Transformada de Laplace* 2.1 INTRODUCAO ‘A transformada de Laplace é um método operacional que pode set usado de maneira proveitosa para soltu- cionar equagGes diferenciais lineares. Por meio de sua utilizagdo, podemos converter muitas fungOes comuns, como fungdes senoidais, fangées senoidais amortecidas e fungdes exponenciais,em fungbes algébricas de uma variével complexa s. Operagdes como diferenciagao e integrag3o podem ser substituidas por operagies al- Dricas no plano complexo. Assim, uma equagao diferencial linear pode ser transformada em uma equagio algébrica em uma variavel complexa 5. Se a equa¢ao algébrica em s for solucionada em termos da variavel de~ pendente, entdo a solugao da equagao diferencial (a transformada de Laplace inversa da variavel dependente) poder ser obtida por meio da tabela das transformadas de Laplace ou pela utilizagao da técnica de expansio em fragbes parciais, que é apresentada nas segdes 2.5 ¢ 2.6. ‘Uma vantagem do método da transformada de Laplace € que ele permite 0 uso de técnicas graficas para prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equagées diferenciais. Outra vantagem desse método é que, quando solucionamos uma equacao diferencial, tanto a componente transitéria quanto a componente estacionaria da solugdo podem ser obtidas simultaneamente, 10 geral do capitulo. A Seco 2.1 apresenta as primeiras nogGes sobre o assunto. A Seco 2.2 faz uma breve reviso das varidveis complexas e da fungSes complexas. A Segio 2.3 apresenta a derivagdo das trans. formadas de Laplace de fungdes de tempo, ireqlentemente utilizadas em engenharia de controle. A Segiio 2.4 presenta teoremas titeis da transformada de Laplace e a Segao 2.5 trata da transformada inversa, utilizando a expansio em fragdes parciais de B( € B(s) sio polindmios em s. A Secao2.6 aborda o méto- acional de obtengao de expansio em fragdes parciais de B(s)/A(s), bem como os zeros ¢ 0s pélos de B(s)/A(s), por meio do MATLAB. Por fim, a Seco 2.7 trata das solugdes de equagdes diferenciais, ineares © invariantes no tempo, pelo uso da transformada de Laplace. 2.2 REVISAO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNCOES COMPLEXAS ‘Antes de apresentarmos a transformada de Laplace, faremos uma revisio das varidveis complexas ¢ das fungbes complexas, Também vamos rever o teorema de Euler, que relaciona fungées senoidais e fungSes exponenciais, Variaveis complexas. Um nimero complexo tem uma parte real ¢ uma parte imaginsria, sendo ambas constantes. Se a parte real c/ou a parte imagindria forem varidveis, teremos ento o que se denomina varidvel Complexa, Na transformada de Laplace, utiliza-se a notacdo s como variavel complexa. Ou seja, ste capitula poder ser deixado de lado se o estudantej stiver familarizado com as transformads de Laplace. 8copitulo 2 7 Transformada de Laplace 5 ot jo onde « € a parte real ¢ o € a parte ima Fungdes complexas. Uns fungio complexa G(s) €uma fungio des que tem um parte real e ums parte imagindria ou G(s) = G, + iG, onde G, € G, sio quantidades reais, O médulo de G(s) € VG; + Gy, ¢ 0 argumento angular 0 de G(s) é 11(GG.) 0 Angulo é medio no sentido ant-horério a partir do sentido positive do eixo real. O complexo conjugado de G(s) € G(s) = G, — jG, iesfungoes complexas encontradas em andlise de sistemas de controle linear sfo fungbes unfvocas de se sao determinadas univocamente para um dado valor de s ‘Tima fungao complexa G(s) é dita analitica em uma regio se G(s) ¢ todas as suas derivadas existirem nessa regifo. A derivada de uma fungao analitica G(s) € dada por: G(s + As) — Gs) AG a G(s) = jim, im, FO8) = Jim tn, Como As = Ao + jd, As pode tender a zer0 a0 longo de um ntimeroinfnito de diferentes percursos Isso pode set demonstrado, mas ndo seréprovado aqui que, as derivadas cleuladas 20 longo de dois per cursos especificos ou seja, As = Acre As = jAw, forem iguais, entdo a