Lista

V - Atividade avaliativa
***

5.1 Instruções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

5.2 Projeto utilizando o root-locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

5.3 Projeto Deadbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Disciplina: ECAi04 - Introdução aos Sistemas de Controle

Professor : Matheus Henrique Marcolino
data : 07/10/2019

5.1 Instruções

• Atividade pode ser realizada em dupla;

• Sem consulta.

1
5.2 Projeto utilizando o root-locus

Exercício (i) : Considere a seguinte estrutura de controle para um sistema rastreador solar.

X Compensador
<latexit sha1_base64="S1tzx0HpfvOQJyeP5AhVtZ4onto=">AAAB8nicbVDLSgNBEOz1GeMr6tHLYBA8hd1c9BjIxWME84DNEmZnZ5Mh81hmZoWw5DO8eFDEq1/jzb9xkuxBEwsaiqpuurvijDNjff/b29re2d3brxxUD4+OT05rZ+c9o3JNaJcorvQgxoZyJmnXMsvpINMUi5jTfjxtL/z+E9WGKfloZxmNBB5LljKCrZPCthIZlQYnSo9qdb/hL4E2SVCSOpTojGpfw0SRXFBpCcfGhIGf2ajA2jLC6bw6zA3NMJniMQ0dlVhQExXLk+fo2ikJSpV2JS1aqr8nCiyMmYnYdQpsJ2bdW4j/eWFu07uoYDLLLZVktSjNObIKLf5HCdOUWD5zBBPN3K2ITLDGxLqUqi6EYP3lTdJrNgK/ETw0661GGUcFLuEKbiCAW2jBPXSgCwQUPMMrvHnWe/HevY9V65ZXzlzAH3ifP3uCkU0=</latexit>
Rastreador Solar
<latexit sha1_base64="pHaLnIJsU8REIMTuLK8FDReLPq8=">AAAB+XicbVC7TsMwFL3hWcorwMhiUSExRUkXGCuxMJZHH1IbVY7jtFYdO7KdSlXUP2FhACFW/oSNv8FtM0DLmY7OuUf33hNlnGnj+9/OxubW9s5uZa+6f3B4dOyenLa1zBWhLSK5VN0Ia8qZoC3DDKfdTFGcRpx2ovHt3O9MqNJMiiczzWiY4qFgCSPYWGngug9YGxuIpUKPkmM1cGu+5y+A1klQkhqUaA7cr34sSZ5SYQjHWvcCPzNhgZVhhNNZtZ9rmmEyxkPas1TglOqwWFw+Q5dWiVFilydSGLRQfycKnGo9TSM7mWIz0qveXPzP6+UmuQkLJrLcUEGWi5KcIyPRvAYUM0WJ4VNLMFHM3orICCtMjC2raksIVl9eJ+26F/hecF+vNbyyjgqcwwVcQQDX0IA7aEILCEzgGV7hzSmcF+fd+ViObjhl5gz+wPn8AWg2k20=</latexit>

R(s) 10 Y (s)
<latexit sha1_base64="BsxAWQhu6i/U2RrIeR8Aqwl0dSU=">AAAB63icdVDLSgMxFM3UV62vqks3wSLUzZAprba7ghuXVewD2qFk0kwbmmSGJCOUob/gxoUibv0hd/6NmbaCih64cDjnXu69J4g50wahDye3tr6xuZXfLuzs7u0fFA+POjpKFKFtEvFI9QKsKWeStg0znPZiRbEIOO0G06vM795TpVkk78wspr7AY8lCRrDJpNuyPh8WS8hFlXqtWoHIrdRQw2tYUkNe46IKPRctUAIrtIbF98EoIomg0hCOte57KDZ+ipVhhNN5YZBoGmMyxWPat1RiQbWfLm6dwzOrjGAYKVvSwIX6fSLFQuuZCGynwGaif3uZ+JfXT0xY91Mm48RQSZaLwoRDE8HscThiihLDZ5Zgopi9FZIJVpgYG0/BhvD1KfyfdCquh1zvplpquqs48uAEnIIy8MAlaIJr0AJtQMAEPIAn8OwI59F5cV6XrTlnNXMMfsB5+wSoJY3s</latexit>

<latexit sha1_base64="SLjQNwOcmgEOHl8XH98NmE/kc2Q=">AAAB8XicdVBNSwMxEJ2tX7V+VT16CRbB05ItVttbwYvHCrYW21KyadqGJtklyQpl6b/w4kERr/4bb/4b03YFFX0w8Hhvhpl5YSy4sRh/eLmV1bX1jfxmYWt7Z3evuH/QMlGiKWvSSES6HRLDBFesabkVrB1rRmQo2G04uZz7t/dMGx6pGzuNWU+SkeJDTol10l03lmHaNYmc9Ysl7FdwUDsPEPbxAo6UK7hWxSjIlBJkaPSL791BRBPJlKWCGNMJcGx7KdGWU8FmhW5iWEzohIxYx1FFJDO9dHHxDJ04ZYCGkXalLFqo3ydSIo2ZytB1SmLH5rc3F//yOokdVnspV3FimaLLRcNEIBuh+ftowDWjVkwdIVRzdyuiY6IJtS6kggvh61P0P2mV/QD7wfVZqe5nceThCI7hFAK4gDpcQQOaQEHBAzzBs2e8R+/Fe1225rxs5hB+wHv7BEMtkTw=</latexit>

