ESTUDIO DE SISTEMAS Di CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. | ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA * INTRODUCCION Importancia del estudio en frecuencia Relacién entre dominios temporal y frecuencial * METODOS DE ANALISIS Diagrama de Bode: ‘ propiedades, trazado, cAlculo de coeficientes de error Trazado polar Criterio de Nyquist: propiedades, criterio general, efecto del retardo *CRITERIOS DE ESTABILIDAD RELATIVA Margen de ganancia Margen de fase £ SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 2 INTRODUCCION ® Tradicionalmente las técnicas de control basadas en el dominio de la frecuencia han sido més utilizadas para sistemas con sefiales de excitacion sinusoidal. ® En sistemas con modelo desconocido es facil obtener su respuesta en frecuencia y, por ende, disefiar un sistema de control. ®& El dominio de la frecuencia permite estudiar mejor el comportamiento de sistemas frente al ruido y Ja sensibilidad frente a variacién de pardmetros. ‘& El dominio de Ja frecuencia facilita el tratamiento de sistemas de control de alto orden mejor que el dominio del tiempo. & Los métodos de anilisis de la respuesta en frecuencia se basan en que la -entrada al circuito es senoidal, pero las conclusiones obtenidas son aplicables a otro tipo de entradas. GG) = GOS) .ajo = RGW) + jXGa) = |G(ia)| ZGGw) "= Especificaciones de la respuesta en frecuencia de un sistema Pico de resonancia M, Frecuencia de resonancia w, Ancho de banda BW Pendiente de corte a SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 3 RELACION ENTRE PARAMETROS TEMPORALES Y FRECUENCIALES DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN * El pico de resonancia M, es funcién de la relacién de amortiguaci6n ¢. * La frecuencia de resonancia «, es funcion de la relacion de amortiguacién. ¢y de la frecuencia natural w, * El ancho de banda BW es directamente proporcional a la frecuencia natural @, * El incremento de ¢ supone la reduccién de BW y el aumento del tiempo de subida t,. * El efecto general de afiadir un cero “1+Ts”, a la funcion de transferencia de la trayectoria directa, es incrementar BW del sistema en lazo cerrado, excepto para valores pequefios de T. * El efecto general de afiadir un polo “1+Ts”, a la funcién de transferencia de la trayectoria directa, es reducir la estabilidad y BW del sistema en lazo cerrado. ° 05 007 1a 15 20 A ns ae Ly Damping rao ay £ SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO, &ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 4 ge02 aneia, 20) is | 12 = : | os BwWeey[t 20+ Vara] {o-20) Vea] p—L__| os | ° nn ec eres 20 a 2 Daring ao ‘SISTEMAS BLECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. _5 SISTEMAS DE FASE MiNIMA Y NO MINIMA. © Unsistema G(s) se dice de fase minima si el cambio maximo de fase a lo largo de la funcion de transferencia es el menor de los posibles. © El médulo de G(jw) depende del valor absoluto de los polos y ceros de G(s) (no de si estan en la izquierda o en la derecha). © La fase de G(jw) depende de la posicién de los polos y ceros de G(s) en el plano complejo. © Un sistema G(s) es de fase minima si no tiene ni ceros ni polos en el semiplano derecho S 0 en el eje joo (excluyendo el origen). Ejemplo: Fase minima —_G,(s) = 10 (s+ 1)/(s +10) Fase no minima G,(s) = 10 (s-1)/(s+10) 10 20 or wr Tiizccoyy ¢ . nr ~ 2 [level =iexGe0) gé Z oo oie) iL f ult bor or I 100 1000 tor Or 101000 tcc) £ SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO, feESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 6 DIAGRAMA DE BODE. © Consiste en la representacidn de: a) Médulo de la ganancia de lazo (normalmente en dB) en funcién de @ 0 loge. |GHGo) |e. = 20log|GHGje)| b) Fase de la ganancia de Jazo (en °) en funcién de @ 0 logw LGH(jo) **Para simplificar, la representacién se