derivada ser a mesma para qualquer cute pereurso, As = Aa + Awe, portanto,cla existe Peercrsco expecifico em que As = Aer (0 que significa que o caminho ¢ paralelo ao eixo real): AG) _ aG. 8G, ao) G(s) = Jim, (2s + - Se essas duas derivadas forem iguais, iG. GG a a ou se as duas condigées a seguir aG, _ Gy ar bw forem satisfeitas, entdo a derivada dG(s)/ds sera tnica. Essas duas condigdes sto conhecidas como condigdes de Cauchy-Riemann, Se elas forem satisfeitas, a funcao G(s) seré analitica. Como exemplo, vamos considerar a seguinte G(s): 1 as) = (= Entio, Oe + jo) = +5 = G+ 1G, (tie) Fy joe TI onde ot mo G=7 te G, @riFse +t Pode-se observar que, exceto para 0 ponto s = ~1 (ou seja, a = —1,@ = 0),G(s) satisfaz as condigdes de Cauchy-Riemann:Engenharia de Controle Moderno 9G, _ 9G, -(o+1 ao Bo [( otto’ 2w(o + 1) “Tortiptoy L.A derivada dG(s)/ds, EntGo,G(s) = 1(s + 1) € analftica em todo o plano complexo s,exceto em 5 = exceto ems = 1,é dada por: 0G, _ a, Yaa aw (et jo+ iy Note que a derivada de uma fungio analftica pode ser obtida simplesmente pela derivagio de G(s) em relagio a s. No exemplo, a(1) 1 as\s+i) ~ (e+ iF ano s nos quais a fungdo G(s) é analitica sio chamados de pontos ordindrios, enquanto nao analitica sdio chamados de pontos singulares. Os pontos minados pélos. Os pon- Os pontos do pl 68 pontos do plano s nos quais a fungaio G(s) singulares em que a fungio G(s) ou suas derivadas tendem ao infinito so denon tos singulares nos quais G(s) &nula slo chamados de zeros ‘Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende ap e se afungio GU\s +P)" paran=1,2,3, ~p seré chamado de pélo de ordem n.Se n = 1,0 plo chamado de pélo de segunda ordem, de terceira ordem ¢ tiver um valor finito, ndo-nulo em s = ~p,entios 6 chamado de polo simples. Se n = 2,3, -.0 pdlo assim por diante. Para ilustrar, considere a fungao complexa K(s+2)(s +10) onde G(s) tem zeros em s = -2, um pélo duplo (pélo tniiltiplo de ordem 2) em s = ~15. Note que G(s) se torna zero em s = oo, Como para valores elevados des: ,.K asy=4 ) em s = 00,$e pontos no infinito forem inclufdos, -10, § = 00, onde G(s) possui um zero triplo (zero multiplo de ord G(s) terdo mesmo ntimero de polos e de zeros. Em resumo, G(s) tem cinco zeros (s = 1,5 = 5, = 15,8 = 15). 5 = 00,5 = 09) e cinco polos (5 = 0,5 Teorema de Euler. As expansdes de cos 0 e sen @ em série de poténcias sao, respectivamente,opitulo 2 / Transformada de Laplace , ta que (21) ssa relagdo é conhecida como teo Por meio do teorema de Euler, podemos expressar seno e cosseno em termos de fung: Notendo-se que eo complexo conjugado e* e que cos + send exponenciais, ‘btemos, depois de somarmos ou subtrairmos essas duas equagdes, cord = Het er 1 (es — ei) send = 5, (e" ~e”) 2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE Primeiramente, apresentaremos a definigo de transformada de Laplace e uma breve discusstio das. condigdes para sua existéncia, Em seguida, daremos alguns exemplos para ilustrar a dedugio da transforma, da de Laplace de varias fungSes comumente utilizadas. Vamos definir: F() = uma fungdo de tempo em que f( vel complexa £ = um simbolo operacional que indica que a grandeza que ele antecede vai ser transformada por meio da integral de Laplace [=e dt F(s) = transformada de Laplace de fe) Entio, a transformada de Laplace de f(t) € dada por: £1F()} = Fs) = fe “ at( F(t) © processo inverso de determinagao da fungio de tempo f(r) a partir da transformada de Laplace F(s) é chamado de transformada inversa de Laplace e a notagao utilizada para designé-la é S.A transformada in- versa de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da seguinte integral de inversio: nj £[F(s)] = 19 = yes 24) onde c,a abscissa de convergéncia, é uma constante real e é escolhida com valor superior & parte real de todos CePontos singulares de F(s). Assim, o caminho de integracao & paralelo ao eixo jo