Transformada de Laplace PDF

4 Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un metode alternatiu per a la resolucio d'equacions diferencials

lineals. La seva importancia radica en el fet que converteix equacions diferencials en equacions
algebraiques per a les noves funcions transformades. Aquestes darreres equacions es poden
solucionar trivialment i el resultat s'antitransforma per obtenir la solucio com a funcio de la
variable original.
Per veure mes clarament el proces, podem establir una analogia amb la utilitzacio del loga-
ritme per calcular productes. Si A i B son nombres reals i volem calcular
X =AB
primer podem prendre el logaritme i utilitzar-ne les propietats:
log AB = log A + log B:
L'operacio suma es mes economica que el producte original. Si anomenem C el resultat de la
suma
C = log A + log B;
sabem que podem obtenir el producte X amb l'antilogaritme, es a dir, l'exponencial:
X = exp C:
L'avantatge d'emprar aquest cam mes llarg es, com hem dit, l'economia de la suma respecte al
producte i el fet que el logaritme i l'exponencial son operacions que es poden fer consultant les
taules corresponents. Amb els metodes electronics de calcul de que disposem avui en dia, tot
aixo pot semblar irrellevant, pero era molt important ns fa poques decades.
La taula 4.1 mostra l'analogia completa entre el calcul de productes de nombres reals i la
resolucio d'equacions diferencials. Per a la resolucio d'equacions diferencials pel metode de la
transformada de Laplace haurem de generar taules de transformades i antitransformades, per
analogia amb les taules de logaritmes.
A mes de les raons que hem exposat, el metode de la transformada de Laplace es especialment
util des del punt de vista de l'enginyeria, ja que permet, a partir d'unes regles molt senzilles,
Producte de nombres reals Resolucio d'equacions diferencials
Logaritme Transformada de Laplace
Suma Resolucio d'equacions algebraiques
Exponencial Antitransformada de Laplace
Taula 4.1: Analogia entre el calcul de productes i la resolucio d'equacions diferencials
© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

escriure les equacions d'un sistema directament per a les variables transformades, sense passar
per les equacions diferencials. Per a un tractament matematic mes extens del que farem nosaltres,
pero accessible, podeu consultar [PF93].
4.1 La transformada de Laplace
Si f (t) es una funcio denida per a t 0, la transformada de Laplace de f (t) es la funcio
F (s) denida per la integral Z +1
F ( s) = e st f (t)dt:
0
La transformada de Laplace de la funcio f (t) tambe es representa per Lff g(s), i te sentit quan
la integral que la deneix existeix. La funcio original f (t) es coneix com la transformada
inversa de F (s) i se la denota per L 1 fF g(t).
Noteu, a partir de la denicio, que la transformada de Laplace d'una funcio es una altra
funcio que s'obte de la primera per mitja d'una integral impropia. Una integral impropia
es una integral en que l'area que es vol calcular pot ser innita, be perque la funcio creix
indenidament en algun punt o be perque la regio te base innita (aquest es el nostre cas).
Imaginem que volem calcular Z +1
f (x) dx:
0
El que es fa primer es calcular la integral en funcio de la base de la regio:
Z A
f (x) dx;
0
i despres deixar que aquesta base es faci tan gran com vulguem (aixo vol dir fer el lmit quan
A ! +1): Z +1 Z A
f (x)dx = lim f (x)dx:
0 A!+1 0
Aquest proces pot donar un resultat nit o innit. En el darrer cas es diu que la integral
impropia no existeix o no es convergent o que la funcio f (x) no es integrable en [0; +1), mentre
que en el primer es diu que la integral impropia existeix o es convergent, o que la funcio f (x) es
integrable en [0; +1). Per exemple,
A
lim
Z A
1 d

t = lim arctan t = lim arctan A =

A!+1 0 1 + t 2 A!+1 0 A!+1 2
i, per tant, direm que 1=(1 + x2) es integrable en [0; +1) amb valor
Z +1
1 dt = ;
0 1 + t2 2
mentre que A
lim
Z A
1 d

t = lim log t = lim log A = +1
A!+1 1 t A!+1 1 A!+1
i, per tant, direm que Z +1
1 dt
t 1

4.1 La transformada de Laplace 137
no existeix.
Per al cas de la transformada de Laplace escriurem
Z A
Lff g(s) = F (s) = A!lim+1 e st f (t)dt si existeix:
0
Per exemple, la transformada de Laplace de f (t) = 1 es
dt = A!lim+1 1 = 1s ; s > 0:
Z A sA
e
Lf1g(s) = A!lim+1 e st
s
0
Hi ha molts criteris per decidir si una integral impropia es o no convergent. Un d'ells es el
anomenat criteri de comparacio, i es el que utilitzarem aqu per demostrar l'existencia de la
transformada de Laplace de les funcions que ens interessen.
Lema 4.1 (criteri de comparacio) Si g 0 es integrable i j f j g, llavors f es integrable.
Aquest criteri ve a dir que si l'area per sota d'una funcio positiva g no es innita, llavors
l'area per sota de qualsevol corba que, en valor absolut, estigui per sota de g tampoc no sera
innita.
Per aplicar aquest criteri al problema de determinar l'existencia de la transformada de La-
place introdurem el concepte de funcio d'ordre exponencial. Direm que f (t) es una funcio
d'ordre exponencial si existeixen constants M i T tals que j f (t) j Met , t > T 0. En
altres paraules, una funcio es d'ordre exponencial si, a partir d'un cert valor, la seva graca, en
valor absolut, esta per sota de la d'una exponencial Met . Llavors tenim el resultat seguent:
Teorema 4.2 Si f (t) es C 1 a trossos en [0; +1) i d'ordre exponencial , llavors Lff g(s)
existeix per a s > .
Demostracio. Demanar que f (t) sigui contnua a trossos es una condicio per assegurar que la
integral entre 0 i qualsevol valor nit A existeixi. El que cal demostrar es que R0+1 e stf (t)dt
es convergent per a s > .
Ja que f (t) es d'ordre exponencial , per a tot t > T 0 es te
j f (t) j Met ;
i, per tant,
j e stf (t) j= e st j f (t) j Me (s )t
per a tot t > T 0. Ara be, per a s > ,
Z +1 Z +1 M
Me (s )t dt = M e (s )t dt = < 1:
0 0 s
Ja que
j e st f (t) j Me (s )t per a tot t > T 0
i com acabem de veure a dalt la integral de la funcio mes gran convergeix per a s > . Llavors,
pel criteri de comparacio, la integral
Z +1
e st f (t)dt
0

