Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Joan Solé Rovira

Escola Politècnica Superior de Vilanova i la Geltrú

Índex

1 Caracterització de mecanismes

1.1 Esquematització de mecanismes 2

1.2 Càlcul de graus de llibertat de mecanismes 10

2 El moviment dels mecanismes

2.1 Determinació de centres instantanis de velocitat 15

2.2 Càlcul de velocitats per determinació de centres instantanis de velocitat 20

2 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

1 Caracterització de mecanismes

1.1 Esquematització de mecanismes

Problema resolt 1.1.1

L’aparell de la imatge 1.1.1 s’utilitza per aixecar la motocicleta de trial i reparar-la còmodament.

S’observa que està compost de diferents tubs i xapes metàl·liques soldades i articulades entre sí.

Imatge 1.1.1 Imatge 1.1.2

Donada la possibilitat de moviment entre les seves diferents parts, cal classificar-lo com a una màquina.

Per contra, en el cas d’impossibilitat de moviment relatiu entre les diferents peces d’un enginy, caldria
definir-lo com a una estructura.

En la caracterització d’una màquina intervenen molts nivells d’informació. Així, podem analitzar els
aspectes de nivell econòmic, de processos de fabricació, d’acompliment de normatives de seguretat,
d’estètics, de selecció de materials, de medi ambientals, d’elasticitat, etc.

El nivell de informació que contempla exclusivament el moviment de la màquina i les seves causes
s’anomena mecanisme.
Caracterització de mecanismes 3

La representació gràfica d’un mecanisme es coneix com a esquema cinemàtic i serveix per a realitzar
l’estudi del moviment de la màquina.

En aquest problema es planteja de dibuixar l’esquema cinemàtic de l’aixecador de la imatge 1.1.1.

El primer que cal fer és identificar les diferents parts de la màquina que tenen la possibilitat de
moure’s, i que no inclouen cap part mòbil en si mateixes.

Fig. 1.1.1

Així, a la Fig. 1.1.1, la part indicada com a 1 està constituïda per diversos tubs de secció quadrada
soldats, però, sense cap possibilitat de moviment entre ells.

Per tant, segons aquest criteri, hi distingim quatre parts mòbils, anomenades elements cinemàtics,
graó o, més col·loquialment, barra.

Una vegada identificades les quatre barres que conformen el mecanisme de l’aixecador cal veure de
quina manera es connecten les unes amb les altres per tal de transmetre’s el moviment.

Aquesta connexió entre dos elements cinemàtics s’anomena enllaç cinemàtic o parell cinemàtic.

De parells cinemàtics n’hi ha de diferents tipus i es classifiquen, molt habitualment, segons el nombre
de graus de llibertat o moviments independents de l’enllaç.

Tenint en compte que els moviments simples d’un sòlids són el de translació i el de rotació, i que
l’espai de moviment és tridimensional, un element lliure de restriccions d’enllaç tindrà 6 graus de
llibertat, tal com es mostra a la Fig. 1.1.2.

Fig. 1.1.2
4 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Si aquest sòlid lliure s’enllaça amb un altre veurà disminuïda la seva llibertat de moviment, com a
mínim, en un grau, en conseqüència, el nombre màxim de graus de llibertat a considerar en un parell
serà de 5.

Per tal de determinar el nombre de graus de llibertat d’un parell cinemàtic, cal imaginar els dos
elements que formen el parell separadament de la resta del mecanisme i, fixant un dels elements,
comptar el nombre de moviments independents que l’altre element pot realitzar.

En el mecanisme de l’aixecador es distingeixen clarament quatre enllaços, indicats a la Fig. 1.1.3.

Fig. 1.1.3

Els parells 13, 34 i 24 s’anomenen de revolució i són d’un grau de llibertat, el de rotació d’una barra
vers l’altre a través d’un eix de rotació.

Fig. 1.1.4 Parell de revolució. Fig. 1.1.5 Parell de prismàtic.

L’enllaç entre les barres 1 i 2 es coneix com a parell prismàtic i es caracteritza pel moviment de
translació d’un element vers l’altre.

Cal fer veure que l’enllaç 12, només s’ha de considerar una vegada, encara que vagi doblement guiat,
ja que sols el formen aquestes dues barres

Tot i que els parells de revolució i prismàtic són els que més habitualment s’observen en les màquines,
val a destacar, en aquest punt, altres tipus de parells significatius.

