‫بررسی و ارائه مدل کنترل کننده فازی برای بازوی ربات با ‪ 5‬درجه آزادی‬

‫‪2‬‬
‫رامین مشک آبادی‪ ،1‬محمد دلخوش‬
‫‪ -1‬عضو هیئت علمی مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسالمی واحد اهر‬
‫‪ -2‬دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسالمی واحد اهر‬

‫چكيده‬
‫در دنیای امروز روباتها به بخش مهمی در صنعت تبدیل شده اند‪ .‬بنابراین کنترل روباتها به یک موضوع مهم و اساسی تبدیل‬
‫شده است‪ .‬بایک بازوی رباتی با ‪ 5‬درجه آزادی ( ‪ 3‬درجه مربوط به بازو و ‪ 2‬درجه مربوط به مچ ربات ) می توان بسیاری از‬
‫کارهای صنعتی را انجام داد‪ .‬از این رو در پژوهش حاضر کنترلر ‪ PID‬بر پایه منطق فازی جهت رباتی با ویژگیهای بیان شده‬
‫طراحی شده است تا بتواند کنترل بهینه ای را برای بازوی ربات مذکور ایجاد کند‪ .‬دراین پژوهش طراحی دینامیک و کنترل بازوی‬
‫مذکور انجام شده است و کنترلر مذکور در نرم افزار ‪ MATLAB‬شبیه سازی گردیده است‪ .‬شبیه سازی های انجام شده صحت‬
‫عملکرد کنترلر را نشان می دهد‪.‬‬

‫واژههاي كليدي‪ :‬ربات‪ ،‬كنترل‪ ،‬منطق فازي‪PID ،‬‬

‫‪ -1‬مقدمه‬
‫روباتیک (یا روبوتیک) دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به وسیله رایانهه مهیباشهد‪ .‬بهرای نمونهه‬
‫ماشین های خودکار روباتیک عموماً در خطوط مونتاژ خودروها مشاهده می گردند‪.‬‬
‫بر خالف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجهام ههر کهاری را دارنهد‬
‫بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمهک کهامویوتر اعمهال‬
‫قابلیت انعطاف ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یهک کهامویوتر بهرای نتهارت بهر اعمهال و‬
‫بهرای سیسهتم ههای‬ ‫عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نتر میباشد‪ .‬بنابراین این روش این یک انتخاب مناسه‬
‫غیر خطی است‪ .‬برای مقابلهه بها ایهن عناصهر غیهر خطهی پارامترههای ‪ PID‬بایهد بهر روی خه تنتهیم گردنهد‪ .‬در اینجها‬
‫مهی شهوند تها عمهل‬ ‫پارامترهای ‪ PID‬با استفاده از نتارت کنترل که در آن منطق فازی و ورودی تجربیات با هم ترکیه‬
‫کنترل و نتارت برای ‪ PID‬پارامترهای را تنتیم کنند‪ .‬در سال ‪ 5695‬لطفی زاده مجموعه های فازی و منطهق فهازی [‪ ]5‬را‬
‫ارائه کرد‪ .‬در سال ‪ 5693‬ممدانی منطق فازی در سیستم های کنترل [‪ ]2‬و چندین کنترل کننده فازی که برای کاربردهای‬
‫عملی متنوع طراحی شده بودند را مورد استفاده قرار داد [‪ 3‬و ‪.]4‬‬
‫ژن یو [‪ ]5‬یهک برنامهه ریهزی جههت بهه دسهت آوردن کنتهرل فهازی ‪ )FGS) PID‬بهود کهه در آن ایهده اصهلی تغییهر‬
‫پارامترهای کنترل کننده ‪ PID‬آنالین در نتر گرفته شد‪ .‬نتایج نشان داد که روند مهی توانهد توسه کنتهرل پاهها رضهایت‬
‫بخش باشد و نتایج بهتر از نتایج ‪ PID‬سنتی را نشان دهد‪ .‬با توجه به تغییر در ویژگی های سیستم در سیستم های فیزیکی‬
‫کنترل کننده ‪ PID‬ممکن است رضایت بخش باشد‪ .‬با این حال راه حل برای تنتیم پارامترههای ‪ PID‬بهر روی خه در‬
‫[‪ ]9‬و [‪ ]9‬ارائه شده است‪ .‬نتایج تایید شده است که نتارت کنترل فازی بهبهود پاسهس سیسهتم بها ایجهاد اصهال آنالیهن بهه‬
‫پارامترهای اصلی است‪ .‬ادر اینجا به موضوع کنترل بازوی ربات پرداخته می شود که در اینجا جریان کنترل بازوی ربهات‬
‫با ‪ DOF 5‬را به طوری که بازوی دنبال یک مسیر از پیش تعریف شده باشد را پیشنهاد می دههد کهه سههم اصهلی آن بها‬
‫استفاده از منطق فازی در تنتیم پارامترهای ‪ PID‬به منتور کنترل بازوی ربات ‪ DOF 5‬می باشد‪.‬‬
‫در این مقاله برای نخستین بار طر کنترل فازی تطبیقهی ربهات تهک چهره چههار درجهه آزادی بها وجهود محرکهه ههای‬
‫الکتریکی ارائه می گردد‪ .‬نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تهک چهره چههار درجهه آزادی بهرای اجهرای‬
‫راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است‪ .‬دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره بها اثهر متقابهل‬
‫بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد‪ .‬ربات تک چره مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دارد‪ .‬عالوه‬
‫بر آن تعداد محرکه های ربات کمتر از تعداد درجات آزادی آن است‬

