‫ارائِ رٍشی ًَیي بوٌظَر کٌترل هَلعیت بازٍی ربات سِ درجِ آزادی هبتٌی بر هٌطك فازی‬

‫‪3‬‬
‫هْذالشریعِ زریي کور *‪ ،1‬هحوذرضا سلطاًپَر‪ ،2‬بْرٍز پَرکاظن هٌسٍی‬
‫‪ -1‬کارشٌاض ارشذ هٌْذسی کٌترل‪ ،‬هذرض داًشکذُ برق داًشگاُ ایَاًکی‪،‬گرهسار‪ ،‬سوٌاى‪ ،‬ایراى‬

‫‪ -2‬استادیار ٍ عضَ ّیأت علوی‪ ،‬داًشگاُ علَم ٍ فٌَى َّایی شْیذ ستاری‪ ،‬داًشکذُ هٌْذسی برق‪ ،‬تْراى‪ ،‬ایراى‬

‫‪ -3‬داًشجَی کارشٌاسی ارشذ‪ ،‬داًشگاُ آزاد اسالهی‪ٍ ،‬احذ گرهسار‪ ،‬گرٍُ کاهپیَتر‪ ،‬گرهسار‪ ،‬سوٌاى‪ ،‬ایراى‬

‫خالصِ‬

‫در ایٗ ٔماِ‪ ،ٝ‬یه و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ ٜ‬ی فاسی تزای و‪ٙ‬تزَ ٔ‪ٛ‬لؼیت تاس‪ٚ‬ی رتات آعىارا ارائ‪ٌ ٝ‬زدیذ‪ ٜ‬اعت‪ .‬تا ‪ٚ‬خ‪ٛ‬د ای‪ٙ‬ى‪ٝ‬‬
‫ٔؼادالت تاس‪ٚ‬ی رتات اعىارا دارای ػذْ لغؼیت‪ٞ‬ای عاختاری ‪ ٚ‬غیز عاختاری ٘ظیز تغییزات تار‪ ،‬افغىان ‪ ٚ‬دی‪ٙ‬أیه‪ٞ‬ای‬
‫ٔذَ ٘ؾذ‪ٔ ٜ‬یتاؽذ‪٘ ،‬تایح ٘ؾاٖ داد و‪ ٝ‬و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ ٜ‬ی پیؾ‪ٟٙ‬ادی اس ػّٕىزد ٔغّ‪ٛ‬تی تزخ‪ٛ‬ردار اعت‪ .‬اٌزچ‪ ٝ‬و‪ٙ‬تزَ فاسی‬
‫در غّث‪ ٝ‬تز تٕأی ػذْ لغؼیت‪ٞ‬ا ت‪ ٝ‬خ‪ٛ‬تی ػُٕ ٔیٕ٘ایذ‪ ،‬أا دأ‪ٝٙ‬ی ‪ٚ‬ر‪ٚ‬دی و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ ٜ‬ت‪ ٝ‬ا٘ذاس‪ٜ‬ای تشري اعت و‪ٝ‬‬
‫ٔحزن‪ٞ‬ای تاس‪ٚ‬ی رتات آعىارا را ت‪ ٝ‬حاِت اؽثاع ٔیتزد‪ .‬ت‪ٙ‬اتزایٗ پیاد‪ ٜ‬عاسی و‪ٙ‬تزِز پیؾ‪ٟٙ‬ادی تا ٔؾىُ ٔ‪ٛ‬اخ‪ ٝ‬ت‪ٛ‬د‪ٚ ٜ‬‬
‫فزف‪ٝ‬ی التقادی ٘ذارد‪ .‬تذیٗ ٔ‪ٙ‬ظ‪ٛ‬ر ‪ ٚ‬تزای تزعزف ٕ٘‪ٛ‬دٖ ایٗ ٔؾىُ اس اٍِ‪ٛ‬ریتٓ ت‪ٟ‬ی‪ ٝٙ‬عاسی دارال تزای ا٘تخاب ت‪ٟ‬ی‪ٝٙ‬ی‬
‫ضزایة‪ٚ ،‬ر‪ٚ‬دی‪ٞ‬ا‪ ،‬خز‪ٚ‬خی‪ٞ‬ا ‪ ٚ‬ت‪ٛ‬اتغ ػض‪ٛ‬یت و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ٜٞ‬ای فاسی اعتفاد‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د‪٘ .‬تایح ؽثی‪ ٝ‬عاسی ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ و‪ٝ‬‬
‫و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ٜ‬ی ت‪ٟ‬ی‪ ٝٙ‬ی پیؾ‪ٟٙ‬ادی در و‪ٙ‬تزَ تاس‪ٚ‬ی رتات اعىارا در ٔ‪ٛ‬رد تٕأی ػذْ لغؼیت‪ٞ‬ا دارای ػّٕىزد ٔغّ‪ٛ‬تی ت‪ٛ‬د‪ٜ‬‬
‫‪ ٚ‬دأ‪ٝٙ‬ی ‪ٚ‬ر‪ٚ‬دی و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪٘ ٜ‬یش در ٔحذ‪ٚ‬د‪ٜ‬ی ٔداسی لزار ٔیٌیزد‪.‬‬

