1. Objetivo Simular el control de le posicién de un motor DC utilizando la estrategia de control PID. 2. Introduccién Motor DC Los motores DC son usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicién (Encoder) para poder realizar su control, Ja figura 1 muestra las partes que constituyen un motor de. Figura 1: Partes de un motor DC Los motores de DC estan constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor, también denominado devanado de excitacién, esta situado en el estator y crea un campo magnético de direccién fija, denom- inado excitacién. El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacién de la corriente circulante por é! y del campo magnético de excitacién. Recibe la corriente del exterior a través del colectar de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito. Para que se pueda dar la conversién de energia eléctrica en energia mecsnica de forma con- tinua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor permanezcan estiiticos entre sf. Esta transformacién es m4xima cuando ambos campos se encuentran en cuadratt- ra. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el éngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotéri- cas. De esta forma se consigue transformar autométicamente, en funcién de la velocidad de Ja méquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilota- do. Al aumentar la tensién del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor estd alimentado a tensién constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacién. Pero cuanto mds débil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensiGn del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por exeitacién se actiia alcontrario, Ademés, en los motores controlados por indueido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacién intrfnseca que posee a través de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que 8° uusa en el accionamiento con robots. Para mejorar el comportamiento de este tipo de mo- tores, el campo de excitacién se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Ademés, para disminuir la inercia que poseerfa un rotor bobinado, que es el inducido, se construye éste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa térmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. Las velocidades de rotacién que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 @ 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden mangjar pueden llegar a los 10KW. Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacién de velocidad anal6gica que se cierra. me- diante una electrénica espectfica (accionador del motor). Se denominan enttonces servomo- tores. Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicién, en el que las referencias son gen- eradas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicién deseada y la real. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los tiltimos afios motores sin escobillas. En estos, los imanes de excitacién se sitvian en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estadticos, que reciben la sefal de conmutacién a través de un detector de posicién del rotor. ‘Modelado Se tiene un motor DC controlado por armadura como se muestra en Ia figura 2 = Del cireuito eléctrico: Aplicando las leyes de Kirchoff al circuito de armadura del motor, la ecuacién diferencial obtenida es: Salt) Rig belt) a + Conversion de energia eléctrica en mecénica: Fl torque T desarrollado por él motor es proporcional al producto de ia y al flujo @ en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de campo, donde: La’ call b= Kiiy Tt) = KyisKria 2Figura 2: Motor DC Donde Ky y K son constantes. LuegoK = KyizKy. Por consiguiente, el torque de- sarrollado por ¢l motor puede expresarse por T(#) = Kig(t) 2) + Circuito mecénico: La corviente de armadura produce el torque que se aplica a la inercia y le friceién, aplicando las leyes de Newton se obtiene: CO ae T(t) = IT +S @) + Tension contra electro motriz: Cuando la armadura esta girando, se induce en ella una tension proporeional al producto del flujo de la velocidad angular. Para un Aujo constante la tension inducida ¢ es: a= n@ ) ‘Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones 1,2, 3 y 4, considerando las condi- ciones iniciales igual a cero, se obtienen las siguientes ecuaciones: Eq(s) = Lasle(s) + Rala(s) + Es(s) ©) T(s) KIA(8) (6) T(s) = Js?