e & deslocado do eixo de ‘um valor de c. Esse caminho de integracdo fica A direita de todos os pontos singulares. © céleulo da integral de inversao é, aparentemente, complicado, Na pratica, raramente utilizamos essai eral Para a obtencao de f(¢). Existem métodos mais simples para encontrar f(t). Discutiremos esses meta. dos nas seedes 25 ¢ 2.6. Observe que, neste livro, a fungo de tempo f(t) sempre seré nula para valores negatives de tempo. Ou sea, FO) = 0, parar <0 Existéncia da transformada de Laplace. A transformada de Laplace de uma fungao f (0 existe se a vale ale Laplace convergir, A integral vai convergir se f (0) for seccionalmente continua ei todo o ite tO de tempo para valores de t >O ese ela for de ordem exponencial quando t tender ao infinito. A funcso *ré de ordem exponencial se existir uma constante ¢ real positiva, de modo que a fun¢ao eye Fsé Engenharla de Controle Modern 2 nder a zero para ¢ maior do que um der ao infinito, Se 0 limite da fungao ¢ “|/(0)| chamado de abscissa de convergencia, tenda a zero quando ¢ tent do que «.,0 valor ¢, sett Gado ae olimite tender ao infinito para o menor Para a fungao f(t) = Ae Fim et] Aes ia, nesse caso, 6 7, = ~a.A integral [Ff (#)e™™ dt conver: de convergéncia ¢. Assim, 0 operador s deve tence a zero,se o > ~«. A abscissa de convergs tird somente 3 oa parte real de s, for maior do que a abscissa aM scolhido como uma constante, de modo que a integral seja convergente Tim termos dos pélos da funglo F(s), a abscissa de convergéncia ¢. corresponde 2 pa situado mais direita no plano s. Por exemplo, para a seguinte fungao F(s), K(s +3 GtDet te real do pélo F(s) = a abscissa de convergéncia 6 igual a~1. Pode-se notar que para as fungbes do tipo f, sen. e sen at, abscissa ssa convergéncia € igual a Zero. Para fungdes como e~“, te“, ¢™ senate assim por diante, a abscissa de con- ‘Vergéncia ¢ igual ac. ara fungOes com crescimento superior as fungBes exponenciais,entretanto,© ienpe vere encontrar valores apropriados da abscissa de convergéncia. Dessa maneira, fungSes como ¢' € te! nao possuem transformada de Laplac (O leitor deve ser alertado para o fato de que, apesar de e” (para 0 de Laplace, fungio de tempo definida por: f(t) = 00) nfo possuir uma transformada =0, para 0 nde A uma constante, Note que esse 6 um caso especial da fungio exponencial Ae“ onde a = 0. A fungtio Gogeau nto & definida para ? ~ 0. Sua transformada de Laplace é dada por waj~ [sera =4 ‘Ao calcularmos essa integral, assumimos que a parte real des era maior do que zero (a abscissa de con ci) e, dessa mancira, que o fim e~ era zero, Como foi declarado anteriormente, a transformada de veri Laplace assim obtida € valida para todo o plano s, exceto no pélo s = 0. ‘A fungdo degrau cuja altura é unitéria & chamada de fungo degrau unitério. A fung3o degrau unitério que corte em = 6,freqilentemente, escrita como 1(¢ ~ f)-A fungdo degrau de altura A, que ovorre emt = 0, pode ser escrita como f(t) = Al(s).A transformada de Laplace de uma fungéo degrau unitério, que ¢ defini- a por 1s) =0, parar <0 para > 0 éUsou #10) Fisicamente, a fungao degrau que ocorre em 1 = 0 corresponde a um sinal constante subitamente aplica do ao sistema, no instante r igual a zero. Fungo rampa, Considere a fungo rampa Fl) = = At, parar=0 parar<0 onde A é uma constante. A transformada de Laplace dessa fungdo rampa € obtida como: LAr] - [rae dt = Al A f™ 4 <4 [rora-4 Fungo senoidal. A transformada de Laplace da fungi senoidal f= 0, parar <0 = Asenot, parar=0 onde A e w so constantes, to como: ‘obtida como se segue. Tomando por base a Equagio (2.3), sent pode ser escri- 1 (give -\ sent = = (e™ — e)4 Engenharia de Controle Moderno Entao, Gi A senwt Da mesma maneira, a transformada de Laplace do cos wt pode ser derivada do seguinte modo: As tat lA cosa Comentérios. A transformada de Laplace de qualquer fungio transformével f(#) pode