‫ٍاشُّای کلیذی‪ :‬رتات ع‪ ٝ‬درخ‪ ٝ‬آسادی‪ٙٔ ،‬غك فاسی‪ ،‬رتات آعىارا‬

‫‪ .1‬همذهِ‬

‫رتاتیه یىی اس ح‪ٛ‬س‪ٜٞ‬ای ف‪ٙ‬ا‪ٚ‬ری ٘غثتاً خذیذ اس تى‪ِٛٛٙ‬صی ٔذرٖ اعت و‪ ٝ‬در حاَ ٌذر اس ٔزس‪ٞ‬ای ٔزعو‪ ْٛ‬اعوت‪ .‬در ٔماِو‪ٝ‬‬
‫حاضز وّٕ‪ٝ‬ی رتات‪ٔ ،‬قذاق یه تاس‪ٚ‬ی ٔا‪ٞ‬ز ٔىا٘یىی ف‪ٙ‬ؼتی و‪ٙ‬تزَ ؽذ‪ ٜ‬ت‪ٚ ٝ‬عیّ‪ٝ‬ی وأپی‪ٛ‬تز ٔیتاؽذ‪ .‬تواری ات‪ٔٛ‬اعوی‪ٖٛ‬‬
‫ف‪ٙ‬ؼتی تا د‪ٚ‬ر‪ٜٞ‬ایی ٔؾخـ ٔیؽ‪ٛ‬د و‪ ٝ‬در آٖ‪ٞ‬ا تغییزات عوزیغ ‪٘ ٚ‬اٌ‪ٟ‬وا٘ی در ر‪ٚ‬ػ‪ٞ‬وای ٔؼٕو‪ َٛ‬فو‪ٛ‬رت ٌزفتو‪ ٝ‬اعوت‪.‬‬
‫اعتفاد‪ ٜ‬اس رتات ف‪ٙ‬ؼتی و‪ ٝ‬در د‪ٝٞ‬ی ‪ٔ 0961‬یالدی ت‪ ٝ‬ػ‪ٛٙ‬اٖ دعتٍا‪ٞ‬ی ٔ‪ٙ‬حقز تو‪ ٝ‬فوزد ؽو‪ٙ‬اخت‪ ٝ‬ؽوذ‪ ٜ‬اعوت‪ .‬در د‪ٞ‬و‪ٝ‬ی‬
‫‪ 0981‬ا٘داْ وار‪ٞ‬ای ٘غثتا! عاد‪ٔ ٜ‬ا٘‪ٙ‬ذ ٔ‪ٛ‬اظثت اس ٔاؽیٗ‪ٞ‬ا‪ ،‬ا٘تماَ ٔ‪ٛ‬اد‪ ،‬خ‪ٛ‬ؽىاری ت‪ٚ ٝ‬عیّ‪ٝ‬ی رتات‪ٞ‬ا ا٘داْ ٔیٌزفت‪ .‬أوا‬
‫تا افش‪ٚ‬دٖ لاتّیت‪ٞ‬ای تیؾتزی تزای رتات‪ٞ‬ای ف‪ٙ‬ؼتی‪ٛ٘ ،‬ع ف‪ٙ‬ایؼی و‪ ٝ‬در آٖ‪ٞ‬ا ت‪ ٝ‬وار ٔیٌزفت‪ٙ‬ذ ‪ ٓٞ‬تغییز وزد ‪ ٚ‬رتات‪ٞ‬وای‬
‫ف‪ٙ‬ؼتی ت‪ٌٝ٘ٛ ٝ‬ای ر‪ٚ‬س افش‪ ٖٚ‬در وار‪ٞ‬ایی ٔا٘‪ٙ‬ذ ٔ‪٘ٛ‬تاص و‪ ٝ‬ت‪ ٝ‬دلت تیؾتزی ٘یاس دار٘ذ ‪ ٚ‬اس ٘ظز حغی تغز٘ح ‪ٞ‬غت‪ٙ‬ذ‪ ،‬تو‪ ٝ‬عو‪ٛ‬ر‬
‫ٌغتزد‪ٛٔ ٜ‬رد اعتفاد‪ ٜ‬لزار ٌزفت‪ .‬تاس‪ٚ‬ی ٔا‪ٞ‬ز ٔىا٘یىی آعىارا ٔتذا‪ِٚ‬تزیٗ ٘و‪ٛ‬ع تواس‪ٚ‬ی ٔىوا٘یىی ٔویتاؽوذ ‪ٕٞ ٚ‬ن‪ٙ‬ا٘ىو‪ ٝ‬اس‬
‫٘أؼ پ یذاعت خ‪ٟ‬ت ػّٕیات ٔ‪٘ٛ‬تاصتز عز ٔیش‪ ،‬أ‪ٛ‬ر تزداؽتٗ ‪ ٚ‬لزار دادٖ ‪ ٚ‬ا٘‪ٛ‬اع خافی اس وارتزد‪ٞ‬ای تغوت‪ ٝ‬ت‪ٙ‬وذی ٔ‪ٙ‬اعوة‬
‫ٔیتاؽذ‪ .‬رتات آعىارا دارای چ‪ٟ‬ار درخ‪ ٝ‬آسدی اعت و‪ ٝ‬دارای ع‪ٔ ٝ‬فقُ چزخؾی ‪ ٚ‬یه ٔفقُ وؾ‪ٛ‬یی ٔیتاؽذ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
‫ٍ٘زا٘ی افّی در ػّٓ رتاتیه‪ ،‬یافتٗ یه و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ٜ‬ی ٔ‪ٛ‬ثز تزای رعیذٖ ت‪ ٝ‬ردیاتی دلیوك‪ ،‬در حزووات ٔو‪ٛ‬رد ٘ظوز اعوت‪.‬‬
‫رتات‪ٞ‬ا فزای‪ٙ‬ذ‪ٞ‬ایی عزػت تاال ٔیتاؽ‪ٙ‬ذ و‪ ٝ‬ت‪ ٝ‬ؽذت غیز خغی ‪ ٚ‬دی‪ٙ‬أیىی ‪ ٚ‬اغّة عغح تواال ‪ٞ‬غوت‪ٙ‬ذ‪ِٚ .‬وی اٌوز ػّٕىوزد‬
‫دلیك در پ‪ٟٙ‬ای تا٘ذ تاال ٔ‪ٛ‬رد ٘ظز تاؽذ‪ٙٔ ،‬اعة تزای اعتفاد‪ ٜ‬اس و‪ٙ‬تزَ عوز‪ ٚ‬خغوی ٘یغوت‪ٍٙٞ .‬وأیوو‪ٔ ٝ‬موذار پارأتز‪ٞ‬وا‬
‫ؽ‪ٙ‬اخت‪ ٝ‬ؽذ‪ ٜ‬تاؽ‪ٙ‬ذ‪ ،‬عیٍ‪ٙ‬اَ‪ٞ‬ای و‪ٙ‬تزَ دلیماً ت‪ِٛ‬یذ ٔیؽ‪٘ٛ‬ذ‪ٕٞ .‬ن‪ٙ‬یٗ ‪ٍٙٞ‬وأیوو‪ٔ ٝ‬فز‪ٚ‬ضوات اعاعوی ٔ‪ٙ‬اعوة ‪ٞ‬غوت‪ٙ‬ذ‪،‬‬
‫خیّی اس آٖ‪ٞ‬ا ٔیت‪ٛ‬ا٘‪ٙ‬ذ پایذاری داؽت‪ ٝ‬تاؽ‪ٙ‬ذ‪ .‬تالػ‪ٞ‬ای تغیاری در حاَ ت‪ٛ‬عؼ‪ ٝ‬در عزاحی و‪ٙ‬تزِز تزای رعیذٖ ت‪ ٝ‬ردیواتی‬
‫دلیك‪ ،‬ف‪ٛ‬رت ٌزفت‪ ٝ‬اعت‪ .‬تى‪ٙ‬یوه‪ٞ‬وای و‪ٙ‬توزَ ٔتؼوارف ٔا٘‪ٙ‬وذ ‪ ٚ PID‬و‪ٙ‬توزَ فیوذته غیوز خغوی‪ ،‬و‪ٙ‬توزَ تغثیموی‪،‬‬