Un parell d’un grau de llibertat molt corrent és l’helicoide. En aquest cas és fàcil caure en el parany de
pensar que es tracta d’un parell de dos graus de llibertat ja que hom pot imaginar una combinació de
Caracterització de mecanismes 5

rotació i translació en el seu moviment. Cal aclarir que aquests moviments no són independents , per
tant, sols val a considerar una sola possibilitat de moviment, la de l’helicoide.

Fig. 1.1.6 Parell helicoide.

El parell cilíndric es diferencia del de revolució en que admet la translació en la direcció de l’eix de
rotació.

Fig. 1.1.7 Parell cilíndric. Fig. 1.1.8 Parell de lleva.

El parell de lleva té dos graus de llibertat, el de rotació al voltant de la línia de contacte i el de

translació sense variar la orientació, tal com s’indica a les figures 1.1.9 i 1.1.10.

Fig. 1.1.9 Fig. 1.1.10

6 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Parells de tres graus de llibertat a destacar són el planar, format per dos elements en contacte per un
pla comú, i l’esfèric, format per l’enllaç de dues esferes concèntriques.

Fig. 1.1.11 Parell planar. Fig. 1.1.12 Parell esfèric.

Un exemple de parell de quatre graus de llibertat és el cas de situar una esfera en l’interior d’un tub
cilíndric i, un cas de cinc graus el forma el parell d’una esfera sobre un pla.

Fig. 1.1.13 Fig. 1.1.14

Una vegada exposat el concepte de parell cinemàtic i vistos alguns dels més significatius cal retornar a
la resolució del problema d’esquematització del mecanisme de l’aixecador, a on s’inclourà tota la
informació dels elements mòbils, els parells i la seva ubicació, de la manera més simplificada i
efectiva possible per tal de facilitar l’estudi del seu moviment.

Fig. 1.1.15
Caracterització de mecanismes 7

A la Fig. 1.1.15 es veu sobreposat l’alçat del plànol de l’aixecador i el seu esquema cinemàtic.

És immediat de veure que la informació referent al nombre de barres, al nombre d’enllaços i a la seva
respectiva localització i mobilitat no s’ha perdut en la representació de l’esquema cinemàtic.

S’observa com la barra 1 s’indica com a element de referència per a l’estudi del moviment.

En tot mecanisme sempre hi ha una única barra fixa que és l’element de referència del moviment i
que s’anomena bancada o xassís.

Fig. 1.1.16 Esquema cinemàtic de l’aixecador.

Finalment, la Fig. 1.1.16 mostra l’esquema cinemàtic solució del problema, a on s’ha introduït una
forma simplificada de representar el parell de revolució 13.

Val a dir, que el mecanisme de l’aixecador és un mecanisme pla donat que el moviment de cadascun
dels seus elements cinemàtics està contingut en un pla i, a la vegada, els plans de moviment de tots els
elements que formen el mecanisme són paral·lels.

En el cas de no acomplir-se les condicions anteriors es parlarà d’un mecanisme espacial.

Problema resolt 1.1.2

Es planteja en aquest problema l’esquematització del mecanisme de la pala d’una màquina cavadora.

Imatge 1.1.3 Fig. 1.1.17

8 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

El primer que cal fer és identificar tots els elements cinemàtics i enumerar-los (veure Fig. 1.1.18). Tot
seguit s’han de localitzar tots els parells cinemàtics tal com queda indicat a la Fig. 1.1.19.

Fig. 1.1.18 Fig. 1.1.19

Cal fer notar que les barres 8 i 10 no formen parell, tal com es mostra a la Fig. 1.1.23. Del detall de la
Fig. 1.1.20 es veu com sí que formen parell 7 amb 10 (Fig. 1.1.21) i 7 amb 8 (Fig. 1.1.22).

Fig. 1.1.20 Fig. 1.1.21

També s’ha de mencionar que encara que la barra 10 estigui doblada per a qüestions de repartiment de
forces, a nivell cinemàtic sols caldrà considerar un dels dos sòlids.

