МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

КИЇВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

БУДІВНИЦТВА І АРХІТЕКТУРИ

Кафедра: «Будівельних машин»

Варіант 3

Індивідуальна робота
З предмету: Структурний синтез гідро- та пневмосистем.

Виконав: студент
групи ІЛС-51м
Шашков М.С.
Перевірив:доц.
Пристайло М.О.

Київ 2018 рік

 Синтез гідравлічного привода бульдозерів
Таблиця 1
Вихідні дані
№ Типи гусе- mт, кг m, кг L, м h, м N, V, а, b, l0, l, z l1, lт, м
п/п ничних бу- кВт м/с м м м м м
льдозерів
7 ДЗ-118 36440 4900 4,31 1,55 243 0,4 0,6 2,7 3,8 5,1 2 2,7 1,9

Таблиця 2
Характеристики грунтів
щільність кут природного
зчеплення грунту
Тип грунту грунту, γ, укосу грунту,
при зсуві, с0, Н/м2
кг/м3 φпр, град
7 Суглинок щільний 1900 700000 35

На робоче обладнання бульдозера діють такі сили (рис. 1): сила ва-
ги робочого обладнання G, зусилля в універсальному шарнірі, зусилля на
штоці гідроциліндра Sn i реакція грунту Р [2].
Маса прямого відвалу сучасних бульдозерів становить 20...25% маси
трактора.
До гідроциліндрів відвалу бульдозера пред'являються наступні вимоги:
- величина опускання відвалу нижче опорної поверхні базової
машини повинна бути такою, що кут між опорною поверхнею та
лінією, що з’єднує ріжучу кромку відвалу, що опущено, з шарні-
ром, був не менше 200;
- кут підйому відвала – не менше 200.
Реакція грунту Р на робочий орган бульдозера складається із гори-
зонтальної Р01 і вертикальної Р02, складових прикладених на висоті hк від
різальної кромки ножа, при копанні щільних грунтів hк= 0,17 h та при ко-
панні розпушених грунтів hк= 0,27 h, де h – висота відвалу [2].
Для розрахунків приймають максимальне значення реакції грунту,
відповідне найбільшому тяговому зусиллю тягача за зчепленням. Горизон-
тальна і вертикальна складові сили копання
P01  GT  G  P02  max ;
P01  G ç÷ max ; (1.1)
P02  P01ctg   1 ,
де max – максимальний коефіцієнт зчеплення рушіїв базової машини з
1
грунтом, для гусеничних машин max = 0,85…0,95; для колісних машин
max = 0,75…0,85; GT – сила ваги базової машини (GТ = mТg), де mТ – маса
базової машини; G – сила ваги відвалу (G = mg), де m – маса відвалу;  –
кут різання відвалу;  1 – кут тертя грунту по сталі (кут зовнішнього тертя
 1 = 300); Gзч – зчіпна сила ваги тягача ( GЗЧ  GT  G ); δ – кут різання ріжу-
чою кромкою відвала (δ = 500), кут природного укосу грунту  пр призми
при її переміщенні приблизно дорівнює куту  1=300.
Дія сили Р02 приводить до збільшення нормальної реакції грунту на
рушії базової машини, тобто призводить до збільшення максимальної сили
тяги по зчепленню, що у свою чергу приведе до збільшення реакції гранта
на відвал. Тоді горизонтальна складова сили
P01 
GT  G  max . (1.2)
1   max ctg   1 
Цю формулу застосовують тільки для умов копання без заглиблен-
ня або при підйомі відвалу (тобто, коли сила Р02 спрямована униз).
Зусилля S на штоці гідроциліндра визначають для різних умов ро-
боти бульдозера: копання грунту, виглиблення і заглиблення відвалу.
Копання грунту. Силу Sn для цього випадку знаходимо з умови рів-
новаги моментів сил, що діють на робоче обладнання бульдозера, відносно
точки О
Gl 0  P01 a  hk   P02 l
S , (1.3)
zb
де a, b, l0 та l плечі сил P01, S, G та Р02; z – кількість гідроциліндрів.
Сила S обмежується стійкістю базової машини
S max  S y .
Силу Р02, достатню для утримання відвалу в нерухомому положен-
ні, обчислюють за рівнянням моментів сил відносно точки А (рис. 1)
S max  Sц .
Отримане значення сили Р02 використовують при складанні рівнян-
ня моментів сил відносно точки 0 і визначенні сили S ц :
Gl0  P01 a  hk   P02l
Sц  . (1.4)
zb

2
 Рис. 1. Схема до визначення зусиль у гідроциліндрах бульдозера при заглибленні
відвалу
Розв’язання для режиму копання грунту:
- горизонтальна складова сили копання
P01 
 GT  G  max   36440  9,81  4900  9,81 0,85  318939 H ;
1  max ctg   1  1  0,85  ctg 800
- вертикальна складова сили копання
P02  P01ctg   1   318939  ctg 800  56237 H ;
- висота прикладання сил
hк= 0,27. h = 0,27.1,3 = 0,351м;
Зусилля S на штоці гідроциліндра при копанні грунту
Gl0  P01  a  hk   P02l 4900  9,81 3,8  318939   0, 6  0,351  56237  5,1
S   101645 H .
zb 2  2, 7

Виглиблення відвалу. На робоче обладнання при виглибленні від-

валу діють такі сили (рис. 2): Q - сила опору зсуву грунту, який піднімаєть-
ся з відвалом, відносно грунту, що залишається у призмі; Gг - сила ваги
грунту, що піднімається, а також сили P01, G та Р02.