‫اعالیذی‪ٔ ًٙ‬ذ‪ ،‬و‪ٙ‬تزَ‪ ٚ LQG‬و‪ٙ‬تزَ ‪ Ha‬پیؾزفت‪ٞ‬ای سیادی وزد‪ٜ‬ا٘ذ ‪ٔ ٚ‬شایای تغیاری دار٘وذ‪ .‬توا ایوٗ حواَ ٔؼوایثی اس‬
‫لثیُ ػذْ لغؼیت‪ ،‬اػ‪ٛ‬خاج ‪ ٚ‬عزػت پاع د‪ٞ‬ی ‪ٛٙٞ‬س ‪ٚ‬خ‪ٛ‬د دار٘ذ‪.‬‬
‫‪ٍٙٞ‬أیى‪ٔ ٝ‬مذار پارأتز‪ٞ‬ا ؽ‪ٙ‬اخت‪ ٝ‬ؽذ‪ ٜ‬تاؽ‪ٙ‬ذ‪ ،‬عیٍ‪ٙ‬اَ‪ٞ‬ای و‪ٙ‬تزَ دلیماً ت‪ِٛ‬یذ ٔیؽو‪٘ٛ‬ذ‪ٕٞ .‬ن‪ٙ‬ویٗ‪ٍٙٞ ،‬أیىو‪ٔ ٝ‬فز‪ٚ‬ضوات‬
‫اعاعی ٔ‪ٙ‬اعة ‪ٞ‬غت‪ٙ‬ذ‪ ،‬خیّی اس آٖ‪ٞ‬ا ٔیت‪ٛ‬ا٘‪ٙ‬ذ پایذاری داؽت‪ ٝ‬تاؽ‪ٙ‬ذ‪ .‬تا ایٗ حاَ ٔؼایثی اس لثیُ ػوذْ لغؼیوت‪ ،‬اػ‪ٛ‬خواج ‪ٚ‬‬
‫عزػت پاع د‪ٞ‬ی ‪ٚ‬خ‪ٛ‬د دارد‪ .‬اٍِ‪ٛ‬ریتٓ‪ٞ‬ای و‪ٙ‬تزَ‪ ،‬عخت یا ا٘ؼغاف ٘اپذیز ‪ٞ‬غت‪ٙ‬ذ ‪ٕ٘ ٚ‬یت‪ٛ‬ا٘‪ٙ‬ذ و‪ٙ‬تزَ ‪ٛٞ‬ؽٕ‪ٙ‬ذ ٘زْ را ادار‪ٜ‬‬
‫و‪ٙٙ‬ذ‪ ،‬و‪ ٝ‬ؽأُ اعتذالَ‪ ،‬اعت‪ٙ‬ثاط‪ ،‬اعالػات غیز ویفی‪ ،‬یادٌیزی ‪ ٚ‬خ‪ٛ‬د عاسٔا٘ذ‪ٞ‬ی اس عزیك تدزت‪ ٚ ٝ‬دا٘ؼ ٌذؽوت‪ ٝ‬اعوت‪.‬‬
‫و‪ٙ‬تزِز‪ٞ‬ای ٔثت‪ٙ‬ی تز دا٘ؼ‪ ،‬و‪ٙ‬تزَ خثز‪ ٚ ٜ‬و‪ٙ‬تزَ ‪ٛٞ‬ؽٕ‪ٙ‬ذ تا حذ‪ٚ‬دی ٔتزادف ‪ٞ‬غت‪ٙ‬ذ ‪ ٚ‬و‪ٙ‬تزِوز فواسی یوه ٘و‪ٛ‬ع خواؿ اس‬
‫و‪ٙ‬تزَ ‪ٛٞ‬ؽٕ‪ٙ‬ذ اعت‪.‬‬
‫و‪ٙ‬تزَ فاسی ت‪ٛ‬ا٘ایی ‪ٞ‬ای تغیاری تزای خثزاٖ دی‪ٙ‬أیه غیز خغی ٘وأؼیٗ در تز٘أو‪ٛ٘ ٝ‬یغوی رفتوار و‪ٙ‬تزِوی ؽوخـ دارد‪.‬‬
‫افّی تزیٗ ‪ٚ‬یضٌی و‪ٙ‬تزَ فاسی‪ ،‬ت‪ ٝ‬وارٌیزی ؽزایظ ٔ‪ٛ‬خ‪ٛ‬د تز اعاط اعالػات دا٘ؼ پای‪ ٝ‬اعت‪ .‬و‪ٙ‬تزَ ٔ‪ٙ‬غك فاسی ٘یاسی ت‪ٝ‬‬
‫ٔذَ‪ٞ‬ای ٔتؼارف در فزای‪ٙ‬ذ ٘ذارد‪ .‬در حاِیى‪ ٝ‬تیؾتز تى‪ٙ‬یه‪ٞ‬ای ٔزع‪ ،ْٛ‬ت‪ٞ ٝ‬ز د‪ٔ ٚ‬ذَ تحّیّی ‪ ٚ‬یا ٔذَ تدزتی ٘یاس دار٘ذ‪.‬‬
‫و‪ٙ‬تزَ ٔ‪ٙ‬غك فاسی ت‪ٚ ٝ‬یض‪ ٜ‬تزای فزای‪ٙ‬ذ پینیذ‪ ٚ ٜ‬تذ تؼزیف ؽذ‪ٜ‬ای ٔ‪ٙ‬اعة اعت و‪ ٝ‬در آٖ ٔذَعاسی تحّیّی تا ت‪ٛ‬خو‪ ٝ‬تو‪ٝ‬‬
‫ایٗ ‪ٚ‬الؼیت و‪ ٝ‬فزای‪ٙ‬ذ ت‪ ٝ‬ع‪ٛ‬ر وأُ ؽ‪ٙ‬اخت‪٘ ٝ‬ؾذ‪ ٜ‬اعت ‪ ٚ‬ؽ‪ٙ‬اعایی ٔذَ تدزتی أىاٖ پذیز ٘یغت‪ ،‬دؽ‪ٛ‬ار اعت‪ .‬سیزا ‪ٚ‬ر‪ٚ‬دی‬
‫‪ ٚ‬خز‪ٚ‬خی‪ٞ‬ای فزای‪ٙ‬ذ أىاٖ دارد و‪ ٝ‬لاتُ ا٘ذاس‪ٌٜ‬یزی ٘ثاؽ‪ٙ‬ذ‪.‬‬
‫در ایٗ ٔماِ‪ ،ٝ‬ر‪ٚ‬ػ و‪ٙ‬تزَ ٔ‪ٛ‬لؼیت فاسی پیؾ‪ٟٙ‬اد ؽذ‪ ٜ‬اعت و‪ ٝ‬تغیار عاد‪ ٚ ٜ‬تاثیزٌذار ت‪ٛ‬د‪ ٚ ٜ‬ت‪ٟٙ‬وا توا اعوتفاد‪ ٜ‬اس فیوذته‬
‫و‪ٙ‬تزَ لاتُ پیاد‪ ٜ‬عاسی خ‪ٛ‬ا‪ٞ‬ذ ت‪ٛ‬د‪ .‬یىی اس ٔشیت‪ٞ‬ای تزخغت‪ٝ‬ی ر‪ٚ‬ػ و‪ٙ‬تزِی پیؾ‪ٟٙ‬اد ؽذ‪ ،ٜ‬اعوتفاد‪ ٜ‬اس آٖ توزای و‪ٙ‬توزَ‬
‫ردیاتی ٔغیز تا عزػت تاال و‪ ٝ‬در آٖ و‪ٛ‬ر‪ِٚ‬یظ ‪٘ ٚ‬یز‪ٞٚ‬ای ٌزیش اس ٔزوش را ٕ٘یت‪ٛ‬اٖ ٘ادیذ‪ٌ ٜ‬زفت ٔیتاؽوذ‪ٕٞ .‬ن‪ٙ‬ویٗ توزای‬
‫عزاحی دلیك در ا٘تخاب ٌیٗ‪ٞ‬ا‪ ،‬اس اٍِ‪ٛ‬ریتٓ دارال اعتفاد‪ ٜ‬ؽذ‪ ٜ‬اعت‪ .‬و‪ ٝ‬در ٘تید‪ٝ‬ی ایٗ اٍِ‪ٛ‬ریتٓ‪ ،‬تزوی‪ ًٙ‬دلیوك فو‪ٛ‬رت‬
‫خ‪ٛ‬ا‪ٞ‬ذ پذیزفت‪.‬‬

