(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108722905 A
(43)申请公布日 2018.11.02
(21)申请号 201810592747 .9

(22)申请日 2018 .06 .11

(71)申请人 孙金虎
地址 221000 江苏省徐州市铜山区房村镇
申集村4队36号

(72)发明人 孙金虎　樊先明　海瑶　孙艺博　

(51)Int .Cl .
B07C 5/34(2006 .01)
B07C 5/342(2006 .01)
B07C 5/36(2006 .01)

权利要求书1页 说明书3页 附图2页

(54)发明名称
用于煤矸石的分拣系统
(57)摘要
本发明公开了一种用于煤矸石的分拣系统，
其包括框架、传送带、 缓冲出料单元、排队单元、
检测单元、机器人抓取单元， 所述传送带位于框
架上， 所述缓冲出料单元、排队单元、检测单元、
机器人抓取单元根据进料方向依次设置在传送
带上。 本发明具有分选率高、分拣成本低、劳动强
度低、 无污染、
自动化程度高等优点。
CN 108722905 A
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1 .一种用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，其包括框架、传送带、缓冲出料单元、排队
单元、检测单元、机器人抓取单元， 所述传送带位于框架上， 所述缓冲出料单元、排队单元、
检测单元、 机器人抓取单元根据进料方向依次设置在传送带上。
2 .根据权利要求1所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述缓冲出料单元包括
缓冲存储料斗、 给料驱动气缸、 料闸驱动摇臂、若干个料闸，所述缓冲存储料斗倾斜设置， 所
述缓冲存储料斗的出料端设置若干个料闸， 所述给料驱动气缸位于缓冲存储料斗的外侧并
且与料闸驱动摇臂连接， 所述料闸驱动摇臂与若干个料闸连接带动其运动。
3 .根据权利要求1或2所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述排队单元包括
若干个纵向排队子单元和若干个横向排队子单元， 所述若干个纵向排队子单元和若干个横
向排队子单元交错设置。
4 .根据权利要求3所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，每个横向排队子单元包
括支撑架、翻转臂、 横向分流器、 皮带线驱动滚筒，所述支撑架横向设置在传送带上方， 所述
支撑架上设置若干个翻转臂， 每个翻转臂为L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒与支撑
架连接， 另一侧设置横向分流器。
5 .根据权利要求4所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，每个纵向排队子单元包
括支撑架、翻转臂、 纵向分流器、 皮带线驱动滚筒，所述支撑架横向设置在传送带上方， 所述
支撑架上设置若干个翻转臂， 每个翻转臂为L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒与支撑
架连接， 另一侧设置与传送带垂直的纵向分流器； 所述纵向分流器为一矩形挡板。
6 .根据权利要求5所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述横向分流器为一横
截面为三角形的金属块。
7 .根据权利要求6所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述若干个横向排队子
单元中的相邻的横向排队子单元中的横向分流器沿进料方向横截面逐步减小。
8 .根据权利要求7所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述每个翻转臂的一端
通过翻转轴销活动连接在支撑架一侧， 还通过高度调节螺栓与支撑架连接。
9 .根据权利要求8所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述检测单元包括视觉
捕捉装置、密度检测装置， 所述视觉捕捉装置、密度检测装置分别设置在传送带的上下两
侧。
10 .根据权利要求9所述的用于煤矸石的分拣系统， 其特征在于，所述机器人抓取单元
由若干个抓取机械手组成， 若干个抓取机械手根据检测单元的检测结果抓取煤矸石中的非
煤物质； 每个抓取机械手包括夹爪、 防尘万向关节总成、夹爪气缸，所述防尘万向关节总成
的下部与夹爪气缸连接， 所述夹爪气缸与夹爪连接。

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用于煤矸石的分拣系统

技术领域
[0001] 本发明属于煤矸石分拣技术领域，
具体涉及一种用于煤矸石的分拣系统。

背景技术
[0002] 煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节， 也是提高
煤炭品质的有效方法之一。
[0003] 目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣湿选法主要包括重介法、跳汰
法， 其特点利用煤和矸石的密度不同， 将原煤置入溶液中，
进而实现煤与矸石的分层分离，
该方法所采用的设备庞大、 工艺复杂、
分拣效率低下且对环境造成污染； 干选法包括利用煤
与矸石的强度不同而采用滚筒碎选和利用煤与矸石对光的透射率不同而采用双能γ射线
透射识别分拣， 前者破坏了煤块外形、
分拣率较差、设备庞大，后者设备昂贵、分拣效率低且
存在辐射； 此外，
人工选矸存在工作环境恶劣、劳动强度大、
易误选或漏选等缺点。