suele hacer por asintotas. (Ojo: debe conocerse el error maximo cometido) © Ventajas del trazado de Bode: * Trazado asintético (aproximacién) facil de realizar * Facil determinaci6n de pardmetros de estabilidad: miargenes de ganancia y de fase * Facil deduccién de cambios producidos por modificaciones en. bloques de compensacién (controladores) © Inconvenientes del trazado de Bode: * S6lo valido para sistemas de fase minima PB SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 7 © FACTORES QUE APARECEN EN EL TRAZADO DE BODE A) GANANCIA CONSTANTE, K,: Médulo: 20logKb _, una constante en dB. Fase: 0°,siK,>0 ; 180°, siK,<0 B) POLOS O CEROS EN EL ORIGEN: j@ Médulo: 20logw = pendiente: +20dB/dec (cero) , - 20dB/dec (polo) Fase: 90° (cero) ; -90° (polo) C) POLOS 0 CEROS EN EL EJE REAL: 1+jat. ‘ Médulo: caida (polo) o subida (cero) de 20dB/dec a partir de la frecuencia 1/t. Diferencia maxima de 3dB entre la asintota y la curva real en 1/t Fase: caida (polo) 0 subida(cero) de 45°/dec desde una década antes de 1/t a.una después. B ‘SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 8 D) POLOS 0 CEROS COMPLEJOS: (olor + Golo) +1; Siuswlo, + 14+j20uu Médulo: 20log|G( )|= 10log[(1-w*)?+4wC?] caida (polo) o subida (cero) de 40dB/dec a partir de w,. Diferencia maxima entre asintota y curva real es funcién de f. Revisese relacién entre dominio temporal y frecuencial para sistemas de segundo orden, Fase: caida (polo) 0 subida (cero) de 90°/dec desde una década antes a una después de «, . ~100 120 ~130| =100| =1%0) or o> 03 04 0506 08 10 a 3 4 ~6«5 «6 B10 © ©, = Relacion de frecuencia fP SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO. 8ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 9 E) COMPOSICION DE POLOS Y CEROS: El trazado de médulo y fase se consigue por superposicién de las componentes anteriormente presentadas. El trazado se inicia desde frecuencias proximas a cero y se atienden los cambios introducidos a las frecuencias de interés (1/t y/o w,) B SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 10 Ejemplo: Trazado de Bode de la ganancia de lazo 200 (s+0.5) ~ Bota Ge10Gis0) wo « o 10 | ° g p20 Ol & Rell 2 t 9 ner 1 L 1 Ejemplo: Trazado de Bode de la ganancia de lazo 0.04 (s+0.015+1) HGs) = 5? (s?+0.045+4) 1 fa ee ‘0 5 THN I 7 -w}-t ly zu Q 7 g -0 cea Sea £ oot ~o BE -10r a z 001 we ue | | oo LT Ie cell L. fe SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 11 DETERMINACION DE LOS COEFICIENTES DE ERROR EN REGIMEN PERMANENTE A PARTIR DEL DIAGRAMA DE BODE La asintota de la ganancia de lazo, en bajas frecuencias, viene dada por GH(je) = k, (jo)" Recuérdese que las constantes de error se calculan como k, = lim GH(s) lim s GH(s); k, = lim s? GH(s) ® Para sistema tipo 0 (1=0), la asfnitota es una constante (k,) k, = k, = al valor de la asintota . ® Para sistema tipo I (n=-1), Ja asintota tiene pendiente -1 (-20dB/dec) k, = k, = al valor de la asintota en w=1 rad/s ® Para sistema tipo II ( =-2), la asintota tiene pendiente -2 (40dB/dec) k, = ky = al valor de la asintota en «=1 rad/s Ejemplo: Calcilese la constante de error de velocidad del sistema en lazo } cerrado cuyo diagrama de Bode de la ganancia en lazo abierto se muestra en la figura Magoitage oo, B ‘SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 12 TRAZADO POLAR © El trazado polar de una funcién de variable compleja s, G(s), consiste en la representacién en el plano complejo G(jw), Re[G(ja)] e Im[G(jw)], del médulo y la fase de G(jw) para cada valor de o (0ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Ejemplos de trazados polares Im. tm. “2, 7 ——* fe 7 a 7 “Tl ar | o ° % Inte imp ff aft vier le “0 0 Re } 1 Re "oy thr (ori) aE an Phares FaFar UTAH TEAS tn tm we Re Lied > o > 14 SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. _15 CRITERIO DE NYQUIST