0,)} + + S[-8,(C,0, + S,0,) + ,0,} C, =~ SHCYC,O, + §,0,) - $,0,] + C{-8,0, + C,0,) Tir dé tinh duge: 6, = arcty 2% (6.42) 6 Trong moi tudng hop khi 6, khong x4c dinh do hinh thé robot bi suy bién, mot khi chi dinh-mot gid tri cho @, thi céc gid tri diing cla @, va @, luén duge xac dinh bdi (6.41) va (6.42). Dé unh todn can téi 14 ham siéu viet, 31 phép nhan va 15 phép cong. 6.6. GIAI BAI TOAN DONG HOC NGUQC CUA ROBOT ELBOW DE cing cé thém cae phuong phap gidi bai todn dong hoc ngugc, ching ta sé tiép tuc nghién citu phép gidi dong hoc nguge cia robot Elbow. Ban doc cé thé xem lai mue 5.9 va leu § dén céc phuong trinh dong hoc thuan cia n6. Trude hét ta khao sét phuong trinh: AT'Ts = 'Ty = ArAsAdAsAg Khi xéc dinh cae phén tir ma tran ca cé hai vé ta duge: fda) £0) f,@) f,.(p) filo) £0) fifa) fal) fin) f,(0) fifa) is(P) 0 0 0 1 Cols Sru8 CiQiCerSuly Guide Craaet Crates SpuCeCatCrSe Su CStCu, Si — Srudet Stet Say -S.Cy SS, GQ 0 0 0 Oo 1 trong dé: 122f= Cx + Sy ‘ £1 =z f,,= Sx + Cy Cy,, ding thay cho cos(®, + 02 + 8,) Soxg diing thay cho sin(8, +8, + 6.) Cho can bing phan tr hang 3, cot 4 ta duge: Sip. - Cipy =O Py Suy raz @, = arctg— (6.43) PA 6, =, + 180" (6.44) Cho can bang phén tir hang 3, cot 3 ta cd: C= Sa - Ca, Trong trudng hop cila robot Elbow, ba khép ké tiép déu song song va khong c6 két qua nao nhan duge Ur phép nhan véi nbiing ma iran nghich dao Ac}. Cho dén khau thit 4 thi phép nban voi ma tran nghich dio mdi cé ¥ nghia. AFAAZIAL! Te = Ts = Ass Khi xdc dinh cdc phan tir ma tran cia hai vé, ta dude: flay £40) fala) fylPRCuty Caras] [CK Ce SO fin) fp(0) faalad 0 _ |S. SS. “Cs 0 fata) £0) £2) fdp}+Sya, Saas Se G Go 9 0 0 9 1 0 0 ool trong 46; fy = ColC)x + Sry) + Sra fy=-(Sx- Cy) fy, = —Syaa(C\x + Sey) + Cyyaz Can bang phan tir hang 3, cot 3 ta duge mot phuong trink cho 634! Spr Cia + $12) + Cased, =O 423Suy ra: Oo54 = arctg (6.45) — ae Cay + Syay Va: Oy = Oru + 180" (6.46) 6 robot Elbow. 0, digu khién chuyén dong “véi 16i” va ta cd thé dat toi mot quan hé ham sé cos cimg vi chuyén dong “vdi" vuong géc. Digu nay co thé nhan duoc khi giai cfc phuong trinh do su can bing cdc phén tif ma tran hang |. cot 4 va hang 2. cot 4 cha phuong trinh ma tran: AV) T, = Ty = An AAAG Céc phuong trinh dé 1a: Cyp, + S,py = Cyraas + Cras + Cyay (a) BD, = Saaatly + Spas + Spay (b) Py = Cp + Sip, ~ Cras te) py=B,— Souda (dd Dem (a) + (cp va (b) + (d) ta duge: PL= Cray + Cray te) s+ Spa (g) pi = Sax Binh phuong hai vé va cOng hai phuong trinh (e), (g) tacé: Trong khi co thé tim ra 6, . tir ham arcos, ta van nén tim mot gid tri S, va ding ham arctg nhu thing 1é: S,=t Va cap nghiem véi hai dau (+) phd hop voi hinh thé cia robot léc vai nang len va vai ha xuéng: 6. 8. = arcte (6.47) 4 Dé tim S, va C). ta gidi cde phuong trinh (e), (g) cing lic 124_ Caay + aR ~ SsasPy 2 Cyay tay) + Sha c= (Caay + ay) + Sia Py (Caay +a, + Shay Do miu sé duong va bing nhau, ta c6 diye: (Caray + 82 )Py ~ SpA aP eats FE 2 Py TOs 8, = arely (6.48) 2 aE Ca, +a, JP, + SsaPy Dén day 8, duge xée dinh béi: 0, = Oy, - 01-9 (6.49) Cac phuong trinh ding dé tinh 8, duoc thiét lap tr su can bang céc phdn ur ma tran hang | cOt 3 va hang 2, et 3 cla phuong trink "Ty = AsAg - Sp = Coy, (Cay + Sa) + Spt, C= S,a,- Ca, Coal ay + $a, )+ S208, Sa, -Ca, Suy ra: @, = arclg (6.50) Khi nhan phuong trinh xéc dinh T, voi Ag! ta duge: ATIAVARAAS Ts = "Te = Ac ‘Va khai trién cdc phén tir ma tran ta cé: fm) £40) 0 0 C, Ss 0 fon) f.