convergeix per a s > i, per tant, la transformada de Laplace de f (t) existeix per a s > .
Les funcions que compleixen les hipotesis d'aquest teorema s'anomenen funcions admissi-
bles. El tipus de funcio que normalment es troba en resoldre equacions diferencials lineals amb
coecients constants (polinomis, exponencials, sinus i cosinus) es a la vegada contnua i d'ordre
exponencial. A continuacio veurem dos exemples de funcions admissibles i un exemple d'una
que no ho es.
Exemples
1. f (t) = t. E s una funcio admissible, contnua i d'ordre exponencial > 0. Com que
existeixen constants M i T tals que t < Met , per a tot > 0 i t > T 0, llavors podem
agafar s tan petita com vulguem i, per tant, la transformada de Laplace existeix per a
s > 0. Per calcular-la, integrant per parts es te,
Z +1
F (s) =
1
e st tdt = ; s > 0:
0 s2
2. f (t) = eat , si t > 0 i a constant. Funcio admissible (contnua i d'ordre exponencial = a).
La seva transformada de Laplace existeix per a tot s > a i es
Z +1 Z +1
F (s) = e e dt =
st at e (s a)t dt =
1 ; s > a:
0 0 s a
Fixem-nos que hi ha funcions que no son d'ordre exponencial. Sigui per exemple f (t) = et . 2
Com que
et 2
t(t ) = +1;
lim
t!+1 et
= t!lim
+1 e
per a qualsevol es dedueix que et creix mes rapid que et per a qualsevol eleccio de . Com
2
a consequencia, la transformada de Laplace de et no existeix per a cap valor de s.

2
4.2 Propietats elementals

Com suggereix la notacio F (s) = Lff g(s), L es un operador que transforma funcions de t en
funcions de s. A mes, es tracta d'un operador lineal:
P1 Linealitat
Si f (t) i g(t) son dues funcions admissibles i ; 2 R
Lff + gg(s) = F (s) + G(s):
Demostracio
Z A
Lff + gg(s) = A!+1
lim e st (f (t) + g(t)) dt =
0Z Z A
A
= lim
A!+1 0
e st f (t)dt + lim
A!+1
e st g (t)dt =
0
= F (s) + G(s):

4.2 Propietats elementals 139
Aquesta propietat ens permet calcular la transformada de Laplace de f (t) = cosh at utilitzant
la seva forma exponencial i el coneixement de la transformada de l'exponencial.
at
Lfcosh atg(s) = L + e at
e
( 1
s) = Lfeat g(s) + Lfe at g(s) =

2
2
= 21 s 1 a + s +1 a = s2 s a2 :
La utilitat de la transformada de Laplace en la resolucio d'equacions diferencials es basa en
la seguent propietat de derivacio, que diu, essencialment, que derivar f (t) equival a multiplicar
F (s) per s. Suposem f (t) i f 0(t) admissibles. Aleshores:
P2 Derivacio
Lff 0g(s) = sF (s) f (0):
Demostracio
Integrant per parts es tindra:
Z +1 +1
Z +1
Lff 0g(s) = e (t)dt = e (t) 0 + s
st f 0 st f e st f (t)dt =
0 0
= f (0) + sLff g(s) = sF (s) f (0):
Analogament, per a f 00(t) es te:
Lff 00g(s) = sLff 0g(s) f 0(0) = s (sF (s) f (0)) f 0(0) = s2F (s) sf (0) f 0(0):
En general, si f (t); f 0(t); ; f (n) (t) son admissibles, es te la generalitzacio seguent:
P3 Derivacio d'ordre n
Lff (n)g(s) = sn (Lff g(s)) sn 1f (0) sf (n 2)(0) f (n 1)(0):
Demostracio
Ho farem emprant induccio sobre l'ordre de la derivada.
Per a n = 1, de P1 tenim
Lff 0g(s) = sLff g(s) f (0):
Suposem cert el resultat ns a n 1 i tindrem
Lff (n 1)g(s) = sn 1Lff g(s) sn 2f (0) f (n 2)(0):
Tenint en compte que f (n) = f (n 1)0 i aplicant la induccio,
Lff (n) g(s) = Lf(f (n 1) )0 g(s) = sLff (n 1)g(s) f (n 1)(0) =
= sLff g(s) sn 1f (0) sf (n 2)(0) f (n 1)(0):