‫‪ .2‬هذل دیٌاهیکی‬

‫تزای ػّٕىزد ٔغّ‪ٛ‬ب رتات اس اعتزاتضی‪ٞ‬ای و‪ٙ‬تزَ پینیذ‪ ٜ‬اعتفاد‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د‪ .‬تز خالف ٔؼادالت عی‪ٕٙ‬اتیه و‪ ٝ‬حزوت رتوات‬
‫را تذ‪ ٖٚ‬در ٘ظز ٌزفتٗ ٘یز‪ٞٚ‬ا ‪ٌ ٚ‬ؾتا‪ٚ‬ر‪ٞ‬ای ت‪ٛ‬خ‪ٛ‬د آ‪ٚ‬ر٘ذ‪ٜ‬ی آٖ ت‪ٛ‬فیف ٔیو‪ٙٙ‬وذ‪ٔ ،‬ؼوادالت دی‪ٙ‬وأیىی راتغو‪ ٝ‬تویٗ ٘یوز‪ٚ ٚ‬‬
‫حزوت را ت‪ ٝ‬ر‪ٚ‬ؽ‪ٙ‬ی ؽزح ٔید‪ٙٞ‬ذ‪ .‬ت‪ٞ ٝ‬ز حاَ ٔ‪ٛ‬لؼیت دلیك احتیاج ت‪ٔ ٝ‬ذَ دی‪ٙ‬أیىی ‪ٚ‬الؼی تاس‪ٚ‬ی رتوات دارد وو‪ ٝ‬توزای‬
‫ت‪ٛ‬فیف رفتار عیغتٓ ٔىا٘یىی اس ٔؼادالت الٌزا٘ض‪ -‬ا‪ٚ‬یّز اعتفاد‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د ‪ ٚ‬تذیٗ تزتیوة ا٘وزصی خ‪ٙ‬ثؾوی ‪ ٚ‬پتا٘غویُ یوه‬
‫عیغتٓ تز حغة ٔدٕ‪ٛ‬ػ‪ٝ‬ای اس ٔختقات تؼٕیٓ یافت‪ ٝ‬تیاٖ ٔیؽ‪ٛ‬د‪ .‬در ػُٕ‪ ،‬تزای ای‪ٙ‬ى‪٘ ٝ‬توایح فو‪ٛ‬ق لاتوُ اعوتفاد‪ ٜ‬ؽو‪٘ٛ‬ذ‬
‫تایغتی تت‪ٛ‬اٖ ایٗ ػثارت را تزای یه تاس‪ٚ‬ی ٔا‪ٞ‬ز تا ‪ n‬درخ‪ ٝ‬آسادی تیاٖ ٕ٘‪ٛ‬د‪.‬‬
‫ٔؼادِ‪ٝ‬ی الٌزا٘ض‪ -‬ا‪ٚ‬یّز تزای یه عیغتٓ تا ‪ n‬راتظ‪:‬‬
‫‪d L L‬‬
‫‪‬‬ ‫‪  k , k  1, 2,..., n‬‬ ‫(‪)0‬‬
‫‪dt qk qk‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫) ‪ 3  m3d3  g0 m3  b3 (d3‬‬ ‫(‪)2‬‬

‫ٔؼادالت ا‪ٚ‬یّز –الٌزا٘ض ت‪ ٝ‬ؽىُ تزدار–ٔاتزیظ ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیزتذعت تذعت خ‪ٛ‬ا‪ٞ‬ذ أذ‪:‬‬
‫‪D(q)q  C (q, q)  g (q)  ‬‬ ‫(‪) 3‬‬

‫در تاس‪ٚ‬ی رتات ٔ‪ٛ‬رد ٘ظز‪ ،‬فزْ وّی ٔؼادالت ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز خ‪ٛ‬ا‪ٞ‬ذ ت‪ٛ‬د‪:‬‬
‫‪D(q)q  C(q, q)  h(q)  b(q)  ‬‬ ‫(‪)4‬‬

‫تغ‪ٛ‬ریى‪:ٝ‬‬
‫در آٖ ) ‪ q(t‬یه تزدار ‪ٛٔ n1‬لؼیت ٔفافُ‪ٔ q(t ) ،‬ؾتك سٔا٘ی ) ‪ q(t‬یه تزدار ‪( n1‬عزػت ٔفقُ) ‪ q(t ) ٚ‬ؽتاب ٔفقُ‬
‫یه تزدار ‪ n1‬اعت ‪  ٚ‬تزدار ٌؾتا‪ٚ‬ر تاس‪ٚ‬ی رتات اعت‪.‬‬
‫‪ٔ ; D(q)q‬اتزیظ ای‪ٙ‬زعی ٌؾتا‪ٚ‬ر ‪ٞ‬ز ٔفقُ ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز ٔحاعث‪ٔ ٝ‬یؽ‪ٛ‬د‪:‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪ m‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪‬‬

‫‪1  ( 1  m2  m3 )a12  (m2  2m3 )a1a2 cos(q2 )  ( 2  m3 )a2 2  q1  ( 2  m3 )a1a2 cos(q2 )  ( 2  m3 )a22  q2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)5‬‬
‫‪‬‬ ‫‪m2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪b1 (q1 )  a1a2 sin(q2 ) (m2  2m3 )q1q2  (  m3 )q22 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ m‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ m‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ 2  ( 2  m3 )a1a2 cos(q2 )  ( 2  m3 )a22  q1  ( 2  m3 )a22  q2‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 3‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪) 6‬‬
‫‪m‬‬
‫) ‪( 2  m3 )a1a2 sin(q2 )q12  b2 (q1‬‬
‫‪2‬‬

‫و‪ٔ ٝ‬ذَ فضای حاِت آٖ ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز اعت‪:‬‬

‫)‪q  D(q‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪  C(q, q)  h(q)  b(q)‬‬ ‫(‪)7‬‬
‫‪ٔ ٚ‬مادیز ا‪ِٚ‬ی‪ ٝ‬آٖ ٘یش ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز در ٔؼادِ‪ ٝ‬لزار ٔیٌیز٘ذ‪:‬‬

‫‪m1  8 Kg , m2  5 Kg , m3  3Kg , a1  0.8m.‬‬

‫‪a2  0.3m, a3  0.3m.‬‬ ‫(‪)8‬‬
‫) ‪qd 1  sin(0.06328t‬‬
‫) ‪qd 2  sin(0.0628t‬‬
‫) ‪qd 3  5sin(0.0628t‬‬