‫‪ -2‬كنترل كننده ‪PID‬‬

‫تابع انتقالی کنترلگر ‪ PID‬یکی از دو فرمت را در بر می گیرد‪ :‬اولین فرمت این کنترلگر بصورت زیر ارائه گردید‪:‬‬
‫‪GPID  s   K P  K I / s  K D s‬‬ ‫(‪)5-2‬‬
‫‪KD‬‬ ‫‪KI KP‬‬
‫تناسبی انتگرالی و مشتق پذیر می باشند‪ .‬فرمت دوم به صورت زیر ارائه می شود‬ ‫به ترتی‬ ‫و‬ ‫که‬
‫‪GPID  s   K P 1  1/ T1s   TD s ‬‬ ‫(‪)2-2‬‬
‫‪TD  K D / K P‬‬ ‫‪TI  K P / K I‬‬
‫به عنوان ثابت زمانی انتگرال و مشهتق شهناخته شهده مهی باشهند‪.‬‬ ‫به ترتی‬ ‫و‬ ‫در اینجا‬
‫قوانین کلی برای تنتیم پارامترهای ‪ PID‬وجود دارد‪.‬‬
‫عناصر مختلفی استفاده می شود که به شر زیر است‪:‬‬
‫)‪ = Gp(s‬تابع انتقال روند‪.‬‬
‫)‪ = Gc(s‬تابع انتقال کنترل‪.‬‬
‫‪ = Am‬حاشیه بهرهوری‪.‬‬
‫= حاشیه فاز‪.‬‬
 :‫ به صورت زیر ارائه میشود‬PI ‫تابع انتقال کنترل گر‬
 1 
Gc  s   K c 1   )3-2(
 sTi 
: ‫مرتبه اول به عالوه مدل فرایند مرگ زمان داده شده توس‬
 k   sL
GP  s    e )4-2(
 1  sT 
:‫از تعریف عمومی بدست آوری و حاشیه فاز مجموعه ای از معادالت به دست میآید‬
m  arg Gc  jwg  GP  jwg    )5-2(


Am  1 / Gc  jwP  GP  jwP 
Gc  jwg  GP  jwg   1
 
arg Gc  jwP  GP  jwP   
 )9-2(
‫ از معادله زیر بدست میآید‬Wp ‫ و‬Wg
)9-2(
)8-2(

‫سوس تابع انتقال حلقه رو به جلو چنین ارائه میشود‬

Kc K P 1  sTi   sL
GC  s  GP  s   e )6-2(
sTi 1  sT 
 / 2  arctan  wPTi   arctan  wpT   wP L  0
)51-2(

w2pT 2  1
Am K c K p  wPTi )55-2(
w2pTi 2  1
wg2T 2  1
K c K p  wgTi )52-2(
wg2Ti 2  1
m   /2  arctan  wgTi   arctan  wgT   wg L
)53-2(

wp wg ‫ و فرکانس متقاطع‬Kc Ti ‫ میتواند برای پارامتر‬m Am ‫ و مشخصات‬L T Kp ‫برای یک فرایند داده‬