Proporciona ihformacién sobre la estabilidad absoluta y relativa de un sistema en lazo cerrado a partir del estudio de la ganancia de lazo, y de cémo puede mejorarse. ® El trazado polar o de Nyquist es sistemdtico. Permite analizar el comportamiento en frecuencia del sistema realimentado: margen de ganancia, de fase, ancho de banda, etc. ®& El criterio es aplicable a sistemas de fase minima y no minima, asi como a sistemas con retardo. Principio matematico Sea una funcién de la variable compleja S, A(s), uniformemente evaluada -a cada punto del plano S le corresponde uno y s6lo uno del plano A(s)-, que tiene un mimero finito de ceros y polos en el dicho plano. Se elige arbitrariamente una curva cerrada I’, que no pase por ningtin polo ni cero de A(s). La correspondiente curva cerrada I’, en el plano A(s) dard tantas vueltas alrededor del origen como diferencia haya entre el nimero de ceros y polos de A(s) encerrados en I’, (el resto de ceros y polos de A, (no interviene). fp SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 16 Siendo N: namero de vueltas al origen del plano Ax dadas por I's Z: mimerode ceros de A; rodeados por I’, en el plano $ P: ntimero de polos de A, rodeados por I’, en el plano S resulta: N=Z-P ® Nyquist aplicé este principio de variable compleja al estudio de estabilidad de sistemas realimentados, trasladando la funcién A(s) ala ecuaci6n caracteristica: A(s) = 1 + GH(s) ® La curva cerrada I’; del plano S que caracteriza el criterio de Nyquist abarca todo el semiplano derecho de S. Si el origen (0,j0) es el punto critico del plano A(s) para la evaluacién de N, en el plano GH(s) el punto critico es el CLj0) Las nuevas variables de la expresién: N=Z-P Tepresentan: N: ntimero de vueltas a (-1,j0) dadas por el trazado de GH(s) Z: — némero de ceros de 1+GH(s) en el semiplano derecho $ P: ntimero de polos de 1+GH(s), y por tanto de GH(s), en el semiplano derecho S$ B SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 17 ® Si la ganancia de lazo es estable: P = 0 ®& Si el sistema en lazo cerrado es estable: Z=0 = N = - P. Es decir, para que un sistema en lazo cerrado sea estable el trazado polar de su ganancia de lazo GH(s) debe dar tantas vueltas (sentido horario, contrario a la curva de Nyquist) al punto (-1,j0) como ntimero de polos tenga GH(s) en el semiplano derecho S. APLICACION DEL CRITERIO DE NYQUIST A SISTEMAS CON GANANCIA DE LAZO DE FASE MINIMA ® Un sistema en lazo cerrado, con ganancia de lazo de fase minima, es estable si el trazado de Nyquist en el plano GH(s) no incluye el punto (-1,j0): N=0 & En este caso, la aplicacién del criterio de Nyquist se reduce a analizar el trozo del trazado de GH(s) que va de w=~ a w=0. Ejemplo: Analicese la estabilidad del sistema con ganancia de lazo k GH(s) = — 5+2)(s+10) SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,18 ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.. Soluci6n: -120-j20-07)} - GH(jeo) = vo 144007 +(20-w*)] Trazado de Nyquist en el plano GHGw), es decir trazado polar de GH(s): Im[GHGw)]=0 + «= ‘bo GHG \b0)=-0.004167k El sistema estable si 00: $ =(Z-0-0.5-1) 180° W +90° = Z=1 = Inestable Para 0<-k<1 6 =(Z-0-0.5-1) 180° =-90° = Z=0 = Estable Para -k>I El punto (1,j0) queda rodeado por el trazado, ademas =(Z-0-0.5-1) 180 = 270° + Z=2 = Inestable B SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 21 Ejemplo: Analicese la estabilidad del sistema en lazo cerrado cuya ganancia de lazo es zk (s+2s7+4) GH{(s) = Solucién: Sistema estable para -8 < k < 0 jimt + Warplane Gye Gym 160" (Cede poiot Catal point Ke-8 O>K>- Useable” Sab Rel fe SISTEMAS BLECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO. EESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 22 APLICACION DEL CRITERIO DE NYQUIST AL EFECTO DEL RETARDO SOBRE ESTABILIDAD DE SISTEMAS