Transformacije matematičkog modela

Osnovni matematički model
Pretpostavimo da mašina ima trofazni namotaj na statoru i na rotoru.

ωm

θm

2
 Osnovni matematički model d
Za svaki fazni namot (fazu) može se napisati j-na naponske ravnoteže: u  Ri 
Odnosno možemo ih napisati u matričnom obliku: dt

uas   Rs 0 0 0 0 0  ias   as 
u   0 Rs 0 0 0 0  i   
 bs     bs   bs 
 ucs   0 0 Rs 0 0 0   ics  d  cs  Sve jednačine rotora date su sa
      
  0
uar 0 0 Rr 0 0  iar   veličinama na strani rotora.
  dt  ar
ubr
  0 0 0 0 Rr 0  ibr    br
 
      
   0
ucr 0 0 0 0  
Rr  icr  
 cr 

We can write the flux terms as functions of the currents, via an equation for each flux of
the form λ=ΣLkik, where the summation is over all six winding currents. However, we
must take note that there are four kinds of terms in each summation.

3
 Osnovni matematički model
There are two more comments to make about the flux-current relations:
• Because the rotor motion is periodic, the functional dependence of each rotor-stator
or stator-rotor inductance on θ is cosinusoidal.
• Because θ changes with time as the rotor rotates, the inductances are functions of
time.
time
Jednačine za fluksne obuhvate statora i rotora:
 as  ias  Treba primetiti da su sada jednačine rotora date sa
  i  veličinama svedenim na stator
stator. Svođenje je slično
 bs   bs  kao svođenje primara na sekundar (ili obrnuto) kao
 cs   L s L sr   ics  kod transformatora.
   
 ar   L rs L r  iar  The effect of referring is straight-forward, given in
the book by P. Krause, “Analysis of Electric
 br  ibr  Machinery,” 1995, IEEE Press, pp. 167-168. I will
    not go through it here.
 cr  icr 
Svaka od submatrica u matrici induktivnosti je dimenzije 3x3.

5
 Osnovni matematički model
 1 1 
 Ls  Lm  Lm
2
 Lm
2  Dijagonalni
j g elementi su sopstvene
p
 1  induktivnusti (međusobna plus rasipna
1 induktivnost). Vandijagonalni elementi su
L s    Lm Ls  Lm  Lm 
 2 2  međusobne induktivnosti. One su negativne
 1L 1
 Lm Ls  Lm  zbog pomaka osa od 120°120 jer ovaj pamak daje
m
 2 2  da struja u jednom namotaju stvra negativan
fluks u druge dve ose.
 1 1 
 Lr  Lm  Lm
2
 Lm
2 
 1 1 
L r    Lm Lr  Lm  Lm  ωm

 2 2  θm

 1L 1
 Lm Lr  Lm 
m
 2 2 
 cos  m cos m  120  cos m  120 
L sr  Lm cos m  120  cos  m cos m  120 
cos m  120  cos m  120  cos  m 
 cos  m cos m  120  cos m  120 
L rs  Lm cos m  120  cos  m cos m  120    L sr
T

cos m  120  cos m  120  cos  m  6

 Osnovni matematički model
Sumarno….
uas   Rs 0 0 0 0 0  ias   as   as  ias 
u   0  i      i 
 bs   Rs 0 0 0 0   bs  bs   bs   bs 
 ucs   0 0 Rs 0 0 0   ics  d  cs   cs   L s L sr   ics 
         
0  iar  dt  ar 

 ar   L rs L r  iar 
uar   0 0 0 Rr 0
ubr   0 0 0 0 Rr 0  ibr   br   br  ibr 
          
ucr   0 0 0 0 0 Rr  icr   cr   cr  icr 

 1 1 
 1 1   Ls  Lm  Lm  Lm 
 Lr  Lm  Lm
2
 Lm
2   1
2 2

 1  1
1 L s    Lm Ls  Lm  Lm 
L r    Lm Lr  Lm  Lm   2 2 
 2 2   1L Ls  Lm 
1
 1L  Lm
Lr  Lm 
1  2 m 
 Lm 2
 2 m 2 

 cos  m cos m  120  cos m  120 

L sr  Lm cos m  120  cos  m cos m  120   LTrs
cos m  120  cos m  120  cos  m 
7
 Osnovni matematički model
Kombinujući

uas   Rs 0 0 0 0 0  ias  ias 

u   0 Rs 0 0 0 0  i  i 
 bs     bs   bs 
 ucs   0 0 Rs 0 0 0   ics  d  L s L sr   ics 
       
uar   0 0 0 Rr 0 0  iar  dt  L rs L r  iar 
ubr   0 0 0 0 Rr 0  ibr  ibr 
      
ucr   0 0 0 0 0 Rr  icr  icr 
dψ
u  R i 
dt
Kako su Lsr zavisne od pozicije rotora to se mora uzeti u obzir pri diferenciranju fluksa
fluksa.
Prema pri diferenciranju fluksa pojavljivaće se jednačine oblika. d dL di
Diferenciranje induktivnosti L, dL/dt, daje sistem diferencijalnih j-na sa  i  L
dt dt dt
promenljivim koeficijentima. Ovo jako komplikuje rešenje ovog sistema j-na.
Pokušavamo izbeći rešavanje ovakvog modela. Tražimo transformisani model, do koga
dolazimo primenom matričnih transformacija.
Transformacije primenjujemo u dva koraka: 1. Trofaznu mašinu primenom C-
transformacije ekevivalentirama odgovarujćom dvofaznom mašinom (rasprezanje)
(rasprezanje),
2. Obrtnu mašinu ekvivalentiramo transformatorom primenom transformacije obrtanja D-
transformacija.
8
 TRANSFORMACIJA RASPREZANJA
C C
Recept za transformaciju V  C V V  C 1 V V ( i,
V(u, i )
~ ~
   
 1 0   1 0 
2  2 2  2 1 3 
C  cos sin   
~ 3  3 3  3 2 2 
cos 4 4   1 3

sin
3    
3  2 2 
C
d C ψ C C C d C C C
C u  R  C i  ~  u  Ri 
~ ~ dt dt
  L i
C
   s , s , r , r 
C

 
C
u T  us , u s , ur , u r T

i  is , is , ir , ir  T

C
R  diag R s , R s , Rr , Rr 
 TRANSFORMACIJA RASPREZANJA
Transformacijom rasprezanja trofazna mašina se ekvivalentira dvofaznom
dvofaznom.