3
 О

Рис. 2. Схема до визначення зусиль в гідроциліндрах при виглибленні відва-

лу бульдозера

Сили Q та Gг обчислюють як
Q  c0 F  700000  8,97  6279000Н / м2 ;
GГ  gFП L  9,81 3,62  3, 22 1900  217263.
де с0 - зчеплення грунту при зсуві, Н/м2; F – площа поверхні, по якій відбу-
Lh 3, 22 1,3
вається зсув, м2 ( F    8,97 ); FП – площа поперечного перері-
tgПР tg 25
h2 1,32
зу грунту, що підіймається разом з відвалом, м2 ( FП    3,62 ); L –
tgПР tg 25
довжина відвалу, м;  – щільність грунту, кг/м3.
Силу на штоці гідроциліндра при підніманні відвалу визначають з
рівняння моментів сил, які діють на робоче обладнання, відносно точки О
Gl0  P01  a  hk   P02l  GТ lТ  Ql
SП  
zb
4900  9,81 3,8  318939   0, 6  0,351  201992  3,8  36440  9,811,9  6279000  3,5
  1479231Н .
2  2, 7

Сила S П перевіряється за стійкістю базової машини.

Заглиблення відвалу. Максимальну силу заглиблення S з визначають
з умови стійкості трактора відносно точки перекидання В (рис. 2)

4
 GT lT  G  l0  l1  36440  9,811,9  4900  9,81 (3,8  1, 4)
P02    201992Н ,
l  l1 3, 2  1, 4
(1.6)
P l  P01a  Gl0 20992  3, 2  318939  0, 6  4900  3,8
S3  02   161626 Н .
b 2, 7
Реакція грунту на відвал Р02 спрямована вгору. Зчіпна сила ваги ви-
значається з рівняння
Gзч  GT  G  P02  36440  9,81  4900  9,81  201992  203553. (1.7)
Зусилля S З перевіряють за потужністю двигуна. Потужність має бу-
ти достатньою для реалізації повної сили тяги за зчепленням
S зV GзчmaxV 161626  0,6 203553  0,85  0, 4
Nдв  N0  NT      192673Вт,
П T 0,75 0,65
(1.8)
де Nдв – потужність двигуна; N0 – потужність, що витрачається на
роботу механізму підйому при перекиданні трактора; NТ – тягова потуж-
ність; V – швидкість висування та втягування штока гідроциліндра (V =
0,2...0,4 м/с.); П – ККД механізму підйому (П = 0,75); Т – ККД ходового
механізму (Т = 0,65).

Характеристики грунтів
Тип грунту щільність зчеплення грунту кут природного
грунту, γ, при зсуві, с0, Н/м2 укосу грунту,
3
кг/м φпр, град
7 Суглинок щільний 1900 700000 35

5
 Проектуємо гідравлічну схему приводу відвалу

Рис. 3. Гідравлічна схема приводу відвалу: А – силова частина; Б – частина керу-

вання; В – виконавча частина; 1 - бак; 2 – всмоктуючий трубопровід; 3 – насос; 4 –
напірний трубопровід; 5 – розподільник; 6 – гідроциліндри підйому-опускання від-
валу; 7 – зливний трубопровід; 8 – фільтр; 9 – запобіжний клапан; 10 – манометр ти-
ску подачі; 11 – манометр тиску зливу; 12 – термометр.

Розрахунки гідроциліндрів.
Приклад 1. Визначити основні робочі параметри поршневого гідро-
циліндра з одностороннім штоком при статичному навантаженні F ст =
42844 Н, максимальних швидкостях прямого те зворотного ходу відповід-
но V1 = 0,2 м/с та V2 = 0,5 м/с, часу розгону при прямому ході t = 0,2 с, ма-
ксимальному тиску в напірній лінії Рmax =16 МПа, загальному ККД цилінд-
ра  = 0,97. Робоча рідина – мінеральне мастило.
Розв’язання: Сила інерції під час розгону:
Fст 42844  0, 2
Fiн  (V1  0)   4367 Н.
gt 9,81 0, 2
Фактичне зусилля:
Fфак  Fст  Fiн  42844  4367  47211 Н.
Розрахункове зусилля:
F  Fфак   47211 0,97  48671 Н.
Діаметр поршня:
D  4 F ( Рmax )  4  48671 (3,14 16 106 )  0, 06 м  6 см.