(s) + bs0(s) 7) Exls) = Kys0(s) @) Combinando las ecuaciones anteriores, la funcién de transferencia para el motor od se obtiene del siguiente modo: ———————— ®) Eq(3) ~ s|LaJs? + (Lab + RaJ)s + Rab + KR)4, El Sensor Encoder Un encoder es un sensor electro-opto-mecénico que unido a un eje, proporcione informacién de Ia posicién angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacién en sistemas de control integrado. ‘Tipos de Encoder Encoder incremental(Incremental Encoder) Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicién, contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje. La figura 3 muestra las parte principales de un encoder incremental, Figura 3: Encoder Incremental En el estator hay como minimo dos pares de fotorreceptor Gpticos, esealados un ntimero entero de pasos mas } de paso. Al girar ol rotor genera una seiial cuadrada, el escalado hace que las sefiales tengan un desfase de } de periodo si el rotor gira en un sentido y de i si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro, la figura 4 muestra las sefiales generadas por los canales del encoder incremental. om rm elie Figura 4: Seftales del Encoder Incremental Un simple sistema I6gico permite determina: desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los 4dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la logica puede dar ntimero de vueltas més fraccién de vuelta. La resolucién del encoder depende del niimero de impulsos por revolucics muestra un encoder incremental industrial. Ja figura 5 Figura 5: Encoder incremental industrial Encoder absoluto (Absolute Encoder) En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concéntricas, dispuestas de tal forma quo en sentido radial el rotor queda dividido fen sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en oédigo Gray, la figura 6 muestra el funcionamiento del disco codificado de un encoder absoluto, se as folimaciin indice Piao cediticade Dine coliicd de bit Figura 6: Encoder incremental industrial El estator tiene un fotorreceptor por cada bit xepresentado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es vnico para cada posicién del rotor y representa su posicién absoluta. Se utiliza el cédigo Gray en lugar de un binario elésico porque en cada cambio de sector sdlo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacion de los captadores. Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2" combinaciones, por lo cual la resolucién seré 360° dividido entre los 2" sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucién angular de 0,0879° y 0,00549° respectivamente. 300° (10) Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucién a un costo més bajo que los encoders absolutos. Ademés, su electrénica es mas simple ya que tienen menos Ifneas de salida, ‘Tipicamente un encoder incremental solo tiene cuatro lineas: 2 de cuadratura, una de poder ¥ una tierra. Un encoder absoluto tiene una linea de salida por cada bit, una Iinea de posler y la tierra. La figura 7 muestra la estructura interna de un encoder absoluto. ResolucionangularTerie we SLE Sina Seas ce \ Pigura 7; Encoder incremental industrial 5. Simulacién Para la simulacién se considero los siguientes parémetros para el motor: J=2.3E-4 | Tnercia del motor oe Coeficiente de friecion viscosa. Constante de fuerza contraelectromotriz Constante de torque del motor Resistencia del motor Induetaneia La representacién del modelo del motor DC en 1azo abierto, utilizando Simulink se muestra en la figura 8 Figura 8: Modelo en lazo abierto La respuesta del modelo en lazo abierto, cuando se tiene a la entrada una funcién escalén unitario, es mostrada en la figura 9 Figura 9: Respuesta en lazo abierto Para poder visualizar el comportamiento de los polos en lazo abierto, se muestra el Ingar geométrico de las rafces en la figura 10| | | I Figura 10: LGR en lazo abierto El diagrama de bloques implementado en Simulink, utilizando un controlador proporcional se muestra en la figura 11, se aprecia la funcién de transferencia del motor DC y el contro- lador proporcional. oes Figura 11: Controlador P y Motor DC La sefial de prueba fue un escalén unitario (amarillo) y la respuesta del sistema implemen- tado se muestra en la figura 12 se puede apreciar que el sobrepaso méximo esta al rededor del 44%, donde Ky = 8, Si se aumenta el valor de A, la respuesta es mas répida pero el sobreimpulso también crece. emp0 Figura 12: Respuesta del Sistema ControladoLa figura 13 muestra un controlador PID, y el motor DC. Figura 13: Controlador PID y Motor DC La seiial de prueba fue un escalén unitario (amarillo) y la respuesta del sistema implemen- tado se muestra en la figura 12 se puede apreciar que la respuesta es mas répida y que el sobrepaso méximo es menor del 20%, los pardmetros utilizados son Ky = 83, Ky = 25 y Ka=01 ue ai aE a us tiempo Figura 14: Respuesta del Sistema Controlado Finalmente la figura 15 muestra el lugar geométrico de las rafces, donde se aprecia el ‘comportamiento de los polos y ceros, del motor DC y del controlador PID, el controlador hhace al sistema mas estable, para valores positives de Kp, Ki y Kg.Figura 15: LGR del Sistema Controlado 6, Conclusions + Al aumentar el factor Ky el tiempo de respuesta es mas rapido pero ol sobreimpulso rece lo que no es conveniente, y si el factor es pequefio la respuesta es lenta, por lo que el controlador proporcional tiene limitaciones. + El controlador Proporcional-Integral-Derivativo, es mas flexible, se puede variar el tiempo de respuesta, el sobreimpulso, por lo que resulta recomendable para el control de motores DC. + Para conocer la posicién del motor DC hay una gama de sensores, tenemos los encoder incremental, los encoder absolutos, la eleecién de estos sensores depender4 de los costos y aplicacién que se le de.Bibliografia [1] Karsusxo Ocara, Ingenieria de Control Moderna, Tercera Edicion. 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