tín hiệu và hệ thống

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN
CÁC BÀI THỰC HÀNH

MÔN HỌC
TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

( 6 bài)
Họ và tên sinh viên: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mã lớp thí nghiệm: . . . . . . . . . . Mã số sinh viên: . . . . . . . . . .
(Sinh viên phải nộp lại vào buổi bảo vệ tuần cuối cùng để chấm điểm)
HÀ NỘI - 2010
1-1
BÀI 1
Tính toán và vẽ đồ thị với MATLAB
I. Mục đích
• Làm quen công cụ phần mềm MATLAB.
• Sử dụng MATLAB để thực hiện một số tính toán thông dụng với vector, ma trận và số phức
• Sử dụng MATLAB để biểu diễn và vẽ đồ thị của một số tín hiệu.
II. Yêu cầu đối với sinh viên
• Cài đặt phần mềm MATLAB, thực hiện trước bài 1.1 ở nhà.
• Đọc tài liệu hướng dẫn và trả lời được các câu hỏi của CBHD trước khi làm thực hành
• Hoàn thành nội dung bài thực hành (kể cả các bài về nhà) trước khi tham dự buổi tiếp theo
III. Nội dung
3.1 Làm quen với cửa sổ lệnh và soạn thảo chương trình m file trong MATLAB
Mục này do CBHD hướng dẫn cho SV (khoảng 10ph).
3.2 Tính toán với MATLAB
Bài 1.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Phép nhân, chia và luỹ thừa với vector và ma trận
MATLAB là một công cụ phần mềm tính toán rất mạnh, đặc biệt thích hợp cho các lĩnh vực khoa
học và kỹ thuật. Một đặc điểm hết sức quan trọng là mọi tính toán trong MATLAB đều được dựa
trên cơ sở các phép toán cơ bản với vector và ma trận của số phức.
MATLAB phân biệt hai cách thực hiện phép nhân, chia và lũy thừa. Đó là nhân, chia, lũy thừa kiểu
ma trận, và nhân, chia, lũy thừa kiểu từng phần tử. Chúng được định nghĩa như sau:
1. Phép nhân ma trận (nhân vector hàng với vector cột)
Đặt A = [ a1 a2 a3 … an ]
và B = [b1 b2 b3 … bn ]′
là hai vector. Để ý rằng A được định nghĩa là vector hàng trong khi B được định nghĩa là vector cột,
vì được chỉ thị bởi dấu chuyển vị (’). Ở đây, phép nhân giữa vector hàng A với vector cột B được
thực hiện bởi toán tử nhân ma trận (*). Do đó:
A*B = a1b1 + a2b2 + a3b3 + + an bn = một giá trị
Ví dụ, nếu A = [1 2 3 4 5] và B = [-2 6 -3 8 7]’ thì phép nhân ma trận A*B sẽ cho kết quả là
68, tức là
A*B = 1× (−2) + 2 × 6 + 3 × (−3) + 4 × 8 + 5 × 7 = 68
Điều này được kiểm chứng bởi đoạn lệnh MATLAB sau đây:
A=[1 2 3 4 5]; B=[ −2 6 −3 8 7]'; A*B % Observe transpose operator (‘) in B
ans =
68
Bây giờ, giả thiết A và B đều là vector hàng, chúng ta hãy thử thực hiện phép nhân ma trận với các
câu lệnh MATLAB sau:
A=[1 2 3 4 5]; B=[−2 6 −3 8 7]; A*B % No transpose operator (‘) here
Khi các lệnh này được thực hiện, MATLAB sẽ hiển thị dòng tin nhắn:
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree.
) Các em hãy giải thích dòng tin nhắn đó:
...........................................................................................................................................................
2. Phép nhân từng phần tử (nhân vector hàng với vector hàng)
Đặt C = [ c1 c2 c3 … cn ]
và D = [ d1 d 2 d3 … d n ]
là hai vector hàng. Ở đây phép nhân giữa vector hàng C với vector hàng D được thực hiện bởi toán
tử nhân chấm (.*). Không có khoảng trống giữa dấu chấm và dấu nhân. Do đó:
1-1
C.*D = [ c1d1 c2 d 2 c3 d3 … cn d n ]
Kết quả của phép nhân chấm là một vector hàng khác, với cùng số phần tử của các vector hàng C và
D. Ví dụ, đặt C = [1 2 3 4 5] và D = [-2 6 -3 8 7], phép nhân chấm của hai vector này cho kết
quả sau:
C.*D = [1× (−2) 2 × 6 3 × (−3) 4 × 8 5 × 7 ] = [ −2 12 −9 32 35]
Kiểm tra với MATLAB bằng đoạn lệnh sau:
C=[1 2 3 4 5]; % Vectors C and D must have
D=[−2 6 −3 8 7]; % same number of elements
C.*D % We observe that this is a dot multiplication
ans =
-2 12 -9 32 35
Tương tự như vây, toán tử chia (/) và lũy thừa (^) được sử dụng cho phép chia và lũy thừa kiểu ma
trận, trong khi đó toán tử chia chấm (./) và lũy thừa chấm (.^) được sử dụng cho phép chia và lũy
thừa từng phần tử. Chú ý rằng, dấu chấm (.) không cần thiết với toán tử cộng (+) và ( − ).
3.3 Vẽ đồ thị với MATLAB

Bài 1.2 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Vẽ đồ thị đặc tính tần số
Xét mạch điện trên Hình 1.1, trong đó tần số góc ω (radian/s) của điện áp
cung cấp thay đổi từ 300 đến 3000 với bước tính là 100 radian/s, trong
khi biên độ của điện áp được giữ không đổi. Ứng với mỗi tần số, thiết bị
đo ghi lại độ lớn của trở kháng Z = V A và các số liệu được cho trong
Bảng 1.1. Hãy vẽ độ lớn của trở kháng, tức là Z theo tần số góc ω.
Bảng 1.1
Hình 1.1
Nhập số liệu dưới dạng vector: Thông thường chúng ta muốn vẽ đồ thị của một tập hợp các cặp số
liệu được sắp xếp theo thứ tự. Trong MATLAB, tất cả các dãy số đều được nhập vào dưới dạng
vector hoặc ma trận, cụ thể cho bài tập ta cần sử dụng hai biến w và z như sau (giữa các phần tử của
vector được phân biệt bởi một dấu cách):
w=[300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900...
2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000];
%
z=[39.339 52.789 71.104 97.665 140.437 222.182 436.056 1014.938 469.830 266.032...
187.052 145.751 120.353 103.111 90.603 81.088 73.588 67.513 62.481 58.240 54.611...
51.468 48.717 46.286 44.122 42.182 40.432 38.845];
1-2
Lưu ý: Chúng ta không thể gõ ω (omega) trong cửa sổ lệnh MATLAB, do đó chúng ta sẽ sử dụng
chữ cái w để thay thế. Nếu một câu lệnh, hay một vector hàng quá dài để vừa một dòng, nó có thể
được tiếp tục ở dòng tiếp theo bằng cách gõ dấu ba chấm, sau đó ấn <enter> để bắt đầu dòng mới, và
tiếp tục nhập dữ liệu. Ngoài ra, chúng ta sử dụng dấu chấm phẩy (;) để tránh việc hiển thị dữ liệu
chúng ta không quan tâm lên màn hình.
Sử dụng lệnh plot(x,y): Lệnh plot(x,y) của MATLAB cho phép vẽ đồ thị biểu diễn từng giá trị chứa
trong vector y theo giá trị của phần tử thứ tự tương ứng trong vector x . Sau khi gõ tiếp lệnh
plot(w,z) trong cửa sổ lệnh MATLAB, ta sẽ nhận được đồ thị biểu diễn hàm w theo z trong một cửa
sổ riêng. Đồ thị này được gọi là đáp ứng biên độ tần số của mạch điện. Các em hãy vẽ lại đồ thị này
vào Hình 1.2 dưới đây.
Ta có thể tạo cho đồ thị trên, hay

một đồ thị bất kỳ, trông đẹp mắt
hơn bằng các lệnh sau:
grid on: kẻ các đường lưới cho
đồ thị.
grid off: bỏ các đường lưới.
box off: bỏ khung (đường nét liền
bao quanh đồ thị)
box on: vẽ lại khung đồ thị
title(‘string’): Tạo một dòng ký
tự string (nhãn) cho đồ thị.
xlabel(‘string’) và
ylabel(‘string’): đánh nhãn cho
trục x và trục y.
Hình 1.2. Đồ thị biểu diễn trở kháng Z theo tần số ω

cho Bài 1.2.
Sử dụng thang đo logarithm: Đáp ứng biên độ tần số thường được biểu diễn với trục x chia theo
thang đo logarithm bằng cách sử dụng lệnh semilogx(x,y) (và bổ sung các tiêu đề) như sau:
semilogx(w,z); grid; % Replaces the plot(w,z) command
title('Magnitude of Impedance vs. Radian Frequency');
xlabel('w in rads/sec'); ylabel('|Z| in Ohms')
) Các em hãy vẽ lại đồ thị sau khi thực hiện đoạn lệnh trên vào Hình 1.3 dưới đây.
Magnitude of Impedance vs. Radian Frequency
1200
1000
800
|Z| in Ohms
600
400
200
0
2 3 4
10 10 10
w in rads/sec
Hình 1.3. Đồ thị đáp ứng tần số cho Bài 1.2.

