1.

MECANISMO 1

Análisis cinemático del mecanismo

5 20 90 π 180
r1  r2  r3  fcr  fcd 
1000 1000 1000 180 π

70
θ2cc  0 0.001  2  π ω2  α2  0
s

Posición
r2  cos θ2cc  r3  cos θ3 θ2cc   r4 = 0

r2  sin θ2cc  r3  sin θ3 θ2cc   r1 = 0

 r2  sin θ2cc  r1 
θ3 θ2cc  asin 
 r3 

r4 θ2cc  r2  cos θ2cc  r3  cos θ3 θ2cc 

Velocidad

Given
r3  ω3  sin θ3  r2  ω2  sin θ2  v 4 = 0

r2  ω2  cos θ2  r3  ω3  cos θ3 = 0

Find v 4 ω3

r2  ω2  sin θ2cc  θ3 θ2cc 

v 4 θ2cc  
cos θ3 θ2cc 

r2  ω2  cos θ2cc
ω3 θ2cc 
r3  cos θ3 θ2cc 

Aceleración

Given

r3  α3  sin θ3  a4  r3  ω3  cos θ3  r2  ω2  cos θ2 = 0

2 2

r3  ω3  sin θ3  r3  α3  cos θ3  r2  ω2  sin θ2 = 0

2 2
 r3  ω3 θ2cc  r2  ω2  cos θ2cc  θ3 θ2cc 
2 2
a4 θ2cc 
cos θ3 θ2cc 

r2  ω2  sin θ2cc  r3  ω3 θ2cc  sin θ3 θ2cc 

2 2
α3 θ2cc  
r3  cos θ3 θ2cc 

Cinemática de centros de masa del mecanismo

ϕ2  0 ϕ3  5  fcr  0.087
10 70
rOG2  rBG3 
1000 1000

Cálculos G2

rG2x θ2cc  rOG2  cos θ2cc  ϕ2

rG2y θ2cc  rOG2  sin θ2cc  ϕ2

v G2x θ2cc  rOG2  cos θ2cc  ϕ2

aG2x θ2cc  rOG2  ω2  cos θ2cc  ϕ2  rOG2  α2  sin θ2cc  ϕ2
2

aG2y θ2cc  rOG2  ω2  sin θ2cc  ϕ2  rOG2  α2  cos θ2cc  ϕ2
2

Cálculos
G3
r2  cos θ2  r3  cos θ3  rBG3  cos θ3  ϕ3

r2  sin θ2  r3  sin θ3  rBG3  sin θ3  ϕ3

aG3x θ2cc  r3  α3 θ2cc  sin θ3 θ2cc   rBG3  sin ϕ3  θ3 θ2cc   α3 θ2cc  rBG3  cos ϕ3  θ3 θ2cc   ω

aG3y θ2cc  rBG3  cos ϕ3  θ3 θ2cc   α3 θ2cc  r3  α3 θ2cc  cos θ3 θ2cc   rBG3  sin ϕ3  θ3 θ2cc   ω

Análisis de fuerzas dinámicas del mecanismo

2.5 10 15
m2  m3  m4 
1000 1000 1000

80
IG3 
10000000
 r21x θ2cc  r2  cos θ2cc

r21y θ2cc  r2  sin θ2cc

r23x θ2cc  r2  cos θ2cc  rOG2  cos θ2cc  ϕ2  π

r23y θ2cc  r2  sin θ2cc  rOG2  sin θ2cc  ϕ2  π

r32x θ2cc  r3  cos θ3 θ2cc   rBG3  cos θ3 θ2cc  ϕ3  π

r32y θ2cc  r3  sin θ3 θ2cc   rBG3  sin θ3 θ2cc  ϕ3  π

r34x θ2cc  rBG3  cos θ3 θ2cc  ϕ3  π

r34y θ2cc  rBG3  sin θ3 θ2cc  ϕ3  π

 1 0 1 0 0 0 0 0

 0 1 0 1 0 0 0 0
 r21y θ2cc r21x θ2cc r23y θ2cc r23x θ2cc 0 0 0 1
 
0 0 1 0 1 0 0 0
P θ2cc  
 0 0 0 1 0 1 0 0
 0 0 r32y θ2cc r32x θ2cc r34y θ2cc r34x θ2cc 0 0

 
 0 0 0 0 1 0 0 0
 0 0 0 0 0 1 1 0 

 m2  aG2x θ2cc 
 
 m2  aG2y θ2cc 
 0 
 a θ 
m3 G3x 2cc
Fef  θ2cc   
 m3  aG3y θ2cc 
 
 IG3  α3 θ2cc 
 m4  a4 θ2cc 
 
 0 
 1
F θ2cc  P θ2cc  Fef  θ2cc

F21x θ2cc  F θ2cc 1

F21y θ2cc  F θ2cc 2

F23x θ2cc  F θ2cc 3

F23y θ2cc  F θ2cc 4

F34x θ2cc  F θ2cc 5

F34y θ2cc  F θ2cc 6

F41 θ2cc  F θ2cc 7

M 21 θ2cc  F θ2cc 8

1.5
4
1
2
0.5

F 21y θ2cc 

F 21x θ2cc  0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
2  0.5

1
4
θ2ccfcd
θ2ccfcd

3 1

2
0.5
1

F 23x θ2cc  
F 23y θ2cc 
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
1
 0.5
2

3 1

θ2ccfcd θ2ccfcd
 2
0.4
1 0.2

F 34x θ2cc  
F 34y θ2cc 
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
1  0.2

2  0.4

θ2ccfcd θ2ccfcd

0.02
0.4
0.01
0.2


F 41 θ2cc  
M 21 θ2cc 
0 100 200 300 400 0 2 4 6 8
 0.2  0.01

 0.4
 0.02
θ2ccfcd
θ2cc

Fs θ2cc  F21x θ2cc   F21y θ2cc  F41 θ2cc 

2 2

M s θ2cc  M 21 θ2cc  r4 θ2cc  F41 θ2cc

3 0.02

0.01
2

F s θ2cc  
M s θ2cc  0 2 4 6 8
1  0.01

 0.02
0 100 200 300 400
 0.03
θ2ccfcd
θ2cc
ω3 θ2cc  r3  ω3 θ2cc  cos θ3 θ2cc   r2  ω2  cos θ2cc
2 2 2

ω3 θ2cc  r3  ω3 θ2cc  sin θ3 θ2cc   r2  ω2  sin θ2cc

2 2 2