FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING

UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA

SEMESTER 1, 2004
TEST 1

COURSE CODE: SMJ 4283

COURSE NAME: CONTROL ENGINEERING
DATE: 24 JULY 2004
VENUE: DK1, FKM
TIME: 9.00 am – 11.00 am (2 HOURS)

INSTRUCTION TO CANDIDATES: ANSWER ALL SIX (6) QUESTIONS

ARAHAN KEPADA CALON: JAWAB SEMUA ENAM (6) SOALAN

THIS TEST SET CONTAIN ONLY 6 PAGES

KERTAS SOALAN INI MENGANDUNGI 6 MUKASURAT SAHAJA
QUESTION 1

By considering all the variables, obtain the differential equations representing the water level
system shown in Figure 1. Draw the block diagram representing these differential equations by
taking initial flow, q as input and water height in tank 3, h3 as your output. From block diagram
manipulation and reduction techniques obtain the transfer function of this system.

SOALAN 1

Rajah 1 memperihalkan sistem aras cecair. Dengan mempertimbangkan semua pembolehubah,

terbitkan persamaan kebezaan yang memperihalkan system ini dan lukiskan gambarajah
bongkah yang boleh mewakili set persamaan ini dengan mengambil q sebagai masukan dan h3
sebagai keluaran. Dengan menggunakan teknik pengolahan gambarajah bongkah dapatkan
rangkap pindah sistem ini.

C1

h1 R1 h2 R2

q1 q2

h3 R3

q3

Figure 1 / Rajah 1

2 SMJ 4283: UJIAN 1

QUESTION 2

(a) Using the manipulation of block diagram techniques obtain the transfer function
representing the control system in Figure 2.
(b) Draw the Signal Flow Graph representing the control system in Figure 2 and using Mason’s
Rule, obtain the transfer function for the system.

SOALAN 2

(a) Dengan menggunakan kaedah pengolahan gambarajah bongkah, dapatkan rangkap

pindah bagi sistem yang ditunjukkan bagi sistem kawalan dalam Rajah 2.
(b) Lukiskan graf aliran isyarat daripada gambarajah bongkah sistem kawalan di dalam
Rajah 2 dan dengan menggunakan petua Mason, dapatkan rangkap pindah sistem
tersebut.

G4
+
u + + y
_ G1 G2 G3
_ +

G5

G6

Figure 2 / Rajah 2

3 SMJ 4283: UJIAN 1

QUESTION 3

Transfer function of a control system is defined as

y(s) 6
 y( 0 )  1 , y
 (0)  4
u ( s) ( s  3)( s  4)

where u(s) is the input and y(s) is the output. If a step input in time domain u(t) = 2 and the initial
conditions as given, obtain the time response, y(t) of the system.

SOALAN 3

Rangkap pindah satu sistem kawalan ditakrifkan sebagai:

y(s) 6
 y( 0 )  1 , y
 (0)  4
u ( s) ( s  3)( s  4)

dimana u(s) adalah masukan dan y(s) adalah keluaran. Terbitkan sambutan masa, y(t) sistem
kawalan ini sekiranya masukan ialah rangkap langkah, u(t) = 2 dan keadaan awal adalah
seperti diatas.

QUESTION 4

Write the transfer function of the system below and using Laplace Transform obtain the time
response y(t) of the system with unity step input:

y (t )  5 y (t )  6 y (t )  8u (t ) y( 0 )  1 , y
 (0)  4

SOALAN 4

Terbitkan rangkap pindah sistem kawalan di bawah. Dengan menggunakan Penjelmaan Laplace,
dapatkan sambutan masa, y(t) sistem ini dengan masukan unit rangkap langkah:

y (t )  5 y (t )  6 y (t )  8u (t ) y( 0 )  1 , y
 (0)  4

4 SMJ 4283: UJIAN 1

QUESTION 5

The transfer function representing the relation between input water flowrate, Q 1 as input and
output water flowrate Q2 as output to water level system can be represented using first order
system. A time response investigation was conducted to the system and it was found that for input
flowrate Q1 = 20 m3/s, the output flowrate at steady state of 40m 3/s was achieved. The system
took 2 second to achieve output flowrate of 25.28m3/s. Write the transfer function to this system
and draw a graph representing the time response.

SOALAN 5

Rangkap pindah yang mentakrifkan pertalian antara aliran bendalir masuk, Q 1, sebagai masukan
dan aliran bendalir keluar Q2 sebagai keluaran diwakili oleh rangkap pindah sistem tertib
pertama. Satu ujikaji sambutan masa untuk kadar aliran bendalir masuk 20 m3/s telah memberi
kadar aliran keluar pada keadaan mantap 40m 3/s dan mengambil masa 2 saat untuk mencapai
kadar keluaran 25.28m3/s. Perolehi rangkap pindah sistem ini dan lakarkan sambutan masa.

5 SMJ 4283: UJIAN 1

QUESTION 6

(a) Using illustration of block diagrams defines open loop and closed loop systems. Give three
comparisons of differences between open loop and closed loop system and give two
examples of open loop system and two examples of closed loop systems.

(b) Given the open loop transfer function, define the order, rank and class of the system below:
s 3  6s 2  7
i. G ( s ) 
s 2 ( s 2  3s  8)

4
ii. G ( s ) 
s  5s 2  7 s
3

SOALAN 6

(c) Dengan menggunakan ilustrasi gambarajah bongkah berikan definasi sistem gelung buka
dan sistem gelung tutup. Berikan tiga (3) perbandingan antara sistem gelung buka dan
sistem gelung tutup. Berikan dua (2) contoh sistem gelung buka dan dua (2) contoh sistem
gelung tutup.

(d) Nyatakan tertib, pangkat dan kelas bagi sistem yang diwakili rangkap pindah gelung buka
dibawah:
s 3  6s 2  7
i. G ( s ) 
s 2 ( s 2  3s  8)

4
ii. G ( s ) 
s  5s 2  7 s
3

6 SMJ 4283: UJIAN 1