Exemple. Trobeu la solucio del problema de valor inicial

y00 + y = 1; amb y(0) = 1; y0 (0) = 0:
Apliquem Laplace a tota l'equacio i tindrem:
Lfy00 + yg(s) = Lf1g(s);
i tenint en compte les propietats de linealitat i derivacio i les condicions inicials, ens queda:
(s2 + 1)Lfyg s = 1s :
Allant Lfyg, es te Lfyg = 1s i, per tant, la solucio es y(t) = L 1 f 1s g = 1.
4.3 Mes propietats
Pel que acabem de veure en la propietat 2 de derivacio, cal esperar que la integracio d'una funcio
f (t), en termes de transformada de Laplace, correspongui a dividir F (s) per s. En efecte, passa
aixo com podem veure en la propietat seguent.
P4 Integracio Z t
L f (u)du (s) = F s(s) ; si f es contnua:
0
Demostracio
Diem g(t) = R0t f (u)du i g0 (t) = f (t). Aleshores,
F (s) = Lfg0 g(s) = sLfgg(s) g(0) = sLfgg(s):
Exemple. Calcul de g(t) sabent que G(s) = s2 1+ s .
Expressem G(s) com a producte de 1s i s +1 1 . Recordem que s +1 1 es la transformada de
Laplace de f (t) = e t . Per tant, tenim
1
G(s) = F (s):
s
Si apliquem transformada inversa de Laplace a tota l'expressio i a la part dreta apliquem
la propietat d'integracio ens quedara
1 1 Z t
g(t) = L f F (s)g(t) = e u du =
s 0
= 1 e : t
Les dues propietats seguents ens diuen que passa si en lloc de multiplicar o dividir la funcio
transformada ho fem amb la funcio original.
P5 Multiplicacio per t
Lftf (t)g(s) = dLfdfsg(s) :
Demostracio
d Z +1 e st f (t)dt =
Z +1
tf (t)e st dt = Lftf g(s):
ds 0 0
Exemples

4.3 Mes propietats 141
1. Calcul de Lff g(s) on f (t) = tn.

n 1
(s) = Lft tg(s) = ( 1) dsn Lf1g(s) = ( 1)n dds(ns ) = snn+1! :
n
Lftng n d n
2. Calcul de L 1fGg(t) si G(s) = (s 1 2)2 .

n o
Com que G(s) = dds ( s 1 2 ) i L 1 s 1 2 (t) = e2t , a partir de P5 es te que
L 1fGg(t) = te2t :
P6 Divisio per t +1
f (t)
Z
L t
(s) = Lff (u)gdu:
s
Demostracio
A partir de la denicio de transformada es te:
Z +1 Z +1 Z +1
Lff (u)gdu = e ut f (t)dt du;
s s 0
i es pot demostrar que es possible invertir l'ordre d'integracio, es a dir,
Z +1 Z +1 Z +1 Z +1 Z +1
Lff (u)gdu = e ut f (t)du dt = f (t) e ut du dt:
s 0 s 0 s
La integral sobre u de la dreta es igual a e tst i, per tant,

Z +1 Z +1
f (t)
Lff (u)gdu = e st dt = L f (t) (s): t t
s 0
Veurem ara que passa si canviem l'origen en la funcio transformada:
P7 Translacio sobre l'eix s
Si f (t) es admissible i Lff g(s) = F (s), llavors

L eat f (t) (s) = F (s a); amb s a > :
Demostracio
Z +1 Z +1
F (s a) = e (s a)t f (t)dt = e st eat f (t) dt = L eat f (t) (s):
0 0
Exemples
1. f (t) = tn
L eat tn (s) = (s na!)n+1 :

2. f (t) = cos bt
L eat cos bt (s) = (s sa)2a+ b2 :


Ara introduirem una funcio que es dona molt sovint quan la transformada de Laplace s'aplica
a problemes fsics. Les funcions amb discontinutat de salt es poden representar en termes de
l'anomenada funcio esglao, funcio pas o funcio de Heaviside (Oliver Heaviside, 1850-1925),
denida com
(t) = 01 si t < 0;
si t > 0;
i que no esta denida per a t = 0, pero s'acostuma a posar (0) = 1=2. Si en lloc del salt a t = 0
aquest es te en un punt t0 qualsevol, es pot emprar

t (t) (t t0 ) = 01 si
0
t < t0 ;
si t > t0:
Fixem-nos que, en general,
(h(t)) = 01 si si h(t) < 0;
h(t) > 0:
Emprant aquestes funcions discontnues es possible representar de forma compacta qualsevol
funcio denida a trossos, sigui o no contnua en els punts de canvi de denicio. Per exemple, si
2
f (t) = t2t si t < 1;
si t > 1;
llavors
f (t) = (2t t2 )(t 1) + t2 :
El valor del salt a t = 1 es

f (1+ ) f (1 ) = (2 1 12 ) 1 + 12 (2 1 12 ) 0 + 12 = 1:
La transformada de Laplace de (t a) amb a 0 es
as
Lf(t a)g(s) = e s ;
ja que per a s > 0,
Z +1 Z +1
Lf(t a)g(s) = e st (t a)dt = e st dt =
0 a
e st A sa
= lim
A!+1 s