. ‫ بطور عددی قابل حل میشود‬PI ‫کنترل‬
ARC tanx   / 2   /4 x  x  1 )54-2(
L /T  0.3 ,Ti  T )55-2(
Am Kc K P  wPT )59-2(
)59-2(
Kc K P  wgT
 ‫‪ -3‬مدل ریاضی تابع تبدیل‪PID‬‬
‫تابع تبدیل این کنترل کننده به یکی از دو صورت زیر بیان میشود‪:‬‬
‫) (‬ ‫‪⁄ +‬‬ ‫(‪)5-3‬‬
‫) (‬ ‫(‬ ‫(‪)⁄‬‬ ‫)‬ ‫(‪)2-3‬‬
‫که در آن ‪ KP‬و ‪ KI‬و ‪ KD‬بهرههای تناسبی و انتگرالی و مشتقی هستند و ‪ TI‬و ‪ TD‬ثابتهای زمانی انتگرالی و مشتقی‬
‫هستند‪.‬‬
‫‪⁄‬‬ ‫‪and‬‬ ‫‪⁄‬‬ ‫(‪)3-3‬‬
‫قواعد سر انگشتی برای تنتیم پارامترهای ‪ PiD‬وجود دارد‪ .‬از جمله‪:‬‬
‫‪ .5‬اگر ورودی بزرگ و مثبت است ‪ KP‬باید بزرگ ‪ KI‬کوچک و ‪ KD‬نیز کوچک انتخاب میشود تا خروجی سرعت‬
‫داده شود‪.‬‬
‫‪ .2‬اگر ورودی خیلی کوچک باشد ‪ KP‬باید کوچکتر ‪ Ki‬بزرگتر و ‪ KD‬بزرگتر شودتا فراجهش پاسس کمتر و پاسس سریعتر‬
‫شود‪.‬‬

‫‪ -4‬بخش مدلسازي‬

‫حالت اول‪ :‬پاسخ خروجی با استفاده از دو روش تنظيمی‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬
‫‪Rin Y out‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل ‪ 4 -5‬پاسس خروجی با استفاده از روش های تنتیم کالسیک‬

 ‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬
‫‪Rin Y out‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل‪ 4 -2‬پاسس خروجی با استفاده از نتارت کنترل فازی‬

‫همانطور که در شکل ‪ 4-5‬و شکل ‪ 4-2‬مشاهده می شود پاسس خروجی کنترل کننده ها با توجه به گام سیگنال های ورودی‬
‫می باشد که عملکرد ‪ PID‬با استفاده از تنتیم معمولی (بدون تنتیم فازی) و با استفاده از تنتیم نتارت را نشان می دهد‪ .‬عالوه بر‬
‫این اثر دو کنترل را برای ورودی رد اختالل را ارائه می دهد‪ .‬اگر گشتاور بار با ‪ -1/5‬نیوتن متر به زاویه اعمال شود نتیجه به دست‬
‫آمده اثر اغتشاش در پاسس خروجی پس از یک ثانیه و اثر بخشی کنترل ‪ FCS‬برای تنتیم پارامترهای ‪ PID‬و از بین بردن اختالل‬
‫را نشان می دهد‪ .‬کامال مشخص است که کنترل منطق فازی دستیابی به بهترین عملکرد برای تنتیم دستاوردهای ‪ PID‬از روش‬
‫های تنتیم مرسوم مانند از بین بردن حد خارج شدن زمان و خطای حالت ماندگار را افزایش می دهد‪.‬‬

‫حالت دوم‪ :‬بررسی پارامترهاي ‪ KI ،KP‬و ‪KD‬‬

‫‪0.86‬‬

‫‪0.84‬‬

‫‪0.82‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪PID Gains‬‬

‫‪0.78‬‬

‫‪0.76‬‬

‫‪0.74‬‬

‫‪0.72‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل ‪ 4 -3‬متغیرهای پارمترهای ‪KP‬‬

