514 Sistemas de Controle {requéncias; portanto, os pontos de quebra do pré-fltro devem ser selecionados de modo que nenhuma frequéncia significativa permanega acima da metade da taxa de amostragem, ‘© © modelo discreto de uma planta continua G(s) precedida por um SOZ é {2 (© modelo disereto da planta mais o controlador discrete podem ser analisados por meio da usando o SIMULINK. + Projeto discreto é um método de projeto exato ¢ evita aproximagées inerentes aos equi- valentes discretos. O procedimento de projeto implica (a) encontrar 0 modelo discreto da planta G(s), (b) usar © modelo discreto para projetar © compensador na forma disereta diretamente. processo de projeto é mais complicado do que o projeto equivalente discreto « exige que uma taxa de amostragem seja selecionada antes de iniciar o projeto, Uma abor dlagem prética ¢ iniciar 0 projeto usando equivalentesdiscretos, entio sintonizaro resultado usando 0 método projet discreto + Projeto discrto usando G2) se aproxima bastante do projeto continuo, mas © limite da es- tabilidadee a interpretagio das localizayées da raizes no plano-z sio diferentes. A Fig. 8.5 resume as caracteristicas da resposta Usando projetodiscreto, a estabilidade do sistema pode, toricamente, ser assegurala quan- do a amostragem é fcita em uma (axa mais lenta que o dobro da largura de banda, No entanto, para um bom desempenko transitério e rejeicao de distirbio aleat6rio, resultados melhores sio obtides por amestragem de 10 vezes a largura de banda de malha fechada ou mais répida. Em alguns casos probleméticos com modos de vibragio, 3s vezes € til amos- twar duas vezes mais répido que o modo vibratério, transformada z ou de simulay QUESTOES DE REVISAO A, Qual €a taxa de Nyquist? Quais sto suas caracterstias? 2. Descreva o process de projeto equivalent dscreto, 43, Desoreva cone chegar um D{e) sa taxa de amostagem € de 30 x oy 4 |. Para um sistema com largura de banda de I rads, descreva as consequéncias de diferentes taxas de amostragem, Cite duas vantagens da selego de um processador digital, em vex de citcuitos anal6gicos, para im plementar um controlador 6. Dé duas desvantagens da selegio de um processador digital, em vex de circuitos anal6gicos, para {mplementar um controlador A. 7. Descreva como chegar a um D(2) sea taxa de amostragem é de $ x dew PROBLEMAS Problemas da Segao 8.2: andlise dindmica de sistemas discretos 8.1 A transformada z de um filo de tempo discret h(k)nafrequéncia de amostragem de 1 Hertz & Ho- Le a/pe" 0G CA (a) Seja ui) ¢ yk) a entrada esaida disereta deste filtro. Encontee uma equecdo de diferengas relacionando u(k) €y() (b) Enconte a frequéncia natural eo coeficiente de ame () Ofilzo 6 estivel? 8.2 Use a tansformada z para resolver a equasio de diferensa yk) — 390 — 1) + 29(k ~ 2) = atk — 1) ~ 2utk —2), recimento dos polos do filtro.Capitulo 8 Controle Digital 515 tendo k bea, w= {0 ten y@=0, k<0. 83 Atansformada 2 unilateral édefinida como Lrwe D (0) Mose qu waforadh uel dH) £24 +) =F) = 90) 0b) Us watfomata nated pr ots taeain ds nae de tence! eda la quand tenant 2) uk I) +H, Son) nce econ Sen una expo el us nsfoat e+) em ters attra do), (Caen poets pols datenaermad os ers de esc (@ Cates eawtomade neds mimes de enact (0) Mose ue se wi repeenae sim nme de Fence lai de wk + "i aprximar 75}, Has aro de alten vlan ples gee. 84 Demonstce as sete propriedades de mapeamento do plano para o plano listadas na Segdo 8.2.3, Problemas da Segdo 8.3: projeto usando equivalentes discretos ‘85. Um sistema com realimentagfo unitria tem a fungio de transferéneia em matha aberts dads por 8 Se) FT) ay = 0 seguinte compensador de atrao adicionado em série com a planta for sflQ5-+1 Sos sce amargem de fase de 50° De) = Usando © método de aproximagio de correspondéncia polo-zero, determine uma realizayio