‫‪ .3‬کٌترل هَلعیت فازی‬

‫یه عیغتٓ فاسی ؽأُ چ‪ٟ‬ار تخؼ اعت‪:‬‬

‫پایٍا‪ ٜ‬ل‪ٛ‬اػذ فاسی‪ٛٔ ،‬ت‪ٛ‬ر اعت‪ٙ‬تاج فاسی‪ ،‬فاسی عاسی ‪ ٚ‬غیز فاسی عاسی‪ .‬ؽىُ ؽٕار‪٘ )0( ٜ‬ح‪ٜٛ‬ی ارتثواط ایوٗ چ‪ٟ‬وار تخوؼ‬
‫افّی را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ‪.‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫شکل(‪ً :)1‬وایشی از ًحَُ ارتباط بخش ّای اصلی یک سیستن فازی‬

‫‪ٞ‬ذف و‪ٙ‬تزِز فاسی ا٘ذاس‪ٌٜ‬یزی خغا در تاس‪ٜ‬ی =‪ <-0ٚ0‬اعت ‪ ٚ‬تا ٔتغیز‪ٞ‬ای ستا٘ی ‪(E‬خغا*) ‪ٔ ٚ‬ؾتك خغا ‪ DE‬تؼزیف ؽوذ‪ٜ‬‬
‫ٔیؽ‪ٛ‬د‪.‬‬

‫‪ .3.1‬پایگاُ لَاعذ‬

‫ٔمادیز ٔتغیز‪ٞ‬ا ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز تؼزیف ٔیؽ‪٘ٛ‬ذ‪:‬‬

‫‪ٔ :PL‬ثثت تشري‪ٔ :PS ،‬ثثت و‪ٛ‬چه‪ :ZO،‬ففز‪ٙٔ :NS ،‬فی و‪ٛ‬چه‪ٙٔ :NL ،‬فی تشري‬

‫خذ‪ َٚ‬ؽٕار‪ٕ٘ )0(ٜ‬ایؾی اس پایٍا‪ ٜ‬ل‪ٛ‬اػذ فاسی ٔ‪ٛ‬رد اعتفاد‪ٔ ٜ‬یتاؽذ‪.‬‬

‫جذٍل (‪ :)1‬پایگاُ لَاعذ فازی برای طراحی کٌترلر‬

‫آؽ‪ٙ‬ایی تا ر‪ٚ‬ػ ات‪ٔٛ‬اتای یادٌیزی ایذ‪ ٜ‬افّی یادٌیزی غزیشی در ٔ‪ٛ‬خ‪ٛ‬دات س٘ذ‪ ٜ‬تز اعاط ا٘ذرو‪ٙ‬ؼ تا ٔحیظ پیزأ‪ٔ ٖٛ‬ی‬
‫تاؽذ‪ .‬در ایٗ ٘‪ٛ‬ع یادٌیزی ٔ‪ٛ‬خ‪ٛ‬د س٘ذ‪ ٜ‬تذ‪٘ ٖٚ‬یاس ت‪ ٝ‬آٔ‪ٛ‬سػ د‪ٙٞ‬ذ‪ ٜ‬ت‪ ٝ‬تماتُ تا ٔحیظ ٔیپزداسد ‪ ٚ‬تا اعتفاد‪ ٜ‬اس ل‪ٛ‬ای حغی‬
‫خ‪ٛ‬د ٔیت‪ٛ‬ا٘ذ ٘تید‪ ٝ‬تٍیزد و‪ ٝ‬تا چ‪ٔ ٝ‬حیغی ر‪ٚ‬تز‪ ٚ‬اعت‪ .‬ایٗ راتغ‪ ٝ‬ػّت ‪ٔ ٚ‬ؼّ‪ِٛ‬ی تا ٔحیظ تزای ٔ‪ٛ‬خ‪ٛ‬د اٍِ‪ٛ‬ی رفتاری‬
‫ٔحیظ را ٔؾخـ ٔیٕ٘ایذ‪.‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
‫یادٌیزی تم‪ٛ‬یتی ر‪ٚ‬ؽی ٔحاعثاتی تزای آٔ‪ٛ‬سػ ‪ٞ‬ذفٕ‪ٙ‬ذ ٔغائُ ‪ ٚ‬تقٕیٓ ٌیزی اس ر‪ٚ‬ی ٔ‪ٙ‬غك آٔ‪ٛ‬سػ اعت‪ .‬ت‪ ٝ‬تیاٖ‬
‫ریاضی‪ ،‬یادٌیزی تم‪ٛ‬یتی ٍ٘اؽتی اس ‪ٚ‬ضؼیتی و‪ٔ ٝ‬حیظ در آٖ لزار دارد ت‪ ٝ‬رفتاری اعت و‪ ٜ‬ػأُ تایذ ا٘داْ د‪ٞ‬ذ تا ‪ٞ‬ذف‬
‫ٔاوشیٕٓ وزدٖ درخ‪ ٝ‬رضایتٕ‪ٙ‬ذی اس ٔحیظ‪ .‬درخ‪ ٝ‬رضایتٕ‪ٙ‬ذی اس ٔحیظ ٔیت‪ٛ‬ا٘ذ ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت تاتؼی اس ‪ٚ‬ضؼیتی و‪ٔ ٝ‬حیظ در‬
‫آٖ لزار دارد تؼزیف ؽ‪ٛ‬د‪ .‬تؼزیف ف‪ٛ‬ق در تیاٖ و‪ٙ‬تزِی ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز تغییز ٔییاتذ‪ :‬یادٌیزی تم‪ٛ‬یتی ٍ٘اؽتی اعت اس تزدار‬
‫حاِت عیغتٓ تحت و‪ٙ‬تزَ ت‪ ٝ‬خز‪ٚ‬خی و‪ٙ‬تزِز تا ‪ٞ‬ذف وٕی‪ ٝٙ‬وزدٖ تاتغ ‪ٞ‬شی٘‪ٔ ،ٝ‬اوشیٕٓ وزدٖ درخ‪ ٝ‬رضایتٕ‪ٙ‬ذی ‪ ٚ‬وٕی‪ٝٙ‬‬
‫وزدٖ تاتغ ‪ٞ‬شی‪ ٝٙ‬وووو‪ ٝ‬در یادٌیزی تم‪ٛ‬یتی‪ ،‬در ع‪ٛ‬ال٘ی ٔذت ٔذ ٘ظز اعت‪ .‬ت‪ ٝ‬ػثارت دیٍز ٕٔىٗ اعت تقٕیٕی و‪ ٝ‬و‪ٙ‬تزِز‬
‫ٔیٌیزد ت‪ٟ‬تزیٗ تقٕیٓ در تیٗ تقٕیٕات ٕٔىٗ ٘ثاؽذ‪ ،‬أا در دیذ ‪ٚ‬عیؼتز ت‪ٟ‬تزیٗ تقٕیٓ ٔیتاؽذ‪.‬‬