发明内容
[0004] 有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种用于煤矸石的分拣系统。
[0005] 为达到上述目的， 本发明的技术方案是这样实现的：
[0006] 本发明实施例提供一种用于煤矸石的分拣系统， 其包括框架、传送带、缓冲出料单
元、排队单元、检测单元、机器人抓取单元， 所述传送带位于框架上，所述缓冲出料单元、排
队单元、 检测单元、机器人抓取单元根据进料方向依次设置在传送带上。
[0007] 上述方案中 ，所述缓冲出料单元包括缓冲存储料斗、给料驱动气缸、料闸驱动摇
臂、若干个料闸， 所述缓冲存储料斗倾斜设置， 所述缓冲存储料斗的出料端设置若干个料
闸， 所述给料驱动气缸位于缓冲存储料斗的外侧并且与料闸驱动摇臂连接， 所述料闸驱动
摇臂与若干个料闸连接带动其运动。
[0008] 上述方案中 ，所述排队单元包括若干个纵向排队子单元和若干个横向排队子单
元， 所述若干个纵向排队子单元和若干个横向排队子单元交错设置。
[0009] 上述方案中， 每个横向排队子单元包括支撑架、翻转臂、横向分流器、皮带线驱动
滚筒， 所述支撑架横向设置在传送带上方， 所述支撑架上设置若干个翻转臂， 每个翻转臂为
L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒与支撑架连接， 另一侧设置横向分流器。
[0010] 上述方案中， 每个纵向排队子单元包括支撑架、翻转臂、纵向分流器、皮带线驱动
滚筒， 所述支撑架横向设置在传送带上方， 所述支撑架上设置若干个翻转臂， 每个翻转臂为
L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒与支撑架连接， 另一侧设置与传送带垂直的纵向分
流器； 所述纵向分流器为一矩形挡板。
[0011] 上述方案中，所述横向分流器为一横截面为三角形的金属块。
[0012] 上述方案中，所述若干个横向排队子单元中的相邻的横向排队子单元中的横向分
流器沿进料方向横截面逐步减小。
[0013] 上述方案中， 所述每个翻转臂的一端通过翻转轴销活动连接在支撑架一侧， 还通

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过高度调节螺栓与支撑架连接。
[0014] 上述方案中 ，所述检测单元包括视觉捕捉装置、密度检测装置，所述视觉捕捉装
置、 密度检测装置分别设置在传送带的上下两侧。
[0015] 上述方案中，所述机器人抓取单元由若干个抓取机械手组成， 若干个抓取机械手
根据检测单元的检测结果抓取煤矸石中的非煤物质； 每个抓取机械手包括夹爪、防尘万向
关节总成、 夹爪气缸，
所述防尘万向关节总成的下部与夹爪气缸连接， 所述夹爪气缸与夹爪
连接。
[0016] 与现有技术相比 ，本发明具有分选率高、
分拣成本低、劳动强度低、无污染、
自动化
程度高等优点。

附图说明
[0017] 图1为本发明实施例提供一种用于煤矸石的分拣系统的结构示意图；
[0018] 图2为本发明实施例提供一种用于煤矸石的分拣系统中机器人抓取单元的结构示
意图。