6
 Діаметр штока:
d  D 1  V1 V2  6 1  0, 2 0,5  4 см.
Товщина сталевої стінки циліндра:
D  [ ]  Р /  6  200  16 1, 2 
 ст    1     1  1, 4 см,
2  [ ]  Р /  2 200  16 1, 2 
  
де [] – допустиме напруження на розтяг матеріалу циліндра;
Р’ = 1,2 Рmax – розрахунковий тиск.
Товщина плоского дна циліндра:
 дн  0, 4 D P ' [ ]  0, 4  6 16 1, 2 200  0,74 см.
Необхідна витрата рідини:
 D2
Q  SnV1   0, 2 100  1275 см3 с  565 дм3 с.
4
Потужність гідроциліндра при статичному навантаженні:
N  Fст V1  42844  0, 2 103  8.5 кВт.
Приклад 2. Реверсування гідроциліндра об'ємного гідроприводу пос-
тупального руху здійснюється з допомогою золотникового розподільника.
Визначити зусилля на штоці гідроциліндра, якщо його діаметр
d = 35 мм, діаметр циліндра D = 60 мм, витрати робочої рідини Q = 0,6 л/с,
тиск перед золотником p1 = 15 МПа, діаметр золотника D1 = 17 мм, його
зміщення x = 1 мм, коефіцієнт витрат  = 0,65, густина робочої рідини
 = 890 кг/м3. Втратами тиску у гідролініях знехтувати.
Розв’язання. Знаходимо перепад тиску у золотнику
2 2
 Q   Q 
pÇ       
2  S Ç  2  D1 x 
2
890  0, 6 103 
  3 3 
 7695 Па.
2  0, 65  3,14 17 10 10 
Тиск на виході із золотника
р2 = р1 – рз = 15 – 0,17 = 14,83 МПа.
Зусилля на штоці при нагнітанні рідини у поршневу порожнину гід-
роциліндра
 D2 3,14  0, 062
R  p2  14,83 106  4,1104 Н,
4 4
при нагнітанні рідини у штокову порожнину

R  p2
4
D 2
 d 2   14,83 106
3,14
4
 0, 062  0, 0352   2, 76 104 Н.

7
 Приклад 3. Швидкість руху поршня гідроциліндра регулюється з до-
помогою дроселя, прохідний переріз якого цієї миті дорівнює Sдр = 40 мм2,
а коефіцієнт витрат  = 0,65. Діаметр поршня D = 80 мм, його хід h = 360
мм. Визначити час руху поршня, якщо зусилля на штоці R = 4 кН, тиск пе-
ред дроселем p1 = 1,3 МПа. Рідина – масло АМГ–10 ( = 850 кг/м3). Втра-
тами тиску у гідролінії між дроселем та гідроциліндром знехтувати.
Розв’язання. Тиск на виході з дроселя за відсутністю втрат у трубопро-
воді
дорівнює тиску у гідроциліндрі
4R 4  4000
p2    7,9  105 Па.
D 2
3,14  0,082

Витрати рідини, що надходить у гідроциліндр, дорівнюють витратам

через дросель, які знаходимо за формулою

 p1  p2  
2
Q  S ÄÐ


 0,65  40 106
2
1,3  0,79106  0,9 103 м3/с.
850
Швидкість переміщення поршня
4 Q 4  0,9  10 3
vп    0,18 м/с;
D 2 3,14  0,08 2
час повного ходу поршня
h 0,36
T   2 с.
vп 0,18

8
 Література
1. Пелевін Л.Є. Синтез гідро- та пневмоавтоматичних приводів будіве-
льної техніки. Монографія. К.: КНУБА, 2008, - 200с.
2. Пелевін Л.Є., Гаркавенко О.М., Фомін А.В. Гідро- та пневмопривод
будівельних машин. Підручник для студентів вищих навчальних за-
кладів, що навчаються за спеціальностю “Підйомно-транспортні, бу-
дівельні, дорожні, меліративні машини та обладнання”, Київ, КНУ-
БА, 2000, 288 с.
3. Пелевін Л.Є., Гаркавенко О.М., Рашківський В.П., Комоцька С.Ю.
Гідравліка, гідро- та пневмопривод. Методичні рекомендації і за-
вдання до курсових робіт для студентів спеціальностей 7.090414
"Пiдйомно-транспортнi, будiвельнi, дорожнi, меліоративні машини i
обладнання" та 7.010104 "Професійне навчання. Виробництво, екс-
плуатація та ремонт пiдйомно-транспортних, будівельних, дорожніх,
меліоративних машин i обладнання". К.: КНУБА, 2005, - 101 с.
4. Пелевін Л.Є. Гідравліка, гідро- та пневмоприводи. Навчальний посі-
бник. Рекомендовано Міністерством освіти України для студентів
спеціальності “Підйомно-транспортні, будівельні, дорожні, меліора-
тивні машини та обладнання” всіх форм навчання, Київ, Укрархбу-
дінформ, 1999, 260 с.