4noi2019 Pid Wl (ohn 22) — Lau bugs Lau bugs Lau Bug chua cay Pid la gi (phan 2/2) Speed] (D6 vot 16) Ve Date: Thang Sau 9, 2019 Author: K2 [1 0 Binh luan Pitpsaubugs.wordpress.com/20' sipita-g-phan-2-21 time wv4noi2019 Pid Wl (ohn 22) — Lau bugs Speed] D (04 vot 16) time Hinh 1 Chao mimg céc ban dén véi PID 1a gi phan 2. Nhu phin truéc t6i da trinh bay vé PID co ban digu khign véi chi hé s6 Kp, sang phn nay t6i s€ hudng dn cdc ban thém 2 hé sé Ki va Kd vao phuong trinh diéu khiéh. Van sir dung vi du diéu khién tc d6 dng co nhur trade va tc d6 mong muén 14 200 vong/phut Xem xét hinh 1 6 bén trén la dap ting ciia tc dé dng co khi diéu khién véi hé s6 Kd, tc do dong co ting dan tir 0 lén d@n 1 gid tri dinh > 200 vong /phut, chd nay goi la vot 16 (tic 1a vugt mitc dép ting mong muén) nguyén nhan a do Kp, ta cé céng thtic tinh 46 rong xung Tp E(®).Kp, vay khi déng co bat dau chay thi E(t) = Vs — Vc la 1 sé In va nhé dan khi t6c d6 dong co tign gan dén téc dé mong muén, nhung do hic ban dau E(t) lon va Kp cling lén nén dd rong xung cing rat lén va tao da cho ddng co ting t6c rat nhanh + quan tinh a9 co nén t&c dd dong co sé vugt qua mite tc 46 mong mudn. Sau 1 Hi ty chinh theo E(t) thi dap ting t6e 46 cua dong co mdi dat duge gia tri gan ding Trong digu khién chinh xc, ai cling muGn dng co dat dugc téc dé mong muén nhanh nhat cé thé, vi vay dé Kp lén sé la hop ly, nhung Kp Ién sé dan dén vot I6 lén va diéu dé cing khéng thé chap nhan dugc. Mudn giam vot lé thi phai giam Kp, nhung gidm Kp thi thai gian dap ting sé cham hon va gap tinh trang nhw hinh 2. hitps:laubugs.wordpress.com/2019i06/03Ipé-la-gk-phan-2-2F an4noi2019 Pid Wl (ohn 22) — Lau bugs Speed Vs 7 E(t) y time Hinh 2 Do Kp nhé nén dign dp cap vao dng co cing nhé dan dén dong co khéng thé dat te 6 mong muén, va di cé dat gid tri gan duing thi thoi gian dap ting ciing rat lén. Vay ta phai lam sao? C6 1 cach dé 1a thém hé sé Ki vao phuong trinh tinh d6 réng xung: D6 rong xung (Ip ) = E(t).Kp + Ki.Tich phan cia (E(t)) Tp = E(t).Kp + Ki. | e(t).t Hinh3 Déh day 1a cOng thiic tro nén khé phitc tap ri dé! Vay “Ki *Tich phan ciia (E())” nghia la gi va dé lam gi? ‘em lai hinh 2, do Kp nho nén két qua Tp = E(t).Kp khéng thé tao ra dign 4p du lon dé dong co dat t6c 4 mong muén. Do dé nguai ta nghi ra 1 cach khong can thay déi Kp nia ma thém vao gia tri ma c6 thé thay déi theo thoi gian, Dé la tich phan E(t) theo thoi gian. Khi thai gian tang dan thi Két qua tich phan E(t) ciia thoi gian ciing tang dn va do dé dé rong xung cing tang dan va dong co cé dit dign 4p dé dat tc d6 mong muédn. Hé sé Ki duge nhan vao tich. hitps:laubugs.wordpress.com/2019i06/03Ipé-la-gk-phan-2-2F ananonore Pia gl (ohn 22) Liu bugs phan dé ty chinh gia tri dé lén cia tich phan, Ki do minh ty chon va thir nghiém, néu dé Ki I6n qua thi cing dan dn vot 16, ma nhé qua thi thdi gian dap ing sé lau :D. Céch tinh tich phan cia E(t) nhur sau: Ban chat cia tich phan a phép cng, ett mai Tan tinh ra E(t) thi ta s€ cong E(t) ctia thoi dig hign tai vao 1 bign téng: ‘Tich phan thai diém hién tai = Tich phan Ian truéc + E(t) Easy! @ Néi dén day 6 vé nhu la xong ri, nhung con chua dung cham gi dén Kd, vay ding Kd dé lam gi vay? Khi ta tinh d6 rong xung theo cdng thtic cé Kp va Ki thi dap ting ca hé thong sé gidng nhu Hinh 1. Tuy nhién dé vot 18 sé nhé hon va thoi gian dap tmg nhanh hon (néu chon dugc Kp va Ki hop ly). Tuy nhién khach hang cia ban lai muén cdi dap ting dep hon, khéng mu6én cai dé thi cir lén xuéng nhiéu nhw thé. Vay ta hay xem xét lai hinh 1 Speed] (D6 vot 16) Ve time Hinh 1 Dé dap ting dat dugc nhu mong mud phai mat 1 khoang thai gian goi la Td, trong khoang thoi gian dé t6c d6 dng co khéng én dinh, va E(t) thi bién thién lién tuc. Néu muén gidm su bigh thién ctia E(t) ttc 1a 1am cho dé thi mém hon, d6 déc nhé hon thi céc nha khoa hoc lai nghi ra mt cach dé 1a thém 1 hé s@ déc lap vao cng thtic tinh 46 rong xung Tp: Tp = E(®.Kp + Ki.Tich phan cua (E(\)) + Kd.Vi phan ciia E(l) hitps:laubugs.wordpress.com/2019i06/03Ipé-la-gk-phan-2-2F an4noi2019 Pid Wl (ohn 22) — Lau bugs E(t).Kp + Ki. | e(t).t + K=O Tp Hinh 4 Vi phan cia E(t) c6 ¥ nghia gi, phép vi phan cita E(t) dig d@ tinh ra TOC DO THAY DOI E(t) theo thoi gian. Phép tinh vi phan dugc tinh theo cng thttc don gian 1a: Vi phan = E(t2) - E(t) / Delta t Trong dé: + E(t2) la E(t) hign tai + E(t) 1a E(#) cua Tan tinh E(t) trude 46 + Delta t: La khoang thai gian gitia 2 In tinh E(Q), Delta t thudng a 1 s6 khong thay déi. Vigc Céng thém tham sé “Téc d6 thay déi i cua E(t) va lam cho sw thay déi e(t) di Kd nhan vao E(t) dé thay déi dé In cua vi phan E(t) theo ¥ ciia ky su va cling 6 e(t)" sé gitp phuong trinh chéng lai su thay ra cham hon. sé khién d thi 40 déc hon. Hé sé mam nhitu méi duge 1 hé sé Kd thich hp. Néu Kd lén qué sé dan dén d thi khién vide dap ting ca hé théng cham hon. Néu nhé qua thi lai khéng cé tc dung. Dé, vige chon Kp, Ki, Kd rat khé khan, phai thir nghiém rat nhiéu méi chon dugc hé sé mong muGin, va déi ltic nhung hé s@ nay cdn phai thay déi theo tai. Vi du 1 con xe thuc hign PID téc dé, khi cho 10Kg thi sé chay voi 1 hé sé PID riéng, cdn khi cho 100Kg thi sé chay vdi hé sé PID riéng. Hign nay cé 1 s6 thuat todn dé ty tim ra hé sé PID thich hyp nhung ma tinh han lam kha cao nén minh ciing sé khéng trinh bay trong bai viét nay. Pitpsaubugs.wordpress.com/20' sipita-g-phan-2-21 sn4noi2019 Pid Wl (ohn 22) — Lau bugs Speed D (B64 vot la) Ve Thai diém cé tai time Hinh 5 PID khi tai thay déi Dén day la 2 phn vé “PID la gi” cita minh da két thiic, néu cé ché nao sai sét mong moi ngudi déng gop dé minh stra lai. Chtic moi ngudi thanh cdng ! Phan 1 hitps:laubugs.wordpress.com/2019i06/03Ipé-la-gk-phan-2-2F an4noi2019 ie lag (ohn 2/2) Lu bugs Earn money Sagem oie REPORT THIS AD REM CRY Sol iin (elt L mn») (ey 4 Melt Tte REPORT THIS AD Dang bdi K2 Xem tat ca bai viét bang K2 © 2019 LAU BUGS BLOG TAI WORDPRESS.COM. nips: aubugs.wordpross.com/2019/06/0Ipida-gi-phar-2-21