(0) 0 0 % Cm oO 0 o 4 of” 0 o oO 1 0 0 0 1 0 0 1 ° trong dé: fy = Cal Capa Cx + Sy) + Sing2) ~ Salix + Cry) fey = — Syag(Cix + Syy) + Coad Cho can bing cdc phan tit ma tran tuong tng, ta co: $= — CslCayfEiX + Syy) + Sout] + SQ(S)X + Cy) Ca= a Srl Cix + Sy) + Cyrst 1250, = arct; 6 = arr ~SplO,X PSY) + Cosy (6.51) Nehiém nay thé hién 13 ham sieu viet, 27 phép nhan va 20 phép cong. 6.7. KET LUAN CHUONG 6 Phuong phép giai bai toan dong hoc ngugce dua ra trong chuong nay 1a ding cdc ham long gide trong «wy nhién. Ta di ding cde phép bién d6i dong nhat dé xdc dinh céc phuong uinh ting voi cae phan tr vung géc, thé hién & ham sin va cos cia géc thich hap, tit dé ta tinh géc thong qua ham arctg. hai bién. Phuong phap nay do Pieper dua ra va duge 4p dung t6t d6i voi nhimg robot don gidn. ta nhan dugc cdc nghiém o dang nhitng cong thdc don gian. Trong cde nghiém nan duce, thang c6 4 dang cong thie, méi dang €6 thé nghiém dong hoc riéng. Dang I: — sind a, + coso a, = 0 Dang nay dua ra cap nghiém sai khac nhau 180", n6 trinh bay hai hin the tung tng cia robot. Néu tit so va mau s6 déu bang O 1a phai xéi dén cae truong hgp suy bién, trong dé robot mat di mét bac tu do. Dang 2: - Sip, + Cypy = 4d: Dang nay cing dua ra cap nghiém sai khée nhau 180", Mot kan nita lai tén tai kha nang suy bién khi ti s6 va mau s6 déu bing 0. Robot & truéng hop nay thudng co mét khép tinh tién va do dai tinh tién duge coi 14 1én hon 0. Dang 3 Sd, = C.p. + Sup, Va dang 4: ~ Crd. =~ Py thudng co nghiém duy nhat 126Ngoai cdc dang phé cap con c6 trudng hop khi robot cé hai tay hay nhiéu khép song song (robot Enbow), cic géc cilia timg khép phai duoc tim ra bang cach giai déng thoi nhiéu khdp wong mdi quan hé tong cdc gée khdp. Céc goe trung gian giifa hai khau duce tim ra tit ham arccos. Tim ra cc nghiém phd hop voi hinh thé cia robot (vi ui va huGng) 1a mot trong cdc van dé khé khan nhat. Hau nbur chua co thuat todn nao ma nhd né ta Gm duge moi nghiém. Nhung yc giéc hinh hoc yéu cdu cé cde nghiém tric gp. Cac phuong phap dua ra trong chuong nay da thiét lap cac ham 56 truc tigp, tudng minh va cdc nghiém sé cila né déu biéu dién duce. 127Nhu da 1, quy dgo thiét ké nhat thiet phai di qua mot sé diém nut cho truée (it nhat 1a diém dau va diém cuéi). Quy dao thiét ké con phai dam bao cdc diéu kien lién tuc (Continuous conditions) bao g6m: - Lien tuc vé vi tri (position) = Lien we vé te do (velocity) va ~ Lien tuc vé gia téc (acceleration) Linh 7.1. Tinh lién inc cla quy dao robot Dé thiét ke quy dao, ta thudng ding phutong phdp xap xi cde da thiic bac n (Polinominal of n degree). Cac quy dao thuong #4P Ta: - Quy dao CS (Cubis Segment): tuong duong da thie bac 3 - Quy dao LS (Linear Segment): tugng duong da thiic bac | - Quy dao LSPB (Linear Segment with Parabolic Blend): phéi hop da thitc bac 2 véi da thite bac 1 129bac 2 Hinh 7.2. Quy dao LSPB Blend): Ja tru’ng hop dac biét cua _ Qui dgo BBPB (Bang Bang Parabolic a xuat hign diém un (hinh 7.3). qui dao LSPB khi doan tuyén tinh th vé Ovi Hinh 7.4. Quy dao CS Hinh 7.3. Quy dao BBPB Néu cho trudc nbigu diém nut, ta c6 thé ap dung abiéu dang co ban khac ‘Trong trudmg hgp phai phi hop déng bo cdc