Lưu ý: Để biểu diễn trục y theo thang đo logarithm, ta sử dụng lệnh semilogy(x,y), để biểu diễn
thang đo logarithm cho cả hai trục ta sử dụng lệnh loglog(x,y).
1-3
Bài 1.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Vẽ tín hiệu hình sin
Ta sẽ thực hành vẽ đồ thị các sóng sin 3 pha. Lưu ý rằng, thực chất trên máy tính ta chỉ có thể vẽ
các tín hiệu không liên tục (tức là chỉ vẽ được các điểm rời rạc). Tuy nhiên, những tín hiệu không
liên tục có thể biểu diễn gần đúng bằng vẽ các điểm dữ liệu rời rạc gần nhau.
Trước hết, ta cần tạo một vector lưu trữ dãy giá trị thời gian (cách đều nhau). Điều này có thể thực
hiện bởi hàm linspace(giá trị đầu, giá trị cuối, số điểm dữ liệu):
t=linspace(0, 2*pi, 60); % pi is a built−in function in MATLAB;
Hàm này quy định số điểm dữ liệu nhưng không quy định khoảng cách giữa các điểm dữ liệu đó. Ta
cũng có thể sử dụng lệnh t = first: increment: last để qui định khoảng cách giữa các điểm dữ liệu
chứ không phải số điểm dữ liệu, ví dụ t = 0:0.02*pi:2*pi hoặc t = (0: 0.02: 2)*pi;
Các sóng sin ba pha được tạo bởi các hàm MATLAB:
y=sin(t); u=sin(t+2*pi/3); v=sin(t+4*pi/3);
Ta sẽ vẽ 3 tín hiệu trên một đồ thị bằng lệnh:
plot(t,y,t,u,t,v); % The x−axis must be specified for each function
hoặc
plot(t,[y;u;v]); % [y;u;v] is a three-row matrix
Sau đó vẽ thêm lưới và bổ sung các chú thích như sau:
grid on, box on, % turn grid and axes box on
text(0.75, 0.65, 'sin(x)'); text(2.85, 0.65, 'sin(x+2*pi/3)'); text(4.95, 0.65, 'sin(x+4*pi/3)')
) Sau khi thực hiện đoạn lệnh trên, ta sẽ nhận được đồ thị trong đó các tín hiệu được biểu diễn như
liên tục. Các em hãy vẽ lại đồ thị đó (ghi đủ các thông ghi chú) vào Hình 1.4 dưới đây:
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
Hình 1.4. Các dạng sóng ba pha
Nếu sửa lại lệnh plot(t,[y;u;v]) trên đây một chút như sau (thêm ký hiệu ’.’):
plot(t,[y;u;v], ‘.’)
ta sẽ thấy các tín hiệu được biểu diễn thành dãy giá trị rời rạc (mỗi tín hiệu gồm đúng 60 giá trị).
) Hãy giải thích lý do các tín hiệu trên Hình 1.4 lại nhìn như các tín hiệu liên tục?
...........................................................................................................................................................
Trong các ví dụ trên, chúng ta đã không quy định kiểu đường, kiểu đánh dấu và kiểu màu cho các đồ
thị. Tuy nhiên, MATLAB cho phép chúng ta lựa chọn rất nhiều kiểu đường, ký hiệu đồ thị và màu sắc
khác nhau. Những kiểu này, hoặc sự kết hợp của chúng, được thực hiện bởi lệnh plot(x,y,s) trong đó
s là chuỗi ký tự bao gồm những ký tự được cho trong ba cột của Bảng 1.2. MATLAB không có màu
mặc định, nó bắt đầu từ màu xanh dương và quay vòng theo bảy màu đầu tiên được liệt kê trong Bảng
1.2. Cũng như vậy, không có kiểu đánh dấu mặc định, sẽ không có kiểu đánh dấu nào được vẽ trừ phi
1-4
chúng ta chỉ định chúng. Kiểu đường mặc định là đường nét liền. Tuy nhiên, với những phiên bản
MATLAB mới nhất, chúng ta có thể chọn màu sắc, độ rộng của đường và các lựa chọn khác trực tiếp
trên Cửa sổ hình vẽ.
Bảng1.2 Các kiểu đường, màu sắc, và kiểu đánh dấu trong MATLAB
Ví dụ, plot(x,y,‘m*:’) vẽ một đường chấm chấm màu đỏ tươi, với các dấu sao tại các điểm dữ liệu,
và plot(x,y,‘rs’) đánh dấu các hình vuông màu đỏ tại các điểm dữ liệu, nhưng không vẽ kiểu đường
nào. Nếu chúng ta muốn nối các điểm dữ liệu bằng đường nét liền, chúng ta phải gõ plot(x,y,‘rs−’).
Nếu cần thêm thông tin, chúng ta có thể gõ help plot trên Cửa sổ lệnh của MATLAB.
Bài 1.4 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Dịch tín hiệu (thời gian)
Chương trình sau đây vẽ tín hiệu sin và đồ thị của nó khi thực hiện phép dịch tín hiệu (một khoảng
thời gian). Các em hãy gõ lại chương trình này trong file soạn thảo của MATLAB và lưu lại với
một tên file (ví dụ t_shift.m), thực hiện chương trình này và vẽ lại đồ thị (cuối cùng) của nó trên
Hình 1.5. Ngoài ra, hãy ghi lời chú thích vào sau các dấu % của một số dòng lệnh (một số dòng đã
được làm mẫu).
% Chuong trinh 1.3. Phep dich mot tin hieu
% Dich cua tin hieu 3*cos(2*pi*t/4)u(t)
clear; % xoa cac bien va ham trong bo nho

clf; %
tinc=0.01; % khoang cach cac diem tren truc thoi gian
T=5; %
for k=[-1 1 2] % cac gia tri thoi gian duoc dich: -1, 1 va 2 buoc
m=1; % chi so cua mang
x=(-5:tinc:5)*0;xs=x;
for t=-5:tinc:5
if (t >= 0)
x(m)=3*cos(2*pi*t/4); %
end
if ((t+k) >= 0)
xs(m)=3*cos(2*pi*(t+k)/4); %
end
m=m+1;
end
t=-T:tinc:T; %
plot(t,x,t,xs,':')
ylabel('x(t)') %
1-5
xlabel('t') %
legend('x(t)',['x(t+(',num2str(k),'))'])
title('shift of x(t)=3cos(2\pit/4)u(t)')
disp('see the plot and press any key to continue')
pause % doi cho den khi an mot phim bat ky
end
shift of x(t)=3cos(2πt/4)u(t)
3
x(t)
x(t+(2))
2
1
x(t)
-1
-2
-3
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t
Hình 1.5. Phép dịch tín hiệu cho Bài 1.4
Bài 1.5 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN)

Viết đoạn Script MATLAB để vẽ đồ thị cho tín hiệu sau:
t2
y = f (t ) = 3e −4t cos 5t − 2e−3t sin 2t +
t +1
trong khoảng thời gian 0 ≤ t ≤ 5 giây.
t=0: 0.01: 5; % Define t−axis in 0.01 increments
y=3 .* exp(−4 .* t) .* cos(5 .* t)−2 .* exp(−3 .* t) .* sin(2 .* t) + t .^2 ./ (t+1);
plot(t,y); grid; xlabel('t'); ylabel('y=f(t)'); title('Plot for Example 2.2')
) Các em hãy vẽ lại đồ thị của bài tập này lên Hình 1.6.
Plot for Example 2.2