= es :
a
Noteu que Lf(t)g(s) = Lf1g(s) ja que (t) = 1 per a t > 0.
Aixo ens permet donar la propietat de translacio sobre l'eix t, la qual mostra l'efecte de
multiplicar la transformada de Laplace d'una funcio per e as .
P8 Translacio sobre l'eix t
Si f (t) es admissible i a es una constant positiva
Lff (t a)(t a)g(s) = e as F (s);
i si f (t) es contnua en [0; +1), aleshores
L 1fe as F (s)g(t) = f (t a)(t a):

4.4 Altres resultats importants 143
Demostracio
Z +1 Z +1
Lff (t a)(t a)g(s) = e st f (t a)(t a)dt = e st f (t a)dt u==t a
0 a
Z +1 Z +1
= e s(u+a) f (u)du = e as e us f (u)du = e as F (s):
0 0
Calcul de L 1 es22s (t).

n o
Exemple.
Aqu a = 2 i F (s) = s12 , per tant,

f (t) = L 1 1 (t) = t:
s2
De la propietat 8 es dedueix

L 1 e 2s (t) = f (t 2)(t 2) = (t 2)(t 2):
s2
Una darrera propietat senzilla es la que ens diu que passa si canviem l'escala de temps:
P9 Canvi d'escala
Si f (t) es admissible i a es una constant positiva, llavors
L ff (at)g (s) = 1 Lff g s :

a a
Demostracio
Z +1 1 Z +1
u=at 1 Lff g s :
L ff (at)g (s) = e st f (at)dt = a e
su
a f (u)du =
a a
0 0
4.4 Altres resultats importants
Els resultats d'aquesta seccio tenen molta importancia en la teoria de control, en particular la
propietat del valor nal.
P10 Funcions periodiques
Si f (t) es admissible i periodica de periode T , aleshores
1 Z T
Lff g(s) = 1 e sT e st f (t)dt:
0
Demostracio
Z +1 Z T Z +1
Lff g(s) = e st f (t)dt = e st f (t)dt + e st f (t)dt u==t T
0 0 T
Z T Z +1 Z T
= e st f (t)dt + e s(u+T ) f (u)du = e st f (t)dt + e sT Lff g(s):
0 0 0

D'on, allant Lff g(s), es te el resultant desitjat.

Exemple. Calcul de la transformada de
8
sin t si 0 < t <
<
f (t) = 0 si < t < 2
:
estesa amb perode 2:
Com que T = 2 es te que
Z 2
Lff g(s) = 1 e sT1 e f (t)dt =
st 1 Z
st f (t)dt:
0 1 e sT 0 e
Si calculem la integral per parts tenim
Z Z
e st f (t)dt = cos te st j
0 s sin te st j
0 s2 sin te st dt:
0 0
Allant la integral es tindra
sin te stdt = 11++e s2
Z s
;
0
i tenint en compte que 1 e2s = (1 e )(1 + e s) es dedueix que
s
Lff g(s) = (1 + s2)(11 e s) :
P11 Valors inicial i nal

Si f (t) es admissible llavors
lim F (s) = 0;
s!+1
Si a mes, f 0(t) tambe es admissible i els lmits existeixen es te que
lim f (t) = s!lim+1 sF (s) i t!lim
t!0 +1 f (t) = slim
!0
sF (s):
Demostracio
La primera es consequencia immediata del fet
j F (s) j s M :
Demostrarem les altres dues. Per veure que
lim f (t) = s!lim+1 sF (s)
t!0
partirem de la propietat de derivacio, Lff 0g(s) = sF (s) f (0).

Ja que f es contnua en el 0, podem escriure
Lff 0g(s) = sF (s) tlim
!0
f (t): (4.1)

4.5 Transformada inversa de Laplace 145
Prenent lmits quan s tendeix cap a innit a tota l'expressio (4.1) i tenint en compte que
en ser f 0 admissible es compleix que
lim Lff 0g(s) = 0;
s!+1
s'arriba al resultat desitjat.

Per veure l'ultim resultat partirem una altra vegada de la propietat de derivacio,
Z A
Lff 0g(s) = A!lim+1 e st f 0 (t)dt = sF (s) f (0): (4.2)
0
Fent que s ! 0 a l'ultim membre de (4.2), obtindrem
lim sF (s) f (0);
s!0
i, al segon membre
Z A Z A
lim lim
s!0 A!+1
e st f 0 (t)dt = A!lim+1 slim
!0
e st f 0 (t)dt = (4.3)
0 Z A
0
= A!lim+1 f 0(t)dt = (4.4)
0
= A!lim+1 f (A) f (0) = (4.5)
= t!lim
+1 f (t) f (0): (4.6)
Igualant (4.1) i (4.3) tenim el resultat desitjat.
Observacio: Per aquesta ultima part hem utilitzat el fet que existeix el lmit quan t
tendeix cap a innit de f (t) i que es pot demostrar que, sota certes condicions que se
satisfan, es possible intercanviar l'ordre dels lmits quan A tendeix cap a innit i quan s
tendeix cap a 0.
Les propietats de la transformada de Laplace apareixen agrupades a la taula 4.2 i a la taula
4.3 es troben algunes de les transformades de Laplace mes usuals.
4.5 Transformada inversa de Laplace