 Ls 0 M cos   M sin  
C  0 Ls M sin  M cos  
L
 M cos  M sin  Lr 0 
 M sin  M cos  0 Lr 
 
 TRANSFORMACIJA OBRTANJA
Nakon transformacije rasprezanja se primenjuje transformacija obrtanja- rotacije kojom
se eliminiše relativno kretanje namotaja statora i rotora
rotora. Mašina se ekvivalentira
transformatorom. D- transformaciona matrica statorskih veličina.

id   cos  e sin  e  is  T is 

i         Ds   
 q   sin  e cos  e  is  ~ is 

e
 TRANSFORMACIJA OBRTANJA
D- transformaciona matrica rotorskih veličina.
iD   cos e    sin  e    ir  T iR 
i         Dr   
 Q   sin  e    cos e    ir  ~ iR 

e 
 TRANSFORMACIJA OBRTANJA
Nakon tansformacijej rasprezanja
p j eliminisano jje relativno kretanje
j namotaja
j statora i
rotora. Mašina je ekvivalentirana transformatorom.

e
 TRANSFORMACIJA OBRTANJA
Matrica transformacije obrtanja statorskih i rotorskih namotaja.

cos  e  sin  e  cos e     sin  e   

Ds   Dr   
 sin  e cos  e   sin  e    cos  e    
B
B B d D ψ
D u  R  D i  ~ 
~ ~ dt
B
B B d ψ dD B
T
u  D  R  D i  D  D T
D  T ~ d ψ 
~ ~ ~ ~ dt ~ d dt
B
B B d ψ dD
d B T
u  R i  D  ψ ~
dt ~ d dt
Kod asinhrone mašine d-q koordinatni sistem može: se obrtati brzinom polje (sinhrona
brzina), se obrtati brzinom rotora, i biti nepokretan (vezan za stator).
 Matematički model asinhrone mašine u sinhrono rotoriajućem
koordinatnom sistemu e=2f.

d d  d  Ls  id  M  iD
ud  Rs  id   e  q
dt
d q  q  Ls  iq  M  iQ
uq  Rs  id   e  d
dt
d D
u D  0  Rr  iD   e     Q  D  Lr  iD  M  id
dt
d Q
uQ  0  Rr  iQ   e     D  Q  Lr  iQ  M  iq
dt
d p
  me  mm  me  p 
M

iq  D  id  Q 
dt J Lr
Matematički model asinhrone mašine u koordinatnom sistemu
vezanom za rotor .

d d  d  Ls  id  M  iD
ud  Rs  id     q
dt
d q  q  Ls  iq  M  iQ
uq  Rs  id     d
dt
d D
u D  0  Rr  iD   D  Lr  iD  M  id
dt
d Q
uQ  0  Rr  iQ   Q  Lr  iQ  M  iq
dt
d p
  me  mm  
me  p  M  iq  iD  id  iQ 
dt J
Matematički model asinhrone mašine u koordinatnom sistemu
vezanom za stator.

d d  d  Ls  id  M  iD
ud  Rs  id 
dt
d q  q  Ls  iq  M  iQ
uq  Rs  id 
dt
d D
u D  0  Rr  iD     Q  D  Lr  iD  M  id
dt
d Q
uQ  0  Rr  iQ     D  Q  Lr  iQ  M  iq
dt
d p
  me  mm  
me  p  M  iq  D  id  Q 
dt J
Matematički model sinhrone mašine. Kod sinhrone mašine sa
i t k ti polovima
istaknutim l i koristi
k i ti se samo koordinatni
k di t i sistem
i t vezanom
za rotor .
d d
ud  Rs  id     q  d  Ld  id  M d  i f  M d  iD
dt
d q
uq  Rs  id     d  q  Lq  iq  M q  iQ
dt
d f
u f  R f i f   f  L f  i f  M d  id  M d  iD
dt
d D  D  LD  iD  M d  id  M d  i f
u D  0  Rk  iD 
dt
d Q  Q  Lq  iQ  M q  iq
uQ  0  Rk  iQ 
dt
d p
dt
  me  mm 
J

me  p  iq  d  id  q 
19
20
Matematički model sinhrone mašine. Kod sinhrone mašine sa
i t k ti polovima
istaknutim l i koristi
k i ti se samo koordinatni
k di t i sistem
i t vezanom
za rotor .
d d
ud  Rs  id     q  d  Ld  id  M d  i f  M d  iD
dt
d q
uq  Rs  id     d  q  Lq  iq  M q  iQ
dt
d f
u f  R f i f   f  L f  i f  M d  id  M d  iD
dt
d D  D  LD  iD  M d  id  M d  i f
u D  0  Rk  iD 
dt
d Q  Q  Lq  iQ  M q  iq
uQ  0  Rk  iQ 
dt
d p
dt
  me  mm 
J

me  p  iq  d  id  q 