khau cua hau tren mot quy dac. dong, ta dua ra khdi miém_ ~chuyén dong toa do” robot trong qué tinh hoat (coordinated motions). CUBIS SEGMENT) A THUC BAC 3 (PATH WITH ¢ bac 3 dude trinh bay 7.2. QUY DAO D. , dang quy dao xap xi da this ‘Tai thoi diém 1, ¢ 1S he boi: WA Xe) sa, + A YF CE yy ta.a= a) Ta hay xét cdc diéu kién lien We cia quy dao. 7.2.4, Lien tuo vé vi tri x, 2X Raa = Met 1307.2.2. Lién tuc vé tc X, =X Bras = Xie Tir (7.1) nhan thay, tai: , oe GX, =X, (7.2) Lay dao ham ctia (7.1) theo. ta co: X(t) = b + WC.t= 1 + 34.004)" tai: 1» b=X, 3 Yait=t,,, tacé hai tham so: Xi 2X) = OX + Xin )t) (1.4) Sy G _ a = 206, +X, 2t, a5) ar 3. trang dé: 8, = 1.) ~ 1, Ban doc dé thay X, (van tc) thé hién 6 do déc (slipe) cla quy dao. Tinh lien tye cia van t6c Ja sy dam bag cho quy dao khong gap khtic, gidt cuc, gay séc ong qua trinh hoat dong cua robot. Ban doc cting edn chi y ring, khi thiét ké quy dao trong khong gian Dé-cac (Cartesian space) dé diéu khién duge robot. 6 mdi diém déu phai tim duge nghiém cita bai todn dong hoc nguac va do dé “nao bg” cua robot phai the hien mét khéi fugng tinh todn khong 36 trong mot Khoang thai gian khong vugt qua 28 us (micro giay). Néu ta khong tim céch cai bién thiét ké quy dao thi hau niu khong c6 cum dign toan nao dp ting duce nhu cdu néi tren. Dé cai bign thiét ke quy dao, ngudi ta thudng ding hai bién phap: Mot 1a: ding cde bo nhé nap sin ahimg phuong tinh tinh truée cha cic ham sé dong hoe nguve dién hinh. Hai la: chon ra mot 36 diém nut, a0 them mét sé diém mut khdc, tinh ra ham dong hoc nguye thich hop roi moi xay dung quy dao trong khong gian bién truc hay [a trong irudng vecto (link space). Do phi hgp gitia hai he toa do Cartesian space va link space si phy thude vao mat dé cae diém chon wuée trén quy dao, mat do cang day thi do phit hop cang cé chat luong. 1317.2.3. Vidu « Thigt ke quy dao CS (Path with Cubis Segment) qua hai diém xy, x, vai X, = G: X, = O (xem hinh 7.5} xif) AD 4 x Quy dao (segment) Ky 0 Téc do (velocity) Hinh 7.5. Thiét ké quy dae CS Tir cdc cong thie (7.2) dén (7.5). ta xdc dinh céc hé s6 cia da thite bac 3 gém: a=X, 132Do vay quy dao X(t) cé dang nhu sau: BOX HRD, 2 2%) =u) XQ) = xy + yt? mtg) pote ity ta) Van te Bs s | 6tx, - 6 : Kary = OO hg a) SO oe? ote et) Va gia t6 a X,-X 12(8, -* Key = CS 8 PO 8 ey (ty ad (,-by ‘Vir céc phuong trinh quy dao, phuong trinh van t6c va phuong trinh gia te, ta dé dang xay dung cée biéu dé Khao sat dac tinh cla chuyén dong robot (én quy dao thiét ke. 7.3. QUY DAO TUYEN TINH VOI CUNG 6 HAL pAULA PARABOL LSPB (Linear Segment with Parabolic Blend) Khi yéu cu chuyén dong cd ban cla robot trong irudng hop cong tac voi mét van 16e déu dan. ta ding qui dao LSPB (con dude ky i t, bia tote v t Hinh 7.6. Thiét ké quy dao LSPB Cac diéu kien lien tuc ciia qué dao nay thé hien 6: Xia = Xu Xone Xin = Xan =O Va diéu kign cong nghé I V = const.a. Trong doan J: (t, #1) VOI O hay 1a: =Xo v “2 vay Vv v ¢ EXO) iv v va ts 2K) = Xo) Vv Nghia 1A téc dO phdi duc chon V > tg8 va V < 2tg0. c. Trong doan 3: [t,~ t, , t;] voi (t;- t,) StS ty, quy dao parabol ca dang: a X(t) = Xi, - = + atpt — AQ) 2 Tis céc him sé (7.10) (7.11) va (7.12) 6 thé xay dimg quy dao téag hop LSPB cing cdc dac tinh van téc va gia téc trong qué trinh chuyén dong cla robot nhu trén hinh 7. Xp