具体实施方式
[0019] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例， 对
本发明进行进一步详细说明。应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并
不用于限定本发明。
[0020] 本发明实施例提供一种用于煤矸石的分拣系统， 如图1所示，
其包括框架1、传送带
2、缓冲出料单元3、 排队单元4、 检测单元5、
机器人抓取单元6， 所述传送带2位于框架1上，所
述缓冲出料单元3、 排队单元4、 检测单元5、
机器人抓取单元6根据进料方向依次设置在传送
带2上； 这样，煤矸石通过缓冲出料单元3缓慢给料到传送带2上， 再通过排队单元4对传送带
2的煤矸石进行整理排序， 整理排序后的煤矸石通过检测单元5进行检测确定煤矸石中的非
煤物质， 之后，
当煤矸石通过机器人抓取单元6时， 机器人抓取单元6抓取其中的非煤物质完
成分拣， 最后，
分拣后的煤矸石从传送带2出料。
[0021] 所述缓冲出料单元3包括缓冲存储料斗31、 给料驱动气缸32、料闸驱动摇臂33、若
干个料闸34， 所述缓冲存储料斗31倾斜设置， 所述缓冲存储料斗31的出料端设置若干个料
闸34， 所述给料驱动气缸32位于缓冲存储料斗3的外侧并且与料闸驱动摇臂33连接， 所述料
闸驱动摇臂33与若干个料闸34连接带动其运动； 这样，所述缓冲出料单元3能够解决来料不
稳定以及时多时少造成的堵堵塞及冲击问题； 所述缓冲出料单元3通过缓冲存储料斗31的
倾斜及斜线震动， 使物料流向末端， 末端有若干个料闸34， 所述若干个料闸34，由给料驱动
气缸32驱动料闸驱动摇臂33实现均匀可控给料。
[0022] 所述排队单元4包括若干个纵向排队子单元和若干个横向排队子单元， 所述若干
个纵向排队子单元和若干个横向排队子单元交错设置。
[0023] 每个横向排队子单元包括支撑架41、 翻转臂42、横向分流器43、皮带线驱动滚筒
44， 所述支撑架41横向设置在传送带2上方， 所述支撑架41上设置若干个翻转臂42， 每个翻
转臂42为L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒44与支撑架41连接， 另一侧设置横向分流
器43。

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[0024] 每个纵向排队子单元包括支撑架41、翻转臂42、纵向分流器46、皮带线驱动滚筒
44， 所述支撑架41横向设置在传送带2上方， 所述支撑架41上设置若干个翻转臂42， 每个翻
转臂42为L型结构并且一侧通过皮带线驱动滚筒44与支撑架41连接， 另一侧设置与传送带2
垂直的纵向分流器46； 所述纵向分流器46为一矩形挡板。
[0025] 所述横向分流器43为一横截面为三角形的金属块。
[0026] 所述若干个横向排队子单元中的相邻的横向排队子单元中的横向分流器43沿进
料方向横截面逐步减小。
[0027] 所述每个翻转臂42的一端通过翻转轴销44活动连接在支撑架41一侧， 还通过高度
调节螺栓45与支撑架41连接。
[0028] 以图1所示，纵向排队子单元位于进料处， 这样， 纵向排队子单元反复拖拽煤块实
现纵向拉开距离， 再通过横向排队子单元将大小煤块横向拉开距离， 这里的纵向是指沿传
送带2传送的方向。
[0029] 在传送带2上的大小煤块经过纵向分流器46后， 大小煤块沿纵向存在距离， 依次向
横向排队子单元传送。
[0030] 在传送带2上的大小煤块经过横向分流器43左右碰撞煤块， 先经过大尺寸的横向
分流器43将小型煤块导流至指定位置、 然后经过中尺寸的横向分流器43体把中型煤块倒流
到指定位置、在经过小尺寸的横向分流器43把大型煤块导入指定位置， 实现所有通过煤块
受横向分流器43的作用将各种大小煤块导入1、2、3、 4、5或多个指定位置的中心线上， 并且
当发生堵塞强行通过时， 横向分流器43可以受推力作用向后上方旋转避免意外的机械事故
发生。
[0031] 所述检测单元5包括视觉捕捉装置51、 密度检测装置52， 所述视觉捕捉装置51、密
度检测装置52分别设置在传送带2的上下两侧。
[0032] 所述机器人抓取单元6由若干个抓取机械手组成， 若干个抓取机械手根据检测单
元5的检测结果抓取煤矸石中的非煤物质。
[0033] 如图2所示，每个抓取机械手包括夹爪61、 防尘万向关节总成62、 夹爪气缸63，
所述
防尘万向关节总成62的下部与夹爪气缸63连接， 所述夹爪气缸63与夹爪61连接。
[0034] 所述机器人抓取单元6将煤块中的矸石抓取出来， 丢掷传送带2的侧面经过导向滑
槽落入返程传送带2上， 将输送至要求位置。
[0035] 以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已， 并非用于限定本发明的保护范围。

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图1

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图2