5
3
y=f(t)
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Hình 1.6. Đồ thị cho Bài 1.5
Bài 1.6 (về nhà tự làm): Sử dụng phép dịch tín hiệu
Viết chương trình MATLAB để vẽ tín hiệu x(t ) = r (t ) ( u (t ) − u (t − 1) ) , sử dụng phép dịch tín hiệu
trong đó u (t ) là tín hiệu bước nhảy đơn vị (unit step) và r (t ) là tín hiệu dốc (unit ramp).
1-6
Bài 1.7 (về nhà tự làm)
Hãy vẽ các hàm
y = sin 2 x, z 2 = cos 2 x, w = sin 2 x ⋅ cos 2 x, v = sin 2 x / cos 2 x
trong khoảng 0 ≤ x ≤ 2π sử dụng 100 điểm dữ liệu. Sử dụng lệnh subplot để biểu diễn các hàm này
trên các đồ thị con trong một hình vẽ. Sử dụng đoạn script MATLAB tạo bốn đồ thị con được cho
dưới đây:
x=linspace(0,2*pi,100); % Interval with 100 data points
y=(sin(x).^ 2); z=(cos(x).^ 2);
w=y.* z;
v=y./ (z+eps); % add eps to avoid division by zero
subplot(221); % upper left of four subplots
plot(x,y); axis([0 2*pi 0 1]);
title('y=(sinx)^2');
subplot(222); % upper right of four subplots
plot(x,z); axis([0 2*pi 0 1]);
title('z=(cosx)^2');
subplot(223); % lower left of four subplots
plot(x,w); axis([0 2*pi 0 0.3]);
title('w=(sinx)^2*(cosx)^2');
subplot(224); % lower right of four subplots
plot(x,v); axis([0 2*pi 0 400]);
title('v=(sinx)^2/(cosx)^2');
) Các em hãy tìm hiểu và giải thích từng dòng lệnh, sau đó vẽ lại bốn đồ thị đó trên Hình 1.7.
y=(sinx)2 z=(cosx)2
1 1
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
w=(sinx)2*(cosx)2 v=(sinx)2/(cosx)2
400
300
0.2
200
0.1
100
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Hình 1.7. Các đồ thị con cho Bài 1.7
Bài 1.8 (về nhà tự làm): Tính toán và biểu diễn số phức
Bài tập này minh họa khả năng của MATLAB với các số phức.
real(z) và imag(z) hiển thị phần thực và phần ảo của số phức z = x + iy.
abs(z) và angle(z) tính toán độ lớn và góc pha của số phức z = x + iy = r ∠θ .
polar(theta,r) vẽ đồ thị trong tọa độ cực, trong đó r là độ lớn và theta là góc pha tính theo
radian.
round(n) làm tròn một số thực n thành số nguyên gần nhất với nó.
1-7
Xét mạch điện ở Hình 1.1, với các giá trị điện trở, điện cảm và điện dung đã cho, trở kháng của
mạch Z ab là một hàm của tần số ω có biểu thức như sau:
104 − j (106 ω )
Z ab = Z = 10 +
10 + j (0.1ω − 105 ω )
Hãy viết một đoạn lệnh MATLAB để thực hiện những yêu cầu
sau và vẽ lại các đồ thị trên Hình 1.9.
a) Vẽ Re {Z } (phần thực của trở kháng Z ) theo tần số ω.
b) Vẽ Im {Z } (phần ảo của trở kháng Z ) theo tần số ω.
c) Vẽ trở kháng Z theo tần số ω trong hệ tọa độ cực.
) Hãy viết đoạn lệnh vào ô chữ nhật dưới đây (dòng lệnh đầu
tiên được viết sẵn): Hình 1.8. Mạch điện cho Bài 1.8
w=0: 1: 2000; % Define interval with one radian interval
1500
Real part of Z
1000
90 2000
120 60
500
150 1000 30
Polar Plot of Z
0
0 500 1000 1500 2000
radian frequency w 180 0
500
210 330
Imaginary part of Z
0
240 300
270
-500
-1000
0 500 1000 1500 2000
radian frequency w
Hình 1.9 Các đồ thị cho Bài 1.8
1-8
KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC

( 6 bài)

HÀ NỘI - 2010
2-1
BÀI 2
Khảo sát đáp ứng của hệ thống trên miền thời gian
I. Mục đích
 Làm quen với thư viện Simulink của MATLAB
 Sử dụng Simulink để xây dựng sơ đồ khối hệ thống và mô phỏng các tín hiệu trong hệ thống
 Sử dụng MATLAB để soạn thảo các chương trình tính tích chập, tính đáp ứng của hệ thống
trên miền thời gian
 Thực hiện trước bài 2.1 ở nhà.
 Đọc tài liệu hướng dẫn và trả lời được các câu hỏi của CBHD trước khi làm thực hành
 Hoàn thành nội dung bài thực hành (kể cả các bài về nhà) trước khi tham dự buổi tiếp theo
III. Nội dung
3.1 Làm quen với Simulink
Mục này do CBHD hướng dẫn cho SV (khoảng 10ph).
3.2 Vẽ đồ thị đáp ứng của hệ thống với MATLAB-Simulink
Bài 2.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Giải phương trình vi phân tuyến tính cấp hai
Cho mạch điện trên Hình 2.1, với các sơ kiện là iL (0 )  0 và vC (0 )  0.5V, điện áp nguồn là tín
hiệu bước nhảy đơn vị u (t ). Hãy tính điện áp của tụ
điện vC (t ).
dv
Trong bài này, i  iL  iC  C C (2.1)
dt
Và theo định luật điện áp của Kirchoff,
di
RiL (t )  L L  vC (t )  u (t ) (2.2)
dt
Thay (2.1) vào (2.2) ta được
dv d 2v Hình 2.1 Mạch điện cho Bài 2.1
RC C  LC 2C  vC (t )  u (t ) (2.3)
dt dt
Thay giá trị của các linh kiện vào và sắp xếp lại (2.3), ta có
1 d 2 vC 4 dvC
  vC (t )  u (t ) .
3 dt 2 3 dt
hay
d 2vC dv
2
 4 C  3vC  3, t  0. (2.4)
dt dt
 Các em hãy giải phương trình vi phân (2.4) và ghi lời giải vào phần dưới đây.
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
2-2
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
 Với kết quả tìm được ở trên, các em hãy sử dụng MATLAB để vẽ đồ thị của vC (t ) vào Hình 2.2
dưới đây
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hình 2.2 Đồ thị cho lời giải của phương trình (2.4)
Bài 2.2 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Mô tả hệ thống bằng mô hình trạng thái
Với mạch điện ở Bài 2.1, ta có:
diL
RiL (t )  L  vC (t )  u0 (t )
dt
Nếu định nghĩa các biến trạng thái là x1  iL , x2  vC và tín hiệu ra là y  x2  vC đồng thời thay các
giá trị vào, ta sẽ thu được mô hình trạng thái như sau (sinh viên tự kiểm tra):
 x1   4 4   x1   4 
 x   3 4 0   x    0  u0 (t )
 2   2  
(2.5)
x 
y   0 1  1 
 x2 
Sau đây chúng ta sẽ sử dụng Simulink để thu được và hiển thị tín hiệu ra vC (t ).
Cách 1: Mở một file mới trong Simulink và đặt tên file là, ví dụ mhtt_2_5. Sử dụng các khối trong
Simulink Library Browser để tạo được sơ đồ khối như Hình 2.3.
Lưu ý: Khối Step nằm trong Source, khối State-Space trong Continuous, khối Bus Creator trong
Common Used Blocks, và khối Scope trong Sink.
.
Lời chú thích cho các khối có thể được
thực hiện bằng tay như sau: kích đúp
vào dưới mỗi khối và khi một hình chữ
nhật nhỏ xuất hiện cùng với con trỏ, ta
có thể gõ các thông tin cho khối đó. Để
bắt đầu một dòng mới, ta ấn phím
Enter.
Hình 2.3 Cách thu được vC (t ) cho Bài 2.2 với khối State-Space
2-3
Tiếp theo, ta kích đúp vào khối State-Space, và trong cửa sổ Function Block Parameters, ta nhập
các thông số như Hình 2.4.
Hình 2.4 Các thông số cho khối chức năng trong khối State-Space
Các sơ kiện [x1 x2]’ được chỉ định trên Cửa sổ lệnh của MATLAB như sau
x1=0; x2=0.5;
Chúng ta cũng cần chỉ định thời gian mô phỏng. Điều này được thực hiện bằng cách, trên menu
chọn Simulation  Configuration Parameters rồi chọn thời gian mô phỏng là 10s. Để bắt đầu
mô phỏng, ta chọn Simulation  Start hoặc kích vào biểu tượng và để quan sát tín hiệu ra,
ta kích đúp vào khối Scope, rồi kích vào biểu tượng tự động co giãn đồ thị .
 Các em hãy vẽ lại đồ thị đó vào Hình 2.5 và so sánh với đồ thị ở Hình 2.2 trước đó.
0.8
0.6
0.4
0.2
u (t)
0
v (t)
0 C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hình 2.5 Đồ thị của vC (t ) cho Bài 2.2
Cách 2: Từ phương trình (2.4), ta có