Quy dao LSPB 41. Vi trl (position) 2, Téc d9 (velocity) 3, Gia t6c (acceleration) Hinh 7.8. Dac tinh cia quy dao LSPB7.4. QUY DAO BANG BANG PARABOLIC BLEND (BBPB) Nhu di néi, day [a trutmg hop dc biet cia quy dao LSPB khi dogn tuyén tinh thu vé 0. Ta cé véi: 3 osts X=X,+ (7.13) Va véi 7 < 0, dudnyg chéo cua ma tran Rot(k, dO) c6 cdc phan tr déu bang |. Ma tran quay vi phan t6ng quit cé thé biéu dién lai: 1 -kdd dd “Fkde 1 -k,d8 0 Rottk, 49)=| ag kao 1 oo (8.7) o 0 9 1 145TO hyp lai tir (8.6), (8.7) tac 1 edd kad de kd) Lk ay Trans(dx. dy. dz) Roulk. d0) = i “hall KL de 0 u O14 Va do ds: D -kdB dO ax kao 0 = ay Ve (8.8) “ka kar | 6 a Oo uF 8.1.4. Cac phép quay vi phan tuong duong (Equivalent of Differential Rotation) Ban doe dé thay khi sir dung lai ce phép quay co ban xung quanh ede truc + Zclla he co bin ma cong thite cua né di dé cap vong chuong 4 [mue (4.2), 3). 4A)] 1a 06 ngay: 1 0 o of |i 0 9 9 0 cosdx -sindx Of fo 1 ox 0 Rottx, 8x) = . . ~ = < (8.9) 0 sinds cody 6] JO ox 1 0 o 0 1 0 Oo a I cosy 0 sindy af [1 0 dy 0 0 1 © ef.lo 1 9 0 Rot(s, 6y1 = . - ane (8.10) TS) Sindy 0 cosdy 0 v0 1 0 u a 0 I 0 a a ] cosz -sindz 0 0 | -ée 0 Oo sindz cosb2 0 0 & 1 0 6 Roun d= ) g 9 1 ol fo o 4 erp 0 a ool 9 9 0 1 Va do dé, kil thay U8 boi dO = Sxi + Syj + Szk trong tinh todn, ta sé duge dang cong thue quay vi sai tong quit (8.8), 146Mat khie la cfing ed: Rot(k, d@) = Rox, dx)Roily, dyJRou(z, dz) 1 -é& sy 0 bz 0) 8x 0 “ly 8x 0 0 : o oo | va do dé: 1-87 by dx dm 0 8x dy -dy 8s 0 de Trans(dx, dy, dz) Rot(k, dO) = Suy ra: 0 -8 Sy dx a 0) 8x dy A=|. jy bx 0 dz 0 © 9 0 So sdnh (8.12) vii (8.8) ta rit ra duge: 3z=k do dy = k,dd dx = k,d0 Néu thay thé d boi d = dxi +dyj + dzk viz 0 bai dO = Bxi + Sxy + Szk thi veeta bign dai gdm: dx (8.13) (B14) (8.13) 147DE minh hoa, xin Nem mot vi du cu thé dui day Cho: Bidu dién \ rong hé tow dé chudn nhy tren binh 8.3. - Zh Hinh 8.3. Diém A trong hé toa dé chudn Cho A dich dong va quay vi sai trong hé toa do gde vi: ds li + Oj + 0.5k 3 = 01+ O.1j + OK Hay inh dA ‘Theo (8.12) Gi ca: 0 OG OL I Oo Oo | 10 0 0 0 oO 1 0 0 5 dA=MA5 7 or go 9 as) Jo 1 oo 0 0 a Qa oO 0 0 1 0 ol 0 1 3 t das Q 0 } 0 0 01-05 o 0 0 oO Biéu dién lic nay G hé chudn nhu tren binh 8.4 148Hinh 8-4. Dich dong vi phan cia A 8.1.5. Chuyén déi thirty vi phan giita cac hé toa dd (Transformation differetial dranges between coordinates Frames) Bun doe da bist dT = Ab = 1.5. Hay bi: lyr Tir ds ta dat ra bai todin: “Cho T, Stim "A =" Fa cd thé ding toin dé dé mo ta T todn niy (hinh 8.5) o \ “A (lich, quay vi sai so var T) (dich, quay vi sai so véi géc} Hinh 8.5. Todn dé chuyén dot thit uc vi phan Gid str T duoe biéu dién bei Wa 88 cu: | nok, pre & O% 0 oda aa, 0 tl a 149mdxn, (8x0), nfSxa) n(Sxp + dj, O(xn}, — O(SxO),. Ol6xa), — Of8xp + d), a(éxn), a(SxO}, —alSxay, aldxp +d), o 0 0 9 TY’ ats Ban dgc chi y rang. trong mat phang toa d6 ta cé: ni@ila Renee neasd Oxasn Oxnea Va trong su phéi hop cdc tich chéo hay tich vecio, ta co: ax (bx ch=-bxfaxc)=bxtexa) Nhu vay: @ -ba 80 niBxp+di, da Bn Ofexp +a, 50 dn BD axp +a), @ 2 a 2 “A= TAT = (8.16) Clui §: Dé khdi nhiim ln gida O va s0 khong, ta di ding ky higu (2) thay cho so khong, con © 1a mot trye cita hé toa dé n, O, a v6i O a phuong cin nim vat thé (Occupation). Hay cho cdc tuong duong sau day: Tax = &(p