Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • Terceras Control PDF

    Uploaded by

    Alexis Salvador
    9 views20 pages

    Original Title

    Terceras Control.pdf

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    9 views20 pages

    Terceras Control PDF

    Uploaded by

    Alexis Salvador

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 20
    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Le Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electrénica > (Ciclo Académico: 2018-2) 9 ¥ ) Fecha: 20/11/2018 Duracién: | hora y $0 minutos. No se permite: Libros en ningin formato, apuntes ni teléfonos celulares, TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N) Jos Ja Figura 1, se representa el diagrama de bloques de! modelo de un sistema de control de cambio de posicién. Calcule el eompensador neceserio para que el sistema ante In entrada r(!) * 2t + 4.0025 tenga un error en régimen permanente de 8.005. (sy e 01 dst 0.1 xs) C id —_ ar ») Pronsedomns Re Figura 1. P2) El movimiento de la pluma de un registrador se puede controlar, tal como se muestra en la Figura 2(a). El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 2(b), (ap) Entrada of ered eae i [ese] tanga xpy 7 r20.02m Modulador Plums @ Pe (b) Figura 2, ara obtener un error de estado estable del sistema menor a 0.01: ie serd el rango de K, sila entrada es tipo escalon unitario? ‘Cuil serd el rango de K, si la entrada es tipo rampa unitaria? 4. ¢Cual sera el rango de K, si la entrada es tipo parabola unitaria? wf La Figura 3, muestra esquematicamente el lazo de control de voltaje de un generador sinerono y su diagrama de bloques. Utilizando los datos de la tabla adjunta. Mediante la técnica de Routh-Hurwits, halle los valores de la ganancia Ky de amplificador para que el sistema sea estable. También, determine el valor de Ky para que el sistema se encuentre en el limite de estabilidad. (SP) Amplificador | Exeitador Generador Sensor Estabilizador Ganancia Constante de ‘Tiempo Excitacién Generador a Sincrono y \ Amplificador | Va APG, AQg Transtormador La, deville Filtro Rectificador Veer (5) + Ye) Jka | Mats) ke] VES) [ke vs) ,| _ "T+ ts Trrs T+ 14s Tamper Bean Generator Estabilzador Ke T+ 9s Sensor Figura 3. 4) Considere el sistema de control realimentado de la Figura 4. El sistema tiene un lazo intemo y un lazo extemo, El lazo interno debe ser estable y tener una velocidad de respuesta veloz, (or) Esto es, la funcidn de transferencia acon primero ela inero. Detemin lang de para un alter estab ¥(s)/U(s) debe ser estable. w jleccione el valor de K;, dentro del rango estable que conduzca a la respuesta mas veloz ante una entrada escalén, ra K, selecionado en (b), determine el rango de K tal que el sistema de lazo cerrado 7(5) = ¥(s)/R(s) sea esable 20 s(s+10) + Roy + Contoador — { we Laninea Figura 4, Los profesores (Ciclo Académico: 2017-2) Recha: 31/10/2017 Duracién: 1 hora y 50 minutos. TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (BE-615MIN) 1) Considere la Figura 1; donde se muestra el sistema de contol de un manipulador ser de alta precisién, *) Se debe sjutar la ganancia K para un es < 0.1mm; cuando Ia ef de entrada es una rainpa unitaria r() = AF, slendo 4 = Imnv/seg, Al mismo tiempo se debe garantizar una respuesta estabe del sistema, Six = 10; 2Qué se puede conclur a cerca de Ios estados transitario y estable (ex)? Enire una entrada rampa y otra escalon ,Cual es la entrada mas adecuada para este caso especifico? Sustente su repuesta contador Panta SOLUCIONARIO ‘UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERTA Facultad de Ingenieria Fléctriea y Electronica RG)_+ i Seas + DOs 2541) Figura 1. SOLUCION Pt a) La funcién de transferencia de lazo cerrado del sistema es: YS) __KG(s) K RG) TGC) S@ISF DOWD ER Como se desea zg = 0.1mm (omenor) y A=1 mm, K=10 (0 mayor) Para asegurar un sistema estable, se obtiens la ecuacién caracteristica 5? 