d 2 vC dv
2
 4 C  3vC  u (t ) (2.6)
dt dt
Sơ đồ khối biểu diễn quan hệ trong (2.6) được cho trên Hình 2.7.
2-4
Hình 2.7 Sơ đồ khối của phương trình (2.6)
 Các em hãy mở một file mới trong Simulink, đặt tên file và xây dựng sơ đồ khối tương tự như
Hình 2.7. Sau đó, hãy khai báo tham số cho các khối và thực hiện mô phỏng tín hiệu ra với thời
gian mô phỏng là 10s (CBHD kiểm tra). Vẽ lại sơ đồ Simulink đó vào khung dưới đây.
Lưu ý: Trong Simulink Library Browser, khối Add (hay Sum) và khối Gain nằm trong Math
Operations, khối Integrator nằm trong Continuous. Các sơ kiện được khai báo trong các khối
Integrator.
Bài 2.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính toán và vẽ đồ thị tích chập của hai tín hiệu
Đọc chương trình MATLAB sau đây và cho biết chương trình này dùng để làm gì. Sau đó gõ
chương trình vào file soạn thảo và lưu vào với tên file conv.m.
 Các em hãy tìm hiểu và giải thích từng dòng lệnh, sau đó vẽ lại đồ thị (với chu kỳ lấy mẫu 0.01
giây) trên Hình 2.8.
% Program 2.3. Convolution of two signals
% Approximate the convolution y(t) of the signals

% x(t)=exp(-2(t-2))u(t-2) and h(t)=exp(-3(t+3))u(t+3).
% Plot the approximate convolution output.
% Plot the exact convolution output also.
% Assume that the first nonzero value of the signals start at time t=0
% and find the convolution output.
% Then, use the convolution time shift theorem to find the exact starting
% time of the convolution output.
clear; % clear variables and functions from memory
t1=2; % time of the first nonzero value of x(t)

t2=-3; % time of the first nonzero value of h(t)
t3=t1+t2; % time of the first nonzero value of convolution output
for ts=[0.2 0.1 0.01]; % sampling interval

clf; % clear current figure
2-5
n=0:1:4/ts; % sample index
x=exp(-2*n*ts);x(1)=0.5*x(1); % sample values of x(t)=exp(-2t)u(t)
% sample value is the average of the two limiting values at any
% discontinuity
h=exp(-3*n*ts);h(1)=0.5*h(1); % sample values of h(t)=exp(-3t)u(t)
y=ts*conv(x,h);
L=length(y);
t=ts*(0:L-1);
yf=exp(-2*t)-exp(-3*t); % exact samples of convolution
plot(t3+t,y,t3+t,yf,':') % plot with solid and dashed lines
ylabel('y(t)') % y-axis label of the graph is y(t)
xlabel('t') % x-axis label of the graph is t
legend('computed','exact')
title('convolution of e^{-2(t-2)}u(t-2) and e^{-3(t+3)}u(t+3)')
text(0.6,0.7,['sampling interval = ',num2str(ts)],'units','normalized','fontsize',10)
disp('see the graph and press any key to continue')
pause % wait until a key is pressed
end
convolution of e-2(t-2) u(t-2) and e-3(t+3) u(t+3)

0.16
0.14
0.12
0.1
y(t)
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
t
Hình 2.5. Đồ thị cho Bài 2.3.
Bài 2.4 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Vẽ đáp ứng của hệ thống không liên tục
Chương trình sau đây tính toán và vẽ đáp ứng của hệ thống tuyến tính không liên tục được mô tả
bởi phương trình sai phân cấp hai:
y  n   y  n  1  0.8 y  n  2  2 x  n   3 x  n  1  4 x  n  2
với các sơ kiện y  1  2, y  2   1, x  1  x  2   0 và tín hiệu vào x  n   0.5n u  n  .
Các em hãy điền các dòng lệnh còn thiếu vào phần chấm chấm để hoàn thiện chương trình (với
gợi ý là các dòng chú thích bên cạnh) và vẽ lại đồ thị sau khi chạy mô phỏng lên Hình 2.9.
% Program 2.4. System response by iteration
% Find the response of the system, for n=0 to n=M,

% governed by second-order difference equation
% y(n)+a1 y(n-1)+a0 y(n-2)=b2 x(n)+b1 x(n-1)+b0 x(n-2)
% by iteration to the input x(n)= (0.5)^n u(n)
% with the given initial conditions, y(-1) and y(-2).
% Plot the response.

ym1=2;ym2=-1; % initial output conditions

2-6
....................... % initial input conditions
b2=2;b1=-3;b0=4; % coefficients of the input terms
....................... % coefficients of the output terms
M=10; % iterate up to n=M
x=(0:M)*0;y=x;
for n=0:M
x(n+1)=(0.5)^n; % present input value
yc=................................................................................ % present output
ym2=ym1;ym1=...........; % update past output values
xm2=xm1;xm1=...........; % update past input values
y(n+1)=yc; % store the output values in array y
end
n=0:1:M; % discrete time base sequence
plot(n,y,'*',n,x,'o') ; % plot with '*' and 'o' symbols
grid on;
ylabel('y(n)') % y-axis label of the graph is y(n)
xlabel('n') % x-axis label of the graph is n
legend('output','input')
title('Response of a second-order system by iteration')
Response of a second-order system by iteration

5
output
input
4
3
y(n)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
Hình 2.9. Đáp ứng của hệ thống cho Bài 2.4

Cho hệ thống bậc bốn được mô tả bởi mô hình trạng thái như sau:
 0 1 0 0 0 
 0 0 1 0 0 
x    x   u
 0 0 0 1 0 
   
 1 0 2 0  1 
y  1 0 0 0  x
trong đó x   x1 x2 x3 x4  .
T
Các em hãy xây dựng sơ đồ khối Simulink (sử dụng khối State-space) để mô phỏng tín hiệu ra
của hệ thống ứng với sơ kiện x(0)  0, tín hiệu vào u (t )  sin t , và thời gian mô phỏng là 25s. Hãy
vẽ lại tín hiệu ra đó vào Hình 2.10 dưới đây.
Lưu ý: Tín hiệu sin có thể được tạo ra từ khối Signal Generator trong Sources của Simulink
Library Browser.
2-7
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 5 10 15 20 25
Hình 2.10. Dạng tín hiệu cho Bài 2.5
Bài 2.6 (về nhà tự làm): Tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng của hệ thống không liên tục
Hãy sửa lại chương trình trong Bài 2.4 với các giả thiết sau đây:
ym1=1;ym2=-2; xm1=0;xm2=0; b2=3;b1=-2;b0=1;a1=0.9;a0=0.8;
x(n)=u(n).
Vẽ lại đồ thị sau khi thực hiện chương trình vào Hình 2.11.
Response of a second-order system by iteration
3
output
input
2
0
y(n)
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
Hình 2.9. Đáp ứng của hệ thống cho Bài 2.6
Bài 2.6 (về nhà tự làm) Tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng của hệ thống liên tục
Hãy viết chương trình MATLAB để tính toán và vẽ đáp ứng y(t )  x(t )  h(t ) của hệ thống có đáp
ứng xung h(t )  e t u (t ) và tín hiệu vào x(t )  u (t  1)  u (t  2).
2-8
KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC

( 6 bài)

