Examen de Passage Section: Blectromécanique-Systémes Automatisés Session: Juin 2014 Epreuve: Automatiomes et Asservissements Durée: 4 Heures [I. PRESENTATION _ L’appareil, objet de notre étude, per Roues de deplacement pour rangement Son tapis routant, dont fa vitesse fingaire de déplacement peut varier, & volonté, entre Q et 12 kim, est ‘monté sur un support inclinable verticalement Inclinison minimale du support La vitesse du tapis ainsi que linclinaison de son support, peuvent re sélectionnées selon deus modes = Made 1: sélection directe de la vitesse evou de Tinelinaison dans une gamme proposée (évolution wcontiive). Made 2: incrémentation — décrémentat O.1kin7h pour a vitesse et de 1° pour Vin de Ia vitesse etiow de Minclinaison avec un pas de 16IBIS ESA amen Passage dAuiomatismes t Assivissements Gamme des inclinaisons Tncrémental décrémentation de la vitesse Inerémentation decrémentation de Finelinaison Nowe étude. de cet apparel. por = La fonction d'aftich Le compteur dinclinaison congu par la logique cablée Le compteur d"inelinaison congu par la logique programmée = La commande du moteur d'entrainement du tapis [IL ETUDE DELA FONCTION D’AFFICHAGE vrs. Les atficheurs, permettant de transmettre les différentes informations rutilisateur, sont du type : Afficheurs 7 segments: Chaque afficheur transcode un nombre N (Compris entre 0 et 8) a partir de sa représentation B.C.D, selon te mode de la figure 1 (Rappel : Le B.C.D est un code qui aseocie 2 chacun des dix chitfres usuels 0. 1. ..9 un code constitus par une suite ordonnée de 4 chitfres kinaires (ny, n,n). Ms), aul est tout simplement Vecrture en binaire naturel du nombre represente par le chttre @ coder ) ( — Transeodage BCD > T segments 1: bil de poids 2 (On donne, sur la fi Vafficheur, et on convient d’associer la valeur 1 au segment qui doit étre allumé, et re 2 ci-dessous, le repérage des sept segments de Ja valeur 0 celui qui devra étre éteint \t mt “i aft tt iHIS ESA samen Pasae Automates et Assen issements Qi. Recopier puis compléter le tableau suivant ( Chiffre décimal [0 io [2 | | [eo 7 & B.C.Dinanynyny) ! (02.Sur le document réponse DRI. compiéter les tableaux de Karnaugh des segments B et F, puis en déduire leur équasion simplifie. 03.Sur le document réponse DRI, compléter le tableau puis Proposer un schéma dle réatisation ddu segment B & l'aide du Multiplexeur TALS151 Il, ETUDE SEQUENTIELLE DU COMPTEUR D'INCLINAISON ers. | L'utilisateur sélectionne ka position dinclinaison souhaitée en appuyant sur le bouton UP“ pour faugmenter Mangle ¢inelinaison du support, et sur le bouton DOWN * pour le diminuer. rangle d"inelinaison du support varie entre 5° et 20° avee un pas de 1°, Lafficheur d’inelinaison (Afficheur 6 , Document Technique D1} indique la position dinelinaison VFutiisateur selon une échelle de 0 15 et avec um pas de 1 indice de position 0 correspond & une inclinaison de 5° et Pindice 15 correspond & 20) L‘inerémentation/Déerémentation du compteur daffichage de Finclinaison du support est déerite par le modéle GRAFCET de la figure 3 ine : indice de position d"inclinaison AU : Cle de sécurité, qui peut éire branchée ( AU=0 ) ou débranchée (AU-1)IBIS FSA samen Passage Automates et Asenissements 1a de principe de cette commande est donné & la page suivante Pine Temporisateur Is CompteurDécompteur Diconge & 04.Que valent les sorties des bascules QO, Q1 et Q2 quand Venirée Init=1. Déduire ators te rdle de Uenirée Init. 116I BIN ESA samen Passige d'Automatimes et Awervssements Q5.Compléter le chronogramme et le tableau du Document Réponse DR. 06 tn se référant au Document Technique -DT3-, Eiablir (sur la copie de rédaction) le sehéma diy Compteur/Décompteur iy! aide du eireuit 7418190. Q7 Disposant d'une horloge de 10H: et div compte T4HC93 duu Document