xn) + ad ‘dy = 8p x ©) + Od ‘de = Bp x a) +ad ‘Ta c6 thé biéu dién Jai (8.6) niu sau: by "dx —"bx dy xy (8.17) 0 "az 0 0 ‘0 96Nhu wy ban dau voi: y. Khi chuyén déi thir ie vi phan gid cde hé toa do, chang han tr he js] lis «| (8.16) ay by or sang hé ¥ vai: (8.18) ‘Te 6 thé dimg mot ma tan chuyén déi mang ten Jacobie véi bidu ditn day du nine sau "ax mom @, (Penk (Dem, GR, | ax "Uy 0, 0, GB, (PXO, pxOK (Px O),| | dy ly = ‘se Spa 8, PKA DXA EKA dz 8.19) ax 0 9 0 2, ny n, ax ‘oy 00 0 Oo Oo, oO, ay "Sr 0 0 0 ay a a, be Phép chuyén d6i the ty vi phan gida cdc hé toa do duong nhién cd the én hanh theo bai chigu thuan va nghich. Chang han ta cd: Jacobie thudn: (dx, dy. dz. 8x, dy, 6z) > T Jucobie nghich: T > (dx. dy. dz, 6x. dy. 37). Néu bigu din véi I, nao d6: (Ban doc da biel vé T, khi nghién ctu phuong iin dang hoc cla robo. T, 1a ma trén tink bay diy di ed vé hudng va vi tri cia khau chap hanh cuéi cua mot robot 6 bac w do?dx Max dx dex dq, May} ay May day dqs an ae dae dq: W3x | | 8 ,x Baye] [das (8.20) Tay) | Toy “ay | [das isgz | [MSZ we | Pe thi phuony tinh ndy da ste dung mot Jacobie thuan. Néu ta gi: Mgy 1d mot ma trén cot Up hop cae bith vi phan cla cic phép quay va tinh ten xet trong he Ty Ta lai goi dix Fdax ax “ay dz 34x ing By “8,2 . "8, la ma tran Jacobie xét trong hé T,, v2 gol dqy dq; dq: day dus day dq Ia ma tran cot lap hyp cae bién vi phan ca phép quay v2 phép tinh un xet trong hé co ban, thi tong quat lai ta co:“dw = "7, "dw = "T.'1.dq (8.21) So d6 tong quét abu trén hinh 8.6. As ket thuc. O°" Gee Hink 8.6. So dé bién déi téng qudt cia robot 6 bac ti do Cae bai toda sir dung ma tran Jacobie déng mt vai tr quan trong trong qua trinh wit 1y quan he lue/momen téng qudt khi aghién cu cic van dé dong luc hoe robot ma ta con cé dip thao Ivan sau nay. 8.2. CO HOC LAGRANGE VOE CAC VAN DE DONG LU CUA ROBOT guyen ly d°Alembert dé cap dén ede xung Iuong (impuls) mv hay jw (KhGi lugng s van te) véi dimp = XE, chua di co so dp dung vae nghién citi dong lye hee robot. Ban doe timg bigt Lidn két khau. khép trong robot vi ning nguda dong luc va kenh digu khicn rieng bict khong cho phép bo qua cc higu (mg abut trong trudng, quiin Linh, temg hd, ly tam... ma nhimg khia canh niy chua duce act day du trong co hoc cd dién. Ngay cd nguyen If Newton - Lagrange cing van chua thich hop hon toan vi bai todn nghien ctu moi cht xit ly eve he théng ho, khéng co lién hé phan hoi. Vi va ca hoc Lagrange dua cic van dé di néu vao nghieén cdu mot he thong khép kin ld nguyen ly co hoc which hyp nhat déi Gi cde bai Lodn dong lute hoe robot. Nhu d§ bict, ham Lagrange cia mot he théng nang lwong khép kin 1a: L=k-P (8.22) trong dé: K la téng dong nang etia hé thong: P la tong thé ning K.P déu 1 nhing dai lugag vo hudng nén 06 thé chon thich hup vei bat et MOL bE toa dO nao cua robot C6 n khau khiic nhau. Lie dé: K= 3K, va P= Ye, wd isho day K, li dong uang cla khau thiti tinh trong hé tea do chon va P14 1hé nang cha khau this dé. Ta lai biét méi dai Leong K, hay P, 12 mot ham sé phy thude nhiéu bign so: K, = Kye dyes ge Gye des Gy) P= P(g; G) MGi bien s6 g, bao gém: ©, [a géc quay quan tue iz d, fa Luong tinh tiép doc truc i Ta dinh nghia: : “Lue tic dung lén khau thi (i= 1, 2... n) vi quam niém Ja luc wag quaét (Generalized force), né c6 thé 14 mot lye hoae mot momen, Lit Jue xde dink boi: d él éL foe (8.23) dt aq; ey, 8.2.1. Vi dy ap dung Cho mét robot hai khau ed chiéu dai d, va dy véi cée khOi Iucng tuong tng m),m,. Cic khép quay hoat dong véi bién O,. 