ser obtide pela mmultipheagio de f(¢) pore“ integrando 0 produto de =a f=, Entretanto, uma vez conhesie & método parts obtengio da transformada de Laplace, ndo é necessiio que se dedua a transformada de Laplace f(¢) aac nens as tabelas de transformadas de Laplace podem ser convenientemente utilizadas para obter 2 tae a ee de determinada fungio f(¢)-A Tabela 2.1 mostra as transformadas de Laplace das fungSes de tempo que aparecerdo freqtientemente na anélise de sistemas de controle linear. Vabela 21 Pares de transformadas de Laplace. ii Fe) 1 Timpulsounitério (2) 1 — - 2 Degeau unitério 1) 4 (m= 1,23, 5 way : 5 (W223) 1 6 e 1. 1 8 lew (n= 1,253.) a 9 rew (n= 1,23. 0 senut u cost =~. 2 senor co b coshat sy rsa pagina)er Capitulo 2 / a 2 ‘ransformada de Laplace (continuagto) 15 To) —— Grae wraGTH 1 ~ era a 1 18 » | 2 e* sent 2 case 22 2 Pn oe HF4 to, + al) 25 26 ot ~ senor n sent ~ at cosat 28 sent 2» teoser 30 1 (cosint — coset) (vi # 03) 7 a-a nt) (a tat Fraerad 5 1 x sent + a se 3g ener +Engenharia de Controle Moderno 16 nsformadas de Laplace de fungdes, bem como os teoremas Apresentaremos a seguir a discussio sobre trai Je utilidade no estudo de sistemas de controle linear, sobre a transformada de Laplace, que sto de grat Vamos obter a transformada de Laplace da fungao transladada f(¢~ a)1(¢— a), 1 < a.As fungoes f(s)1(0) e f(t — @)1(¢ ~ @) so apresentadas na Fi- Fungo transladada. onde a = 0. Essa fungao ¢ zero para ra 21. Por definigao, a transformada de Laplace de f(¢ ~ a@)1(t ~ a) & fe - ale o}e [He -ane- aera vel independente ¢ por z,em que t = f ~ a, obtemos: [re ane-oera [roe Substituindo a va Como neste livro sempre consideramos que (1) = 0 para < 0, f(r)1(r) = 0 para 7 < 0. Como con seqiléncia, podemos mudar 0 limite inferior da integragao de ~a para 0. Assim, onde Essa tltima equagio estabelece que a translago de uma fungio no tempo f(F)1(1) de a (onde «t = 0) cor responde & multiplicagao da transformada F(s) por e* Fungo pulso retangular. Considere a fungao pulso A f= 4, parao<1) Para demonstrar o teorema da derivagio real, Equagio (2.7), adotaremos a seqiléncia a seguir. Integran- do por partes a integral de Laplace, temos: [rm a= soe f [lero Entio, segue que a “ sF(s) ~ fl Lan F(s) — f(0) Da mesma maneira, obtém-se a seguinte relagao para a segunda derivada de f(t) [fra]: (3) - sf(0) ~ F(0) nde f(0) 60 valor de df(t) /dcalelado em t= 0.Para dedi essa equsio, defnimos Ff = 8) Entio, a) eafé a 0] = 2[ Gata] = s#1a00) - 50 a, s[4ro| 70) = 8F() = sf(0) ~ HO) ‘De mode semehante, para a derivada deordem nde f(),teremes [Ere] erie - 70 —~—SH -H onde f(0),(0),---. 710) representam os valores de f()df (0) /dt, .., a 'f(0) /de™' espectivamente, cal Culados em 10, $e for necesséria a distingio entre £, ¢ , substituimos t = 0+ ou ¢ = 0~ por $0). df (0)/dt, ...d”\f(€) /de"™, dependendo se tivermos adotado SP, ou Z ‘Note que, para que as transformadas de Laplace das derivadas de /(#) existam, € necessério que a'p(oyjae? (n= 1,2,3,..) sejam transforméveis por Laplace, ‘Note também que, 6 todos os valores iniciais de f(c) e de suas derivadas forem iguais a zero, ento a transformada de Laplace da derivada de ordem n de f(¢) sera dada por s"F(s).a capitulo 2 / Teanslormade de Laplace 21 EXEMPLO 2.1 Considere a fungi cossenoidal: a(0) = 0, parar <0 cosa, parar = 0 A transformada de Laplace dessa funio cossenoidal pode ser obtida de manera dreta, como no caso da fungio senoidel considerada anteriormente.O uso do teorema da derivada real, entretanto, serdilustrado aqui para tob formada de Laplace da fungio cossenoidal, por meio da transformada de Laplace da fungio senoidal. Se Gfinirmos: paras <0 = senet, para Pfsenwt) ‘A transformada de Laplace da fungdo cossenoidal étida como: sjsne| = o[(4enet)] = Hert ~ 0 Teorema do valor final. © teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionério de f(s) a0 comportamento