Recuérdese que el criterio de Routh no es aplicable a sistemas con retardo. Sea una ganancia de lazo L(s) compuesta por una funci6n racional en S con coeficientes constantes y un retardo puro de T, 1, Us) = Ls) e A partir del trazado polar puede razonarse que el término e 2™ no afecta al médulo de L,(jw) pero desplaza la fase de éste, en sentido horaric, en wT, radianes para cada w. - == Generalmente, un retardo puro deteriora la estabilidad del sistema en lazo cerrado. SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 23 Ejemplo de sistema con retardo Vetoidut Actuator feo Dente ra _ 10 = Bus cw Cam TF a OO" ST Nivet Fotador oO" aR 1° SEB o Fig. 8.26. Sistema de contol del nivel de un tquido. 30 Po eu) a ‘Coa SF Sin ato a atcaso de\,_| de tempo 1 i oor 04 10 10 SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO, csESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EX EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 24 FASES PARA EL CALCULO DEL RETARDO CRITICO Justificacién: 1+) =0 5 Ls)e™ = -1 L,(jw) = -e™™ 1.- Trazado polar de L,(s) 2.- Céleulo de w, tal que [L,(ja,)| 3.- LL,(j@%9) = Ty + Ejemplo: Calcilese el valor del retardo que consigue desestabilizar el sistema en lazo cerrado cuya ganancia de lazo responde a la expresion ee | © Se=1Ks+2) 16) ee emery [307 1ja(2-0) [2,G0)| = SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, 25 RELACION ENTRE METODOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA Y RESPUESTA TEMPORAL 0, t44goyt 1 1 ° ° -2neef- $0) (0 Sable and well damped astern ‘| Hct 0 OPS (© Sabie bet oir gen Sink Garpiane 44a) aL Jo ach i (@ Marpaaly sable ystems tau) Jone fh SISTEMAS ELECTRONICOS DB CONTROL CONTINUO,ESTUDIO DE SISTEMAS Di CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE La FRECUENCIA. 26 ESTABILIDAD RELATIVA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA: MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE & Conceptos previos: Frecuencia de corte de fase @,: ZGH(jw,) = 180° Frecuencia de corte de ganancia «,: |GHGe,)| = 1 © Margen de ganancia (sistemas con ganancia de lazo de fase minima) Ganancia (dB), a Ia frecuencia de cruce de fase, que puede afiadirse a Ja ganancia de lazo para llegar a hacer inestable el sistema L = 2010891 Lje,)| MG(dB) = 20108, Gilat” En diagramas de Bode se miden los dB’s de |GH(je,)| por debajo del eje de OdB MG > OdB: estable , MG = dB: limite , MG < OdB: inestable © Margen de fase (sistemas con ganancia de lazo de fase minima) En diagrama de Nyquist: Angulo (°) que puede rotarse el trazado GH(ja) hasta que el punto de cruce de ganancia pase por el limite C1,j0) En diagramas de Bode se miden los grados GH(jw,), por encima del eje de 180° MFC) = 0°: estable , MF < 0°: inestable BP SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,ESTUDIO DE El calculo de margen de ganancia MG y de fase M el diagrama de Bode infxaeo)] } RelKGwol 29 Sable region foe Incesect oa magitne curve a pase erorove, “9 positive gate maria 0 Sue gon tor in oft Save 54 alee ea 3 180 § SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO. STEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 's mas directo enSTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 28 En un sistema de segundo orden, el margen de fase guarda estrecha relacion con la amortiguacion del sistema. 100 - 10 > 20" cE S FF. ae Sos es BF on if fos Z 44 cab i Eos | EF 050 2 gE doz BE ry ge SF ox vee ° ci. Si : O10 7 3 P50 a 10 OP = 3 oz =e Fuse maria E ow o °e 1 20° 30° 40” 50° 60 70° 80° 90" Plase margin En el disefio de controladores es més utilizado el MF. Se suele aceptar un margen de fase minimo de 30°. SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL Y POTENCIA. PROBLEMAS SQBRE ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Ta En la figura se muesiza el lugar de las rafces para la ecuacién caracteristica 1+kP(s)=0, trazado para valores positives de k (k>0). ) Complete, aproximadamente, el lugar de las rafces para los valores negativos de k (k<0). b) Siendo k<0, éexiste algiin valor de k que haga estable al sistema.? Justifique la respuesta, ©) Si el valor de k fuese tal que el sistema se convirtiera en un oscilador, écudl serfa la frecuencia de oscilacién ? Axe Figura 1. 