0, (hinb 8.7). Tah lye tong quat. Ban doc sé 0 c6 mat trong qua trinh xit ly nghién ctu déng lye hoc va do dd, cho ban doc nghién ciu ap dung trong nhiing trudng hop phic tap hon. chi voi mot moi Lin ket hai khau, civic van dé dat ra déu da du dua ra da a=9.8 mis? y. = -d,c080, Yer Hinh 8.7. Robot hai khau (vi du dp dung tink luc tong quat)Khau }: K, = >t as myy = smd Oy a P, = -m,gd,cos0, Khau 2: Vé mat toa do: Ky = dysind, +d.sin(0, + Oy) yy = —d,cos, - dycosi, + 8) Chiéu cao thé nang: h=d,cas6, + d,cosi0, + 9) Vé mat van We: ee Wye ky t Yo) d . d f do = By =< aycos8 28 + acoso, +05), Se ~ dt dt . ~ Mi May aoa! = d,cos6 6, + d:cosi0, + 05) 5, + 45 = d,sin0 0, + d,sin®, +95) (8, + 8p P; = —mygldcosO, + d,cas(8, +653] 8.2.2. Tinh luc tng quat va phan tich y nghia Ap dung ham Lagrange, ta co: L=(K) +Ky) -(P) + Po 2 i at) oh 6 ga? dom + mg ibfOy + 5m gd3Gy 20,8, + 0p) + 4 mydyds cos, (OF +0) )+ Lm, + mydgdjcost, + mygdscos(O, +O) Khi tinh lyc téng quat, ta sit dung cac bien: G7 O45 y= 0sKhiu / = an, tmgid7O, Fmd, Od + 4 Imyda.cos00, + mad dgcont, + a Sem, + my d26, + myd}O, + Og) — 2ydalysin,0,0 + a 20, ° m ; uu“ ; 4+ Amd eosO0, = my dysind, 03 + mid, chcost sO, * cL = im, + mygdysind, ~ megdssiniO, +O) ody Wiis = [dim tmgid} + msds + AMAA, CosOs}0, + a fmid? + mydyd.cosd, 10s - dmsdydysind. 1.9, — mid aiysindy 03 + + Gn, + mygdsing, + mgdsin(d, +.) wy ro: muSn cho khau / quay mot gde 8 thi dong co phAi 1yo re 6 dac tinh phi Ban doc th: mot we téng quét Wn hon hod bang F,. Luc tong quat oi luyén, La hep tic dung cua nihiéu yeu t6 (non Iaear and euppling). Tuong tr la co: d ale a ab, md + mydyth costs], #0 ~ annadhydgsind 0} - mud dasind,O,05 — 2mygd,sin, +0.) be phan uch J aghia cde thanh phin treng biéu thde tink Ine Wong quit, bieu dién gon lai nh sau: + Dy OF + D203 + Dr 6y 6, + D884, + DCG). 9) f= D0, + D Day + Duby + Days 7 + De: 03 + Doyabydy + Dy 8,0, + DAO). 02) ee eee : eye Hieu dng Hicu ing Higu img Higu ung gui tinh ty trong wining trong dé: Hiew tng quan tinh: Inertial effeet or cuppling Hisu tng ly tam: Centrifugal (Force Items Hiu ting twang hé: Coriolis effect Jligu ting trong tudng: Gravity. 1568.3. PHUONG TRINH DONG LUC HOC ROBOT BIEU DIN QUA PHEP BIEN DOL DONG NHAT (Dynamic cquation of robot presented in form homogencous transformation) Ban doc bay dé ¥ den khau thit i cua mot robot On khéu nao do. ‘Ta hay tink [ue Wng qual t thong qua khau thif i voi Khoi lugng 6 phan cua no 1 dm, Lue téng quat t duge tinh voi se quan tam toan dién (ir ngoal Jue tac dung. hicu ling ma sit dén moi bigu ing Khée ma cong thie tink Ie tng quat thea nguyen {y co hoe Lagrange d& quin triet. Lye Wng quit t déng mot vai Ud eue trong khi xay dumg so-dé khoi dé thi quan ap ham diéu khién cho robor n bie wy de 8.3.1. Binh phudng van tée cla vi khéi lugng dm 1 ‘Theo so do taco: or r,.'r trong do thay 16 ‘y khong thay doi theo 1hdi qian, nhumg wi lai lai thay ddi theo thisi gian 1. Vi khéi lugng cla khau thei gid si dat tai diém gita cia khBu Ilinh 8.8, Khdo sat toe dé ciia vi koi brong din, “Yl ma tran chuyén déi tir ve 0 (Base. Te A Ay AS A, = Traian