Capitulo 3 Introduccién al andlisis de sistemas dindmicos lineales En este capitulo se prosontan algunas herramientas bisicas del anélisis de sistemas dinimicos. La seccién 3.1 muestra oémo puede descomponerse la res puesta de cualquier sistema dinémico en las respuesta de entrada cero y de estado coro; a partir de funcién de transferencia; con esta tima se presenta en la seccidn 3.2 la definicién snicién se desarrollan en las secciones 3.2 y 3 se presentan dos herramientas graficas; la respuesta al impulso se analiza cn Ia acecidn 3.5 3.1. Respuestas de estado cero y de entrada cero 3.1.1. Sistemas continuos ud) Sistema _[—v(¢) BiouRA 4.1: Sistema Dindmico Continuo 1c un sistema dinimico lineal continuo como el de la figura 3.1 centte la entrada u(t) y la salida y(t) estd deserila por la siguiente cial gonérica: ecuacién dife ay ay au au 7 By ban nSSear = Fauoy Al aplicar la transformada de Laplace a esta ecuacign se tiene: ‘ {E20} =e Swe {ro} £ {uo} s¥ (3) ~ Eemyvon) = $5 (ee) $Eoerom) 00) Do esta ecuacién podemos despejar ¥(s) como: Vas'y(s) =D rstos)+ sn) 6 de otra forma:La ecuacién (3.2) muestra que la respuesta de wn sistema dinsmico contin puede descomponerse en dos partes! Respuesta de estado cero: Hs la primera parte de la ecuacién (3.2). Depen- de de la entrada U(s) y no de las condiciones inictales; de hecho, es la respuesta quo tieno cl sistema si las condiciones inieiales son cero, os decir, sisu estado inicial es cero (de alli su nombre) Respuesta de entrada cero: Hs la segunda parte de la ecuacién (3.2). De pende de las condiciones iniciales y no de la entrada U(s); de hecho, es la respuesta que Liene el sistema sila entrada es cero (dv al sw nombre) 3.1.2. Sistemas discretos uk) Sistema u(t) FrevRa $ 2: Sistema Dinsmico Diserela Supéngase un sistema dinémico lineal disereto como el de la figura 3.2, cuya relacin entre la entrada u(k) y la salida y(K) ests desctite por la siguente ecuacién de diferencias genética gull +n) +0 + auth + 1) + aul k) = Dau(k bm) +--+ bik +1) + boul) (3.3) en forma resumida: Law +9 Al aplicar la transformada Za esta eouaciin se tiene 2{Eeueso} -2{Ermaeah TOtva clsifcacitn comesponde a respuesta forzada (on la forma dol eteada) y respuesta natural (con la forma debida al polinomio cavacteistio) sulk + a) 45Yaz lk +9) = Laz (ue +9) xe (v0 - So) = xa (0 - yoo) -a) De esta ecuacién podemos despejar Y(z) como: ea) Whoo (Rica tvO)) — Ve (Vid ekww)) ————E————r rrr De forma semejante al caso continuo, a eeuacién 3. muestra que la respuesta de-un sistoma dinamico continuo puede descomponerse en dos partes: Respuesta de estado cero: Bs la primera parte dela ecuacién 3.4. Depende de la entrada U(2) y no de las condiciones iniciales, de hecho, es la res- puesta que tiene el sistema si las condiciones inciales son cero, es decir, si su estado inicial es cero (de alli su nombre) Respuesta de entrada cero: Bs la segunda parte dela eeuacién 3.4. Deper de de las condiciones iniciales y no de la entrada U(z); de hecho, es la respuesta que tiene el sistema si la entrada es cero (de allf su nombre)3.2. Funciones de transferencia Se define la funcién de transferencia de un sistema continuo o disereto como Ja relacién en el dominio de la frecuencia compleja entre salida y entrada con condiciones iniciales nulas (a) TH eso Fa)= De acuerdo con las ecuaciones 3.2 y 3.4, la funcidm de transferencia ser, para los casos continuo y discreto, respectivamente: Dike bet Fa)= Las expresiones YQ) = F(s}U(s) ¥ (2) = Fl2U(2) s6lo son vélidas si Ins condiciones iniciales son nulas. En este caso, e¢ posible ropresentar grificamente la relacién entrada-salida del sistema mediante dos pos de diagramas: Diagramas de bloque: La figura 3.3 muestra.un sistema como un Bloque de- fivido por la funcién de transferencia F(s) 0 F(z), que recibe una sefal de entrada