Fig. 1.1.22 Fig. 1.1.23

Una vegada establert l’element bancada (barra 1), l’esquema cinemàtic correspon al de la Fig. 1.1.24.
Caracterització de mecanismes 9

Fig. 1.1.24 Fig. 1.1.25

S’ha sobreposat l’esquema cinemàtic del mecanisme al damunt de la vista d’alçat de la màquina per a
fer notar que les coordenades dels enllaços entre les barres s’han de mantenir.

D’altra banda, a la Fig. 1.1.25, amb l’objectiu de simplificar l’esquema cinemàtic, s’ha modificat la
representació dels parells prismàtics 211 i 67. Els esquemes de les dues figures són correctes, ja que
mantenen el mateix tipus de mobilitat entre les diferents barres a les que condicionen el moviment.

Així, en les dues figures, la barra 11 sols pot moure’s en translació respecte a la 2, la 2 s’enllaça amb
la 1 amb la possibilitat de rotar i, per la seva banda, la barra 11 està enllaçada amb la 4 tot permetent-
la girar.

Fig. 1.1.26

En resum, per tal de realitzar la representació de l’esquema cinemàtic d’un mecanisme, cal identificar
els diferents elements mòbils que formen el mecanisme i representar-los tot mantenint la localització
dels centres dels enllaços que condicionen moviment de rotació i la direcció dels parells que
condicionen moviment de translació.

D’aquesta manera s’aconsegueix que el moviment entre les diferents barres que s’enllacen es
correspongui amb el moviment possible dels components de la màquina i, en conseqüència, el
moviment condicionat per tots els enllaços del mecanisme serà el mateix que el de la màquina a estudi.
10 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

1.2 Càlcul de graus de llibertat de mecanismes

Problema resolt 1.2.1

La finalitat d’aquest problema és la representació de l’esquema cinemàtic de la porta de garatge de la

Imatge 1.2.1 i la determinació del nombre de graus de llibertat del seu mecanisme.

Imatge 1.2.1 Fig. 1.2.1

El nombre de graus de llibertat d’un mecanisme correspon al nombre de paràmetres independents a

controlar per tal de condicionar totalment el seu moviment.

Així, la quantitat d’accionaments d’un mecanisme coincideix amb el seu nombre de graus de llibertat.

El conegut criteri de Kutzbach, derivat de l’equació de Grübler, permet fer un càlcul simplificat del
nombre de graus de llibertat d’un mecanisme pla tot aplicant l’equació G = 3 ⋅ ( n − 1) − 2 ⋅ j1 − j 2 .

A on, n és el nombre de barres del mecanisme, inclosa la bancada, j1 és el nombre de parells d’un grau
de llibertat i j2 és el nombre de parells de dos graus de llibertat.

Per aplicar aquest criteri a la porta del garatge, cal considerar el recompte de quatre elements, tres de
mòbils i un de fixa que correspon al marc de la porta, es a dir, n = 4 , tal com s’indica a la Fig. 1.2.1.

Fig. 1.2.2 Parell 12 Fig. 1.2.3 Parell 23

Caracterització de mecanismes 11

D’altra banda, s’identifiquen fins a quatre enllaços entre elements, a on, els 12, 23 i 34 són parells de
revolució, mentre que el 14 és un parell de lleva. Així, donat que el parell de revolució té un grau de
llibertat, i que el parell de lleva té dos graus de llibertat, resulta que j1 = 3 i j 2 = 1 .

Fig. 1.2.4 Parell 34 Fig. 1.2.5 Parell 14

En resoldre l’equació s’obté G = 2 , es a dir, la porta de garatge analitzada té dos graus de llibertat i,
caldria entendre que seran necessaris fins a dos accionaments per tal d’aconseguir controlar el seu
moviment i, per tant, la posició de la porta.

El resultat no sembla massa convincent donat que, habitualment, aquesta porta s’obre amb el
moviment, manualment controlat, de l’element 3, per tant, amb un sol accionament.

La resposta cal cercar-la en el parell de lleva. Si s’analitza, exclusivament, el moviment de la porta

sense entrar en consideracions restrictives de fregament, el rodament 4 pot girar sobre el seu propi eix
tot lliscant sobre la guia 1 i sense cap altre moviment dels elements de la porta.

Està clar que aquest no és un moviment que es correspongui al d’obrir o tancar la porta, per això, se’l
coneix com a moviment no essencial o, grau de llibertat no essencial.