Al principi del tema hem denit la transformada de Laplace com un operador integral que
transforma una funcio f (t) en una funcio F (s). Ara considerarem el problema de trobar f (t) a
partir de F (s). E s a dir, buscarem una \transformacio inversa" de la transformada de Laplace.
Per veure la utilitat d'aquesta inversa, considerem el seguent problema de valors inicials:
y00 y = t; y(0) = 0; y0 (0) = 1: (4.7)
Si apliquem transformada de Laplace a tota l'equacio (4.7) i tenim en compte la propietat de la
linealitat de la transformada de Laplace, obtindrem
Lfy00 g(s) Y (s) = 1 ; s2
(4.8)

P1 Linealitat Lff + gg(s) = F (s) + G(s)

P2 Derivacio Lff 0g(s) = sF (s) f (0)
P3 Derivacio d'ordre n Lff (n)g(s) = sn (Lff g(s)) sn 1f (0)
sf (n o2)(0) f (n 1)(0)
L 0t f (u)du (s) = F s(s)
nR
P4 Integracio
P5 Multiplicacio per t Lftf (t)g(s) = dLfdfsg(s)
L f (tt) (s) = s+1 Lff (u)gdu
R
P6 Divisio per t
P7 Translacio sobre l'eix s Lfeat f (t)g(s) = Lff (t)g(s a)
P8 Translacio sobre l'eix t Lff (t a)u(t a)g(s) = e as F (s)
Lff (at)g(s) = a1 Lff g as

P9 Canvi d'escala
Lff g(s) = 1 1e sT 0T e st f (t)dt
R
P10 Periodicitat
P11 Valors inicial i nal lim F (s) = 0,
s!+1
lim f (t) = s!lim+1 sF (s),
t!0
lim f (t) = slim
t!+1 !0
sF (s)
Taula 4.2: Resum de les propietats de la transformada de Laplace

essent Y (s) = Lfyg(s). Com que es coneixen els valors inicials de la solucio y(t), es pot aplicar
la propietat de derivacio i llavors podem expressar
Lfy00g(s) = s2Y (s) sy(0) y0(0) = s2Y (s) 1: (4.9)
Substituint aquesta expressio en (4.8), s'obte
1
s2 Y (s) 1 Y (s) = 2 : (4.10)
s
Allant Y (s) tenim
s2 1 1:
Y (s) = 2 2 = (4.11)
s (s 1) s2
Ara, recordem que Lftg(s) = s12 , i ja que Y (s) = Lfyg(s), tenim
Lfyg(s) = 1 = Lftg(s):
s2
Sembla raonable concloure que y(t) = t es la solucio del problema de valor inicial (4.7). Una
comprovacio rapida ho conrma.
Notem que en aquest procediment, un pas decisiu ha estat trobar y(t) a partir de la seva
transformada de Laplace Y (s) = s1 . Com ja hem fet notar y(t) = t es una funcio, pero no
l'unica, que te com a transformada de Laplace s1 . Per exemple, la transformada de
2

g(t) = t0 si t 6= 6
si t = 6

4.6 La delta de Dirac 147
f (t) Lff g(s)

a 1s
tn ; n = 1; 2; n!
sn+1
eat 1
s a
eat tn; n = 1; 2; n!
(s a)n+1
cos t s
s2 + 2
sin t
s2 + 2
eat cos t s a
(s a)2 + 2
eat sin t
(s 2a)2 +2 2
t cos t s
(s2 + 2 )2
t sin t 2s
(s2 + 2 )2
cosh t s
s2 2
sinh t
s2 2
(t) 1s
( t a) e as
s
Æ(t) 1
Æ(t a) e as
Taula 4.3: Transformada de Laplace d'algunes funcions importants.

tambe es s12 . Aixo es degut a que la transformada es una integral i aquestes no canvien si
modiquem els valors de les funcions en punts allats. La diferencia important entre y(t) i g(t),
que aqu ens interessa es que y(t) es contnua en [0; +1) i g(t) no ho es. Naturalment, preferim
treballar amb funcions contnues ja que les solucions de les equacions diferencials son contnues.
Es pot demostrar que si dues funcions diferents tenen la mateixa transformada de Laplace,
nomes una es contnua. Tenint en compte aixo, podem donar la denicio seguent:
La transformada inversa de Laplace de F (s) es l'unica funcio f (t) que es contnua a
[0; +1) i satisfa
Lff g(s) = F (s): (4.12)
La funcio f se simbolitza per L 1fF g. Si totes les funcions que satisfan (4.12) son discontnues
a [0; +1), s'agafa L 1fF g com una funcio contnua a trossos que satisfaci (4.12).
4.6 La delta de Dirac
Imaginem que tenim un objecte petit sobre una taula, una moneda, per exemple, i que li etzibem
un cop amb el dit, de manera que la moneda surt disparada en una certa direccio. Si haguessim de
descriure com el dit interactua amb la moneda durant el cop tindrem molts problemes: haurem
de considerar els dos cossos, moneda i dit, com a elastics, amb propietats de deformacio molt

(1) (2) (3) (4) (5)
1 1_ 1_ 1_
_
ε ε ε ε
1
_
2ε
−ε ε −ε 0 ε 0 ε −ε 0 −ε 0 ε
0 t
Figura 4.1: Cinc descripcions d'una forca \quasi"instantania.