Technique -DT3- laborer le schéma du temporisateur Is, “IV. CONCEPTION DU COMPTEUR D’INCLINAISON PAR PIC 16F84A srs. | On désire améliorer 1a commande de ce compteur ¢'inclinaison pour que son comportement tiendra compte des conditions suivantes + Renmise & zéro duu compteur dés Vactivation de I"AU (clé de sécurité débranchée) ow des que l'on appuie sur le bouton STOP ; + Niincrémente que si Pig est inférieure strictement & + Ne décrémente que si Pig est supérieure strictement iO: Dans le but de conerétiser cette amélioration, on utilisera le PIC 16F 84. Fiablir un tableau d dressage faisant une correspondance entre les entrées (AU, STOP, UP. DOWN) et sorties (Poh du systéme et celles du PIC 16FS4A QY Ftablir wn organigramme introduisant le programme de cet commande. QW. En se véférant an Document Technique -DT 16F844, wn programme gérant cette commande. Ecrire, on langage Assembleur di PIC V.__ COMMANDE DU MOTEUR D'ENTRAINEMENT DU TAPIS. “a0r1s La translation du tapis est obtenue grace & un moteur électrique, qui entraine en rotation, via un réducteur 4 poulies-courroie, le tambour qui déplace le tapis, Carte Moteur mentation Alectrique etde F commande nsmission »: f = poulies- “~ Tapis de rapport de réduction N (N 45° et MG » 12 dB). Lasservissement de vitesse du tapis est représenté par le schema Moteur électrique = Transmission de Ve: vitesse de consigne ; Uc: tension d’entrée (en V); Fr: effort tangentiel résistant appliqué sur le tapis et qui résulte du contact Opérateur-Tapis’ 66Fm RES ESA [samen Passage W’Auomatimes t Asservasements Le modele simplitié du tonctionnement du moteur est décrit par les quatre equations suivantes = Ri(t)+ et) ay uit): tension de comunande du moteur ; it: courant consommé R résistance de Vinduit ; eit: force contre-électromotrice. do, (1) CW C0) . ra) Cot): couple moteur Cut): couple résistant rameng sur le rotor, résultant de lettort VD XP pay tangentiel resistant perturbateur Fr; avec : G(0, j) moment d'inertie equivalent ramené sur le rotor C0) = Kl) 3) e(t) = K,, .@,,(t) (4) La transformée de Laplace d'une grandeur physique fit est Flip) et peutstre notée aussi: F. QI}. La transmission de mouvement est sans glissement, Déterminer la relation enire + Vayetor(t): or (t)etom (). O12. Les gains de Vadaptatewr, du captewr et de Uamplificateur sont > Ky Ke et K succesvirement Compléter le schéma bloc ds Document Réponse DR3. O13. Transformer ce schéma bloc pour le mettre sous la forme de celui de la figure ci-dessous. Identifier, ensuite, chacune des fonetions de transfert Hi (P) pour i © {1,2.3-4.3} iH : a rf Hap) b bl Hu) \ ad Hup) 716[BIS ESA Examen Passage «Automates st Asssrissemas Dans la suite de I’épreuve, on donne : On pose: Vip) = Ve(p).Hp) - Fr(p)-Hralp) i (esentrée > per: perturbation) UIs. On suppose gue KS = 1: Donner * La fonction de transfert de la commande en bouete fermée, vis-i-vis de la consigne Volt): Hap) + * Ja fonction de transfert de Ja commande en bouete fermée, vis-a-vis de la perturbation Fil0) Hper(P) QI3. Diseuter la stabilité de Vasvervissement Q16. L'effort Fr (0) est constany et égal d Fy. Calculer, en régime permanent Verreur statique de vitesse cuusée pur cewe perturbation: es, QUT. Le choix «lu correcteur Clp) est-il compatible avec les exigences du vahier des charges ? Expliquer Dans la suite -On s‘intéresse au comportement de l'asservissement vis-a-vis de la consigne Ve On annule done la perturbation (Fr = 0) ares HAp)= -La fonction de transiert du moteur est norée : He(P) = Le schéma bloc de I’asservissement est done QI8. Déterminer lu fonction de transfert en oucle ouverte, Hy Ap). de Vasservissement. et donner ses caractéristiques (ordre, classe et gain Q19. Pour une entrée échelon unitaire, que serait I erreur statigue en régime permanent (¢,) de Fasservissement ? Justifier 816samen Passage Amami el Assrvssements Q20. Déterminer la fonction de transfert en houele fermée : Hystp) O21. Lasservissement est-il stable ? 