De fet, si es considera que el rodament 4 no llisca en relació a 1, el parell 14 passa a ésser d’un grau de
llibertat i, en conseqüència, j1 = 4 , j 2 = 0 i G = 1 , ajustant-se al moviment útil de la porta.

Fig. 1.2.6 Fig. 1.2.7

Si del mecanisme de la porta que s’esquematitza a la Fig. 1.2.6 sols es pretén estudiar el moviment de
les barres 2 i 3 de la porta sense considerar interessant la rotació del rodament 4, a la Fig. 1.2.7 es
mostra l’esquema d’un mecanisme cinemàtic equivalent.
12 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Problema resolt 1.2.2

En aquest problema es dibuixa l’esquema cinemàtic de la màquina de taponar ampolles de cava de la

Imatge 1.2.2, i es calcula el seu nombre de graus de llibertat.

Imatge 1.2.2 Fig. 1.2.8

El primer que cal observar és la tasca que realitza la molla. La seva funció no és la de transmetre
moviment, si no que, simplement exerceix una força oposada al moviment de la maneta, amb la
finalitat de mantenir una posició de repòs adequada. Per tant, en l’esquema cinemàtic del mecanisme
es prescindeix de la representació de la molla.

Una primera representació de l’esquema cinemàtic es veu a la Fig. 1.2.9, a on s’han numerat les quatre
barres que formen el mecanisme i indicat els seus parells cinemàtics.

Fig. 1.2.9

En considerar els parells de revolució 12 i 34, el parell prismàtic 14 i el parell de lleva 23, resulta
immediat el càlcul del nombre de graus de llibertat del mecanisme, G = 3 ⋅ ( 4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 1 = 2 .

Un dels graus de llibertat és no essencial i correspon al moviment del rodament 3 al voltant del seu eix
geomètric i lliscant sobre la superfície de la lleva 2.

Si s’analitza la funcionalitat de la màquina, està clar que el nombre de graus de llibertat esperat, com a
resultat de l’aplicació del criteri de Kutzbach, és 1, ja que sols cal accionar la maneta 2 per tal de
taponar ampolles.
Caracterització de mecanismes 13

Amb la finalitat de justificar el resultat obtingut, es planteja el càlcul dels graus de llibertat d’un altre
mecanisme molt semblant, el de la Fig. 1.2.10.

Fig. 1.2.10 Fig. 1.2.11

Aquest mecanisme està format per tres barres, dos parells de revolució i un de lleva, amb el que resulta
que G = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1 , corresponent al moviment de rotació del rodament 3 sobre el seu eix
geomètric i amb absència de moviment de la lleva 2.

Si es compara amb el mecanisme de la Fig. 1.2.11, l’única diferència és l’excentricitat del parell de
revolució 13, per tant, té el mateix nombre de graus de llibertat, però, en aquest cas, la maneta 2 és
mòbil.

Cal pensar, doncs, que el criteri de Kutzbach dóna, únicament, una primera aproximació quantitativa
del tipus de mobilitat d’un mecanisme.

En tenir present que aquest criteri està basat en el recompte del nombre de barres i del nombre i tipus
de parells, queda justificada la possibilitat d’errada ja que les proporcions del mecanisme també
condicionen la seva mobilitat.

Un cas en el que es veu molt clarament aquesta mancança és el de la Imatge 1.2.3, a on l’aplicació del
criteri dóna G = 0 , amb n = 5 , j1 = 6 i j 2 = 0 , per tant es tracta d’una estructura, però que, en
modificar les proporcions de les barres, tal com mostra la Imatge 1.2.4, el moviment és evident.

Imatge 1.2.3 Imatge 1.2.4

14 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Retornant al cas de la màquina de taponar, una vegada determinat el seu nombre de graus de llibertat i
l’esquema cinemàtic corresponent, es planteja, a la Fig. 1.2.12, un esquema cinemàtic equivalent sense
el parell de lleva, format únicament de parells d’un grau de llibertat.

Aquesta equivalència cinemàtica és parcial o relativa a la posició del mecanisme, ja que està basada en
que la distància entre el centre de rodament 3 i el centre de curvatura del perfil de la lleva es manté
constant durant un cert interval del moviment del mecanisme.