U(s) 0 U(2) y entroga una serial de sada ¥(s) 0 ¥(2). Estos diagraroas se explican en la seecién 3.3 Diagramas de flujo de sefal: La figura 2.4 muestra un sistema como dos sefales U(s) y ¥(s) (0 U(2) y ¥(2)) relacionadas entve sf por la funcin de transierecia Fs) o F(z). Hstos diagramas se explican en la seceidn 3.4 U(s} F(s) ¥(s) Ue} F(z) ¥(2) Ficuna 8.3: Diagrama de bloquee minimo 1 Av) ve Are) Ficuma 3.4: Dingrama de flujo de cofal minimo a73.3. Diagramas de bloques Un sistema complejo puede representarse por distintos subsistemas inlerre- lacionados. Estas relaciones pueden visualizarse mediante un Dsagrama de Blo- ques La figura 3.5 muestra algunas de las equivalencias que rigen el Algebra de Jos diagramas de blogues. Estas se emplean para obtener diagramoas de bloques equivalentes reducidos, y asi encontrar la fanciém de transferencia de sistemas Ejemplo 3.1 ? Para obtener Ia funcisn de transferencia equivalente del diagrama de |a figura 3.6 inicialmente intentariamos efectuar reducciones de bloques en cascada © en paraelo, pero en el diagrama no se identifica ninguno de estos blogues. No obstante, podemos efectuar una reduccién con el siguiente procedimiento: 1 Desplazamos el sumador que recibe la sefal de b, (ver figura 3.7(a)) 1 Intercambiamos el orden de los dos sumadores contiguos, ya que la suma es conmutativa (ver figura 3.7(b)) 1 Efectuamos una reducci6n del bloque en retroalimentacién resultante (ver figura 3.7(6)) 1 Efectuamos una reduccién del bloque en cascada resultante (ver figura 3.7(4)) Ider icamos un bloque en paralelo (ver figura 3.7(e)) 1 Efectuamos la reduccién del bloque en paralelo (ver figura 3.7(f)) 1 Efectuamos un desplazamionto del segundo surnador (ver figura 3.7(g)) 1 Identifcamos un bloque en paralelo y un bloque en retroaliment: figura 3.7(h)) cién (ver 1 Efectuamos la reduccién de los bloques identticados (ver figura 3.7(h)) 1 Efectuamos la reduccién del bloque en cascada final (ver figura 3.7(i)) 3.4. Diagramas de flujo de seal [a figura 3.8 presenta las relaciones bésicas de un diagrama de flujo de sefal Nétese que el énfasis se pone en la sefial y no en el sistema, a diferencia de los iagramas de bloques, Este es an texto de anslisis de sistemas y no de andlisis de sefales, por esa razén preferimos los diagramas de bloques a los de finjo de sofa *Adaptade de 48(5) + Xa(s) ‘Conexion en cascada Als) Bis) LAF) E> ‘Conexign Paralelo Le 4 oe -RO+RO Py) | + Retroalinentacian * Ge) Gia) E Lit |- Hs) Traslado del samador Mal natn Sw LAOYe) | eta ah Sam LO “Tiaslado del punto de sali X(s) Aw LLY | XO_r@ L vil) RO) fae FiGvRA 3.5: Bquivalenciae de los Diagramas de Bloques 19be be + + + +, +, Ws Ws FiGvta 8.6: Diagrams de Bloques del ejemplo 8.1 No obstante lo anterior, el ejemplo 3.1 pone de manifiesto que para la ob- tencidn de la fincién de transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloques os necesario desarrollar tuna habilidad especifiea debido a que no existe un algoritmo para ello, Por el contrario, sige utilizan diagramas de fujo de sefial sf se cuenta con un procedimiento para Ia ebtencidn de la fanciéa de transferencia conocide come Ia regla de Mason. La regla de Mason, que se explica en Ia seccién 3.4.1, emplea las definiciones que se prosentan a continuacién que se ilustran en el ejemplo 2.2 Camino directo Conjunto de ramas que levan de la entrada a la salida, sin repetirse. Gananei de camino directo Producto de las ganancias de las ramas que formaan el camino directo. Lazo cerrado Conjunto de ramas que parten de un nodo y legan a el mismo nodo, sin repotir ningsin otro nodo. Ganancia de lazo cerrado Producto de las ganancias de las ramas que for- ‘man tn lazo. Lazos adyacentes Lazes que comparten al menos un nodo. Lazos no adyacentes Lazos que no comparten ningiin nodo. Ejemplo 3.2 Considérese el diagrama de flujo de sefal de la figura 3.9(a) Camino directo Las figuras 3.9(b) y 3.9(c) muestran los caminos directos. 