ae) Voi eae A, ia nhimg ma tein chuyén déi thinh phan. Tée do ca vi khéi long dm duoc tink boi:ee Khi lay binh phuong t6e dé nay ta c6: Teer) tretr Oy) voir" TA chuyén v1 vecto trong phép bien ddi dang nbat va Tr (viet Lat cha Trace: dudng chéo ma tran). Ban doc nhé lai trong dai sé ma tran: ayy ay 6 ain Ay) Aor Trace = ms ayy thy Hay la: x Y Zz Bai vay: / , en{fetie Set | Lar dt | . . nat eal Som yg FaN I> ' Zea, 26T,,, 1eTh.. | = Ti Lite at ‘ ie aay us | 8.3.2. Tinh déng nang vi phan cia vi khéi lugng dm Theo cong thite: k= amie 2 158ia od: on! Lhe OTs .. ak = Lamtry Ye ee oo ade (8.24) 2 mete dy ed va do dé: Lo fe eeti ys at} | = Jak = trl i thi eT) éq Nhur vay d 6b ¢ a aq, ee on, 4 re : aa ‘Banca, [oe Tigp theo: éL 6a I 27. ett jaa 6 eT a aia + Emig p 4, re 5 Bay fi oq | > aq, Cudi cing ta c6 luc sing quat: be aT, = SST Sa sph [eda | Ody EPS "eR ay ck Jaa Some p(w any 1 kn ty Seto (Fama, | 2a, OSM ag F, cing chinh 1a + tink cho mot khau thd i, V6i mot robot c6 n bac tf do, han doc dé thay: q la mov tép [q,. a3». 4) 4 cing 1a mot tép [q,, vado dé t= [t,t t). Va dé cho gon, ta biéu dién: t=3(g.q) + CQ. q+ G(q) (8.29) trong do: J biéu hin téc dung cia higu tng quan tinh gém mot ma tran doi xing nx n C biéu hiéa taé dung cia tuc ly tam, dé 1a mot vectg n & 1 G bidu hién téc dung cua luc trong trudng, né cing La mét vecto n x D. Néu them vao (8.29) cae tac dung khéc nhu ¢,, dae wrung cho ngoai luc tac 162dung tren céc truce va V dae trung cho hiéu tmg ma sat, ta co: 1-14 M+CG.g+G iq)+ Va+%, (8.38) va dé ¥ dén nguén dong lye (dong co den mot chiéu, dong co bute, bi dong co thuy lye...) ta 66 thé thié lap so d6 khéi nham dua ra ham diéu khién cho robot nhu sau: =1,2..6 US 0g Ge das Ta u ¥ a : Control “YF Dang of 4 >| oe 1 e, 90 -———{ Ge ' i i3 ' + ‘Seo 4 ‘eos i281 ge oe &- is3et os \|823 13Q8! ‘ r@2Le. a S Gea Hinh 8.11. So d6 khoi dng blue hoc robot 8.4. QUAN HE LUC vA MOMEN (FORCE AND MOMENT RELATION) ‘Trong muc may ta cling thao luan ky hon vé ngoai luc tac dung [én robot thong qua méi quan hé lye va momen 8.4.1, Dich chuyén tinh tién lye va ngau tue (Force / Torque Translation) Tren hinh 8.12, cho M, va F, tac dung len O,, fa hay thyc hign phép dich chuyén tinh tién dein O, theo vecta din Ay.Ban doc chu ¥ rang M, la mot vecto tr do (free vector} trong khi F, 1a mot vecto phu thudc diém dat (fixed vector) khi thye hién dich chuyén. Tai O,: vé luc c6 F, chuyén tit O, vé Oy: vé momen C6 (Fyyons % Fao) * Mc = DS. Fu + My Nhu da biét: fy fy M,. My FL= | fy F,=| fy M,=/M,) M,=|™M, fy, fy, M, M, Moi quan hé gitta ching 12: REF, (8.31) trong dé R* 1a ma tran chuyén di tisk vé g. 5 y M,= RS. M+ Dj. RUF (8.32) 1 + = (et)! Fs (eV r= RR (8.33) My = (REJ'IM,- DER}. R= REM, - RECDE FY = RY. My— RE-Dg * REF Dé yang: RE.D§ = Dy nen: = RY.M,+ DE. REF, (8.34) Cac cong thite tir (8.31) dé (8.34) thé hign 15 moi quan hé chuyén déi gitta luc va momen tif 6c toa do nay vé adc toa do ké can. 8. Trong hé géc, luc ting quét bao gom cae phan tir luc trén ede ruc va momen quanh cac truc: . Quan hé lye | momen téng quat 3 2 3 164Trong hé C nao dé luc téng quat cé ky higu SF. Vidu: vai f= 10i + Oj - 150k m = 0i — 00) + Ok thi: 10 Bay gid 1a hay thye hign chuyén d6i luc tong quét gilta cdc hé toa do. ‘Trude héi ta hay thao luan nguyén tic cong dich chuyén do (Principle of virtual work) vi 1é duong nhién: chuyén déi luc di véi su sinh cong. Nhung & day D 1a mot dich chuyén ao (virtual diplacement) nén cong 4o duce tinh nhu sau: - Trong hé gée: - Trong hé C nao dé: tong dé D= (dx, dy, dz. Sx, dy, bz" va Fo=[f.f,.f.m, mm] Hién nhién: F'ip=“F'.