41557 +505 + 50K =0 Cayo arrezlo de Routh-HUrwitz es: ete 50 s? | 1s sox Ss} ho s° | sox Dondle 5 ys $50 - 89K yee Por lo tanto, el sistema es estable para: 5 | osksi5 1b) Tomando K-10; e error de estado estable ser: 1mm 1A mm 10) El sistema es estable y se tiene ele, deseado, ©) Con K~ 10; la ecuacién caracteistica es: $34158? + 505 +500=0 Que tienen as siguientes rafoes >> po{l 15 50 500}; >> roots(p) 13.9816 + 0.00001 F: ©. 08s “0.5092 + 5.9584i ev = “as092 5.9584 spevay, | °™ oo . sea) fiom = 05092 | ess) = -F oa = oyVT=F = 5.9504 a 2 ‘iene un par de polos muy dominant y el sistema seré muy oscilant, es decir tendré sobre paso grande (70%) y tiempo de asentamiento grande (7.5 seg.) La entrada para un escalén es muy oscilatoria, convendria una sefial rampa de entrada, P2) La funcién de transferencia de lazo abierto de un sistema de control de posicién con realimentacién unitaria es: (SP) 10K 6S) = sap 0a) ‘a) Determine el valor de la ganancia K para que cuando el eje de entrada rote a ¥5 revolucién por segundo, el error de velocidad er. estado estacionario sea de 0.2° b) Conel valor de K determinado, halle la relacion de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. SOLUCION P2 o Yt 155 (2n) = mrad/seg z e 4k 2 2 A= nrad/seg oes [4-5 = Z A_t RG) = 5 = Grad/seg ee yz 0.26 - 5 [ez A Vly, Elerror de estado estable es Por otro lado, La constante de error de velocidad es 10K También: 10K = 900 K = 90 Rpta. b) La funcién de transferencia de lazo cerrado del sistema es: 900 YG) __ GG) Saroisyt = 000 “* Re cS 900 ~ 5? +705 +9000 eo Ose sqroasy ¥S)___a RG) S?¥2F 0,5 + oR 2£ wy, = 10 3 = 9000 oq = VIO00 = 94.87 rad/seg 10 10 fe 2a, 2x9487— § = 0.053 Apta. On 14.87 rad/seg Rota, 3) El disefio del control para un brazo de soldar de largo alcance requiere una scleccién cuidadosa de parémetros. El sistema de control se muestra en la Figura 2; donde § = 0.2, pudiéndose seleccionar Is rnancis K la frecuencia ay. : 6 Seleccione K y Wy tal que la respuesta del sistema a una sefal de entrada tipo escalén unitario tenga a Liempo de pico menor 0 igual a 1 segundo y el primer sobrepaso sea menor de 5 Sugerencia: Pruebe la seleccién con 0.1 < K/dq < 0.3. Actuadory Dinca del ‘Amplticador brazo Ris) + K a Ys) StH 2a + op Figura 2. SOLUCION P3 La fincidn de transferencia de lazo cerrado del sistema es: cs) Kon RG) st + 2Fags? + gs + Kon Donde § =02, Por aproximacién a un sistema de segundo orden, tenemos que el fiomPo de pico es: © Oa Luego con = 0.2 dado, podemos seleccionar una in, “grande” para tener un Ty Jado, con Ia sugerencia del enunciado: “ pequefio,” menor a1 segundo. Por oko 01 < KJ < 03. Entonces, por ejemplo, con W, = 20 rad/seg vemos que: 01.> n=[1600}; >> d=[1 8.400 1600]; >> sys-tf(n,d); >> step(sys) ‘Stop Response ‘imo (socents) Stop Response a 1 Syemsaye | Timo (secords-0294 [ | amptusetot | 08 o7s 0607 oa os + 1 “mo scconds) Se aprecia que el primer pico se aleanza en 0.894 seg y el SP es del 1%. 4) Halle la regién de estabilidad del sistema (Grafique B vs. K) de ta Figura 3. RS) 8) us) r x@te) | ___ 1 (+) | SS+I(S45) (ap) Ys) Figura 3, SOLUCION P4 La ecuacién caracterfstica y el arreglo de R-H del sistema son: Ps) = 54 +89 + 1757+ (K+ 10)s-+ KB it 7 s 1 2 8 K+10 ? 126 ~K a 2 . 1 Kee 10)-8KB . i6=K 3 e KB Para estabilidad, a partir de I primera columoa del areglo R-HL, 126~K >o (K +10) —8KB T= K ao, KB>0 126 > K (K + 10)(126 — K)- 64K > 0 KB>0 Con las que hallamos fa regién de estabilidad del sistema: tenemos las expresiones: Los UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA " “Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electronica (Ciclo Académico: 2016-1) Fecha: 31/05/2016 1 hora y 50 minutos. No se permite: Libros en ningiin formato, apuntes ni teléfonos celulares. ‘ TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE- -61SMIN) Le Figura 1, muestra esqueméticamente el lazo de control de voltaje de un generador sincrono y su diagrams de bloques. Utilizando los datos de la tabla adjunta, se pide: ei la técnica de Routh-Hurwits, halle los valores de