3.2 Ganancia de camino directo Las ganancias de camino directo Son: 1 Figura 3.9(b): Ty = Gx(s}Ga(s)Gs(s}Ga(s)Ge(s)Ge(s) 50Ficura $7 Solueién del ejemplo 5.1‘Nodos y Ramas ro = FOX xi) Y(s) Y(s) = F(s)X(s) Suma de Senales Xsl0) a) Aa) Xals) V0] YE) = Rem) Fa(9)Xal0) — Fls)X(6) xe FL) . re Figura 3.8: Equivalenciae de lor Diageamae de de Flujo de Seal 1 Figura 3.9(¢): Tz = Gy(s)Ga(s}Ga(s) Gaals)Ge(s}. Lazo cerrado Las figuras 3.9(d) 2 3.9(F) muestran los lazos del ejemoale. Ganancia de lazo corrado Las ganancias de lazo cerrado son 1 Figura 3.9(d): Ly = Ga(s)Ga(s)Gio(s) 1 Figura 3.9(¢): La = Ge(s)Gr(s)Gs(s) © Figura 3.9(f}; Ls = Ga(s)Ga(s)Ga(s)Gi2(s)Gra(s) Lazos adyacentes Los lazos mostradas en las figuras 3.9(e) y 3.9(f) son adya- Lazos no adyacentes Los lazos mostrados en las figuras 3.9(4) y 3.9(e) son no. adyacentes. 3.4.1, Regla de Mason Bl eélenlo de la funcién de transferencia F(s) de un diagrama de Ayjo de sefal esta dado por (s) hy ThA Donde: Namero de caminos directos de X(s) a Y(s) = T= Ganancia del camino directo miimero k 2() Eero (8) Camino Dieao 1 (©) Camino Directo 2 s ve x ee (8) Lago Cerado (basa Cerro 2 o> Pr ve (0) Lose Cerrado $ FIGURA 8.9: Definiciones de Diageamas de Flujo de SefalFrouna 8.10: Diagrama de Flujo de Seiial del ejemplo 3.3 eA=1 juma de ganancias de lazos corrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 2) + (Suma de genancias de lazos no adyacentes tomados de a 3) (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 4) 1 Av :A para el diagrams elizainando los lazos que tocan el camino niimero k Ejemplo 3.3 Para al sistema de la figura 3.10 la aplicacién de la regla de Mason es como sigue 1 Sélo existe un camino directo (p = 1), cuya ganancia es Ty = GiG,GsG4G 1 Existen cuatro lazos cerrades, cuyas ganancias son In =Galh Ly Gilly La =GeHs Ly =G2G.G.G,1aGelle 1 Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de 2 lazos (3.2, Lils, Lila Eales, Lala, Lyles), pera de ellos, sélo son no adyacentes los siguientes: Lyle =G2I, Gall Iyby =Gyth Hy Tals =GalaGeHsComo existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (Ly Lal, Lilals, ‘slg, Lelia), pero de ellos, sdlo hay uno que es no adyacentes: LyLabs = GathGstaGeHs Como existen 4 lazos, slo hay un posible grupo de 4 laz0s (Ly LalisLa), pero estos son adyacentes. De acuerdo con fo anterior, valor de es 1 = (by + ba + by +13) + (Lila + Laks + Labs) ~(Uatals) 1 (Cally + Cally + Golly + GxGyG4Ce LG) HGH Gott, + Gat Gully + GsHhGeMs) = (Cath Gett,Celhs) a 1 Al eliminar los lazos que tocan el Unico camino Ls, Porlo tanto resulta: recto sélo subsiste el Lazo AL ~ (Geils) = Dado que sélo hay un camino directo, Ia funcién de transferencia se calcula 3.5. Respuesta al impulso La funci6n de transferencia presentada en la seceién 3.2 permite caracterizar ‘un sistema dindmico lineal invariante en el tiempo, en situacin de reposo, me diante una expresion en el dominio de la frecuencia corapleja so z. La respuesta al impulso logra esa misma caracterizacién, pero en el dominio del tiempo & © £, mediante el estudio del comportamiento del sistema cuando se estimula con ‘una seal especial: el impulso wnitario’ Size a que en tods ol wate presenta os temas primero parse eas contnso¥ ego para el ditceto, en esta seccin st ha hecho ns excep, debido a que el caso diereto hotablemonte ms fell de presenta que el continue 55,FIGeRA 8.11: Funeidn Impuleo Unitas discrete 3.5.1. Caso discreto La funcién impulso unitario disereto Dado un sistema como el de la figura $.2 Is respuesta al impulso es la res- puesta del sistema cuando la entrada es el impulso wnitarvo 8(k), con condiciones Iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(k), ¥ su transfor- mada Z por I1(2) Ta funcién 