‫شکل ‪ 4-3‬تغییر دستاوردهای ‪ KP‬در کنترل ‪ PID‬در طول عملیات با استفاده از کنترل فازی به عنوان کنترل نتارت را نشان‬
‫می دهد‪ .‬همچنین بنا به شکل ‪ 5-4‬در لحته ‪ 5‬ثانیه دستاورد ‪ KP‬به باالترین حد ماکزیمم خود می رسد که نتارت بر کنترل فازی‬
‫دارد و سعی می کند پارامترهای ‪ KP‬در طول فرایند عملیات به منتور افزایش پاسس سیستم و حذف اختالالت تغییر یابد‪.‬‬

‫‪0.63‬‬

‫‪0.625‬‬

‫‪0.62‬‬
‫‪PID Gains‬‬

‫‪0.615‬‬

‫‪0.61‬‬

‫‪0.605‬‬

‫‪0.6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل ‪ 4 -4‬متغیرهای پارمترهای ‪KI‬‬

‫همانطور که شکل ‪ 4-4‬مشاهده می شود تغییر دستاوردهای ‪ KP‬در کنترل ‪ PID‬در طول عملیات با استفاده از کنترل فازی‬
‫به عنوان کنترل نتارت می باشد‪ .‬همچنین بنا به شکل ‪ 9-4‬در لحته ‪ 5‬ثانیه دستاورد ‪ KI‬تغییرات شدید نموداری مشاهده می شود‬
‫ارائه شده است که دقت باالی‬ ‫و همین تغییرات در شکل ‪ 4-4‬و ‪ 5-4‬برای دستاوردهای ‪ KP‬و ‪ KD‬در لحته ‪ 5‬ثانیه به ترتی‬
‫مورد بحث قرار می دهد‪.‬‬ ‫محاسبات را به ترتی‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1‬‬
‫‪PID Gains‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل ‪ 4 -5‬متغیرهای پارمترهای ‪KD‬‬

‫شکل ‪ 9-4‬تغییر دستاوردهای ‪ KD‬در کنترل ‪ PID‬در طول عملیات با استفاده از کنترل فازی به عنوان کنترل نتارت را نشان‬
‫می دهد‪ .‬همچنین در لحته ‪ 5‬ثانیه دستاورد ‪ KD‬تغییرات خود را نشان می دهد که به نتر می رسد که نتارت بر کنترل فازی دارد‬
‫و سعی می کند پارامترهای ‪ KD‬در طول فرایند عملیات به منتور افزایش پاسس سیستم و حذف اختالالت تغییر یابد‪.‬‬

‫حالت سوم‪ :‬بررسی مجموع پارمترهاي ‪PID‬‬

‫‪1.5‬‬
‫‪Kp‬‬
‫‪Ki‬‬
‫‪Kd‬‬

‫‪1‬‬
‫‪PID Gains‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫شکل ‪ 4 -9‬متغیرهای پارمترهای ‪PID‬‬

‫همانطور که در شکل ‪ 4-9‬مشاهده می شود تغییر دستاوردهای ‪ PID‬در طول عملیات با استفاده از کنترل فازی به عنوان کنترل‬
‫نتارت را نشان می دهد که در ثانیه ‪ 5‬بنا به شکل های ‪ 4-5 4-4‬و ‪ 4-9‬مجموع دامنه های کنترل ‪ PID‬نشان دهنده محاسبات‬
‫دقیق می باشد و تطابق نمودارهای متغیر های مختلف از جمله ‪ KI KP‬و ‪ KD‬در شکل ‪ 4-9‬صحت دقیق محاسبات را اثبات می‬
‫کند‪.‬‬
 ‫شکل ‪ 4-9‬پاسس پله خروجی سیستم شبیه سازی شده‬