dis- rota equivalent para este compensador 8.6 A seguinte fungio de transferéncia uma rede de avango projetada para edicionar uma fase de sproximadamente 60° em wy = 3 rade 16 = (a) Supona um petiode de amostragem de T= 0,25 se calcul e trace no plano- as localiaagées dos polos ezer0s das implementagées digtais de fs) obtidas usando (I) método de Tustin e (2) mapeamento de polo e zero, Para cada caso, calcul a quantidade de avango de fase forne= cida pela rede em 21 = oT (©) Utiizando uma escala log-log para afaixa de frequéncia entre @ = 0,1 aw = 100 rad/s race ‘curva de magnitude do diagrama de Bode para cada um dos sistemas equivalentes digitas, {que voed encontrou no item (a) e compare-os com l(s) (Dica: as curvas de magnitude do lagrama de Bode sio dadas por (| = |H(e™™)}) 8.7 A seguintefungao de transferéncia é uma rede de atraro projetada stenuagio de L0(-20 db) em a» = 3 rad: ‘ntoduzir um ganho de 10541 HO = CT (2) Suponba um period de amostragem de T= 0,25 se caleulee race no plano-r as localizagées do polos e zeros das implementacées digitais de Hs) obtidas usando (1) método de Tustin e (2) mapeamento de polo e zero, Para cada caso, calcue a quantidade de avango de fase forme- cida pela rede em 21 = 7 (b) Para cada um dos sistema digitas equivalents no item (a), trace a curva de magnitude do iagrama de Bode para as frequéncias de w = 0,01 aw = 10 rads.516 Sistemas de Controle Problemas da Se¢ao 8.5: selegdo da taxa de amostragem 88 Para sistema mosttado na Fig, 8.20, enconte os valores de K, Tp Tal que 0s polos de matha Fechada satsfagam ¢> 0,5 e wy > I radi Discretize 0 controlador PID usando (a) Método de Tustin (@) 0 método de correspondéncis polo-zer0 ‘Use o MATLAB para simular a resposta a0 degra de cada uma destas implementagdes digits ‘usando a axa de amostragem de T= 1, 0,1 €0.01 8 rote Se wep Figura 8.20 Sistema de controle para 0 Problema 8.8 4 Problemas da Segéo 8.6: projeto discreto 8.9 Considere a configurasio do sistema mostrado na Fig, 8.21, sendo sin a _f004+3 60 = ToT (@) Eaconize a fungi de wansferéncia de G() para T = 1 assumindo que o sistema & precedido por um $OZ. (b) Use o MATLAR para desenhar o lugar das rafzes do sistema em relago a K, (©) Qual & a faixa de valores de K para a qual o sistema em malha fechada é esivel? (@) Compare os resultados do item (c) com © caso em que é usado um controlador analégico empre fechada). Qual sistema tem um maior valor (isto 6, onde a chave de amostragem et permitido de K? (@) Use o MATLAB para calcular a sesposta ao degras de ambos os sistemas, continuo e discret, ‘com K escolhide para produit um coefciente de amortecimento de ¢ = 05 para 0 caso continuo, Ros Fo] Ly ow y Figura 8.21. Sistema de controle para 0 Problema 8.9. elites muitas veres requerem controle de aitude Terre, A Fig, 2.7 mostra um sa 8.10 Controle de Attude de Satéite em um Ei, S para a orietasio adequada de antenase gensores com rei ‘ite de comunicagio com um sistema de controle de aitude com téseixos. Para obter mais co: nhecimento sobre o problema de ts einos, muilas vezes considers-se um eixo de cada vex. A Fig. 8.22 mostra este caso, no qual o movimento 6 permilide apenas em relagio a0 eixo perpendicular | pigna, As equagGes de movimento do sistema sio dadas por 1 = Mc + Mp, senda iomento de inércia do satéite sobre o centro de massa, ‘Mc-= controle de torque aplicado pelos propulsores, Mp = torques de distirbios 4 — Angulo do eixo do satelite em relagio a uma referencia inercial em sceleragio angular Nommalizamas as equagdes de movimento definindo Me cobtendoCapitulo 8 Controle Digital 517 Fresy Figura 8.22 Esquema do controle sefestncia| de satelite para o Problema 8.10, inetsat CCalculando a sansformada de Laplace, temos 1 216) = los) + wal, a qual, sem distrbios, tora-se ae) HS cu. No caso