Fig. 1.2.12 Fig. 1.2.13

A la Fig. 1.2.13 s’observa com el rodament 3 ha estat substituït per una barra articulada, encara que no
amb un moviment equivalent.

En qualsevol cas, la relació entre el moviment de rotació de la maneta 2 i el de translació del patí 4
serà el mateix que en el mecanisme de lleva original, per tant, es tracta, a aquest nivell, d’un
mecanisme cinemàticament equivalent, amb un sol grau de llibertat.

En general, s’estableixen unes definicions particulars en funció del resultat obtingut en el càlcul del
nombre de graus de llibertat d’un mecanisme. Així, es diu que un mecanisme és desmodròmic en el
cas de tenir un sol grau de llibertat. Si el nombre de graus de llibertat resulta valer zero, aleshores, el
sistema mecànic analitzat no es pot considerar com a mecanisme d’una màquina, si no que es tracta
d’una estructura. I, si G < 0 , es tracta una estructura estàticament indeterminada, es a dir, aquella
en la que cal aplicar la teoria de l’elasticitat i les equacions d’equilibri per a determinar les forces que
es transmeten entre els seus elements.
El moviment dels mecanismes 15

2 El moviment dels mecanismes

2.1 Determinació de centres instantanis de velocitat

Problema resolt 2.1.1

En l’estudi de mecanismes plans, s’anomena centre instantani de velocitat absolut d’una barra a
aquell únic punt de la barra que, en l’instant considerat del moviment del mecanisme, té velocitat
nul·la i, per tant, la resta de punts de la barra realitza un moviment de rotació al seu voltant.

Imatge 2.1.1 Fig. 2.1.1

A la Fig. 2.1.1 s’esquematitza el mecanisme del quadrilàter articulat de la Imatge 2.1.1.

El punt d’articulació de la barra 2 amb la bancada és el centre instantani de velocitat absolut d’aquesta
barra, identificat com a I12, ja que tota la resta de punts de la barra 2 descriuen trajectòries circulars
concèntriques amb centre a I12.

El punt A com a centre del parell de revolució 23 descriu, per tant, una trajectòria de rotació amb
centre a I12 (indicada amb línia discontínua a la figura).
16 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Una posició consecutiva del punt A en el moviment del mecanisme és la del punt A’. En el cas de
considerar que aquestes dues posicions són el més pròximes possible, aleshores, l’angle α tendeix a
valer zero mentre que l’angle β s’acosta a 90º.

Així, en considerar un recorregut infinitesimal entre ambdues posicions, la direcció del moviment del
punt A serà perpendicular a la línia que uneix el punt I12 amb el punt A.

En general, la direcció de moviment d’un punt qualsevol d’una barra és perpendicular a la línia que
uneix el punt amb el centre instantani de velocitats de la barra.

El mateix raonament és vàlid en relació a la direcció de la velocitat lineal d’un punt d’una barra donat
que la velocitat s’obté en relacionar el moviment del punt amb el temps emprat. Es a dir, moviment i
velocitat tenen la mateixa direcció, per tant, la velocitat lineal d’un punt és perpendicular a la línia que
uneix el punt amb el centre instantani de velocitats de la barra.

En el cas del quadrilàter articulat, en conèixer la direcció de moviment dels punts A i B, com a punts
de la barra 3, es pot assegurar que el seu centre instantani de velocitats, el punt I13, està situat en la
intersecció de les línies perpendiculars a les direccions de moviments dels punts A i B, tal com mostra
la Fig. 2.1.2.

Fig. 2.1.2 Fig. 2.1.3

D’altra banda, entenent que el centre instantani de velocitat relatiu de dues barres és aquell punt en
el que ambdues barres tenen la mateixa velocitat, està clar que els punts centrals dels parells de
revolució corresponen a centres instantanis de velocitat relatius.

Així, a la Fig. 2.1.3 s’indica que el punt A és coincident ( condició indicada amb el símbol ≡ ) amb el
centre I23, i el punt B coincideix amb el centre instantani de velocitat relatiu de les barres 3 i 4, I34.

Tenint en compte, doncs, que la velocitat del punt I23 és perpendicular a la línia que l’uneix al punt
I12 i, alhora, a la línia que l’uneix al punt I13, forçosament, I12, I23 i I13 estan ubicats sobre la
mateixa línia recta.