HÀ NỘI - 2010
3-1
BÀI 3
Mô hình trạng thái và đáp ứng xung của hệ thống
I. Mục đích
• Tính toán ma trận chuyển trạng thái và đáp ứng xung của hệ thống
• Tìm hiểu một số lệnh hiển thị, lệnh tính toán với ma trận của MATLAB
• Sử dụng MATLAB để soạn thảo các chương trình tính ma trận chuyển trạng thái và đáp ứng
xung của hệ thống
• Thực hiện trước Bài 3.1 và 3.2 ở nhà.
• Đọc tài liệu hướng dẫn và trả lời được các câu hỏi của CBHD trước khi làm thực hành
• Hoàn thành nội dung bài thực hành (kể cả các bài về nhà) trước khi tham dự buổi tiếp theo
III. Nội dung
Bài 3.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Tính ma trận chuyển trạng thái của hệ liên tục
Mô hình trạng thái tuyến tính của một hệ SISO liên tục có dạng:
x = Ax + bu, A ∈ \n×n ,b ∈ \n
(3.1)
y = cT x + du, c ∈ \n ,d ∈ \
Với trạng thái đầu x(0) và tín hiệu vào u(t), đáp ứng của hệ thống được xác định như sau:
t
x(t ) = e At x(0) + ∫0 eA(t −τ )bu(τ )d τ (3.2)
y(t ) = cT x(t ) + du(t )
∞
(At )k
At
trong đó ma trận hàm mũ e = ∑ còn được gọi là ma trận chuyển trạng thái. Như vậy,
k =0 k !
việc tính toán đáp ứng của một hệ tuyến tính có thể dựa vào tính toán ma trận chuyển trạng thái. Ký
hiệu I là ma trận đơn vị n × n, ta đã biết các giá trị riêng λi , i = 1, 2,… , n của ma trận A là các
nghiệm của đa thức bậc n sau đây
det(λI − A) = 0 (3.3)
Cách xác định ma trận chuyển trạng thái e At , dựa trên định lý Cayley Hamilton được cho như sau
e At = c0I + c1A + c2A2 + "cn −1An −1 (3.4)
trong đó các hệ số ci là các hàm của các giá trị riêng λ . Trong trường hợp các giá trị riêng của ma
trận A là phân biệt, các hệ số ci được tính từ lời giải của hệ phương trình:
c0 + c1λ1 + c2λ12 + " + cn −1λ1n −1 = eλ1t
c0 + c1λ2 + c2λ22 + " + cn −1λ2n −1 = eλ2t
"
c0 + c1λn + c2λn2 + " + cn −1λnn −1 = eλnt
(3.5)
) Dựa vào các công thức (3.3) ÷ (3.5), các em hãy tính toán ma trận chuyển trạng thái eAt khi cho
⎡−2 1 ⎤
A= ⎢ ⎥ và ghi lời giải vào phần dưới đây.
⎢⎣ 0 −1 ⎥⎦
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
3-2
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
Bài 3.2 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Tính ma trận chuyển trạng thái và đáp ứng xung của một
hệ không liên tục
Mô hình trạng thái tuyến tính của một hệ SISO không liên tục có dạng:
x(k + 1) = Ax (k ) + bu(k ), A ∈ \n×n ,b ∈ \n
(3.6)
y(k ) = cT x(k ) + du(k ), c ∈ \n ,d ∈ \
Với trạng thái đầu x(0) và tín hiệu vào u(k), đáp ứng của hệ thống được xác định như sau:
k −1
x(k ) = A x(0) + ∑ Ak −i −1bu(k )
k
i =0
⎛ k −1 ⎞ (3.7)
y(k ) = cT ⎜⎜⎜ Ak x(0) + ∑ Ak −i −1bu(k ) ⎟⎟⎟ + du(k )
⎜⎝ i =0 ⎠⎟
Đáp ứng xung g(k) của hệ sẽ là:
g(k ) = cT Ak −1b + d δ [ k ] (3.8)
Ma trận chuyển trạng thái An được tính toán từ định lý Cayley Hamilton như sau
An = c0I + c1A + c2A2 + " + cN −1AN −1 (3.9)
trong đó
và λ1 , λ2 ,… , λN là N giá trị riêng phân biệt của ma trận A.
) Dựa trên các các công thức (3.8) và (3.9) các em hãy tìm lời giải (dạng biểu thức) cho đáp ứng
xung của hệ có các tham số:
⎡ −a1 1 ⎤ ⎡ b1 − b2a1 ⎤
A=⎢ ⎥, b=⎢ ⎥ , cT = [ 1 0 ] và d = b2 .
⎢⎣ −a0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ b0 − b2a0 ⎥⎦
a1 = −2, a0 = 3, b2 = 2, b1 = −3, b0 = 4.
Kết quả:
............................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
3-3
Bài 3.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính đáp ứng xung của hệ liên tục
Cho hệ thống liên tục có mô hình trạng thái tuyến tính:
x (t ) = Ax(t ) + bu(t )
y(t ) = cT x (t ) + du(t )
Đáp ứng xung của hệ được cho bởi:
g(t ) = cT e Atb + d δ(t ) (3.10)
At
Bây giờ ta sẽ sử dụng MATLAB để tính toán ma trận chuyển trạng thái e và đáp ứng xung g(t )
của hệ với bộ tham số:
⎡ -2 1 ⎤ ⎡0⎤
A= ⎢ ⎥, b = ⎢ ⎥ , cT = [ 1 1 ] và d = 0.
⎢⎣ 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
a) Ta có thể dùng hàm eig(x) để tìm giá trị riêng của một ma trận n × n. Ngoài ra, MATLAB còn
có hàm fprintf(fid format, A, ...) để viết dữ liệu được định dạng vào file. Muốn biết hàm fprint
được sử dụng như thế nào, ta có thể gõ lệnh help fprintf.
) Các em hãy gõ đoạn lệnh dưới đây và ghi kết quả của đoạn lệnh này vào phần chấm chấm.
A=[-2 1;0 -1]; e = eig(A); fprintf(' \n'); fprintf('lambda1 = %5.2f \t', e(1)); ...
fprintf('lambda2 = %5.2f \t', e(2)); fprintf(' \n');
Kết quả:
................................................................................................................................................................
b) Vì A là ma trận 2 × 2, chúng ta sử dụng hai thành phần đầu tiên trong công thức (3.4)
eAt = c0I + c1A (3.11a)
trong đó a0 và a1 nhận được từ
c0 + c1λ1 = eλ1t c0 − 2c1 = e −2t
hay (3.11b)
c0 + c1λ2 = eλ2t c0 − c1 = e −t
) Các em gõ đoạn lệnh dưới đây để tìm lời giải của hệ phương trình (3.11b) và ghi kết quả của
đoạn lệnh này vào phần chấm chấm.
Q=[1 -2; 1 -1]; q=sym('[exp(-2*t); exp(-t)]'); c=Q\q; fprintf(' \n');...
disp('c0 = '); disp(c(1)); disp('c1 = '); disp(c(2));
Kết quả:
................................................................................................................................................................
c) Tiếp theo ta thực hiện việc thay thế các giá trị trên vào (3.11a) và tính toán ma trận để tìm ma
trận chuyển trạng thái. Để ý rằng hàm eye(n) trong MATLAB được sử dụng để tạo một ma trận
đơn vị n × n.
syms t ; c0 = -exp(-2*t)+2*exp(-t); c1 = -exp(-2*t)+exp(-t);
A=[-2 1;0 -1]; eAt=c0*eye(2)+c1*A ;
Kết quả:
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
d) Cuối cùng ta sử dụng công thức (3.10) để tìm đáp ứng xung của hệ. MATLAB có hàm Dirac(t)
để biểu diễn xung đơn vị δ (t ).
B=[0; 1]; C=[1 1]; D=2;

g=C*eAt*B + D*Dirac(t)
Kết quả:
...............................................................................................................................................................
3-4
Bài 3.4 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính và vẽ đáp ứng xung của hệ không liên tục
Chương trình sau đây tính toán và vẽ đáp ứng xung của hệ không liên tục ở Bài 3.2 bằng hai cách:
a) Phương pháp lặp, áp dụng công thức (3.6)
b) Phương pháp trực tiếp, sử dụng lời giải dạng biểu thức tìm được ở Bài 3.2 (áp dụng công thức
tính đáp ứng xung 3.8)
)Các em hãy gõ lại chương trình trên và nhận xét kết quả:
% Program 3.4: Determining the impulse response using the state space model

a1=-2;a0=3;b2=2;b1=-3;b0=4;
A=[-a1 1;-a0 0];C=[1 0];B=[b1-b2*a1; b0-b2*a0];D=b2; % state space model
N=10; % number of samples

h=(1:N)*0;
h(1)= D;% first iteration with nonzero input
x=B;
% iterative method
for n=2:N % subsequent iterations
h(n)=C*x;
x=A*x;
end
h(1:6)
% direct method
n=0:1:N-1;
ex= (sqrt(3)).^(n-1).*cos(atan(sqrt(2))*(n-1));
ex= ex-(1/sqrt(2))* (sqrt(3)).^(n-1).*sin(atan(sqrt(2))*(n-1));ex(1)=2;
ex(1:6)
plot(n,h,'*',n,ex,'o')
xlabel('n')
ylabel('h(n)')
title('Impulse response')
legend('iterative','direct')
40
computed
30 exact
20
10
h(n)
-10
-20
-30
-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
n
Hình 3.1. Đáp ứng xung của hệ thống cho Bài 3.4
3-5
Nhận xét:
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................