022, Que devra etre la relation entre le guin de la houcte ouverte, Kyo, ef tm pour que Vasservissement soit rapide mais sans dépassement de la consigne. 023. Pour tm = 107 s . évaluer la marge de phase MP et la marge de gain MG de Fasservissement 24. Conclure quant au respeet des exigences du cahier des charges 916Vm BISESA, samen Pascage d’Automatimes et Asservssements Document Technique -DT1- PUPITRE q Cle Carver Curgence (AU): en eas de cliute de Bowens Mamie priate. la leet debranchie ote tpi rant ; Sarvéte lastantanement appar Afficheur}: distance | Afficher 3: temps Afficheuy §: poux du coeur parcourue ecomle Afficheur 2: vitesse Afficheur +: calories | Afficheur 6 : position iimeaive dt tapis ‘depensees UWiuelinabon du support loisPIS ESA samen Passage d°Automatismes et Asservssements Document Technique —DT2- Capteur de pou Incrémentation Décrémentation de la vitesse MECANISMES DE COMMANDE ET DENTRAINEMENT DE L'APPAREIL (0. Unie de gestion et @aliment L_ capteur de sitesse et de position du Gapis voulant Mécanisime Ainelinaison dy support Reet Mecauisme entainement du tapis veulant 116IBIS ESA Examen Passage d°Automtismes et Asservssements Document Technique -DT3- + Le circuit 74L$190 est un compteur synchrone 4 bits inpuTs—_ourpurs ineurs OTA PLE Mak ATA bata Yoo A CLOCK CLOCK MN LOD GD we fis [refine fir fro sowie rane | = +f [> fe fs fe 1 ye DATA QQ, ENABLE DOWN Ge Gp GHD 1 countdown ft £4 —,_ iweut “ouTeuTs | wus “ouTPuTs * Le circuit 74HC93 est un exemple de compteur asynchrone modulo 16 ao a | wry MODE SELECTION RESET InpuTs Cutput 2) connecter to 12116Document Technique -DT4- INSTRUCTIONS OPERANT SUR REGISTRE (direct) icatours | Cycles ADDWF Fd [WaF > WF? d) CDCZ 1 ANDWE _F.d_|w and F > {WF 7d) Zz 1 CURE F __|Clear F z 1 CLRW Clear W Z 1 ‘CLRWDT, [Clear Watchdoc Umer TO, PO 1 COME __F,d_[Complémente F > {W,F ? 0} 2 1 DECK E.d_[decrémente F > (W.F >d} z 1 DECFSZ Fd) |decrémente F > {W.F ? 4} skip FO 12) INCE F,d_[incrémente F > (W.F ? d} Zz 1 INCFSZ___F.d_lincrémmente F > (W.F ? d) skip 0 12) JORWE Fd [WorF > (WF? d Zz 1 MOVE Ed |F > (WF? d) z 1 Movwr Ff [WF 1 RLF F,d_|rotation 8 gauche de Fa vaversC > (W,F?d c 1 RRE F,d_[rotation 2 droite de Fa travers C_> {W,F ?d 1 SUBWF Ed [F-w > {wed cpcz 1 SWAPF__F,d_|permute les 2 quartets de F > (WF ?d) 1 XORWF Fd _[W xor F > (W.F? d} z i INSTRUCTIONS OPERANT SUR BIT BCE F,b_ [RAZ du bit b du registre F 7 BSF F,b_[RAU du bit b du reqistre F_ i BIFSC _F,b [teste le bit b de F, si O saute une instruction 12) BIFSS Fb [teste le bit b de F, si 1 saute une instruction 12) | INSTRUCTIONS OPERANT SUR DONNEE (Immediat) ADDLW_K [W+K>W CDCz acct ANDLW kK |W and K > W z oe ToRLW kK |WorkK > W. Zz Toh Moviw kK [K>W 1] sualw kK [kK-w>w — eDeZ 1_| XORLW kK |W xork > Ww. Zz 1 INSTRUCTIONS GENERALES ral CALL___L_[Branchement & un sous programme de label L 2 GOTO _L__[branchement a la ligne de label L z NOP. No operation 1 RETURN retourne d'un sous programme 2 RETFIE Retour diinterruption 2 RETLW _K___|retourne d'un sous programme avec K dans W 2 SLEEP. [se met en mode standby TO}, PO. 1 {W,F ? d} signifie que le résultat va soit dans W si d=0 au w, soit dans F sid: 1316 loufPe BISESA, Examen Passage 4 Automatismes et Asservisernens Document Réponse -DRI- fT 00 | or | ar | 10 oo | or |u| 10 90 o A o | 1 n 10 i 0 Tableau de Kar Q3. igh du segment B Tableau de Karnangh du segment F —Broche | Entrée ou Sortie? Role 14116ES BISESA Examen Pas {1 Automaismes et Asservissements Document Réponse —DR 2- La durée pendant laquelle lesBascules1 et 2 vestent activent est de Is. La clé de sécurité est branchée ; AU=0 Isl616116 a