!!

""
!!


 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

" +. & & ( +' %

# $ %
+. & & / & 0 $& & % $'+ %
& )
*

$% &
&
# $

'
$
$ +
(


#-
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

# !
* ' *'$ & '1 .$ ,
- .
& 2 ' . $ $. ' * ' $ ( $& $ (
" ! $.$'$ '$%+ % ' ( 1 3 ' *'$ & '1 .$ ( $
% 4 5 & . % 4 3 & % . % 4 5 6 3 $5 ( $ ( & 3 2 ' 5 % '3 % 3
' *'$ ( $ % % $ 0& % & 1 $2 7 ( & 1 $8 5 "
9 5. : ( . .$* '$( $3 ; ; "<
/
$
+
0
1 % !
$
2 ) !


#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

/ % !

3 . ; ; ;
" <
* . " ! = 9
% *

& % > " " !

$$ ' &3 1$ 2. ( '$ & $&
&
*$. % ( ( 4 4 %$.$ % 4
5 ) .

*
% &
%$ $


#,
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

! " # !
*

2 '
1 ($' *'$
1 & ( $ % $ $&
/ " ! 6 ?
;
" ! " ;
; "
, ) -
" ! ; >
" ;@ ,
6
-
" ! ;" ;

" ! " " ;


#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

! " # $
3
" $* & ( $ %4 ,
- ($ &. % 4
($ &% . % 4
/
? ; " 9
$: 3 ( ($; > ($ ,
4 % 4
-
$: 3 ( ($ "" ,
.
-
$: 3 ( ($; ?A ; @ ; !
< ; ! ,
-
$: 3 ( ($; " @ " ,
-


##
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% ))
""$*
$* & &

! " $ %
0 !
9 = ; ? ;
$: 3 ( $& % ! ;" , -
$: 3 ( $& % ! " !
, - $C%D % & , %
- ( .$&
* ! ;
; ? < , 6
-
$( $: *$( ( , -
3
$( $3 $& $ $
.

; ?
.


#B
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

$ &! '
3 7
4 θF G 4
4
4

9 " < 4/H /FθG4

θ /

' . % 4
4
I / '3 %I & ' *'$ & 1 & .$& 1 $. & $: 3 ( 63$ &$
1 3 $( $ 3 & 1 . & &3 ( & / $ & 5 & $: J . & 3 %4


#E
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

$ &! '
! ?
* $% ($1$ ( $ $% & $
* $& J . 1 . $.$* % 4
% '1 .$
%

! ? ?;
/ , β8
/8-
/ ) ,β7 β9 /7 /9-
' *'$ 1 4. % ,
-
# β7 β8 β9 / .
/7 /8 /9
)


#K
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

$ &! '
! @ ;
"

! ; ;" "
& %
/: 8π
3


#L
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

() $ *"
$ ( $2 $. 1 $ 2 . $C % ( $ . & 3 1 $ 2 % $ ( $ 3 .$* $6 3 $ (
1 $ $: 3 ' * ' $ ( $ $ ' ( ( $. & $: 3 (
*
$ ! @ ; ;
.

* 5 * ' 3 /0 $: 3 ( 5( $ ' * ' $ .$ * 5( $ ( .. % %D %


# LL
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

() $ *"
9 !
" ! 5 M ;A ; 5
""
$
%0 %3 . ( $ $C%$ %( (
$ !
; ; "

$ %

%
)
$ &2$ $
% .
% . &
( & % & ( $. ( : ' ( $
( $& 1 . 8 ' $ &


# L-
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

() $ *"
9 !
" ! 5 ; "
/

, -
$ $ % (
1 & %4 3 $% 6 3 $
$1 $& $ $ . % 1. ( $.
& $: 3 (
* 1 $ 2 . ( $ . .$*


#L
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

() $ *" +
9 !
;" 5 ""
*$ & 4 % $'+ % $ .

/
( : ' ( $ ( $& 1 . 8 ' $ &
' *'$ &
: 3 . $&
*


# L,
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

*! *
. . 1 .$' : $ 'D % !