4(k) (ver figura 3.11) se define como: ay [2 kao wwf t2o Una de las caracteristicas importantes de la fame mada Z es 1, tal como se muestra a continuacién: in 8(B) os que su transfor- Z(H} = Supéngase un sistema discreto con condiciones iniciales mulas, con funcién de transferencia F(z), que se excita con el impulso unitario (Sgura 3.12). La respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia 2 seré el producto de la entrada por la funcién de transferencia: H(z) = U(2)F(2) = 1F(2) = F(2) 250) = Fi ;oue Brovra 3.12 tema DinSmsico Discreto estimnlado com el imprlso unitario Este hecho pone de manifiesto la relacién que existe entre la respuesta al Inppulso y la funcisn de transferencia (ver figura 3.13): la funcidn de transferencia es la transformada Z de la respuesta al impulso 56— Respuesta al Impulso Funcién de Transferencia ee ze FictRa 3.18; Relacién entre la reepuesta al impulso y la funciéa de trans (Caco discrete La respuesta a un impulso genérico Supéngase un sistema discreto lineal, que es excitado con la funciéa impulse é(k), y cuya salida es la respuesta al impulso h(&), tal como el de la figura 3.11fa). Si ese mismo sistema se excita con la fancidn impulso, pero retrasada en 1, la salida debe sor la misma respuesta al impulso retrasada en 1, como s6 muestra en la figura 3.14(b) ya que se supone que el sistema es invariante en el tiempo. Por otra parte, debido a que el sistema es lineal, al multiplicar Ja entrada por un escalar ¢ la salida se multiplicaré por el mismo escalar ¢; por To tanto, si el sistema recibe como entrada la sea impulso e6(k—<), la sada seré ch(k ~i) (ver figura 3.14(0)) Convolucién Una sefal discreta cualquiera 2() es un conjunto de valores en el tiempo, aque puede representarse como la suzna de infinitos itapulsos individuales y, tal como se muestra en la figura 3.15 Ademés, eada uno de los puss individuales w, puede representarse como tan impulso aplicado en el instante de tierapo 3, cuya amplitude justamente 2(i) Dicho de otza forma, cualquier seal puede esribirse como a(R) =o bal 1)6(R- 1) + 2(0)8(k — 0) + 2(0)8( — 1) + 20) = SS xse-a) Debido a que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superpe- sicidn, y obtener la respuesta del sistema y(k) cuando la entrada os x(f) como Ja suma debida a cada tuno de los impulsos w; (suponiendo condiciones iniciales pulas). Estas respuestas son de la forma que se muestra en la figura 3.14(c), ¥ por tanto la respuesta y(k) soré de la forma: y(k) == + 2(-I)ACk— (-1)) + 2(0)A(R — 0) + 2(A)AR— 1) + 87ab) (6) Respuesta al Tepulso diserto Fe (b) Respuesta al Impulao discreto reteasedo <0-9eof Fo) fe ao (6) Respuesta al Impaleo deereto gendsicn FiGoRA 9.14: Respuesta al Impulto diseretoafk) = > 2th = 9) = 2k) +) Esta Gltima sumatoria corresponde a la convolucién discreta de las sefiales a(k) y A(k), representada por el operador + El resultado anterior no debe sorprender, ya que al aplicar transformada 2 1 cada lado de la igualdad se tiene: 2Xy(R)} = (a(R) «MK)) = 2{a(8))Z{0(K)} = X(T) y la transformada Z de la respuesta al impulso resulta ser la funcidn de trane- ferencia del sistema, tal como se habia mostrad ya en Ia figura 3.13 3.5.2, Caso continuo La funcién impulso unitario continuo Para obtener con sistemas continuos un resultado similar el mostrado para sistemas discretos en la seccidn 3.5.1 es nocesario comtar com una fancién com ‘nua cuyas propiedades sean andlogas a las de la funciin impulso discreto; es Soci, se necesita na funcién cuya transformada de Laplace sea 1. Dicha fancxén, es la funcién tmpulso o delta de Dirac, generalmente representado por &(¢). Para presentar Ia funcién (t), primero consideramos la fancién da(t), caya isrfica se muestra en la figura 3.16: Ya tela) asto= (1 iE Ra] are Notese que el drea bajo la grifica de la funcidn dal) es 1, independiente