la ganancia K, de oo para que el sistema Duracién: ea estable. También, determine el valor de K, para que el sistema se encuentre en el limite de estabilidad. (4) Trace el LGR del sistema para Ky > 0; y a partir de éste, haga un comentario sobre la dindmica del sistema. (7P) Excitacién Generador ‘Sincrono Ye ; PG AQg | Transformador 4] i devoltaje ry Filtro Rectificador Ky T4715 Vas) | Ke "T+ Ve) [Ke 1+t¢5 ve Q “Ampliicador Bxcitaclén Estabilzador Generador Kp NT tes Sensor Figura 1, Amplificador | Excitador | Generador Sensor | Estabilizador Ganancia Ky Ko=1 Kp=1 Kp=2 ‘Constante - de m= = Pe = 041 7% =10 | t= 0.05 | 7, = 0.04 'P2) Para el sisteraa de control mostrado en a Figura 2, disefiar Ge(5) ane estabilice el sia de ho siguientes casos: . (a) G(s) = K (b)G.(s) = Kp +2 E(S) R(S)_ + >| Ge(s) >| STE 4ST 5S +2 Figura 2. de las raices de un sistema G(s), donde los simbolos de interrogacién, ?, por simbolos X y 0, de manera p3f La Figura 3, muestra el lugar geométrico Reemplace los simbolos de interrogacién representan polos y ceros de lazo abierto. Pavel lugar geombtco de las ricestengs sentido, Lusgo, esrba la expresion para G(®) ‘Se debe justificar las respuestas. (Py) * jms Figura 3. : UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA, Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electrénica (Ciclo Académico: 2015-1) Fecha: 2/05/2015 — Duracién dela prueba: | hry 50min _No se permite el uso de: Libros, apuntes ni celulares TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M) P1) Considere la ecuacién caracteristica de un sistema: F(S) = S*4 95? + 265+ K =0 dominante sea menor o igual a 0.5. El sistema se debe disefiar para Determine el valor de K requerido para que la constante de ties ser ligeramente subamortiguado, P2) En.un lazo de control, Ia planta y el controlador proporcional derivativo (PD) tienen las siguientes funciones de transferencia: G)=aeyi «Gels = Ky + Kos Determine si es posible hallar valores de las ganancias K, y Kp del controledor, tal que el sistema sea estable, Si es asi, obtener valores de las ganancias del controlador PD tal que el error de estado estable ante una entrada escalén unitario sea menor 0 igual a 0.1 Y que la relacién de amortiguamiento del sistema sea § Pg) En el sistema mostrado en la Fig. a) Dibujar el lugar geométrico de las rafces com respecto a Z, b) A partir del lugar de las raices, determinar los valores de { para que el sistema sea subamortiguado, criticamente amortiguado xy sobreamortiguado. ©) A partir del lugar de las raices, determinar los valores de ¢ para la estabilidad del sistema. RG) ic ae ¥G) » s?+2Co,s+@? Figura 1. P4) La Figura 2, representa el lugar geométrico de las raices de un sistema de control que tiene realimentacién nitaria. Obtener la funcién de transferencia de G(s) e indicar los valores de K para les cuales el sistema pasa por distintos de modos de funcionamicnto. Figuragy (RSUNI - FIEE TERCERA-PRACTICA CALIFIGADA:DE:CONTROL1.. EE 615MN 2014-3 pA) Enila Fig, se representa el diagrama de bloques de un modelo para un sistema de control de cambio de posicién: (ap) ca 1 Seles 2s40d -ompensador: a 15440005 RA Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t + 4,0025 tenga un error en régimen permanente de 8.005. P2) La funcién de transferencia de lazo abierto de un sistema de control realimentado es: (4P) 2 KH). 7 oo Fs 5(S$2) (1475) GG) HG) = Determine las regiones en el plano T vs. K en el cual el sistema de lazo cerrado: es estable e inestable. Indique donde el sistema es marginalmente estable. ~ ae P32) a . La figura representa el tiga de las raices de un sistema unitaria. control que tiene realimentacion Obtener la funcién de transferencia de la planta ¢ indicar los valores de K para los cuales el.