*
1 0 $0 1 * $* & ; /* $
C%$& * & 23 $ 8 & & $ $. & $: 3 ( ,
-
! % $& 3 & % & $ & 3 *$. % ( ( , -* I + 63$
$* %$.$ % $& $.$* ( &
!

/H /FθG
3
/ θ ,( $ * ( &
% $'+ % & ( $. ' * ' $ ( $. & $: 3 ( -
dy d 2y d 3y
y ′ (θ ) = y ′′ (θ ) = 2 y ′′′ (θ ) = 3


dθ dθ dθ #L
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

*! *
$ < 1 " #& 0 * /& $ ! ; ;
/ N Fθ G

= *$ 7 '$%+ % ( $. & & $' ,+ : 3 . ( $ 1 $& 4 -

/NNFθG ( ( $ %3 * 3 ( $. 1 $ 2 . ( $ . .$*
$ >> ! ? /NN & $ I %$ 2 5
$. 1 $ 2 . ( $ . .$* & $ I %$ 1 3 :3( ,
-
/NNNFθG >>

= ($ * ( & $& 1 $% . $'1

# θ, - ω@ θ: α@ 8θ: 8

8A α@ θ: 9
9 &
y = dy dt = dy d θ ⋅ d θ dt = y ′ ω y = y ′′ ω 2 + y ′ α y = y ′′′ ω 3 + 3 y ′′ ωα + y ′ α
B %3 ( . *$. % ( ( ( $ . .$* $& % & $ y = y ′ ω , y = y ′′ ω 2 , y = y ′′′ ω 3
/ > >> >>> %3 * & ( $
*$. % ( ( 5 %$.$ % 4 / 4 ?
ω ω ω8 ω9


# L#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! !
! @" ;

y = 2 L (θ β ) , y ′ = 4 L β ⋅ θ β , y ′′ = 4 L β 2 , y ′′′ = 0
2
3
$ [ ]
y = L 1 − 2 (1 − θ β ) , y ′ = 4 L β ⋅ (1 − θ β ), y ′′ = − 4 L β 2 , y ′′′ = 0
2

# %
/ ! " ; ( $. & $: 3 (
. )
.
/ ; " ;@
% ' 3 & % '$ $ .

+ = C1 .
2


# LB
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! !
! @ ; " ! ; ;" "
1
)

L πθ πL πθ θ 1 2 πθ L 2 πθ
y = ⋅ 1 − cos y′ = ⋅ sen y = L⋅ − sen y′ = 1 − cos
2 β 2β β β 2π β β β

π 2L πθ π 3L πθ y ′′ =
2 πL
⋅ sen
2 πθ 4 π 2L 2 πθ
y ′′ = 2 ⋅ cos y ′′′ = − ⋅ sen 2 y ′′′ = ⋅ cos
β 2β 3 β β β β3 β
2β


# LE
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! !
! @ ; ! @ ;
?; ?;

L πθ 1 2 πθ πL πθ 1 2 πθ L πθ 1 2 πθ πL πθ 1 2 πθ
y= ⋅ 1 − cos − ⋅ 1 − cos y′ = ⋅ sen − sen y= ⋅ 1 + cos − ⋅ 1 − cos y′ = − ⋅ sen + sen
2 β 4 β 2β β 2 β 2 β 4 β 2β β 2 β
π 2L πθ 2 πθ π 3L πθ 2 πθ π 2L πθ 2 πθ π 3L πθ 2 πθ
y ′′ = ⋅ cos − cos y ′′′ = − 3
⋅ sen − 2 sen y ′′ = − ⋅ cos + cos y ′′′ = 3
⋅ sen + 2 sen
2β 2 β β 2β β β 2β 2 β β 2β β β


# LK
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! ! +
! @ ; " ! ; ;" "

L πθ πL πθ θ 1 2 πθ L 2 πθ
y = ⋅ 1 + cos y′ = − ⋅ sen y = L ⋅ 1− + sen y′ = − 1 − cos
2 β 2β β β 2π β β β
π 2L πθ π 3L πθ 2 πL 2 πθ 4 π 2L 2 πθ
y ′′ = − 2 ⋅ cos y ′′′ = 3 ⋅ sen y ′′ = − 2
⋅ sen y ′′′ = − ⋅ cos
2β β 2β β β β β3 β