‫شکل ‪ 4-9‬نشان می دهد که واحد پاسس مرحلی برای سیستم کنترل شده را نشان می دهد‪ .‬پایه حالت باید با توجه به پاسس‬
‫مرحله ای نوشته شود که نشان می دهد که در ثانیه بین ‪ 1/15‬الی ‪ 1/5‬دامنه تغییرات مرحله ی را نشان می دهد که بیشترین حد‬
‫تغییرات را می توان در آن مشاهده کرد‪.‬‬
‫‪ -5‬نتایج‬
‫در پژوهش حاضر با در نتر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد‪ .‬این دست روباتیک‬
‫بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه‬
‫ایهن روبهات‬ ‫قطعه کردن مواد منفجره نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری بها معادلهه نهامعین اسهت‪ .‬قابلیهت خها‬
‫شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد‪ .‬در این تحقیق حل مساله مورد نتر به منتور بررسهی الگهوریتم مناسهبی بهرای‬
‫هدایت روبات با توجه به ‪ 5‬درجه آزادی ارائه شده است الزم به ذکر است که اگر چهه کنتهرل گهر ‪ PID‬کنتهرل اسهتاندارد بهرای‬
‫سیستم های خطی است اما بامشکالت برخورد با سیستمهای غیرخطی مواجهه اسهت‪ .‬چنهد روش ههای سهنتی موجهود بهرای تنتهیم‬
‫پارامترهای ‪ PID‬وجود دارد‪ .‬با این حال آنها وقت گیهر مهی باشهد و بهه نقطهه شهروع بسهتگی دارد‪ .‬منطهق فهازی در رونهد تنتهیم‬
‫پارامترهای ‪ PID‬استفاده گردید‪ .‬در نتیجه منجر به نتارت کنترل فازی شد‪ FSC .‬برای بهینه سهازی فراینهد از تنتهیم پارامترههای‬
‫‪ PID‬به منتور کنترل یک بازوی ربات ‪ DOF5‬استفاده گردید‪ .‬پاسس خروجی فازی تحت نتارت کنترل کننهده ‪ PID‬عملکهرد‬
‫بهتری نسبت به پاسس ‪ PID‬کالسیک نشان داد‪.‬همانتور که در فصل قبل مشاهده گردید نتایج حاصل از کنترل فازی بها نتهارت بهه‬
‫ازای پاسس پله عبارت اند از‪ :‬زمان خیز ‪ 0.089‬ثانیه ‪,‬زمان نشست ‪ 0.144‬ثانیه ‪,‬فراجهش ‪ 0.98‬درصهد و خطهای حالهت مانهدگار‬
‫‪ 0.148‬درصد ‪ ,‬که این نتایج حاکی از برتری روش کنترل فازی با نتارت نسبت به روشهای کالسهیک مهی باشهد‪ .‬ایهن نشهان مهی‬
‫دهد که تنتیم پارامترهای ‪ PID‬با استفاده از منطق فازی بهترین روش کالسیک می باشد و نتیجه بهتری نسبت به روش های دیگهر‬
‫در زمینه ربات ‪ .DOF 5‬را ارائه می دهد‪..‬‬
 ‫ منابع‬-6
[1]. L. Wang, M. Tian and Y. Gao, “Fuzzy Self-adapting PID Control of PMSM Servo
System,” IEEE International Electric Machines & Drives Conference., Vol. 1, pp. 860–
863, May.2007
[2]. E.H. Mamdani, “Applications of fuzzy logic to approximate reasoning using linguistic
synthesis,” IEEE Trans. on Computers, Vol. 26, No. 12, pp. 1182–1191, Dec. 1977.
[3]. G. Feng, “A Survey on Analysis and Design of Model-Based Fuzzy Control Systems,”
IEEE Trans. on Fuzzy Sys., Vol. 14, No. 5, pp. 676–697, Oct. 2006.
[4]. M. Sugeno, “An Introductory Survey of Fuzzy Control,” Information Sciences., 36, pp.
59–83, 1995.
[5] Z.Y. Zhao, M. Tomizuka, and S. Isaka, “Fuzzy Gain Scheduling of PID Controllers,” IEEE
Conference, Vol. 2, pp. 698-703, Sep. 1992.

[24]. M. Dotoli, B. Maione and B. Turchiano, “Fuzzy-Supervised PID Control: Experimental

Results,” the 1st European Symposium on Intelligent Technologies, pp. 31–35, 2001.
[25]. G.K.I. Mann, B.-G. Hu, and R.G. Gosine, “Analysis of Direct Action Fuzzy PID
Controller Structures,” IEEE Trans on Systems, Man, and Cybernetics, Part B, Vol. 29,
No. 3, pp. 371–388, Jun. 1999.