de sF(s) nas proximidades de s = 0. Entretanto, esse teorema é aplicavel se e somente se existir Jim f(¢) [o que significa que f(t) tende para um valor constante quando ¢ -> oo}. Se todos 0s pélos de sF(s) estiverem situados no semiplano esquerdo do plano s, lim f(¢) existiré. Mas, se sF(s) tiver élos no eixo imagindrio ou no semiplano direito de plano s, f(t) conterd fungoes de tempo osclantes ou crescentes de forma exponencial, respectivamente, e Jim f(t) nio existiré. O teorema do valor final aplica a esses casos. Por exemplo, se f(t) for a fungo Senoidal sen wf, sf(¢) tera pélos em = jo e lim f(t) nio existira. Dessa mancira, esse teorema nfo seré aplicdvel nesse caso. a O teorema do valor final pode ser enunciado como se segue: se f(t) e df (#)/dt forem transformaveis por Laplace, se F(s) for a transformada de Laplace de f(t) ese lim f(t) existr, entao Jim 0 = tins) Para demonsirar 0 teorema, faremos com que s se aproxime de zero na equayio para a transformada de Laplace da derivada de f(), ou seja, am [Gre [[groa- so Como linge = 1, obtemos: = lim sF(s) ~ f(0) de = lim [sF(s) ~ f(0)] = Floo) - £(0) Resulta,entdo, em: (co) = fim F(0) = tim s¥(s) © teorema do valor final estabelece que 0 comportamento em regime estaciondrio de f(#) 6 0 mesmo. ue 0 comportamento de sF(s) nas proximidades de s = 0. Assim, é possivel obter o valor de f(#) em = co, diretamente a partir de F(s).Engenharia de Controle Moderno 22 EXEMPLO 2.2 Comsiderando asta) = Fee) af] weep qual 60 in f(0? Como pélode sF(s) = Us + 1) ema do valor final éapicdvel, esse cao, ica situado no semiplano esquerdo do plano s, lim f(t) existe Entfo, 0 teo lim f(e) = f{eo) = lima (s) De fato, esse resultado pode facilmente ser verificado, pois , parar=0 © teorema do valor inicial é a contraparte do teorema do valor final. A 1a determinar o valor de f(t) em t = 0+, diretamente a partir da transfor- fe f(t) em = 0, mas em um instante minimo ‘Teorema do valor inicial. aplicagdo desse teorema possibi mada de Laplace de f(r). Esse teorema nio fornece 0 valor di maior do que zero. ‘© teorema do valor inicial pode ser enunciado do seguinte modo: se f(r) e df (#)/dt so ambos transfor- mveis por Laplace e se lim sF(s) existe, entdo (0+) = lim sF(s) ay le — f(O+) 2[ £0] =o ~ 10 Para o intervalo de tempo 0+ = ¢ = 00, medida que s se aproxima do infinito, e™ tende a zero. (Note que devemos utilizar , no Tugar de _ para essa condigao.) Entdo, “Cd oy Je at = ti, [ato jewae nt [sF(s) — f(0+)] = 0 f(0+) = lim sF(s) 0 do teorema do valor inicial, nfo temos restrigSes quanto & localizagio dos pélos de f(s) Assim, 0 teorema do valor inicial é valido para a fungao senoidal I importante notar que 0s teoremas do valor inical e do valor final permitem uma obtengao direta con- veniente da solugio, uma vez que eles nos possibilitam prever o comportamento do sistema no domfnio de tempo, sem que s ‘aa transformagao das fungdes em s de volta para as fungdes no dominio de tempo. Na aplica Teorema da integragio real. Se f(t) for de ordem exponencial e f(0-) = /(0*) = f(0),entéo a trans- formada de Laplace de f(t) dr existe ¢ € dada por: F(s) , £70) | fra] -F2 +4 “o) es) onde Fls) = 2{f(¢]e F(0) = J) dt avaliada emt = 0 Note que, se f(4) envolve uma fungo impulso em t = 0, entio f-"(O+) # f \(0-). Assim, se f(t) en- Volvet anal fuaeio hnpulsocem = 0, deveremos modicar« Equagio (2.8) como se segue [roa] P2409 |-4 [roa] = if +f ee) [ 2rer Ccoptulo 2 /Transformada de Laplace i © teorema da integragao real dado pela Equagio (2.8) pode ser demonstrado como se segue. A inte- [ [roa] = [| [roadera [frowP- [rote : Proea _gragio pot partes conduz a: ¢, assim, 0 teorema esté provado. Podemos constatar que a integrac3o no dominio de tempo ¢ convertida em divisio, no dominio de s, Se © valor inicial da integral for zero, a transformada de Laplace da integral de f(t) sera dada por F(s)/s. © teorema