C(s)
<latexit sha1_base64="I1iKE+CMQCLHQhtrB6s6UkKrfXU=">AAAB63icbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBahXkoiBT0WevFYwX5AG8pmu2mX7m7C7kYooX/BiwdFvPqHvPlv3KQ5aOuDgcd7M8zMC2LOtHHdb6e0tb2zu1ferxwcHh2fVE/PejpKFKFdEvFIDQKsKWeSdg0znA5iRbEIOO0H83bm95+o0iySj2YRU1/gqWQhI9hkUruur8fVmttwc6BN4hWkBgU64+rXaBKRRFBpCMdaDz03Nn6KlWGE02VllGgaYzLHUzq0VGJBtZ/mty7RlVUmKIyULWlQrv6eSLHQeiEC2ymwmel1LxP/84aJCe/8lMk4MVSS1aIw4chEKHscTZiixPCFJZgoZm9FZIYVJsbGU7EheOsvb5LeTcNzG95Ds9ZqFnGU4QIuoQ4e3EIL7qEDXSAwg2d4hTdHOC/Ou/Oxai05xcw5/IHz+QMrG42b</latexit>

s · (s + 0, 8)
<latexit sha1_base64="MI3HpbSfuScGrUYwaX9SCL+25+4=">AAAB63icdVDLSgMxFM3UV62vqks3wSLUzZAptba7ghuXFexD2qFk0kwbmmSGJCOUob/gxoUibv0hd/6NmbaCih64cDjnXu69J4g50wahDye3tr6xuZXfLuzs7u0fFA+POjpKFKFtEvFI9QKsKWeStg0znPZiRbEIOO0G06vM795TpVkkb80spr7AY8lCRrDJpLuyPh8WS8ht1GuoWoHIRaheQTVLLpDX8BrQs0qGElihNSy+D0YRSQSVhnCsdd9DsfFTrAwjnM4Lg0TTGJMpHtO+pRILqv10cescnlllBMNI2ZIGLtTvEykWWs9EYDsFNhP928vEv7x+YsK6nzIZJ4ZKslwUJhyaCGaPwxFTlBg+swQTxeytkEywwsTYeAo2hK9P4f+kU3E95Ho31VLTXcWRByfgFJSBBy5BE1yDFmgDAibgATyBZ0c4j86L87pszTmrmWPwA87bJ7BZjfE=</latexit>

<latexit sha1_base64="EdM1dFepHqjgph2fwDptWVIkYu8=">AAACAXicbVDLSsNAFJ34rPUVdSO4CRahYikTEeyy4MZlBfuAJpTJZNIOncyEmYlQQtz4K25cKOLWv3Dn3zhts9DWAxcO59zLvfcECaNKQ/htrayurW9slrbK2zu7e/v2wWFHiVRi0saCCdkLkCKMctLWVDPSSyRBccBINxjfTP3uA5GKCn6vJwnxYzTkNKIYaSMN7GMvkghnLswz5eFQ6Kq6gLXGeT6wK7AOZ3CWiVuQCijQGthfXihwGhOuMUNK9V2YaD9DUlPMSF72UkUShMdoSPqGchQT5WezD3LnzCihEwlpimtnpv6eyFCs1CQOTGeM9EgtelPxP6+f6qjhZ5QnqSYczxdFKXO0cKZxOCGVBGs2MQRhSc2tDh4hE4k2oZVNCO7iy8ukc1l3Yd29u6o0a0UcJXACTkEVuOAaNMEtaIE2wOARPINX8GY9WS/Wu/Uxb12xipkj8AfW5w/lGZXK</latexit>

Figura 5.1: Sistema de controle para o rastreador solar.

Projete o controlador tal que o sistema de malha fechada tenha:

1. PO% (Porcentagem de overshoot) < 5%;

2. te (tempo de estabelecimento) < 4s (critério de 2%).

(a) Esboce a região de especificação para a PO% e o solicitados no enunciado.

(b) Trace o root-locus do sistema.

(c) Encontre o compensador C(s) que atenda os requisitos de projeto, utilize o root-locus para
justificar sua resposta.

Exercício (ii) : Considere o sistema de rastreamento de um radar, cuja função de malha aberta é:

K
K · G(s) · H(s) = ,
s · (s + 2)

considere as seguintes especificações de projeto:

• τ = 0, 5 s;

• ξ = 0, 707.

(a) Projete um compensador do tipo PD que atenda as especificações requeridas.

(b) Utilize o root-locus para estudar o sistema compensado.

2
5.3 Projeto Deadbeat

Exercício (iii) : Utilizando a técnica baseada em alocação de polos na origem, deadbeat.

(a) Considere a seguinte dinâmica para G(s):

a2
G(s) = ,
s · (s + a)2

para a = 10 e T = 0, 1 s.

(a1 ) Obtenha e escreva G(z), no formato:

β1 · z −1 + β2 · z −2 + · · · βm · z −m
G(z) = (5.1)
1 + α1 · z −1 + α2 · z −2 + · · · αm · z −m

(a2 ) Projete um compensador deadbeat, de modo que a saída atinja a referência unitária em m
passos. Especifique no final C(z).

(a3 ) Esboce a saída y(k) e o sinal de controle u(k).

(b) Considerando a mesma dinâmica do item (a) mas agora utilizando a = 10 e T = 1 s.

(b1 ) Obtenha e escreva G(z), no formato:

β1 · z −1 + β2 · z −2 + · · · βm · z −m
G(z) = (5.2)
1 + α1 · z −1 + α2 · z −2 + · · · αm · z −m

(b2 ) Projete um compensador deadbeat, de modo que a saída atinja a referência unitária em m
passos. Especifique no final C(z).

(b3 ) Esboce a saída y(k) e o sinal de controle u(k).

(c) Faça uma análise completa e comparativa dos resultados anteriores.