Aquesta conclusió és coneix com a teorema d’Aronhold-Kennedy o dels tres centres que, de forma
general, expressa que donades tres barres qualsevols d’un mecanisme, els tres centres instantanis de
velocitat relatius de les tres barres estan situats sobre una línia recta.

Val a dir, també, per aclarir aquesta definició, que un centre instantani de velocitat absolut no és altra
cosa si no un centre de velocitat relatiu a bancada.
El moviment dels mecanismes 17

Els centres instantanis de velocitat relatius I23 i I34, així com els absoluts I12 i I14, són identificables
amb una simple observació del mecanisme, per això se’ls anomena centres instantanis de velocitat
immediats.

A la Fig. 2.1.4 s’ha representat l’esquema o figura de centres al costat de l’esquema del mecanisme.

L’esquema de centres s’inicia marcant un nombre de punts coincident amb el nombre de barres del
mecanisme i identificant cada punt amb una de les barres.

Cada vegada que s’identifica un centre instantani de velocitat, relatiu a dues barres, sobre l’esquema
del mecanisme es traça una línia recta que uneix els dos punts, respectius de cada barra, a l’esquema
de centres. Així, la línia que uneix els punts 1 i 3, en l’esquema de centres, representa que el centre
instantani de velocitat I13 ja està ubicat sobre l’esquema del mecanisme.

Cada línia obtinguda per aplicació del teorema dels tres centres sobre el mecanisme, equival a una
representació triangular en l’esquema de centres. Així doncs, el triangle format pels costats 12, 23 i 13,
ratllat horitzontalment, informa que els centres I12, I23 i I13 es troben situats sobre una línia recta en
l’esquema del mecanisme. El mateix raonament és vàlid pels centres I13, I34 i I14.

Fig. 2.1.4 Fig. 2.1.5

De l’observació de l’esquema de centres es dedueix que l’únic centre instantani que falta per a trobar
és el I24. Per tal d’obtenir la ubicació del centre I24 cal formar dos triangles amb el costat 24 comú.

A la Fig. 2.1.5 s’han ratllat els dos triangles que es poden formar amb el costat 24 de comú. Del
triangle format pels costats 12, 24 i 14 es traça la línia recta que passa pels centres I12 i I14 coneguts, i
del triangle format pels costats 23, 34 i 24 es traça la línia recta que passa per I23 i I34. En el punt de
intersecció d’ambdues línies rectes es troba ubicat el centre instantani de velocitat relatiu I24.

Donat que en l’esquema de centres ja no es pot traçar cap altra línia recta d’unió entre punts, es
conclou que s’han determinat tots els centres instantanis de velocitat del mecanisme.
18 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Problema resolt 2.1.2

Es planteja de localitzar la ubicació de tots els centres instantanis de velocitat, absoluts i relatius, de la
serra elèctrica de la imatge 2.1.2, emprada en els tallers mecànics per al tall de materials metàl·lics.

Imatge 2.1.2 Fig. 2.1.6

El primer que cal fer és identificar les diferents barres i parells que composen la serra mecànica per tal
de representar l’esquema cinemàtic del mecanisme

Tal com es mostra a la Fig. 2.1.7, el mecanisme de la serra està compost de quatre barres enllaçades
mitjançant quatre parells. Així, la barra 2 forma parells de revolució amb la barra 1 de bancada i amb
el patí 3, que alhora, forma parell prismàtic amb la guia 4 que està articulada a bancada amb un parell
de revolució.

Si s'analitza el moviment relatiu entre qualsevol parella d'elements de la màquina comparativament

amb les corresponents parelles de barres del mecanisme, queda clar que el mecanisme esquematitzat
s’adequa a la mobilitat de la serra.

Fig. 2.1.7 Fig. 2.1.8

Una vegada representats i enumerats els quatre punts de la figura de centres que identifiquen
cadascuna de les barres del mecanisme, cal trobar la ubicació dels centres immediats. Tal com es veu a
la Fig. 2.1.8, el centres absoluts I14 i I12, així com el centre relatiu I23, es corresponen a centres de
parells de revolució.
El moviment dels mecanismes 19

Pel que fa al centre I34, cal considerar que si es desmunta del mecanisme el conjunt format per les
barres 3 i 4, i s'impedeix el moviment d'una d'elles, l'altre únicament pot realitzar un moviment de
translació.