#-
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! ! +
*'$ & $& + ( ( $ '$( &3 ( '$( $ D

! @ ;


# -L
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

* ! ! +
! ; ;" "


# --
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

$ &! '
"

* / β

; ;
$
/ ( : ' & ( $ ( $& 1 . 8 ' $ 5 O*$. % ( ( P / O %$.$ % 4 P
% 3 &
* E F
. , E F
-
/ ) E F E F

A !
; ; " "

y = C 0 + C 1 (θ β ) + C 2 (θ β ) + C 3 (θ β ) +
2 3


#-
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

(
$ %3 * 3 ( $ . %3 * ( $ 1 &
( $' & ( 3&%
& % * ( )
$. 1 $ 2 . ( $ .$* & $ % 3 8 & $ &0 ' &' / &$
1 $ ($ 1 $ ( $ . 2 ' ( $ . .$*
*

!
*
& % * %4 .$*
13 :3(

.
/
ρ paso ≥ ρ m in + R rodillo
0 !


%
# -,
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis yy Sí
Análisis íntesis CINEMÁ
SSíntesis CINEMÁTICA
CINEMÁTICA
""$*
$* & &

, $ ! &
9 " @ $7$ ( $.
*+& : ( $. & $: 3 ( .0 $ ( $ %% 4
,
-
$ %
6

/
!
%
$. + : 3 . ( $ 1 $& 4 $& ( $' & ( : ( $5 3 '$ +.
2 %% 4 .
63$ $ &% ' $
( . 9GH49I H

3 $C1 $& 4 1 $. + : 3 . ( $ 1 $& 4

/ ε
* ε y′ − ε
φ = tan −1
* ε R 20 − ε 2 + y
* =G


#-
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( ! ! )$
# . 8 . ( +' %

1 3 % 4 % '1 .$
? < ; ;

? < "
@
* $ % '1 .$
( $ .$* / & $: 3 ( ,

- ; 9
$ %

6
* & $'1 $
& $ ( $ $ ..$* % $ 1 '$ .3 :
+. & & ( $ & 4. ( 0: (


# -#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( ! ! !*
#
" @" " ;
#
3 ( 6 3 $ $ ( $& : & $
2 ..
1 2 :
/

" ;
" ! @" " ;
' '
' / θ
= ) Q,
= QL
'L '- Q- Q
& %
*


# -B
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

*! ! -.
" ! " ; M ;A ;

/ $
M; ;
/ /

$
* / ( $ * ( & $'1 .$&
)
y = e − e ⋅ cos ωt y = eω ⋅ sen ωt y = eω2 ⋅ cos ωt
" @" 9
$ $C & $ 8 ' $
$ & < = & ' & * $C/ 0 / ; = *
"89 23 $ 8 ( $ % % ( $ . .$*
" 23 $ 8 & % ( . $& $
* "89 " %
23 $ 8 & ( $. & 1 $ % % & ( $. & & $' "79 & "79 ; 6 &
;


# -E
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

*! ! -.
? < "
: ( $8 ( $. $& $ FQG
, J : -
"
*
) )
; 9 F G @G 3 H Q· δ
δ
& R .$' $
Fy = F23 − k( y + δ) − my = 0
"89
$
y = e − e ⋅ cos ωt y = eω ⋅ sen ωt y = eω2 ⋅ cos ωt
= F23 = (ke + P) + (mω2 − k )e cos ωt


# -K
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

*! ! -.

F23 = (ke + P) + (mω2 − k )e cos ωt

9 @" " "

" !
#
/ ω
α@G
* +

[ ( ) ]
T = F23e sen ωt = (ke + P ) + mω2 − k e cos ωt e sen ωt

= e(ke + P ) sen ωt + (mω2 − k )sen 2ωt

e2
2


#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

*! ! -. +
e2
(
T = e(ke + P ) sen ωt + mω2 − k sen 2ωt
2
)
@ "
" " !
# % '1 $ $ ( $ 2 $%3 $ %
( .$ F-ωG

$ % '1 $ $ ($
2 $%3 $ % & '1 .$ FωG
* ,θ -
+ +
/ % .