complicades, i amb una forca d'interaccio depenent del temps de forma no trivial. En realitat,
l'unica cosa que realment interessa d'aquest tipus d'experiment es el resultat nal: la moneda
adquireix una certa quantitat de moviment en una direccio, i el temps que dura el contacte
entre la moneda i el dit es tan petit que els detalls de la interaccio son irrellevants, sempre que
l'impuls mecanic de la forca iguali la quantitat de moviment adquirida per la moneda.
Intentem-ho descriure matematicament. Per simplicar el problema, xem una direccio en
que actua la forca, de manera que la podem descriure per la seva magnitud. Suposem que
aquesta forca impulsiva actua al voltant de t = 0, entre t = " i t = +", amb " molt petit, i
que l'impuls mecanic total es 1. Anomenarem f"(t) aquest tipus de forces. La gura 4.1 mostra
cinc possibles f"(t). Totes elles veriquen que l'impuls es 1:
Z +"
f" (t) dt = 1: (4.13)
"
Aquestes f"(t) son molt diferents, i en podrem inventar moltes mes. Com que f"(t) = 0 fora de
[ "; +"], (4.13) es pot reescriure com
Z b
f"(t) dt = 1; (4.14)
a
amb a; b > " i, de fet, com a cas extrem
Z +1
f" (t) dt = 1: (4.15)
1
Fem ara el pas important: amagar els detalls de f"(t). Aixo es pot fer deixant que " ! 0.
Quan disminum " totes les graques considerades redueixen la seva base i augmenten l'alcada.
En el lmit quan " ! 0 s'obte, de forma intutiva, alguna cosa de base nulla i alcada innita
que es representa simbolicament amb una etxa en el zero d'alcada 1, per indicar que l'area es
1, com la de la gura 4.2.
Aquesta \funcio" la representem per Æ(t) i s'anomena funcio impuls, funcio delta de
Dirac (P.A.M. Dirac, 1902-1984, un dels pares de la mecanica quantica i el primer que va
proposar el concepte d'antipartcula) o simplement impuls. Formalment
Æ(t) = lim f"(t);
"!0

0 t
Figura 4.2: Representacio simbolica d'una forca instantania.

on f"(t) es qualsevol de les funcions de la gura 4.1, o altres que pugueu inventar. Algunes
vegades s'escriu
Æ(0) = +1
per reforcar la idea d'alcada innita, pero estrictament aixo no te cap sentit ja que si agafeu,
per exemple, la cinquena f"(t) de la gura 4.1 tenim f"(0) = 0 8" i, per tant,
Æ(0) = lim f" (0) = lim 0 = 0:
"!0 "!0
Les equacions que donen realment sentit a aquest proces de lmit son (4.13), (4.14) o (4.15).
Per exemple, de (4.13) tenim
Z +" Z 0+
1 = "lim
!0
1 = "lim
!0
f"(t) dt = Æ(t) dt; (4.16)
" 0
on indiquem per 0 qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero negatiu, i per 0+
qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero positiu. Les equacions que s'obtenen de
(4.14) i (4.15) en el lmit son
Z b
Æ(t) dt = 1; si a; b > 0; (4.17)
a
i
Z +1
Æ(t) dt = 1; (4.18)
1
respectivament. El que cal tenir en compte es que aquestes integrals donen 1 si la etxa esta
completament dins l'interval d'integracio. Si esta totalment fora el resultat es zero. Per exemple,
Z 0:5 Z 7 Z +1
Æ (t ) dt = Æ(t) dt = Æ(t) dt = 0:
1 0:001 0+

Si l'impuls esta contingut sols en part dins l'interval d'integracio, llavors el resultat no esta
denit i depen dels detalls de la f"(t) que empreu per denir Æ(t). Per exemple
8
Z +1 Z 0 + < 0 si empreu la funci o (4) de la gura 4.1;
Æ(t) dt = Æ(t) dt = 21 si empreu les funcions (1), (3) o (5) de la gura 4.1;
0 0 :
1 si empreu la funcio (3) de la gura 4.1:
Aquest tipus d'integral amb la funcio impuls no s'han de considerar mai. Si les trobem en alguna
aplicacio, vol dir que el problema esta mal plantejat i que realment els detalls de la forca son
importants i no es poden amagar sota el lmit " ! 0.
La funcio impuls es molt especial, en el sentit que val zero si t 6= 0 i no esta denida en
t = 0. Noteu que per a una funcio \ordinaria" f (t) es te que la seva integral sobre un interval
de longitud zero es zero: Z 0 +
f (t) dt = 0;
0
mentre que per a la delta tenim (4.16).
Podem generalitzar els impulsos en el zero a impulsos en un punt t0 qualsevol, denotats per
Æt (t) i denits per
0
Æt (t) = Æ(t t0 );
0 (4.19)
amb propietats
Z +1 Z t+ Z t0 +b
Æ(t t0 ) dt = Æ(t t0 ) dt = Æ(t t0 ) dt = 1; (4.20)
0
1 t0 t0 a
si a; b > 0.
Una propietat fonamental de l'impuls es que \selecciona" el valor d'una funcio contnua que
la multipliqui:
g(t)Æ(t t0 ) = g(t0 )Æ(t t0 ) (4.21)
si g(t) es contnua en el punt t0.
La demostracio es basa a considerar aquesta proposada igualtat la integral:
Z t+ Z t0 +" Z t0 +"
g(t)Æ(t t0 ) dt = "lim g(t)f" (t)dt = "lim g() f" (t)dt
0
t0 !0 t0 " !0 t0 "
on hem emprat el teorema del valor mitja generalitzat del calcul integral i 2 [t0 "; t0 + "].
Llavors, fent el lmit quan " ! 0, tenim ! t0 i queda
Z t+ Z t+ Z t+
g(t)Æ(t t0 ) dt = g(t0 ) Æ(t t0 ) dt = g(t0 )Æ(t t0 ) dt;
0 0 0
t0 t0 t0
i d'aqu es dedueix la igualtat (4.21). Emprant aquesta propietat tenim