Si es planteja que la trajectòria d'una rotació serà més plana quan més gran sigui el seu radi, en el cas
d'un radi de grandària infinita la trajectòria resultant serà una línia recta. En conseqüència, en el cas
d'un moviment de translació entre dues barres, el centre instantani de velocitat es troba situat sobre una
recta perpendicular a la trajectòria de translació.

També cal adonar-se que dues rectes situades sobre un pla i que formen un cert angle tindran un únic
punt de encreuament. Si es disminueix aquest angle, el punt d'encreuament s'allunya. En el límit, si
l'angle és zero, es a dir, si són paral·leles, el punt d'encreuament serà un únic punt situat a una
distància infinita en la direcció de les rectes.

En conclusió, que qualsevol recta perpendicular a la trajectòria relativa entre les barres 3 i 4 passarà
pel centre instantani de velocitats I34.

Una vegada localitzats tots el centres immediats cal trobar la resta.

En la figura de centres de la Fig. 2.1.9, s'ha marcat una línia discontínua del punt 1 al 3, indicant la
intenció de determinar la ubicació del centre I13 sobre l’esquema del mecanisme.

Donat que a la figura de centres es poden identificar dos triangles amb costat comú 13, com són els
triangles 13-14-34 i el 13-12-23, això vol dir que traçant una línia que passi pels centres I14 i I34, i un
altre que passi pels centres I12 i I23, en la seva intersecció es trobarà situat el centre I13.

Es fa notar que la línia que passa pel centre I14 i I34 és la línia perpendicular al moviment de
translació entre 3 i 4, i que passa pel I14.

Fig. 2.1.9 Fig. 2.1.10

Una vegada localitzat el centre I13 es marca la línia contínua que uneix els punts 1 i 3 de la figura de
centres.

Per tal de determinar la situació del centre I24 es segueix el mateix procediment. Ara, els triangles que
es poden aconseguir a la figura de centres, amb costat comú el 24, són el 24-12-14 i el 24-23-34.
Traçant, una línia recta que passi pels centres I12 i I14, a on es talli amb la línia que passa pels centres
I23 i I34 es troba la ubicació del centre I24, tal com es mostra a la Fig. 2.1.10.
20 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

2.2 Càlcul de velocitats per determinació de centres instantanis de velocitats

Problema resolt 2.2.1

Del mecanisme de lleva representat a la Fig. 2.2.1 interessa conèixer la relació entre les velocitats
angulars de rotació dels elements articulats a la bancada. Aquest mecanisme té un grau de llibertat. Per
aquest motiu serà necessari establir una única dada, en forma de velocitat angular o de velocitat lineal,
bé siguin absolutes o relatives, per tal de poder realitzar l’estudi cinemàtic complert de les velocitats
del mecanisme.

Fig. 2.2.1 Fig. 2.2.2

Si, per exemple, es coneix la velocitat angular de l’excèntrica 2, serà immediat poder calcular la
velocitat lineal de qualsevol punt que es vulgui considerar com a punt de l’excèntrica.

El moviment del punt de contacte entre l’excèntrica 2 i el seguidor 3, lògicament, condiciona el

moviment d’un element respecte de l’altre. Per tant, un mètode per a poder determinar el moviment
del seguidor és a través de l’estudi del moviment d’aquest punt A. La velocitat del punt A de la barra 2
s’obté a partir del producte vectorial del vector velocitat angular de la barra pel vector de posició del
punt A respecte del centre instantani absolut de velocitats I12, és a dir, VA2 = ω2 ∧ I12 A. El valor del
mòdul d’aquest vector val: VA2=ω2 I12 A, i la seva direcció és perpendicular a la línia que passa pel
centre instantani absolut de velocitats I12 i pel punt A. Per conveniència, tal com es pot observar a la
Fig. 2.2.3, la velocitat del punt A es pot analitzar com la suma de dues components de velocitat: una
en la direcció tangent als perfils en contacte i l’altre en la respectiva direcció perpendicular.