2 En a figura 2 se muestra el trazado polar para -»o. ko. 0 polos en el semiplano derecho. 0 polos en el semiplano derecho. 1 polo en el origen 3 polos en el origen k>o. ko. 1 polo en el semiplano derecho. 1 polo en el semiplano derecho. Tablal, z | < | | é | | 08 | 2 2 2 E Figura 2. ~ ~ Una planta con funcién de transferencia. =X ___ se realimenta unitariamente, Sabiendo (s+ays=b) que para K=20, en la funcién de transferencia en lazo cerrado w,=5, calcule el error ante una entrada en escal6n. Si ademés se sabe que cuando el valor de K es tai que el sistema realimentado presenta amortiguacién critica, w,=3, calcule los valores de a, b. de seus uc TRONCOS DF CONTROL FR4 En la figura 3 se muestra la representacion en funcién dela frecuencia del médulo de la ganancia de lazo de tres sistemas de fase minima, con realimentacién unitaria. Determine, para cada uno de el error en régimen permanente, en %, ante una ellos, ies estable o no el sistema y, caso de serlo, entrada en escal6iy en rampa5~ Indique, razonadamente, qué respuesta temporal de las mostradas corresponde a cada diagrama de Bode, sabiendo que se trata de plantas de segundo orden realimentadas unitariamente y de fase minima y que los diagramas de Bode son de la ganancia de lazo de cada sistema, SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL. PRF-46- Dibyje ol trazado de Nyquist de un sitema del que se conoce su lugar de las raices trazado para K<0 (mestrado en la figura). Determine el margen de valores de K que hacen estable dicho sistema. 7. Analice la estabilidad de los sistemas caracterizados por las siguientes ganancias de lazo, empleando para ello el criterio de Nyquist, el de Bode y el lugar de las raices: (s+5)(s+40) 5°(s+100)(s+200) a) GH(s)= b) GH(s)=K EE) (574541) (5+5) GH(s)-K-_S>)_ ° 2 $°(s+10)(s-1) A GHts)-k 29) (s?+10)(s~1) oP Sins AecTHOMCOSDECONTHOL PBFse tealimenta 8.+ Una planta con funcién de transferencia G(s) (S40,5)(512) unitariamente, ahadiéndosele una red polo-cero para ajustar la respuesta temporal. a) Calcule el valor de K para conseguir un error en continua del 10% ante una entrada en escalén, b) Disefie la red polo-cero para que el conjunto controlador-planta resultante tenga un margen de fase de 30 ©) Galcule la respuesta temporal del sistema completo ante una entrada escal6n. 9+ Un planta con funcién de transferencia Gs)-——K___, se realimenta unitariamente, S(5+6.54) calle analticamente el maximo de la ganancia, Mr, la frecuencia de resonancia wry el ancho de banda de la ganancia de sistema en lazo cerrado, pata los valores de Ki 5, 21.39 y 100. 10.- Un sistema esténdar de orden 2 debe responder ante una entrada en escalin con un sobreimpulso menor del 10% y el tiempo de subida debe ser menor de 0.1s. éCudles serén los valores limites del ancho de banda y del maximo de la ganancia, Mr? 11 La respuesta en frecuencia de un sistema de orden 2, tiene una frecuencia de resonancia de 3radis, un maximo de ganancia de 1.4 y un valor para bajas frecuencias de 0.9. Calcule el valor del sobreimpulso de salida, el tiempo de pico y el error en régimen permanente ante una entrada en excalén, ee 12.- La funcién de transferencia de una planta es G{(s)=100K—*____ s(s?+10s+100) a) Siendo K=1, determine el valor de Td a partir del cual el sistema realimentado se hace inestable. b) Siendo Td=1, analice la estabilidad en funcién de K. oP sews sre dnios oe COTE. ar