Cho hệ thống liên tục được mô tả bởi mô hình trạng thái (3.1) trong đó
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A=⎢ 0 0 1 ⎥, b = ⎢0⎥, cT = [ 1 1 0 ] và d = 0.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ −6 −11 −6 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
) Các em hãy sử dụng MATLAB để tìm đáp ứng xung của hệ thống (tham khảo Bài 3.3), sau đó
ghi lại các kết quả vào phần chấm chấm dưới đây.
Kết quả:
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................... ................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................... ................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................... ................
3-6
KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC

( 6 bài)

HÀ NỘI - 2010
4-1
BÀI 4
Ứng dụng của lý thuyết Fourier trong thiết kế bộ lọc và điều chế tín hiệu
I. Mục đích
 Xác định chuỗi Fourier của tín hiệu liên tục tuần hoàn
 Xác định phổ Fourier của tín hiệu liên tục
 Mô phỏng các tín hiệu vào ra của mạch lọc RC và hệ thống điều chế/giải điều chế tín hiệu
với Simulink
 Thực hiện trước Bài 4.1 và 4.2 ở nhà.
III. Nội dung
Bài 4.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Biểu diễn tín hiệu tuần hoàn bằng chuỗi Fourier
Cho mạch điện RC như Hình 4.1. Biết hiệu điện thế của toàn mạch
vin (t ) và hiệu điện thế trên hai đầu của tụ điện vout (t ) lần lượt là tín
hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống. Khi đó đáp ứng xung của hệ
có biểu thức
1  t RC
g (t )  e u (t )
RC
với u (t ) là tín hiệu bước nhảy đơn vị.
Hình 4.1
Giả thiết RC  0.5 và tín hiệu vào vin (t )  10 sin t  2 sin(30t ).
 Các em hãy:
a) Biểu diễn tín hiệu vào vin (t ) thành chuỗi Fourier dạng vin (t )   ak e jk0t trong đó k là số
k
nguyên và 0 là tần số cơ bản của tín hiệu.

b) Tính toán và biểu diễn tín hiệu ra vout (t ) thành chuỗi Fourier dạng vout (t )   ck e jk0t trong
k
đó các hệ số ck được tính từ công thức

ck  ak G  jk0  ,

G  jk0    g ( )e  jk0 d

.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
4-2
Bài 4.2 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Xác định và vẽ phổ Fourier của tín hiệu
Cho tín hiệu x(t )  10 cos t.
a) Hãy vẽ phổ Fourier của x (t ) lên Hình 4.2a
X ( j )
0 
Hình 4.2a. Phổ Fourier của x (t )

b) Với y(t )  x(t ) cos(30t ) trong đó cos(30t ) được gọi là sóng mang, hãy vẽ phổ Fourier của
y(t ) lên Hình 4.2b. Y ( j )
0

Hình 4.2b. Phổ Fourier của y (t )

c) Với z (t )  2 y (t ) cos(30t )  2 x (t ) cos 2 (30t ), hãy vẽ phổ Fourier của z (t ) lên Hình 4.2c.
Z ( j )
0 
Hình 4.2c. Phổ Fourier của z (t )

d) Hãy cho biết làm thế nào để thu được phổ Fourier X ( j ) từ phổ Fourier Z ( j ) ?
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
Bài 4.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính chất lọc của mạch điện RC
Với mạch điện và các giả thiết như Bài 4.1, để mô phỏng các tín hiệu vào và ra của hệ, các em hãy
xây dựng sơ đồ Simulink như Hình 4.3.
Hình 4.3 Sơ đồ Simulink cho Bài 4.3
Sau khi khai báo tham số cho các khối tạo sóng sin (Sine Wave) như Hình 4.4 và chọn thời gian mô
phỏng là 20 giây, các em hãy vẽ đồ thị tín hiệu vào và ra lên Hình 4.5.
4-3
Hình 4.4 Khai báo tham số cho các khối tạo sóng sin
15 15
10 10
5 5
input
input
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time time
Hình 4.5. Tín hiệu vào và ra cho Bài 4.3
 Từ đồ thị tín hiệu vào/ra, các em có nhận xét gì về tính chất lọc của mạch điện RC?
................................................................................................................................................................
Bài 4.4 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Điều chế biên độ
Sơ đồ Simulink ở Hình 4.6 dưới đây minh họa một hệ thống điều chế/giải điều chế lý tưởng.
Hình 4.6 Sơ đồ Simulink cho bài 4.4

4-4
Các em hãy xây dựng sơ đồ Simulink như Hình 4.6 với các tham số của các khối tạo sóng sin và
khối thiết kế bộ lọc tương tự (Analog Filter Design) như trên Hình 4.7.
Hình 4.7. Khai báo tham số cho các khối tạo sóng sin và khối thiết kế bộ lọc tương tự
Chọn thời gian mô phỏng là 10 giây, các em hãy vẽ lại đồ thị của các tín hiệu x(t ), y (t ), z (t ) và tín
hiệu ra của bộ lọc vào Hình 4.8.
 Hãy giải thích về dạng sóng của các tín hiệu đó dựa trên đồ thị phổ Fourier của x(t ), y (t ), z (t ) đã
nhận được ở Bài 4.2
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
4-5
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
x(t)
y(t)
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
-10 -10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
20 15
15
10
10
5
5
recovered x(t)
z(t)
0 0
-5
-5
-10
-10
-15
-20 -15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t
Hình 4.8. Các tín hiệu cho Bài 4.4

Các em hãy xây dựng sơ đồ Simulink để mô phỏng tín hiệu vào và ra của mạch điện RC ở Bài 4.1
với các giả thiết sau :
 RC  1
 Tín hiệu vào vin (t ) là xung vuông như mô tả trên Hình 4.9 với biên độ A  1 và chu
kỳ T  5.
 Thời gian mô phỏng là 10 giây.
Hình 4.9. Tín hiệu vào cho Bài 4.5
 Các em hãy vẽ các tín hiệu sau khi chạy mô phỏng lên Hình 4.10.
1.5
vin(t)
vC(t)
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10
Hình 4.10. Các tín hiệu vào/ra cho Bài 4.5

4-6
KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC

( 6 bài)