Fig. 2.2.3 Fig. 2.2.4

El moviment dels mecanismes 21

Cal adonar-se de que la condició d’enllaç del parell de lleva exigeix que la component de la velocitat
del punt A de contacte, en la direcció perpendicular a la línia tangent als perfils en el punt de contacte,
ha de ser la mateixa velocitat per als dos elements en contacte. És a dir, per tal de poder mantenir
l’enllaç, cal que VA2N = VA3N.

A la Fig. 2.2.4 s’obté gràficament el valor de la velocitat del punt de contacte A per a la barra 3. Ara,
sabent que la direcció d’aquesta velocitat és perpendicular a la línia que uneix el centre instantani
absolut de velocitats I13 amb el punt A, i traçant una línia paral·lela a la línia tangent als perfils en
contacte a partir de l’extrem de la velocitat VA2N es troba directament el vector VA3.

Finalment, dividint la velocitat del punt A de la barra 3 entre la distància del centre instantani absolut
de les velocitats de la barra 3 i el punt A en resulta el mòdul del valor de la velocitat angular de la
barra 3. Observant de la Fig. 2.2.5 el sentit de la velocitat VA3, i tenint en compte la posició del punt A
respecte del centre I13, es dedueix que el sentit de la velocitat angular de la barra 3 és l’indicat a la
figura.

Fig. 2.2.5 Fig. 2.2.6

Alternativament, també es pot arribar al mateix resultat trobant la ubicació del centre instantani relatiu
de velocitats entre les barres 2 i 3, i calculant la velocitat d’aquest punt, considerant-lo com a un punt
de la barra 2, tal com queda representat a la Fig. 2.2.8. Aleshores, tenint en compte que la velocitat del
punt I23, per definició de centre instantani relatiu, és la mateixa per ambdues barres, sent VI232 = VI233,
la velocitat angular de la barra 3 resultarà de dividir la velocitat del punt I23 de la barra 3 entre la
distància des del centre instantani absolut de les velocitats de la barra 3 fins al punt I23. Ara, per
simple observació del sentit de la velocitat VI23 a la Fig. 2.2.8 se’n dedueix el sentit de la velocitat
angular de la barra 3.

Fig. 2.2.7 Fig. 2.2.8

22 Problemes resolts de Mecànica de Mecanismes

Problema resolt 2.2.2

A la Fig. 2.2.10 s’ha esquematitzat un mecanisme quadrilàter articulat.

Fig. 2.2.9 Fig. 2.2.10

Aplicant el teorema dels tres centres s’obtenen els centres instantanis de velocitats.

Fig. 2.2.11 Fig. 2.2.12

Donant com a dada de velocitats la de rotació de la barra 2, per a resoldre el càlcul de les velocitats del
mecanisme, és convenient trobar la velocitat del punt A, atès que aquest és el punt d’enllaç entre les
barres 2 i 3. El càlcul de la velocitat del punt A ve donat per l’expressió: VA2 = ω2 ∧ I12 A.

Fig. 2.2.13 Fig. 2.2.14

El moviment dels mecanismes 23

Sabent que VA2 = VA3, i observant el seu sentit, es dedueix gràficament el sentit de la velocitat angular
de la barra 3 tot considerar que el punt A de la barra 3 està girant, en aquest instant, al voltant del
centre instantani absolut de velocitats I13. A més, dividint la velocitat del punt A entre la distància del
punt I13 al punt A, s’obté el mòdul del valor de la velocitat angular de la barra 3.

Per a calcular la velocitat lineal del punt B, considerat com a punt de la barra 3, només cal tenir en
compte que aquest punt està realitzant una rotació instantània al voltant del centre I13. Per tant, la seva
velocitat resulta de l’expressió: VB3 = ω3 ∧ I13 B.

Com que VB3 = VB4, observant el seu sentit, es dedueix gràficament el sentit de la velocitat angular de
la barra 4 tot considerar que el punt B de la barra 4 està girant al voltant del centre instantani absolut
de velocitats I14. D’altra banda, dividint la velocitat del punt B entre la distància del punt I14 al punt
B, s’obté el mòdul del valor de la velocitat angular de la barra 4.

Fig. 2.2.15 Fig. 2.2.16

Tal com es pot observar a la Fig. 2.2.15, la velocitat lineal dels punts C, D i E també es poden calcular
a partir del coneixement de la ubicació del centre instantani absolut de velocitats I13 i de la distància
de cada punt respecte d’aquest centre.