‫‪ .3.2‬الگَریتن دارال‬

‫در و‪ٙ‬تزَ و‪ٙٙ‬ذ‪ ٜ‬عزاحی ؽذ‪ٔ ،ٜ‬مذارد‪ٞ‬ی ‪ 9‬ػذد ٌیٗ السْ اعت و‪ ٝ‬تزای ٔحاعث‪ٝ‬ی آٖ‪ٞ‬ا اس اٍِ‪ٛ‬ریتٕی ت‪٘ ٝ‬اْ«دارال»‬
‫اعتفاد‪ ٜ‬ؽذ‪ ٜ‬اعت‪ٔ .‬شیت ٔ‪ ٟٓ‬ایٗ اٍِ‪ٛ‬ریتٓ ٘غثت ت‪ ٝ‬اٍِ‪ٛ‬ریتٓ‪ٞ‬ای دیٍز ایٗ اعت و‪ ٝ‬عیٍ‪ٙ‬اَ تم‪ٛ‬یت‪ ،‬تا افشایؼ تىزار‬
‫اٍِ‪ٛ‬ریتٓ ‪ٔ ٚ‬حاعث‪ٝ‬ی ٔیاٍ٘یٗ ‪ٞ‬شی‪ٞٝٙ‬ا ر‪٘ٚ‬ذی ٘ش‪ِٚ‬ی دارد ‪ ٚ‬چ‪ٔ ٖٛ‬حذ‪ٚ‬د ‪ ٚ‬خغی اعت‪ٍٕٞ ،‬زایی ر‪ٚ‬ػ ٔ‪ٛ‬رد اعتفاد‪،ٜ‬‬
‫تضٕیٗ ٔیؽ‪ٛ‬د‪ .‬ت‪ٙ‬اتزایٗ ٔت‪ٙ‬اعة تا عیٍ‪ٙ‬اَ تم‪ٛ‬یت تاتغ چٍاِی احتٕاَ ٌغغت‪ ٝ‬ا٘تخاب ٔیؽ‪ٛ‬د و‪ ٝ‬تا و‪ٙ‬ار ‪ ٓٞ‬لزار دادٖ‬
‫ایٗ ت‪ٛ‬اتغ یه ر‪ٚ‬ی‪ٍٕٞ ٝ‬زایی ع‪ ٝ‬تؼذی تذعت خ‪ٛ‬ا‪ٞ‬ذ آٔذ‪ٔ .‬شیت دیٍز ایٗ اٍِ‪ٛ‬ریتٓ آٖ اعت و‪ٔ ،ٝ‬حذ‪ٚ‬د‪ٜ‬ی ٌیٗ را ٔی‬
‫ت‪ٛ‬اٖ ٔحذ‪ٚ‬د ا٘تخاب وزد تا در ف‪ٛ‬رت ِش‪ ،ْٚ‬پیاد‪ ٜ‬عاسی ػّٕی آٖ ٘یش‪ٕٔ ،‬ىٗ ٌزدد‪ٕٞ .‬ن‪ٙ‬یٗ تا ٔحاعث‪ٝ‬ی تاتغ ‪ٞ‬شی‪،ٝٙ‬‬
‫خغای ٔا٘ذٌار وا‪ٞ‬ؼ ٔییاتذ‪.‬‬

‫حاَ اٌز تاس‪ٜ‬ی ات‪ٔٛ‬اتا را در د‪ ٚ‬تاس‪ٚ‬ی ا‪ ٚ َٚ‬د‪ < 01 - 1= ْٚ‬ا٘تخاب ٕ٘اییٓ ‪ ٚ‬در تاس‪ٚ‬ی ع‪ <09 - 1= ْٛ‬آٍ٘ا‪ٔ ،ٜ‬مادیز ت‪ٟ‬ی‪ٝٙ‬‬
‫ٌیٗ‪ٞ‬ا ت‪ ٝ‬ف‪ٛ‬رت سیز ٔحاعث‪ ٝ‬خ‪ٛ‬ا‪ٙٞ‬ذ ؽذ‪:‬‬

‫‪Gain (1)=0.3600 , Gain (2)=8.5000 , Gain(3)=9.3600‬‬ ‫ٔمادیز ٌیٗ‪ٞ‬ا در ٔفقُ ا‪: َٚ‬‬

‫‪Gain (1)=0.3400 Gain (2)=3900 , Gain(3)=3.8200‬‬ ‫ٔمادیز ٌیٗ‪ٞ‬ا در ٔفقُ د‪: ْٚ‬‬

‫‪Gain (1)=2.8880 , Gain (2)=15.6940 , Gain(3)=10.2600‬‬ ‫ٔمادیز ٌیٗ‪ٞ‬ا در ٔفقُ ع‪: ْٛ‬‬

‫شکل(‪ً :)2‬وایشی از سیوَلیٌک گیيّا‬

‫‪5‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫‪ً .4‬تایج پصٍّش‬

‫ؽىُ ؽٕار‪ )3(ٜ‬ردیاتی ٔغیز را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ و‪ ٝ‬ت‪ٛ‬عظ ٘زْ افشار ‪ MATLAB‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ؽذ‪ ٜ‬اعت‪ٚ .‬ر‪ٚ‬دی ایٗ تاتغ یه‬
‫ٔ‪ٛ‬ج عی‪ٛٙ‬عی اعت‪ .‬أا در خز‪ٚ‬خی تا ؽزایظ ا‪ِٚ‬ی‪ٝ‬ی ‪ٔ 1.5‬یّی ثا٘ی‪ ٝ‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ا٘داْ ؽذ‪ ٜ‬اعت و‪ ٝ‬پظ اس ٌذؽت سٔواٖ‬
‫و‪ٛ‬تا‪ 21 ٜ‬ثا٘ی‪ ،ٝ‬دلیماً تز ر‪ٚ‬ی ٔغیز ٕٔاط ٔیؽ‪ٛ‬د و‪ ٝ‬تز اعاط ٔز‪ٚ‬ر ادتیات ف‪ٛ‬رت ٌزفت‪ ٝ‬در ایٗ پض‪ٞٚ‬ؼ‪٘ ،‬ؾاٍ٘ز ردیواتی‬
‫دلیك ٔغیز ٔیتاؽذ‪.‬‬

‫‪1.5‬‬
‫‪desired‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪actual‬‬

‫‪0.5‬‬
‫‪position‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)3‬وایش شبیِ سازی ردیابی هسیر(‪)Tracking‬‬

‫ؽىُ ؽٕار‪ )4(ٜ‬ردیاتی ٔغیز را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ و‪ ٝ‬ت‪ٛ‬عظ ٘زْ افشار ‪ MATLAB‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ؽذ‪ ٜ‬اعت‪ٚ .‬ر‪ٚ‬دی ایٗ تاتغ یه‬
‫ٔ‪ٛ‬ج عی‪ٛٙ‬عی اعت‪ .‬أا در خز‪ٚ‬خی تا ؽزایظ ا‪ِٚ‬ی‪ٝ‬ی ‪ٔ 1.5‬یّی ثا٘ی‪ ٝ‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ا٘داْ ؽذ‪ ٜ‬اعت و‪ ٝ‬پظ اس ٌذؽت سٔواٖ‬
‫و‪ٛ‬تا‪ 6 ٜ‬ثا٘ی‪ ،ٝ‬دلیماً تز ر‪ٚ‬ی ٔغیز ٕٔاط ٔیؽ‪ٛ‬د و‪ ٝ‬تز اعاط ٔز‪ٚ‬ر ادتیات ف‪ٛ‬رت ٌزفت‪ ٝ‬در ایٗ پوض‪ٞٚ‬ؼ‪٘ ،‬ؾواٍ٘ز ردیواتی‬
‫دلیك ٔغیز ٔیتاؽذ‪.‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫‪1.5‬‬
‫‪desired‬‬
‫‪1‬‬
‫‪actual‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪Position‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)4‬وایش شبیِ سازی ردیابی هسیر(‪)Tracking‬‬