HÀ NỘI - 2010
5-1
BÀI 5
Đáp ứng tần số và lọc tín hiệu
I. Mục đích
 Xác định đáp ứng tần số của hệ thống liên tục/không liên tục từ phương trình vi phân/sai
phân của hệ
 Vẽ đồ thị Bode với MATLAB
 Mô phỏng mạch điện RLC với Simulink để kiểm chứng tính chất lọc của mạch điện
 Thực hiện trước Bài 5.1 và 5.2 ở nhà.
III. Nội dung
Bài 5.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Đáp ứng tần số của hệ thống liên tục
Cho mạch điện RLC như Hình 5.1. Biết điện áp
nguồn vS (t ) và điện áp của tụ điện vC (t ) lần lượt là
tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống. Theo định
luật bảo toàn điện áp Kirchoff, quan hệ vào/ra của hệ
được mô tả bằng các phương trình sau:
di 1 t
L   i( )d  Ri (t )  vS (t )
dt C 
Hình 5.1Mạch điện RLC
1 t
vC (t )   i ( )d (5.1)
C 
vS (t )  vC (t )
Đạo hàm hai vế phương trình thứ nhất của (5.1) ta nhận được phương trình vi phân cấp hai như sau:
d 2i di 1 dv
L 2  R  i (t )  S
dt dt C dt
a) Xác định đáp ứng tần số
Định nghĩa 1: Đáp ứng tần số (hay hàm đặc tính tần) của một hệ thống (liên tục) là tỷ số giữa ảnh
Fourier (liên tục) của tín hiệu ra với ảnh Fourier (liên tục) của tín hiệu vào.
V ( j )
 Dựa vào định nghĩa 1, các em hãy xác định đáp ứng tần số G ( j )  S của mạch RLC ở
VC ( j )
Hình 5.1.
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
5-2
b) Xác định mô hình trạng thái
Đặt các biến trạng thái của hệ lần lượt là x1 (t )  i (t ) và x2 (t )  vC (t ), các em hãy tìm mô hình
trạng thái của hệ.
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
Bài 5.2 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Đáp ứng tần số của hệ thống không liên tục
Định nghĩa 2: Đáp ứng tần số (hay hàm đặc tính tần) của một hệ thống (không liên tục) là tỷ số
giữa ảnh Fourier (rời rạc) của tín hiệu ra với ảnh Fourier (rời rạc) của tín hiệu vào.
Cho hệ không liên tục có tín hiệu vào x(k ) và tín hiệu ra y(k ) được mô tả bởi phương trình sai
phân cấp một như sau:
y(k )  0.5 y (k  1)  x(k )
Y (e j )
 Dựa vào định nghĩa 2, các em hãy xác định đáp ứng tần số G (e j )  của hệ thống đó.
X (e j )
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
Bài 5.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Vẽ đồ thị Bode sử dụng MATLAB
Định nghĩa 3: Đồ thị Bode là đồ thị biểu diễn hàm đặc tính tần G ( j ) thành hai đồ thị theo  cho:
1. biên độ L( )  20lg G ( j ) , đơn vị là decibels (dB)
2. góc pha  ( )  G ( j ), đơn vị là radian hoặc độ.
Với mạch điện RLC như Bài 5.1, giả thiết R  L  C  1, ta có hai cách vẽ đồ thị biên độ và đồ thị
pha của hàm đặc tính tần sử dụng MATLAB như sau.
a) Tính toán biên độ và pha của hàm đặc tính tần và vẽ trên đồ thị
Từ kết quả Bài 5.1a, ta nhận được hàm đặc tính tần:
1
G( j )  2
  j  1
Ta sẽ sử dụng các hàm abs(x) và angle(x) của MATLAB để vẽ các đồ thị biên độ và pha của
G ( j ). Ngoài ra, hàm log10(x) được sử dụng để tính logarithm cơ số 10 và trục tần số sẽ được chia
theo thang đo logarithm sử dụng hàm semilogx(x,y). Đoạn lệnh MATLAB sau để vẽ đồ thị biên độ
G ( j ) và pha G ( j ) theo tần số .
5-3
w=0:0.02:100;
subplot(211)
magGjw=20*log10(abs(-1./(w.^2-j.*w-1))); semilogx(w,magGjw);
xlabel('Frequency in rad/sec'); ylabel('Magnitude of Vout/Vin');grid;
subplot(212)
phaseGjw=angle(-1./(w.^2-j.*w-1)).*180./pi; semilogx(w,phaseGjw);
xlabel('Frequency in rad/sec'); ylabel('Phase of Vout/Vin');grid;
 Các em hãy vẽ lại đồ thị nhận được vào Hình 5.2 dưới đây.
50
Magnitude of Vout/Vin
-50
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency in rad/sec
0
Phase of Vout/Vin
-50
-100
-150
-200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency in rad/sec
Hình 5.2 Các đồ thị cho bài 5.3
b) Sử dụng trực tiếp hàm bode của MATLAB

Từ kết quả của Bài 5.1b, mô hình trạng thái của mạch điện RLC là:
 x1   1 1  x1  1 
 x    1 0   x   0  u ,
 2   2  
x 
y   0 1  1 
 x2 
Trong MATLAB, hàm ss(A,B,C,D) được sử dụng để khai báo mô hình trạng thái của một hệ thống,
và hàm bode(sys) được sử dụng để vẽ đồ thị Bode của hệ sys.
R=1;L=1;C=1;
A=[-R/L -1/L;1/C 0];
B=[1/L;0];
C=[0 1];
D=0;
sys1=ss(A,B,C,D);
bode(sys1);grid;
 Các em hãy so sánh kết quả nhận được của đoạn lệnh trên với kết quả trên đồ thị Hình 5.2.
................................................................................................................................................................
5-4
c) Từ đồ thị Bode của hàm đặc tính tần, hãy xác định tần số gãy b và cho biết mạch RLC ở Hình
5.1 có tính chất của bộ lọc gì?
................................................................................................................................................................
d) Hãy lặp lại câu b) để vẽ đồ thị Bode của hệ thống và xác định tần số gãy ứng với mỗi trường
hợp sau:
 R  1, L  0.1 và C  0.1 b  ................
 R  1, L  0.01 và C  0.01 b  ................
Bài 5.4 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính chất lọc của mạch điện RLC
Sơ đồ Simulink ở Hình 5.3 dưới đây mô phỏng tín hiệu vào/ra của mạch điện RLC trong ba trường
hợp ứng với các tín hiệu vào sin có cùng biên độ, cùng pha nhưng tần số khác nhau. Mạch điện
được mô tả bằng mô hình trạng thái dựa trên kết quả Bài 5.1b.
Hình 5.3 Sơ đồ Simulink cho Bài 5.4
a) Với R  1, L  1 và C  1, các khối State-Space đều có cấu hình như sau:

A=[-1 -1 ;1 0], B=[1; 0], C=[0 1]; D=0; Các thông số khác giữ nguyên.
Các khối Sine Wave được cấu hình như sau:
Sine Wave 1:
Amplitude: 1, Freq (rad/sec): 0.5, Phase: 0, Sample Time: 0.01
Sine Wave 2:
Amplitude: 1, Freq (rad/sec): 1, Phase: 0, Sample Time: 0.01
Sine Wave 3:
Amplitude: 1, Freq (rad/sec): 5, Phase: 0, Sample Time: 0.01
Thời gian mô phỏng là 20 giây.
 Các em hãy vẽ lại các tín hiệu vào/ra mô phỏng được vào các đồ thị Hình 5.4 dưới đây.
System response with input signal sin(0.5t)
1.5
output
input
1
0.5
Input and output
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time
5-5
System response with input signal sin(t)
1.5
output
input
1
0.5
Input and output

0
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time
System response with input signal sin(5t)

1.5
output
input
1
0.5
Input and output
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time
Hình 5.3 Các đồ thị cho bài 5.4
 Quan sát biên độ và pha của các tín hiệu vào/ra mô phỏng trên Simulink và dựa vào đồ thị Bode
đã nhận được ở Bài 5.3, các em hãy giải thích mối quan hệ giữa của tần số tín hiệu và tính chất lọc
của mạch điện.
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
b) Lặp lại câu a) khi thay đổi các tham số của mạch điện như sau :
 R  1, L  0.1 và C  0.1
 R  1, L  0.01 và C  0.01
Giải thích kết quả:
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
5-6
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................