Z t+ Z +1 +1 Z
f (t)Æ(t t0 ) dt = f (t)Æ(t t0 ) dt = f (t0 )Æ(t t0 ) dt
0
t0 1 1
Z +1
= f ( t0 ) Æ(t t0 ) dt = f (t0 ): (4.22)
1

Per aplicar aquesta propietat es necessari de nou que l'interval d'integracio contingui completa-
ment la funcio impuls. Aix, per exemple,
Z +1 Z 2 Z +
e3t sin tÆ(t ) dt = e3t sin t Æ(t ) dt = e3t sin t Æ(t ) dt
1 0
= e3 sin = 0:
En canvi, Z Z +1
e3t sin t Æ(t ) dt o e3t sin t Æ(t ) dt
1
no estan ben denides.
Abans de seguir amb mes propietats de la funcio delta, tornem a l'exemple del comencament.
Si descrivim la posicio de la moneda en funcio del temps per x(t) i suposem que donem el cop
en t = t0 , i que li comuniquem un impuls total I , la segona llei de Newton sera
mx = IÆ(t t0 )
o, en termes de la velocitat v = x_ ,
dv = IÆ(t t ):
m (4.23)
dt 0
Si ara integrem aquesta equacio entre una mica abans de t0 i una mica despres de t0 tindrem
Z t +
0 d v
m dt =
Z t +
IÆ(t t0 ) dt;
0
t
0
dt t 0
d'on
m(v(t+0 ) v(t0 )) = I
i
I
v(t+0 ) = v(t0 ) + : (4.24)
m
Per tant, la velocitat es discontnua en t = t0 i el salt que experimenta es igual a l'impuls mecanic
dividit per la massa, tal com ha de ser. Si abans del cop la moneda estava quieta, v(t0 ) = 0,
queda
I = mv(t+0 ) mv+ ;
es a dir, l'impuls mecanic del cop es igual a la quantitat de moviment nal de la moneda.
El fet re ectit a (4.23) i (4.24), que si la derivada d'una funcio es igual a una cosa que conte
una funcio impuls en t0 llavors la funcio es discontnua en t0 , es absolutament general. Aix, si
x(t) verica
x_ = f (t) + g(t)Æ(t t0 ); (4.25)
on g(t) es contnua en t0 i f (t) no conte cap impuls en t0, llavors
x(t+0 ) = x(t0 ) + g(t0 ): (4.26)
Les funcions amb discontinutat de salt, com la velocitat de l'exemple anterior, es poden
representar en termes de l'anomenada funcio esglao com ja hem explicat a la seccio 4.3. Re-
cordem que


(t t0 ) = 0 si t < t0;
1 si t > t0:
Una funcio no contnua en un punt no es derivable en aquest punt. Per tant, dins el marc de
la teoria de funcions no te sentit derivar (t t0) en el punt t = t0. La teoria de funcions es pot
posar, pero, dins el marc mes general de la teoria de distribucions. Resulta que, en un sentit
diferent de l'habitual, qualsevol distribucio es derivable, i aixo es el que passa amb (t t0).
No podem exposar la teoria de distribucions [Sch69], pero s que podem donar una explicacio
intutiva de quina es la derivada de (t t0). En primer lloc, esta clar que la derivada de (t t0)
existeix i es nulla en qualsevol punt que no sigui t0. En t = t0 tenim un \pendent innit", i
aixo vol dir que la derivada no existeix en aquest punt en el sentit usual. Aquest comportament
recorda molt la delta de Dirac:
8
< 0 si t < t ;
_(t t0) = +1 si t = t00;
:
0 si t > t0:
Podem estar temptats d'escriure, per tant,
_(t t0 ) = Æ(t t0 ): (4.27)
Per demostrar-ho hem de posar _(t t0) dins una integral i veure si es comporta exactament
igual que Æ(t t0): hem de veure si, donada una funcio f (t) contnua a t = t0, llavors
Z t0 +b
_(t t0 )f (t) dt = f (t0 )
t0 a
per a tot a; b > 0. Tenim, integrant per parts,

Z t0 +b Z t0 +b
_(t t0 )f (t) dt = ( (t t0 )f (t))jtt00 +ba (t t0 )f_(t) dt
t0 a t0 a
Z t0 +b
= (b)f (t0 + b) ( a)f (t0 a) 1 f_(t) dt
t0
Z t0 +b
= f (t0 + b) f_(t) dt = f (t0 + b) f (t)jtt00 +b
t 0
= f (t0 + b) (f (t0 + b) f (t0 )) = f (t0 );

tal com volem veure.
El fet de considerar funcions com Æ(t) o (t) ens obliga a replantejar la denicio de transfor-
mada de Laplace. La questio es: que passa amb la relacio
Lff 0g(s) = sLff g(s) f (0)
si f (t) no es contnua en t = 0? Ho hem de canviar per f (0+ ) , f (0 ) o alguna cosa mes
complicada? Per respondre a aquesta pregunta hem de mirar que passa si intentem calcular la
transformada de Laplace de Æ(t). Amb la denicio que hem emprat ns ara de transformada de
Laplace tindrem Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt;
0

