1

CONTROL ANÁLOGO - (203040A_614)

Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

PRESENTADO POR:

RONNY SAVIER PAEZ PINILLA

CC. 1117529286

GRUPO: 203040_3

CURSO: 203040A_614

TUTOR:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD-CEAD ZIPAQUIRÁ

ZIPAQUIRÁ - CUNDINAMARCA

25/10/2019
 2

El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con

el sistema siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

Se halla función de transferencia del sistema

𝑠+3 𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝐺1 ∗ 𝐺2 = 𝐾(𝑠 + 2) ∗ =
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)

Ahora agregamos retroalimentacion

𝐺1
1 + 𝐺1 ∗ 𝐺2

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)
=
𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
1+ ∗1 1+
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)

Tomamos el denominador de la fraccion y lo igualamos a cero 0 y asi

podemos hallar los polo y los ceros del sistema

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
1+ =0
𝑠(𝑠 + 1)

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
= −1
𝑠(𝑠 + 1)
 3

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use

matlab u octave)

Partiendo de la función de transferencia hallamos los polos y los

ceros del sistema

𝑅(𝑆) 𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 = −2 ; 𝑠 = −3 2 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

= = −1 = =
𝐶(𝑆) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 = 0 ; 𝑠 = −1 2 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

Lugar geométrico de las raíces – LGR

 4

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para

K.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario.
 5

Diligenciar la siguiente tabla

Ran Valor Ec. Característica Ubicación de Coeficie Frecue Tipo de

go seleccio del lazo cerrado los polos en nte de ncia sistema
de k nado lazo cerrado amortig natura (subamort
uamien l no iguado,
to (ζ) amorti críticamen
guada te
(wn) amortigua
do,
sobreamo
rtiguado)
−2.1283 2.3 5.13𝑟/𝑠
De 2 K=4.38 4.38𝑠 2 + 21.9𝑠 + 26.28 Sobreamort
a6 5.38𝑠 2 + 22.9𝑠 + 26.28 + 0.5961𝑖 iguado

−2.1283

− 0.5961𝑖

−0.8785
De 0 K=0.235 0.235𝑠 2 + 1.17𝑠 + 1.41 0.9 1.19𝑟/𝑠 Subamortig
a1 1.235𝑠 2 + 2.17𝑠 + 1.41 + 0.6082𝑖 uado

−0.8785
− 0.6082𝑖
= −1.6525
De 1 K=1.36 1.36𝑠 2 + 6.8𝑠 + 8.16 1.4 2.86𝑟/𝑠 Sobreamort
a3 2.36𝑠 2 + 7.8𝑠 + 8.16 + 0.8525𝑖 iguado

−1.6525

− 0.8525𝑖

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Se tiene la función de transferencia ya simplificada
𝑲(𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔)
𝑭𝑻 =
𝑲(𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔) + 𝒔𝟐 + 𝒔

Se reemplaza cada valor de k en la ecuación

 6

4.38(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 4.38𝑠 2 + 21.9𝑠 + 26.28

𝐾 = 4.38 → =
4.38(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 5.38𝑠 2 + 22.9𝑠 + 26.28

0.235(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 0.235𝑠 2 + 1.17𝑠 + 1.41

𝐾 = 0.235 → =
0.235(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 1.235𝑠 2 + 2.17𝑠 + 1.41

1.36(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 1.36𝑠 2 + 6.8𝑠 + 8.16

𝐾 = 1.36 → =
1.36(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 2.36𝑠 2 + 7.8𝑠 + 8.16

Ubicación de los polos cuando 𝐾 = 4.38

𝐶(𝑠) 4.38𝑠 2 + 21.9𝑠 + 26.28

=
𝑅(𝑠) 5.38𝑠 2 + 22.9𝑠 + 26.28

Usamos la ecuación cuadrática

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎

−22.9 ± √22.92 − 4(5.38)(26.28)

𝑠1,2 =
2(5.38)

−22.9 ± √6.4137
𝑠1,2 =
10.76

𝑠1 = −2.1283 + 0.5961𝑖

𝑠2 = −2.1283 − 0.5961𝑖

Partiendo de la ecuación característica encontraremos el coeficiente de

amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada

𝜃𝑜 (𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2

Frecuencia natural no amortiguada w_n:

 7

𝑤𝑛 2 = 26.28

Despejamos 𝑤𝑛

𝑤𝑛 = √26.28

𝒘𝒏 = 𝟓. 𝟏𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈

Coeficiente de amortiguamiento ζ:

2𝜁𝑤𝑛 = 22.9

Despejamos ζ

2𝜁𝑤𝑛 = 22.9

22.9
𝜁=
2𝑤𝑛

22.9
𝜁=
2(5.13)

22.9
𝜁=
10.26

𝜻 = 𝟐. 𝟑

Grafica
 8

Ubicación de los polos cuando 𝐾 = 0.235

𝐶(𝑠) 0.235𝑠 2 + 1.17𝑠 + 1.41

=
𝑅(𝑠) 1.235𝑠 2 + 2.17𝑠 + 1.41

Usamos la ecuación cuadrática

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎

−2.17 ± √2.172 − 4(1.235)(1.41)

𝑠1,2 =
2(1.235)

−2.17 ± √2.2565
𝑠1,2 =
2.47

𝑠1 = −0.8785 + 0.6082𝑖

𝑠2 = −0.8785 − 0.6082𝑖

Partiendo de la ecuación característica encontraremos el coeficiente de

amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada

 9

𝜃𝑜 (𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2

Frecuencia natural no amortiguada w_n:

𝑤𝑛 2 = 1.41

Despejamos 𝑤𝑛

𝑤𝑛 = √1.41

𝒘𝒏 = 𝟏. 𝟏𝟗 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈

Coeficiente de amortiguamiento ζ:

2𝜁𝑤𝑛 = 2.17

Despejamos ζ

2𝜁𝑤𝑛 = 2.17

2.17
𝜁=
2𝑤𝑛

2.17
𝜁=
2(1.19)

2.17
𝜁=
2.38

𝜻 = 𝟎. 𝟗

Grafica
 10

Ubicación de los polos cuando 𝐾 = 1.36

𝐶(𝑠) 1.36𝑠 2 + 6.8𝑠 + 8.16

=
𝑅(𝑠) 2.36𝑠 2 + 7.8𝑠 + 8.16

Usamos la ecuación cuadrática

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎

−7.8 ± √7.82 − 4(2.36)(8.16)

𝑠1,2 =
2(2.36)

−7.8 ± √16.1904
𝑠1,2 =
4.72

𝑠1 = −1.6525 + 0.8525𝑖

𝑠2 = −1.6525 − 0.8525𝑖
 11

Partiendo de la ecuación característica encontraremos el coeficiente de

amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada

𝜃𝑜 (𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2

Frecuencia natural no amortiguada w_n:

𝑤𝑛 2 = 8.16

Despejamos 𝑤𝑛

𝑤𝑛 = √8.16

𝒘𝒏 = 𝟐. 𝟖𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈

Coeficiente de amortiguamiento ζ:

2𝜁𝑤𝑛 = 7.8

Despejamos ζ

2𝜁𝑤𝑛 = 7.8

7.8
𝜁=
2𝑤𝑛

7.8
𝜁=
2(2.86)

7.8
𝜁=
5.72

𝜻 = 𝟏. 𝟒

Grafica
 12

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados

de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de

k seleccionado:

Valor Sobreimpulso Tiempo de Valor Error en

de K (%) establecimiento final estado

estacionario

K=

K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

13