da integracio real, dado pela Equacio (2.8), pode ser ligeiramente modificado para obter a \tegral definida de f(#). Se f(t) for de ordem exponencial, a transformada de Laplace da integral definida [if(0) dt seré dada por: fips E af [roa] ae 29) onde F(s) = ¥[f(t)]. Esse resultado é também denominado tcorema da integragdo real. Note que, se (0) envolve uma fungao impulso em 1 = 0, entio fi f(e)dt # ft f(t) di e deve ser observada a seguinte distingéo: «| [nea] =“ SAK 2 [roa] Para provar a Equagio (2.9), primeiramente deveremos observar que: [100 [roar onde f-"(0) 6 igual a J'f(¢) dé catculado em t = 0¢ é uma constante. Entio, [roa { [roa] - aro] Notando-se que f~"(0) é uma constante, tal que £[F(0)] = [soa] -£2 ‘Teorema da derivada complexa. Sc f(t) for transformavel por Laplace, entio, exceto nos pélos de F(s), teremos: Hero) =~ onde F(s) = £[f(1)]. Isso € conhecido como teorema da derivada complexa. Além disso,24 Engenharia de Controle Mode:no gerol=& F(s) Em geral, ) a erp) = CA GEA) paran=1,2,3, Para demonstrar o teorema da derivada complexa, procedemos da seguinte mancira “pnetar=— [10 Glede grol= f al esmo modo, definindo tf (t) = g(t), 0 resultado sera: a (nes dt = -4- F(s) f(ne*de F(s) Bis o teorema. Do , y= aa =-4|-4 709] aero] = Best] =~ 69) =- Z| FO eo dt = CP GPO = FEF Repetindo o mesmo process, obteremos sep] = CGF), paran=1,2,3 as Integral de convolugao. Consideremos a transformada de Laplace de [ file — 7)fale) ar Essa integral é normalmente escrita como: filo) = FA) {A operagio matematica f(t)» fl¢) € chamada de eonvolugio, Observe que, se ¢ — [re- a)flr)dr = [rene 9a = [seve dr Degsa maneira, = fle All) Se f(t) ¢ fi(t) forem seccionalmente continuas ¢ de ordem exponencial, entio a transformada de Laplaccid [se-or poderé ser obtida do seguinte modo:rr capnio2 /Tansormads de pace . [itera] = Kear) ow onde ; Fi = [pine a= aif00) ls [tive a= st] ara demonstrar@ Equagio (210), note que f(t ~ 2)l(¢ ~ 2) = Oparar > t.Dessa mancir, [ne-oncerar= [here entio of fn nerer] { [ie - me - near] - [ | [re ~ aie Substituindo; ¢ — 7 = Ana dltima equagio ¢ alterando a ordem de integragio, o que é vélido nesse caso devido a f(t) ¢ ft) serem transformaveis por Laplace, obtemos: of [oe dar] ~ [se — r)A(E = ae # [roe = [ree wed da [sex = [oreran [rane "adr = F(s)F(s) sea Essa tiltima equagio resulta na transformada de Laplace da integral de convolugdo. Reciprocamente, se «transformada de Laplace de uma fungio for dada por um produto de duas fungdes transformadas de Laplace, 4(3)F(s), ento a fungao de tempo correspondente (a transformada inversa de Laplace) sera dada pela in- tegral de convolugao f(t) * f,(0). ‘Transformada de Laplace do produto de duas funcdes no dominio de tempo. A transformada de Laplace do produto de duas fungdes transforméveis por Laplace f(t) e g(t) pode ser dada por: #trcostol = 38; [Feats »yap ean Para demonstrarmos isso, devemos proceder da seguinte maneira: a transformada de Laplace do produ: to de f(r) e g(t) pode ser escrita do seguinte modo: spat) = [Hoeee @.2) Note que a integral de inversao &: 1 sete A) al F(sje" ds, para t > 026 iret] = i s{fo8] Notando-se que obtemos: foi deduzido ou demonstrado nesta segao. ‘Tabela 22 Propriedades da transformada de onde ¢ é a abscissa de convergéncia para F(s). Assi [Fs] = Engenharia de Controle Moderno F(p)e" dp g(the* dt ail | Devido a convergéncia uniforme das integrais consideradas, podemos inverter @ ordem da integragao: 3 [row [roca g(tje*"" de = G(s — p) = 7 [Fas - pra 2.13) Resumo. A Tabela 2.2 resume as propriedades e 0s teoremas da transformada de Laplace. A maioria deles Laplace, 1 4 ona = Sr L_* afro] [ fro], 7 | [- [rover] =F Stal [fro], 8 - F(s) ; [roa igre = [roaess | = #le*s()] = Fs +a) 7 ae ane = a] = FO) =O ° jo (continua na présima pigina)TT copitulo 2 Transformads de Laplace 27 ‘pabela 22 (com 4 ees) = Ay ro) (= 1.2.3...) 