*) . ! " ;
% 3
, - ) %
%
% +


# L
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

" ! ' !'

?µ < ; "
& $'1 $ $ ( $%% 4 1 3 $& . ($ .
*$. % ( (
" " 9
+1 y ≥ 0
signo y = Fy = F23 − Fµ signo y − k(y + δ) − my = 0
−1 y < 0
0 F23 = Fµ signo y + k(y + δ) + my

* "

&
?-
?µ y
/ ?-


# -
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( $ ! !!
< * 0 ' * + = K&
$
.
1
; #
/ 8A 9
@" " " 9 ""
!
/ 23 $ 8 & ( 3 % ( & 1 $. $& $
/ $ %% $& $ . & % 7 $ $& ; #
/ $ %% 4 .$*
/ 23 $ 8 & ( $ 8 ' $
$ /
θ@ω·
? @G

%
0 8& @= L 3
@= L L


#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( $ ! !!
? < ; ; " ! "" φ, -
$7$ /
/ ?- @
$7$ C 1 . ( $. ' * ' $ $. * ( $ . .$* / $. & $: 3 (
/ y = ω ⋅ a ⋅ tanφ
3 y
tanφ =
a⋅ω
%4
= ;
# # µ
3 δ
3 $6 3 . ( $ 23 $ 8 &
C / % ' '$ & $
F3x,4 = F23
x
− NB + NC = 0 y F14 + k(y + δ ) + my
F23 =
(I + I − 2a )
1 − µ tanφ signo y C B
F3y,4 = F23
y
− µ ⋅ signo y ⋅ (NB + NC ) − F14 − k ⋅ (y + δ ) − my = 0 (IC − IB )
M A = −NB ⋅ (IB − a ) + NC ⋅ (IC − a ) = 0
y
T = −a ⋅ F23 ⋅ tanφ


# ,
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( !* !
* $2$% ($
$. & % ( ( ( $. & $: 3 (
%

.$* % %. ( .
* $2$% ( $ . $. & % ( (
%
*$. % ( (
1 ' ( 2% %4 ($.
% % $ 0& % ( $ ( $& 1 . 8 ' $

' / 1 $ ($. &

1 .$' &
*
#

=
%


#
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

/ !
" ! ; F G)G
" ($ ( 63$ &3 ' & $& & 'D % % $. $7$ ( $ %4
*) 23 $ 8 & ( $ % +% $ * .$ ,
- )

+ ! .

" ! ; /;" ; F G / F%G)

+ 3$ & % % $ 0& % & ( $ $6 3 .
# 3 $ & $.$%% $& ;@ " ! " ;


# #
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

( !
" " > )
$ + 3 0 * / #0 & / 1 3 $( $ * 1 & 0 & . & %3 ( & $ .$&
& '$ $ 23 $ 8 & 6 3 $ * 0 % : 1 ( $8
* 5 * ' 3 /0 !
% . *+.*3 . & $ (3 $
$*$& $ * . & $ $. %3 & ( $. 1 $ ( $ 63$ &$ &31 $ 6 3 $ ( %I *+.*3 . ( $ $
$& %$ (
* 23 % '$ & '3 / ( $2 % $ $& ( $. '
2 .. +1 ( 1 2 :
* * % 4 ( $. $& $($ $ $ %4 @ "
. %
).
# )


# B
 ## ( ( $'+
$'+ % , $% &' & ($ % % ( $%
$%
$% &&'
' && (($$ %% %% (( $%
$% )) Aná
Análisis DINÁ
Análisis DINÁMICO
DINÁMICO
""$*
$* & &

9 ?; " @ " " " !

*

* ' '$ ($ &4 * .$ . $. $7$ & $ 3 $ 8 & $

% 2 '$ & $ 3 '$ $ $. ' '$ ($ & 4 (3 $ . & 3 ( ( $. & $: 3 (
# %
.
* . 9 "
;S
*
#
#
# )
*
* . $$ . &
& & $' & ( $ .$* &
$ ' ( $. * . $
%$ % ( $ . .$* % ' & $ 1 & .$
$


# E