“p (8.35) Trong mue 8.1.5, ban doc da lam quen véi sy chuyén déi thir ww vi phan gilta cdc hé toa do thé hién qua ma tran Jacobie. Nay thyc high mot chuyén doi tithe goc vé he € no dd, ta cd: anon om, (pxn (pxny (px n), dx. O, 0, 0, (pxO., (pxO, (px 0} dy ata a a (pea (peal, (p x a), dz ia 0 0 a, ny n, | “fax 0 0 Oo oO, Oo, dy 0 0 0 a a a &Co thé 16m tt phuong tinh trén day thanh: “D = J.D ya thay vao (8.35) us duoe: F'D = FD Suy rat Fos‘els Va ta cé chuyén vi lye: F = JB, tte 1a f, ny OQ, a, 0 0 Of [SR f, a, 0, o Ol FS f, a, °, a, o of |S = ‘ (8.36) mj} j(pxm, DOK (peak om a, a my, m) fipxm, tpxO, (Xa By o, a| | ‘m, m| |(pxm, (xO, (pxa, 2, GO, a, “m, Dé dua JY vé ating dang Jacobie 6 muc 8.1.5. 1a hdy ldy ma wan dao, doi chd 3 hang cudi voi hang dau ra cé: my) ja om, (px, (pxm), — (pxR), m, fm |O, O, ©, (xO), (PxO}, (pxO),) Fm “m, apa a % (pxa), (pad, (pal, m, (8.37) “fF 0 0 ny ny h, fy, Ff, 0 0 0 oO, 0, 0, i, f, 0 a a a, f, Ban doc c6 thé nhan thay qua phuong trinh trén day: ~ Phép dich chuyén momen tuong duong véi phép tinh tién vi phan, va - Phép dich chuyén luc tuong duong voi phép quay vi phan. Khi phan tich moi hing cua ma tran (8.37) ta c6 he Smvenl(fxp)+m) “f= 0F “m= Olu pitm) ‘f= OF Cm,=al(fxp)tm) “f,=aF Tém lai phép chuyén déi Tye momen hoan toan tuong duong voi phép chuyén déi vi phan da nghien ctu. 166Vi du minh hoa: 6 0 1 10 chonea= |} ® 2 9 610 0 0 0 90 1 Cho cap ngoai lye sau day tac dong vio he goe: f= 10i +0) +0k m = 0i + 100) + 0k Tinh todn tée dung ngoai luc vao he A: n= Oi + 1j+0k ijk O= Oi +0) + 1k fxp=|10 0 0] = i+ 0) + 50k a= li +0j+0k 05 0 p= 101 +5j+0k (f x ph+m = Oi + 100) + 50k Vay: ‘m = 100i + 50j + Ok ‘P= O14 Oj + 10k A zy 10 100 (And (Au) Hinh 8.13. Hé ngoai luc tde dung vio A 1678.4.3. Luc, momen va can bang cae khdp quay ‘Thong thudng, ta bie duge lye va momen Léc dong GT, (khau chap hanh cudi). Vin dé 1a tim ra tye va momen tée dyng tren cae truc dé gidi quyét yeu edu can bing cdc khop quay cila robot. Ta £6 con.g do theo dink nghia: 3, = °F SD=v.Q (8.38) ‘Yrong cach bigu dién nay “"D 1a dich chuyén ao & TS, cdn 1) 1a veto COL cua luc téng quat, nd bao gém lye o khép trust (prismatic join) va momen & khdp quay (revolute joing) © la dich chuyén do, n6 c6 thé 1a 80 trong cde Khop quay hoje 8d trong khép tual. ‘Tit cong thite “FE MD = t1.Q, vi “D = 4.Q idich chuyén ao bigu dién qua Jacobie), suy ra: VELQat. vay: we PT) hay t= rep (8.39) Vi dy dp dung: Tinh chuyén v1 luc va momen cla Microbot Robot (hinh 8.14). Hinh 8.14. Microtvot Robot z,(0,) quay cla mam Gd (waiter) z9(0,) quay cla vai (shoulder) 23(05) quay eda khuyu tay (elbow) 168Hinh 8.15. So dé nguyén ly Microbot - Robot Voi sa dé nguyen ty ket céu nhu 6 hinh 8.15. Micrcbot Robot ¢6 Jacobie: “SleC, + 1Cy) — -C (eS, + 18,9 FCS, CEC, + Cy) Sle, + FS) -8,8,, 0 eC, + £C,, ICy. J= 0 s, s, © -C, fA t=|nj=|0 -3 4 1 0 6 m{t) G o041 0 0 mi mt) m0 = 4600) = jm +4f(0 - 34,0) mt) + 44,00 170TAL LIEU THAM KHAO 1. Goehler W. 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