Các em hãy sử dụng MATLAB để vẽ đồ thị Bode cho hệ thống không liên tục ở Bài 5.2 và cho biết
tính chất lọc của hệ thống đó.
Bode Diagram
8
6
Magnitude (dB)
4
2
0
-2
-4
-2 -1 0 1
10 10 10 10
0
Phase (deg)
-10
-20
-30
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Hình 5.4 Đồ thị Bode cho Bài 5.5
Trả lời:
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
5-7
KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC

( 6 bài)

HÀ NỘI - 2010
6-1
BÀI 6
Hàm truyền đạt của hệ thống
I. Mục đích
 Xác định hàm truyền đạt của hệ thống liên tục/không liên tục từ phương trình vi phân/sai
phân của hệ
 Vẽ các đồ thị đặc tính của hệ với MATLAB
 Sử dụng Simulink để quan sát tín hiệu vào/ra của khâu quán tính bậc n.
 Thực hiện trước Bài 6.1 ở nhà.
 Hoàn thành nội dung bài thực hành (kể cả các bài về nhà) trước khi bảo vệ
III. Nội dung
Bài 6.1 (tự chuẩn bị và làm ở nhà): Hàm truyền đạt của mạch điện RC
Cho mạch điện RC như Hình 6.1. Biết điện áp nguồn
ei (t ) và điện áp của tụ điện eo (t ) lần lượt là tín hiệu vào và
tín hiệu ra của hệ thống.
a) Xác định hàm truyền đạt

Định nghĩa 1: Hàm truyền đạt của một hệ thống (liên tục)
là tỷ số giữa ảnh Laplace của tín hiệu ra với ảnh Laplace của
tín hiệu vào khi cho các sơ kiện bằng không.
Hình 6.1 Mạch điện RC
Eo ( s )
 Dựa vào định nghĩa 1, các em hãy xác định hàm truyền đạt G (s )  của mạch RC ở Hình
Ei ( s )
6.1.
.....................................................................................................................................................
.................................................................................................................................. ........................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
b) Tính toán đáp ứng bước nhảy
Với giả thiết R1  R2  C1  C2  1, hệ có hàm truyền đạt tương ứng là
1
G (s )  2
s  3s  1
 Các em hãy tính toán đáp ứng bước nhảy của hệ thống sử dụng phép biến đổi Laplace ngược
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
6-2
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
Bài 6.2 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Các loại đồ thị của hệ thống liên tục
a) Xét hàm truyền đạt của một hệ thống liên tục có dạng sau:
b s n  bn 1s n 1   b1s  b0
G ( s )  nn
s  an 1s n 1   a1s  a0
với một vài trong số các hệ số ai và b j có thể bằng 0. Trong MATLAB, các hệ số ở tử thức và mẫu
thức được khai báo thành các vector hàng như sau:
num=[bn bn-1 ... b1 b0];

den=[1 an-1 ... a1 a0 ];
Do đó, với mạch điện ở Bài 6.1b, ta khai báo các hệ số ở tử thức và mẫu thức của hàm truyền đạt là:
num=[1];
den=[1 3 1];
Hàm tf của MATLAB có tác dụng tạo hàm truyền đạt của hệ thống, hoặc chuyển một mô hình
tuyến tính bất biến (LTI) bất kỳ sang hàm truyền đạt. Để biết rõ hơn các cách sử dụng với hàm tf, ta
có thể gọi lệnh help tf. Cụ thể với bài tập này, các em hãy ghi lại kết quả sau khi gõ lệnh sau
Gs=tf(num,den) % Gs=tf([1],[1 3 1])
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
Sau khi khai báo hàm truyền đạt của hệ, ta có thể phân tích hệ đó dựa trên các đồ thị trong miền
thời gian như đáp ứng bước nhảy, đáp ứng xung hay các đồ thị trong miền tần số như đồ thị điểm
không điểm cực, đồ thị Bode, .... MATLAB hỗ trợ công việc này bằng các hàm step, impulse,
pzmap, bode. Cụ thể, ta có thể gõ các lệnh như sau:
subplot(221);
step(Gs); grid; % step(Gs,15)
subplot(222);
impulse(Gs); grid; % impulse(Gs,15)
subplot(223);
pzmap(Gs);
subplot(224);
bode(Gs); grid;
Tiện lợi hơn, ta có thể mở một giao diện đồ họa LTI bằng cách gọi hàm ltiview, khi đó các lệnh trên
sẽ được thay thế bởi một lệnh duy nhất sau đây:
ltiview({'step';'impulse';'pzmap';'bode'},Gs);
6-3
 Các em hãy vẽ lại đồ thị nhận được vào Hình 6.2 dưới đây.
Step Response Impulse Response

1 0.4
0.3
Amplitude
Amplitude
0.5 0.2
0.1
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
Pole-Zero Map Bode Diagram
Phase (deg)Magnitude (dB)

1 0
0.5 -50
Imaginary Axis
0 -100
0
-0.5 -90
-1 -180
-3 -2 -1 0 -2 0 2
10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
Hình 6.2 Các đồ thị đáp ứng bước nhảy, đáp ứng xung,
đồ thị điểm không-điểm cực và đồ thị Bode
b) Hãy phân tích tính ổn định của hệ thống dựa trên các đồ thị ở Hình 6.2
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
c) Để vẽ tín hiệu ra của hệ với tín hiệu vào bất kỳ, ta có thể sử dụng hàm lsim của MATLAB.
Đoạn lệnh sau để vẽ tín hiệu vào/ra của hệ với tín hiệu vào u(t )  e0.2t sin(0.3t ), t  0.
t=0:.01:30;
u=exp(-.2*t).*sin(.3*t);
lsim(Gs,u,t);
 Các em hãy vẽ lại đồ thị nhận được vào Hình 6.3.
6-4
Linear Simulation Results
0.6
0.5
0.4
0.3
Amplitude
0.2
0.1
-0.1
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Hình 6.3 Đáp ứng của hệ với tín hiệu vào u(t )  e 0.2t sin(0.3t ), t  0.
Bài 6.3 (thực hiện có hướng dẫn tại PTN): Tính chất lọc của khâu quán tính bậc n
Các em hãy xây dựng sơ đồ Simulink để mô phỏng tín hiệu vào/ra của một khâu quán tính bậc n với
hàm truyền đạt
1
G (s ) 
(Ts  1)n
Hệ thống có tín hiệu vào chủ đạo là hàm x (t )  10sin 0.5t nhưng bị ảnh hưởng của nhiễu đầu vào
ồn trắng có công suất bằng 1. Hình 6.3 dưới đây minh họa cho trường hợp khâu quán tính bậc 1
(n  1).
Hình 6.4 Sơ đồ Simulink cho trường hợp n  1.

Khối Sine Wave được cấu hình như sau:
Amplitude: 10, Freq (rad/sec): 0.5, Phase: 0, Sample Time: 0.01
Khối Band-Limited White Noise được cấu hình như sau:
Noise power: 1; Các thông số khác giữ nguyên.
Thời gian mô phỏng là 40 giây.
a) Khi T  1, n tăng dần (ví dụ n  1, 2,3, )
Các em hãy chạy mô phỏng để quan sát biên độ và pha của các tín hiệu vào/ra của hệ ứng với các
giá trị tăng dần của n .
 Dựa trên đồ thị Bode của hệ thống, hãy giải thích tại sao khi n càng lớn thì biên độ của tín hiệu
ra càng nhỏ so với biên độ của tín hiệu vào (chủ đạo) trong khi góc pha của tín hiêu ra càng lớn so
với góc pha của tín hiệu vào?
................................................................................................................................................................
6-5
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
b) Khi n  1, T tăng dần (ví dụ T  1,5,10, )
Các em hãy chạy mô phỏng để quan sát biên độ và pha của các tín hiệu vào/ra của hệ ứng với các
giá trị tăng dần của T .
 Dựa trên đồ thị Bode của hệ thống, hãy giải thích tại sao khi T càng lớn thì biên độ của tín hiệu
ra càng nhỏ so với biên độ của tín hiệu vào (chủ đạo) trong khi góc pha của tín hiêu ra càng lớn so
với góc pha của tín hiệu vào?
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................

Cho hệ thống không liên tục được mô tả bởi phương trình sai phân tuyến tính cấp hai sau :
y(k )  0.1y (k  1)  0.02 y (k  2)  2 x( k )  x( k  1)
Định nghĩa 2: Hàm truyền đạt của một hệ thống (không liên tục) là tỷ số giữa ảnh Z của tín hiệu ra
với ảnh Z của tín hiệu vào khi cho các sơ kiện bằng không.
a) Dựa vào định nghĩa 2, hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống
...............................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
6-6
b) Hãy sử dụng các lệnh MATLAB (viết vào khung dưới đây) để vẽ đáp ứng xung, đáp ứng bước
nhảy, đồ thị điểm không-điểm cực và đồ thị của bode của hệ thống
Step Response Impulse Response

2 2
1
Amplitude
Amplitude
1.5
0
1 -1
0 5 10 0 5 10
Time (sec) Time (sec)
Pole-Zero Map Bode Diagram

Phase (deg)Magnitude (dB)
1 10
5
Imaginary Axis
0.5
0 0
40
-0.5 20
-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
Hình 6.4 Các đồ thị cho Bài 6.4
c) Dựa vào các đồ thị Hình 6.4, hãy kết luận về tính ổn định của hệ
...............................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
6-7

tín hiệu và hệ thống

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

tín hiệu và hệ thống

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

CÁC BÀI THỰC HÀNH