— sistema pasa por distintos modos de funcionamiento. (Subamortiguado y Sobreamortiguado) P4) Dado el sistema con funcién de transferencia: (6P) K s((s + 4)? + 16) _2), Caloule y dibuje con detalle el lugar de las raices para todo valor de K. *b) > i8e podria calcular un controlador ‘Go(s) = Kp +4 = que estabilizase el sistema para todo valor de K > 0? Razone su respuestay dibuje los lugares que precise a mano alzada. c) Si no es posible la parte b), determine Gc(s) que garantice que el istema en lazo cerrado es estable para cualquier valor de K > 0. UNIVERSIDAD N. ACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electronica °, (Ciclo Académico: 2013-2) envi 99 wy"so LE, Fecha: 12/10/2013 e Duracién: 1 hora y 50 minutos TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N) Pl) Cierto sistema de control tiene como funcién de transferencia de lazo abierto: (7P) 2S +2) GH(S) == Se pide: S(S +a) (a) Trazar su lugar geométrico de las raices para a > 0. (b) {Cuanto vale a en el punto de disrupcién del lugar geométrico sobre el eje real del plano S? (©) @Cuanto debe valer a para que la relacién de amortiguamiento del sistema valga § = y iB (d) 2Qué se puede afirmar a cerca de la estabilidad del sistema? P2) Considere el sistema de control realimentado de la Figura 1. (SP) Input Output u Gs) 1 H(s) Figura 1. (S+K) Siendo GH(S) = SGreesen) (a) Determine el lugar geométrico de las raices cuando K varia de cero a infinito. (b) gPara qué valores de K el sistema es subamortiguado? igura 2. P3) Halle la regién de estab jidad de! sistema (Grafique Bvs. K) de la Figura (aP) ys) Pa) Figura 2 (a) {Cudnto valen los parmetros ay K di (b) {Cudles son las dos condiciones necesari: Caracteristica de un sistema de control de 1azo cerrado para que éste sea estable? (6) {Qué es el Lugar Geométrico de las rafces de un sistema de control re jentado? (@) El Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz se aplica a: L. Sistemas de control no lineales. fe los problemas P1) y P2) en el origen del plano $? jas pero no suficientes que debe cumplir la ecuacion Respo nda en forma conci sa (aP) 2. Sistemas de control lineales y variantes en el tiempo. te a sistemes Lineales y Sélo a Sistemas Lineales ¢ invariantes en el tiempo y excepcionalment a variantes en el tiempo. 4, Ninguna de las anteriores. Los profesores UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electrénica (Ciclo Académico: 2011-3) Fecha: 23/02/2012 Duracién:| hr y 50 min. ‘TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M) De Mediante el criterio de Routh-Hurwitz analice la estabilidad de un sistema de control cuya funcién de Transferencia de lazo cerrado es: ee (ap) TO) ~ st4s345s24+55+10 Para el sistema de la Figura 1, Con qué valores de K se garantiza la estabilidad del : Ns) Rls)_+, K s 5 Xs) Figura 1. 3) Mediante el criterio de Routh-Hurwitz determine el nimero de raices que tendré un sistema cerca de un «je vertical del plano de Laplace situado en -1; si su ecuacién caracteristica es: (4P) 3448? +8S+1=0 Ubique los polos y ceros de lazo abierto en el plano de Laplace para un sistema cuya ecuacién caracteristica esta dado por s? + (3 +a)s?+3s+6=0, si se desea trazar su lugar geométrico de las raices, para a > 0. (@P) Pies el lugar geométrico de las rafces para un sistema con funcién de transferencia de lazo abierto GH(s) a ; cuando K > 0. A partir del lugar geométrico de las raices trazado iqué se puede afirmar acerca de su estabilidad? (ap) El profesor del curso ¥ ' . TERCERA p| 7 TacuicA CALIFICADA DE CONTROL | (BE-615-M) ¢ Ingenieria Eléctriea y Electréaica) ‘iclo Académico 2008-3 Fecha: 12/02/09 Duracién: 110 min. 1- (6p) Enel diag Y(s\/E(s) rama de bloques siguiente, determine la funcién de transferencia 2.-" La respuesta temporal de la salida para un sistema de segundo orden subamortiguado, con entrada en escalén unitario es: ett cos{auy-e') t+ Fe) (20 ye Se le pide: a) (2p) Indique las ecuaciones de las envolventes, para la respuesta temporal de y(t). b) (2p) Bosqueje la respuesta temporal y(t), graficando en ella dichas envolventes y la ecuacién que le corresponde a cada una 3. La Funcién de Transferencia genérica para un sistema de segundo orden es:

    You might also like