‫ؽىُ ؽٕار‪ )5(ٜ‬ردیاتی ٔغیز را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ و‪ ٝ‬ت‪ٛ‬عظ ٘زْ افشار ‪ MATLAB‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ؽذ‪ ٜ‬اعت‪ٚ .‬ر‪ٚ‬دی ایٗ تاتغ یه‬
‫ٔ‪ٛ‬ج عی‪ٛٙ‬عی اعت‪ .‬أا در خز‪ٚ‬خی تا ؽزایظ ا‪ِٚ‬ی‪ٝ‬ی ‪ٔ 0.5‬یّی ثا٘ی‪ ٝ‬ؽثی‪ ٝ‬عاسی ا٘داْ ؽذ‪ ٜ‬اعت و‪ ٝ‬پظ اس ٌذؽت سٔواٖ‬
‫و‪ٛ‬تا‪ 7 ٜ‬ثا٘ی‪ ،ٝ‬دلیما تز ر‪ٚ‬ی ٔغیز ٕٔاط ؽذ‪ ٜ‬و‪ ٝ‬تز اعاط ٔز‪ٚ‬ر ادتیات ف‪ٛ‬رت ٌزفت‪ ٝ‬در ایٗ پض‪ٞٚ‬ؼ‪٘ ،‬ؾاٍ٘ز ردیاتی دلیك‬
‫ٔغیز ٔیتاؽذ‪.‬‬

‫‪6‬‬
‫‪desired‬‬
‫‪4‬‬
‫‪actual‬‬
‫‪2‬‬
‫‪position‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-4‬‬

‫‪-6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)5‬وایش شبیِ سازی ردیابی هسیر(‪)Tracking‬‬

‫‪7‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
‫در ؽىُ(‪ٕٞ )6‬ا٘غ‪ٛ‬ر و‪ٔ ٝ‬ؾا‪ٞ‬ذ‪ٔ ٜ‬ی ؽ‪ٛ‬د خغای ٔ‪ٛ‬لؼیت در ٔفقُ ا‪ َٚ‬پظ اس ٌذؽت سٔاٖ تمزیثا ‪ 21‬ثا٘ی‪ ٝ‬تو‪ ٝ‬فوفز ٔوی‬
‫رعذ ‪ ٚ‬دأ‪ٝٙ‬ی خغا وٕتز اس ‪ 1.5‬اعت ت‪ٙ‬اتزایٗ عثك ٔز‪ٚ‬ر ادتیات ا٘داْ ٌزفت‪ ٝ‬در ایٗ پوش‪ٞٚ‬ؼ‪٘ ،‬توایح ٘ؾواٖ ٔوید‪ٞ‬وذ وو‪ٝ‬‬
‫عیغتٓ تغیار و‪ٙ‬تزَ پذیز اعت‪.‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪postion Error‬‬

‫‪-0.2‬‬

‫‪-0.4‬‬

‫‪-0.6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫شکل(‪ً :)6‬وایش خطای هَلعیت در هفصل اٍل‬

‫در ؽىُ(‪ٕٞ )7‬ا٘غ‪ٛ‬ر و‪ٔ ٝ‬ؾا‪ٞ‬ذ‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د خغای ٔ‪ٛ‬لؼیت در ٔفقُ د‪ ْٚ‬پظ اس ٌذؽت سٔاٖ تمزیثا ‪ 08‬ثا٘ی‪ ٝ‬تو‪ ٝ‬فوفز ٔوی‬
‫رعذ ‪ ٚ‬دأ‪ٝٙ‬ی خغا وٕتز اس ‪ 1.5‬اعت‪ .‬ت‪ٙ‬اتزایٗ عیغتٓ تغیار و‪ٙ‬تزَ پذیز اعت‪.‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪Position Error‬‬

‫‪-0.2‬‬

‫‪-0.4‬‬

‫‪-0.6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)7‬وایش خطای هَلعیت در هفصل دٍم‬

‫‪8‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
‫در ؽىُ(‪ٕٞ )8‬ا٘غ‪ٛ‬ر و‪ٔ ٝ‬ؾا‪ٞ‬ذ‪ٔ ٜ‬ی ؽ‪ٛ‬د خغای ٔ‪ٛ‬لؼیت در ٔفقُ ع‪ ْٛ‬پظ اس ٌذؽت سٔاٖ تمزیثا ‪ 05‬ثا٘ی‪ ٝ‬ت‪ ٝ‬فوفز ٔوی‬
‫رعذ ‪ ٚ‬دأ‪ٝٙ‬ی خغا وٕتز اس ‪ 0.5‬اعت ت‪ٙ‬اتزایٗ عیغتٓ تغیار و‪ٙ‬تزَ پذیز اعت‪.‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪position Error‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)8‬وایش خطای هَلعیت در هفصل سَم‬

‫‪ٕٞ‬ا٘غ‪ٛ‬ر و‪ ٝ‬در ؽىُ (‪ٔ )01( ٚ )9‬ؾا‪ٞ‬ذ‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د دأ‪ٝٙ‬ی ‪ٚ‬ر‪ٚ‬دی تیٗ =‪ <-01 ٚ 01‬اعت ‪ٔ ٚ‬حذ‪ٚ‬د‪ٜ‬ی دأ‪ ٝٙ‬أتیواس خو‪ٛ‬تی‬
‫تزای و‪ٙ‬تزِز ‪ٕٞ ٚ‬ن‪ٙ‬یٗ أىاٖ عاخت ػّٕی آٖ را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ‪.‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
‫‪torque‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)9‬وایش داهٌِ ٍرٍدی کٌترلر‬

‫‪9‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
‫‪torque‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬
‫شکل(‪ً :)11‬وایش داهٌِ ٍرٍدی کٌترلر‬

‫‪ٕٞ‬ا٘غ‪ٛ‬ر و‪ ٝ‬در ؽىُ(‪ٔ )00‬ؾا‪ٞ‬ذ‪ٔ ٜ‬یؽ‪ٛ‬د دأ‪ٝٙ‬ی ‪ٚ‬ر‪ٚ‬دی تیٗ =‪ <-6 ٚ 6‬اعت ‪ٔ ٚ‬حذ‪ٚ‬د‪ٜ‬ی دأ‪ ٝٙ‬أتیاس خ‪ٛ‬تی تزای و‪ٙ‬تزِز‬
‫‪ٕٞ ٚ‬ن‪ٙ‬یٗ عاخت ػّٕی آٖ را ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ‪.‬‬

‫‪6‬‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
‫‪torque‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-4‬‬

‫‪-6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪140‬‬ ‫‪160‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪200‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫شکل(‪ً :)11‬وایش داهٌِ ٍرٍدی کٌترلر‬