1 1 : Ana] = fered stig sto ex fa - (2)] = ran pnt) ar] A(S)As) ml. "F(p\G(s ~ p) dp 2.5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ‘Como observado anteriormente, a transformada inversa de Laplace pode ser obtida por meio da integral de inversio dada pela Equacdo (2.4). Entretanto, a integral de inversdo complicada e, dessa maneira, sua uti lizagdo nfo € recomendada para encontrar transformadas inversas de Laplace de fungdes comumente encon- tradas na engenharia de controle. ‘Um método adequado para a obtengo das transformadas inversas de Laplace ¢ a utilizagao da tabela de transformadas de Laplace, Nesse caso, a transformada de Laplace deve estar de mancira imediatamente re~ conhecfvel na tabela. E bastante freqiiente a funcdo em questo no aparecer disponivel nas tabelas de trans- formadas de Laplace disponiveis para os engenheiros. Se a transformada de uma F(s) especifica ndo puder ser encontrada em uma tabela, poderemos entdo expandi-ta em fragdes parciais e escrever F(s) em termos de fungdes simples de s para as quais as transformadas inversas de Laplace jé so conhecidas. Observe que esses métodos mais simples para a determinagio da transformada de Laplace tém como base 0 fato de que a relacao de correspondéncia biunivoca entre uma fungao de tempo ¢ sua transformada de Laplace inversa é mantida para qualquer fungao de tempo continua, ‘Método de expansao em fracdes parciais para determinacdo da transformada inversa de Laplace. Em problemas de andlise de sistemas de controle, F(s), transformada de Laplace de (¢), apresenta-se fre- qlentemente do seguinte modo: Bis) FO) = 7G onde A(s) e B(s) sao polinémios em s, Na expanstio de F(s) = B(s)/A(s) em fragbes parciais, é importante que a maior poténcia de sem A(s) seja maior do que a maior poténcia de s em B(s). Se nao for esse 0 caso, 0 ‘numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para resultar um polindmio em s mais um resto (uma relagdo de polindmios em s cujo numerador é de menor grau que o denominador). Se F(s) for subdividido em partes, | F(s) = Rs) + Rls) + + Fs) © 8e as transformadas inversas de Laplace de F((s), F,(s),..., F,(s) estiverem dispontveis de imediato, entio £[F(s)| = £[A(s)] + [AG] + + STG] | = Al) + Al) to + felt) onde fi(t), £,(1),..., f,(¢) sio as transformadas inversas de Laplace de F,(s), F;(s), ---» Fa(s), respectivamente. tinica, exceto, possivelmente, nos pontos em que a ‘ransformada inversa de Laplace de F(s) assim obtida28 fungio de tempo for descontinua. Sempre que a fungdo de tempo for continua, a fungo de tempo f(#) ¢ sua transformada de Laplace F(s) terdo uma correspondéncia biunivoca. ‘A vantagem de utilizar a expansio em fragdes parciais € que os termos individuais de F(s), que resultam dessa expansio na forma de fragdes parciais, so funcdes de s muito simples; em consequéncia, nao sera necessirio recorrer a tabela de transformadas de Laplace, se tivermos de memoria alguns pares simples de trans formadas de Laplace. Pode-se observar, entretanto, que, na aplicagio da técnica de expansio em fragdes par- ciais para a obtengao da transformada inversa de Laplace de F(s) = B(s)/A(s), as rafzes do polindmio do denominador A(s) devem ser obtidas previamente, Ou seja, esse método nao se aplica enquanto 0 polindmio do denominador nao estiver fatorado. Expansdo em fracées parciais quando F(s) envolve somente pélos distintos. Consideremos F(s) escrito na forma fatorada Fe) ( -(s + zn) (5) = BO AS TS Fa te) param 0- A246. Dados os zer0(3), 0s polo(s) € 0 ganho Kde B(s)/A(s), obtenha a fungdo B(3)/A(s) utiizando o MATLAB. Considere os trés casos a seguir: (A) Nao existem zeros. Os pélos esto em —1 + (2) Um zero esta em 0, Os pélos estio em -1 + 2e (3) Um zero esté em 1. Os pélos -2,~4e-8, K = 12. je~1- 2). K 2). K = 10. Solugdo. Os programas em MATLAB para obter B(s)/A(s) = numvdlen para os tr8s casos considerados si in