Para obtener los parámetros por medio de los diferentes métodos requeridos existen las

siguientes fórmulas; por lo que se sustituyen 𝐾, 𝜏 𝑦 𝑡𝑑 (determinados en el inciso anterior) de

manera que resulta:

Controlador proporcional integral derivativo (PID):

1
𝐺𝑐 (𝑆) = 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑃 𝑆]
𝜏𝐼 𝑆

 Cohen-Coon (C-C)

1 4𝜏 1 1 4 (18.57) 1
𝑃 = 𝐾𝑐 = ( + )= ( ∗ + ) = 𝟎. 𝟔𝟒𝟔𝟎𝟐𝟒
𝐾 3 𝑡𝑑 4 2.7 3 (16.57) 4

𝑡 16.57
32 + 6 ( 𝑑 ) 32 + 6 ( )
𝐼 = 𝜏𝐼 = 𝑡𝑑 ∗ 𝜏 = 16.57 ∗ 18.57 = 𝟑𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟒𝟗
𝑡 16.57
13 + 8 ( 𝜏𝑑 ) 13 + 8 ( )
18.57
4 4
𝐷 = 𝜏𝐷 = 𝑡𝑑 ∗ 𝑡𝑑 = 16.57 ∗ = 𝟓. 𝟏𝟖𝟒𝟑
11 + 2 ( ) 16.57
𝜏 11 + 2 ( )
18.57

Para el método C-C con filtro N, ponemos de la librería de Simulink el controlador

PID como se muestra:

Con un cambio escalon de 1.5

 ZIEGLER-NICHOLS (Z-N)

1 𝜏 1 18.57
𝑃 = 𝐾𝑐 = (1.2 ) = (1.2 ) = 𝟎. 𝟒𝟗𝟖𝟎𝟖𝟖
𝐾 𝑡𝑑 2.7 16.57

𝐼 = 𝜏𝐼 = 2𝑡𝑑 = 2(16.57) = 𝟑𝟑. 𝟏𝟒

𝐷 = 𝜏𝐷 = 0.5𝑡𝑑 = 0.5(16.57) = 𝟖. 𝟐𝟖𝟓

Para el método Z-N con filtro N, ponemos de la librería de Simulink el controlador

PID como se muestra
 MÉTODO MATLAB CON FILTRO N

Para esta opción abriendo el controlador vamos a la opción de TUNE

Sustituyendo estos valores en el controlador

MÉTODO DE LA ÚLTIMA GANANCIA

Este método se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo
proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud
constante. Esta es la máxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se
le denomina ganancia última.

1. Con el mismo diagrama utilizado anteriormente con el controlador PID de

lazo cerrado, la diferencia será que en lugar de utilizar un controlador PID
utilizaremos el controlador P:
Por mas chico o grande que se hizo el valor no pudimos obtener oscilaciones constantes por lo que
para este metodo no tenemos un resultado contundente.