‫‪11‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
‫تٕ‪ٙ‬ظ‪ٛ‬ر تزرعی عیغتٓ ٔ‪ٛ‬رد ٔغاِؼ‪ ٝ‬در ایٗ ٔماِ‪ٔ ،ٝ‬غاِؼات فزا‪ٚ‬ا٘ی ف‪ٛ‬رت ٌزفت‪ ٝ‬اعت‪ .‬اس خّٕ‪ ٝ‬و‪ٙ‬تزَ تاس‪ٚ‬ی رتات ت‪ٛ‬عوظ‬
‫‪ PD‬و‪ٙ‬تزِز ‪ PID ٚ‬و‪ٙ‬تزِز‪ ،‬و‪ٙ‬تزَ تغثیمی‪٘ ... ٚ Sliding mode ،Robust Control ،‬ىت‪ ٝ‬لاتُ ت‪ٛ‬خ‪ ٝ‬آٖ اعوت وو‪ٝ‬‬
‫در تٕأی حاِت‪ٞ‬ای تزرعی ؽذ‪ ،ٜ‬ت‪ٔ ٝ‬ؼادالت رتات ٘یاس ٔغتمیٓ ‪ٚ‬خ‪ٛ‬د دارد‪ .‬در ‪ٚ‬الغ پینیذٌی‪ٞ‬ای ٔؼادالت دی‪ٙ‬أیىی رتات‬
‫در و‪ٙ‬تزِز دخاِت دارد‪ .‬یىی اس ا‪ٞ‬ذاف افّی ایٗ پض‪ٞٚ‬ؼ عزاحی عیغتٓ ت‪ٛ‬د و‪ ٝ‬پینیذٌی‪ٞ‬ای و‪ٙ‬تزِز‪ٞ‬ای لثّوی را ٘ذاؽوت‪ٝ‬‬
‫تاؽذ ‪ٔ ٚ‬غتمُ اس ٔؼادالت تاس‪ٚ‬ی رتات تاؽذ‪ٕٞ .‬ن‪ٙ‬یٗ یىی دیٍز اس ا‪ٞ‬ذاف ایٗ پض‪ٞٚ‬ؼ‪ ،‬ردیاتی دلیك ٔغیز رتوات تو‪ٛ‬د وو‪ٝ‬‬
‫٘تایح ٘ؾاٖ د‪ٙٞ‬ذ‪ ٜ‬دعتیاتی ت‪ ٝ‬ایٗ ٔ‪٘ ٟٓ‬یش اعت‪ .‬تا ت‪ٛ‬خ‪ ٝ‬ت‪ ٝ‬خز‪ٚ‬خی‪ٞ‬ای حافُ اس ؽثی‪ ٝ‬عاسی‪ٞ‬ا و‪ ٝ‬در ایٗ پوض‪ٞٚ‬ؼ آ‪ٚ‬رد‪ٜ‬‬
‫ؽذ‪ ٜ‬اعت‪٘ ،‬تایح ٘ؾاٖ ٔید‪ٞ‬ذ و‪ ٝ‬در عیغتٓ و‪ٙ‬تزَ فاسی عزاحی ؽذ‪ ٜ‬در ایٗ ٔماِ‪ ،ٝ‬ت‪ ٝ‬ایٗ د‪ٞ ٚ‬ذف دعت یافت‪ٝ‬ایٓ‪.‬‬

‫‪11‬‬ ‫‪www.EMME.ir‬‬
 ‫هراجع‬

[1] Lochan, K., & Roy, B. K. (2015, January). Control of Two-link 2-DOF Robot
Manipulator Using Fuzzy Logic Techniques: A Review. In Proceedings of Fourth
International Conference on Soft Computing for Problem Solving (pp. 499-511). Springer
India.
[2] Mirshekaran, M., Piltan, F., Sulaiman, N., Salehi, A., Kazeminasab, M., & Esmaeili, Z.
(2015). Hand Tremors Reduction Based on Integral Intelligent Filter Computed Torque
Controller. International Journal of Bio-Science and Bio-Technology, 7(1), 105-120.
[3] Baghli, F. Z., & El Bakkali, L. (2016). Design and Simulation of Robot Manipulator
Position Control System Based on Adaptive Fuzzy PID Controller. In Robotics and
Mechatronics (pp. 243-250). Springer International Publishing.
[4] Piltan, F., Yekband, S., Mirzaie, R., Soltani, S., Sulaiman, N., & Jalali, A. (2015).
Design Active Robot Controller for Dental Automation. International Journal of U-& E-
Service, Science & Technology, 8(4).
[5] Esmaeili, M., Piltan, F., Tayebi, M. A., Piltan, M., & Yaghoot, M. (2015). Research on
Direct Model Reference-Based Adaptive Controller to Hand Tremors
Reduction. International Journal of Hybrid Information Technology,8(3).
[6] Bhattacharyya, S., Basu, D., Konar, A., & Tibarewala, D. N. (2015). Interval type-2
fuzzy logic based multiclass ANFIS algorithm for real-time EEG based movement control
of a robot arm. Robotics and Autonomous Systems, 68, 104-115.
[7] Rivas, D., Alvarez, M., Velasco, P., Mamarandi, J., Carrillo-Medina, J. L., Bautista, V.,
... & Huerta, M. (2015, February). BRACON: control system for a robotic arm with 6
degrees of freedom for education systems. InAutomation, Robotics and Applications
(ICARA), 2015 6th International Conference on (pp. 358-363). IEEE.
[8] Mahmoudi, O., Piltan, F., Sadrnia, O. R., Jafari, M., & Eram, M. (2015). Design
Robust Artificial Intelligence Model-base Variable Structure Controller with Application
to Dynamic Uncertainties OCTAM VI Continuum Robot.International Journal of Hybrid
Information Technology, 8(1), 51-72.
[9] Rivai, M., & Purwanto, D. (2015, May). Implementation of fuzzy logic control in robot
arm for searching location of gas leak. In Intelligent Technology and Its Applications
(ISITIA), 2015 International Seminar on (pp. 69-74). IEEE.
[10] Ci, C., Zhi, L., & Yun, Z. (2015, July). Fuzzy approximation based adaptive control
for multiple robotic arms with input hysteresis nonlinearities. InControl Conference
(CCC), 2015 34th Chinese (pp. 5948-5952). IEEE.
[11] Oniz, Y., & Kaynak, O. (2015). Control of a direct drive robot using fuzzy spiking
neural networks with variable structure systems-based learning
algorithm. Neurocomputing, 149, 690-699.
[12] Syam, R. (2015). Fuzzy Logic Control for Pneumatic Excavator Model.

12 www.EMME.ir
[13] Llama, M. A., Flores, A., Santibáñez, V., & Campa, R. (2015). Global Convergence
of a Decentralized Adaptive Fuzzy Control for the Motion of Robot Manipulators:
Application to the Mitsubishi PA10-7CE as a Case of Study. Journal of Intelligent &
Robotic Systems, 1-15.
[14] Tsai, C. Y., Wong, C. C., Yu, C. J., Liu, C. C., & Liu, T. Y. (2015). A Hybrid
Switched Reactive-Based Visual Servo Control of 5-DOF Robot Manipulators for Pick-
and-Place Tasks. Systems Journal, IEEE, 9(1), 119-130.
[15] Kawamura, A., Kubo, M., Yokoi, K., Sakagami, N., & Kawamura, S. (2015, May).
Motion control of underwater robotic arm using calibration-free visual servoing system.
In OCEANS 2015-Genova (pp. 1-5). IEEE.

13 www.EMME.ir