mente del valor de A, es deci, [CL esoa=1 vaso Se define la funcidn della de Dirac como la fancidn que resulta al disminuir A progresivamente, hasta levarlo al limite en que tiende a coro: 4S) = Jim, dato Esta funcién, ‘aya gréfica se muestra en Ia Gigura 3.17 conserva la propiedad sogsin la cual el érea bajo la gréfica es 1 [soe Adomés, si calculamos el area bajo la gréfica dese —so hasta un valor tel resultado e¢ Ia fancién escaldn unitario y() Coe 1 Fe (0,) f Hod = ute) 59-s-2-1] 123 Ficus 8.15: Descomposicién de na sefial discret 60rouRa $16: Fanctén da 5) Biquna 3.17: Faneié mpulto Unitario Continuo Por otra parte, consideremos el producto de la funcién da(t) desplazada en el tiempo, con una funcién f(t) cualquiera, y calculemos el drea bajo la gréfica de ese producto (ver figura 3.18) [node JL soase Para valores de A sufcostemente pequaion, ol Srea puede hacereeequiva- lente ala de un rectingulo de base A y altura /(7), por lo tanto, 1 x ) El limite puede introducirse en la integral, com lo que se obtiene [00 payiat-na= [7 poK-na=re)—@8 Es posible demostrar que la transformada de Laplace del impulso et 1, es decir que dim, [ Hodate at = ayer) £4600) [ets 1 Para ello, puede aplicarse directamente el resultado de la ecuacid 3.5 0 const. erat Ia propiedad de la transformada de Laplace segtin la cual eff. xoat} - ceo) xe 6110] ava {ds Trek 1 Ficus 8.18: Avea bajo la curva f(Q)da Observese que la transformada de Laplace de p(t), que es 1/'s puede escribirse = emo ef f° aoa} £60) _2 por lo tanto £80} = Respuesta al impulso Dado un sistema como el de la figura 3.1 1a respuesta al impulso es la res- puesta del sistema cuando la entrada es el rmpulso unitario 5{t), con condiciones Iniciales nulas. La respuesta al impulso sucle denotarse por h(t), ¥ su transfor- mada de Laplace por H(s) Si el sistema continuo tiene una funcién de transferencia F(s), (figura 3.19), Ja respuesta del sisterma, en el dominio de la frecuencia s sera el producto de la entrada por la funcién de transferencia H(s) = U(s)F(s) = 1F(s) = F(s) Este hecho pone de manifiesto la sulacién que existe entre la respuesta al im pulso y la funcién de transferencia (ver figura 3.20):La funcién de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso £X8(} = 1 F(s) His) FFIGERA $.19: Sistema Dingmico Continuo estimulado com el impulzo unitario De manera semejante al caso discreto (ver seccién 3.5.1) puede argumentarse que debido a que el sistema es lineal e invatiante en el tiempo, la respuesta del ema a una seal impulso genérica c(t ~ r) serd ch(t—7) 2— Respuesta al Impulso Funcién de Transferencia ~~ To FictRa 3.20; Relacin entre la respuesta al impulso y Ia funcidn de transferencia, Caso continao Convolucién La ecuacién 3.5 muestra que una seal cualquiera 2(¢) puede representarse como Ia eonvolucidn continua entre z(t) y dt) identificada con el operador * {se han intercambiado las variables ty 7, lo que no altera el resultado) at J atest ner = 209 +80 La integral es la suma de infinitos términos (términos infinitesimales), y por tanto podemos emplear el principio de superposicién para obtener la respuosta dol sistema y(¢) cuando la entrada es 2(¢) como la suma debida a cada uno de los Vérminos infinitesimales (suponiendo condiciones iniciales mulas), es decir: ve) = J anne nde = 210 +m) Al igual que en al caso discreto, la respuesta del sistema a una entrada cenalquiora 2(2) se puede obtener como la convolucién (continua) de osa entrada con Ia respuesta al impulso. Este resultado coneuerda con tuna afirmecién previa, ya que al aplicar trans formada de Laplace a cada lado de la igualdad se tiene: ult} = CEx(t) « A()} = Lx(e)C{AL) = X(S)H(8) y la transformada de Laplace de la respuesta al impulso resulta ser la Funeién. de ‘Transferencia del sistema, tal como se habia mostrado ya en la Ggura 3.20 6