discreto em que u éaplicado por meio de um SOZ, podemes usar os métodos descritos neste capitulo para obter a fungio de transferéncia disereta 50 Pf st w= 5 = Fe] (a) Esboce o lugar das raizes deste sistema & mio, assumindo controle propercional. (b) Dosen o lugar das razes usando o MATLAB para verificar 0 esboso a mio, (6) Adicione ealimentagio disereta da velocidade para o seu controlador de modo que os polos dominantes correspondam a {= 0,5 ¢ ay = 32/(107). (@) Qual €0 ganho de ealimentagia se T= 17 Se T= 28? (@) Trace a resposta ao degrau om malha fechada e historia temporal de controle associado @ TH1s 8.11 # possivel suspender uma massa de material magnético por meio de um eletroims cuja corrente € controlada pela posigSo da massa (Woodson ¢ Melcher, 1968). O esquema de uma posstvel configuragio é mostrado na Fig. 8.23, uma foto de um sistema funcionando na Universidade de Stanford € mostrada na Fig. 9.2. As equasses de movimento si0 mi = ~me +f. 1a qual a [orga sobre a bola devido ao eletroima & dada por fx). Em equiforio,aforga magnética cguilbra a forga da gravidade. Suponba que que fp presente 4 corzente em equilftrio, Se sere vermos 1 = fp +i, expandirmos fem x = 0 e/ = Io negligenciarmos os termos de alta order, oblemos a equagia Tinearizada mi = kya + hai 840) Valores razoaveis para as constantes na Eq. (8.46) s30 m — 0,02 Kg, ky = 20 Nim ¢ y= 0,4 N/A. (2) Calcule a fungio de wansferéncia de J para.xe trace o lugar das rizes (continuo) para areali- smentagio simples i= Kx. (b) Suponha que a entrada & passada ateavés de um SOZ, com o perfodo de amosteagem de 0,02 s. Calcul a fungo de transferéncia da planta equivalente em tempo discret. (6) Projeteum controlador digital para o sistema de levitago magnética tal que o sistema em ma- lh fechada satsfaga As seguintes especificagées:f, = 0,15, = 0,4 sobressinal < 20%. (@) Trace o lugar das razes para seu projeto em relagio ak e discuta a possibilidade de usar seu sistema em malha fechada para equiibrar bolas de vivias massas. (€) Trace a resposta ao degrau de seu projeto para uma perturbagio de deslovamento na bola € rosie xe a cortente de controle i, Seo sensor pode medit x apenas em ums faixa de =1/4 em518 Sistemas de Controle Figura 8.23. Escuera do le tador magntico para o Proble- Li wra8.t1 = a2 83 aad as a nk © 0 amplificador pode fornecer uma corrente de apenas 1 A que 6 0 deslocamento méximo possfvel para o controle, negligenciando os termos nio lineares em fx, ? Repita o Problema 5.27 no Capitulo S constrindo o lugar das raizes discretoe execute os projetos diretamente no plano-z Suponha que a sada y seja amostrada a entrada u sejapassada através de ‘um SOZ quando ela ena na planta ea taxa de amostragem seja de 15 Ha, Projet um controlador digital para o sistema da antena mostrado nas Figs 3.61 ¢ 3.62. descrito no Problems 3.31. 0 projeta deve fornecer uma resposta ao degrau com um sobressinal menor que 10% eum tempo de subida menor que 80s a) Qual deve sera taxa de amostragem? (b) Use o projeo equivalent discreto com 0 método de correspondéncia polo-2ero, (€) Use projet disereto eo lugar das raizes no plano- O sistema 1 ae +015 +3) deve ser controlado com um controlador digital, tendo um perfodo de amostragem T = 0,1 s. ‘Usando 0 lugar das raizes no plano, projete um compensader que iti responder am degrau com sum tempo de subids f, <1 se um sobressinal My < Sib. O que pode ser feito para reduzi o erro de estado estacion A fungio de transferéncia do controlador derivative puro é De nna qual o polo em 2 = Oadiciona um pouco de atraso de fase desestabilizante. Este atraso de fase pode ser removido usando um controlador dervativo da forma 2) = ato Ezy De) = kt Justifique sua resposta com a equagio de diferenga que seria necessiria e diseuta os requisitos, para soa implementag.