dicados a soguir: u: z= 0); +23) q p= l1424);-1-2%) 8 10 K=10; [num den} = 2p2tl2,p Xi [nur den] = zp2tiz,p.0; [oum,den} = zp2tiz,p,K); printsysinum,den) printsys(num,den) printsys(num,den) rnurvden = num/den = ume 10 10s 12s +12, S2 +2855 F2+ 2845 SO + 1482 + 56s + 64 A217, Resolva a seguinte equagdo diferencial HHH Wr=F, — x(0) (0) =0 Solus, Como as condigSes iniciais sio nulas,a transformada de Laplace da equagéo toma-se: PX (a) + 2sX(s) + 10X(s) = Entio, x0) == (= + 2s + 10) Agora, precisamos encontrar a expansio de X(s) em fragdes parciais Como o denominador envolve um pélo triplo, 6 preferivel utilizar 0 MATLAB para obler essa expansdo em fragoes parciais. Para isso, pode ser uti lizado o seguinte programs em MATLAB: A partir da resposta do MATLAB, temos: 006 — 0.0087) , 0.006 + 00087) | -0,012 , -004 , 02 st1-¥ +143) $ es Xe) =re nsformada de Laplace 43 capitulo 2 / TNS num= (0 0 00 0 2) den=[1 2 10.00 0) Inp.k] = residue(num,den) 0,000. 0,00871 0,0060+-0,00875, 0,020, 0,040, 0,200 1,0000+ 3,0000% -1,0000- 3,000 ° Reduzindo os dois primeiros termos do segundo lado da equagao, obtemos: ooi2(s + 1) + 09522 _ 0.012 001 04 | 02 i Xs) mada inversa de Laplace de X(s) resulta em: 126 ‘cost + 0.01746" sen = 0,012 ~ 0,04 + 0,1 parar=0 PROBLEMAS B21. Determine as transformadas de Laplace das se- (a) 9, parar <0 uintes fungoes; = senat-cosue, paras = 0 @ Ft) = 0, parar <0 ay fe) = 0, parar <0 eM cos12r, —parar = 0 parar = 0 o , parat <0 B25, Obtenha a transformada de Laplace da fungi defini= da por wsen(w+2), pacar eo 7 paar <0 ° B.2.6, Qual é a transformada de Laplace da fungio f(0) . Determine as transformadas de Laplace das se ‘Buintes fungdes: ® hw = cos2et + cosev, —parat acai representada na Figura 2.5? Ssen(5t + 45°), parae = 0 AO =o, parat <0 “ = 003(1 - c0s21), parar = 0 R23. Obtenha as transformadas de Laplace da fungio f= 0, parar <0 =e", paar B24. Ob v + o funchee enh as transformadas de Laplace das seguintes igura 2.5 Funcio f(¢),44 127, Obtenha a transformada de Laplace da Fungo /(0) mostrada na Figura 2.6. ob 7 + ‘ Figura 26 Fungo f(0) 1828, Determine a transformada de Laplace da funcéo paleada na Figura 27. Determine também 0 valor-imite de Z[f(@)] quando atende a zero. B29, Determine, com auxilio do teorema do valor final, © Valor final da fungto f(¢) cuja transtormada de Laplace € dada por 10 se +i) F(s) = ‘Verifique esse resultado obtendo a transformada de Laplace a pl (s) © fazendo t > 00. B2.10. Dado ow aterm os valores de f(0+) ¢ (04) (Uiliae 0 teorema ovaloriaicial) B2.LL Determine a transformada de Laplace inversa de B22. Obtenha a transformada de Laplace inversa da -guinte funcao: PO) ST Engenharia de Controle Moderno Determine a transformada de Laplace inverse das jangOes: wo) FAs) “Gre +2 2.14, Determine a transformada de Laplace inversa das seguintes ungdes: 1 He Fe) @ RG) = OHO" Tiwary OSES? 1215, Obteaha a expansio em fragSes parciais da sequinte fongao,utlzando o MATLAB: ols + 2)(s +4) rte) = eet e+ ESC Em seguida, obtenha a transformada inversa de Laplace de Fs) 2.16. Considere a seguinte fungéo: Ha SE + Ge + 95+ 30 Foe eas AG +30 Utiizando o MATLAB, obtefa a expansio em fg t= aan) bm seguida, determine atransformada de Laplace inverse de FC). P(s) = B2.17. A fungao B(s)/A(s) tem os seguin ganho K zeros polos Zerosems = 1,8 = Poloem s = 0,9 = 45 Ganho K= 5 Obtenha a expressio de B(s)/A(s) = num/den com MATLAB, B2.18, Qual 6a soluglo da seguinte equacio diferencial? e+e + 3x=0, x0) =3 ¥(0)=0 B2.19. Resolva a equacio diferencial E+2e= 3), (0) =0 8.2.20, Resolva a seguinte equagio diferencia: Ft Mot tokx= 0, x00 a "0 onde a e b sio constantes. 8221. Odtenha a solugéo da equaglo diferencia x(0) hax = Asenat, 8.2.22. Obtenha a solugio da equagio diferencia x(0) =0, (0) B.2.23. Resolva a seguinte equagio diferencia: y+ 2s + 10 £(0) = 0 ‘A fungi de excitagio e cst em repouse. quando o sistema