que no esta ben denit ja que l'interval d'integracio no conte totalment l'impuls. Si canviem el
0 per 0+ llavors Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt = 0;
0 +
ja que ara l'impuls esta totalment fora de l'interval d'integracio. Amb aquesta denicio la trans-
formada de Laplace d'una delta en el zero es nulla: la transformada de Laplace no s'assabenta
que en t = 0 hi ha un impuls i, en consequencia, no servira per resoldre aquest tipus de problema
amb impuls en el temps inicial. Si volem que s que serveixi, hem de posar l'impuls totalment
a dins. Canviem, per tant, la denicio de la transformada de Laplace i escrivim, per a una
funcio qualsevol,
Z +1
Lff (t)g(s) = f (t)e st dt: (4.28)
0
Llavors tenim
Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt = e s0_ = 1: (4.29)
0
En certes presentacions de la delta de Dirac s'escriu (4.29) directament, sense la discussio de la
denicio d'integrals que nosaltres hem fet.
Val a dir que la redenicio de la transformada de Laplace sols afecta les funcions f (t) que
continguin impulsos en t = 0. Si f (t) es contnua en t = 0, o ns i tot si hi te una discontinutat
de salt, es igual que la integral comenci a 0 , 0 o 0+. Aix, per exemple, la transformada d'una
delta en un punt t0 > 0 es
Z +1 Z +1
LfÆ(t t0)g(s) = Æ(t t0 )e st dt = Æ(t t0 )e st dt = e st0 : (4.30)
0 0
Ara podem respondre a la pregunta que ens havem fet sobre que passa amb la transformada
de Laplace de la derivada. Tindrem
Z +1
Lff 0g(s) = f 0 (t)e st dt
0 Z +1
= f (t)e st +1
0 + s 0 f (t)e dt
st
= t!lim st f (0 )e s0 + sLff g(s) = sLff g(s)

+1 f (t)e f (0 ):
Per tant, si F (s) es la transformada de f (t),

Lff 0g(s) = sF (s) f (0 ): (4.31)
Observeu que si f (t) es discontnua a t = 0, llavors la seva derivada tindra un impuls a t = 0 i
es aquest el motiu pel qual la seva transformada es veu afectada per la nova denicio. Si f (t)
es contnua en t = 0 res no canvia per a la transformada de la seva derivada. El mateix canvi
s'ha de fer per a les expressions de la transformada d'una derivada d'ordre superior. Aix, per
exemple,
Lff 00g(s) = s2F (s) sf (0 ) f 0(0 ):
La delta de Dirac no s'utilitza nomes per representar forces o accions instantanies. En realitat
es pot introduir sempre que es vol estudiar l'accio de quantitats innitament concentrades.

L'exemple mes caracterstic es el d'una carrega electrica a l'espai. Sigui una carrega puntual de
valor q situada, per exemple, al nostre origen de coordenades a R3 . Si considerem la densitat
de carrega es evident que aquesta es zero fora de l'origen de coordenades i es \innit" alla on
tenim la carrega, ja que aquesta, per ser puntual, ocupa un volum nul. Aixo ens recorda la delta
de Dirac i, per tant, podem intentar escriure que la densitat de carrega, una funcio del punt de
l'espai i, per tant, de tres variables, es
(~r) = qÆ(~r ~0) = qÆ(~r);
on
Æ(~r) = Æ(x)Æ(y)Æ(z )
val zero a menys que x = 0, y = 0 i z = 0 i \innit" quan ~r = (x; y; z) = (0; 0; 0). Per veure
si aquesta representacio de la densitat d'una carrega puntual a l'espai funciona, sols cal que
calculem quina es la carrega total que tenim a tot l'espai si posem aquesta densitat. Si tot es
correcte, haura de ser q, que es la carrega que tenim:
Z Z Z Z Z Z
Qtotal = (~r) dxdydz = q Æ(x)Æ(y)Æ(z ) dxdydz
Z +1
R 3
Z +1
R
Z +1
3
= q Æ(x) dx Æ(y) dy Æ(z ) dz = q 1 1 1 = q;

1 1 1
tal com volem.
Acabarem amb un comentari sobre les unitats en que es mesuren les funcions impuls. El punt
fonamental es adonar-se que quan integrem una delta en un interval que la conte completament
ha de donar 1, un nombre sense dimensions. Per exemple, si considerem les dimensions a la
igualtat Z +1
Æ(x) dx = 1
1
tindrem, recordant que dx te les mateixes dimensions que x,
[Æ(x)] [x] = 1
d'on
[Æ(x)] = [x] 1:
Per tant, les dimensions d'una delta son les inverses de les dels seus arguments. Per
exemple, en el cas de la densitat de carrega puntual,
[Æ(~r)] = [Æ(x)Æ(y)Æ(z)] = [Æ(x)] [Æ(y)] [Æ(z)] = L 1 L 1 L 1 = L 3;
es a dir, m 3 en unitats SI, tal com ha de ser si volem que en multiplicar per q doni una densitat
volumetrica de carrega. De la mateixa manera, la delta emprada per representar una forca
instantania
f (t) = I Æ(t)
te dimensions de [t] 1 = T 1, es a dir, es mesura en Hz.

4.7 Producte de convolucio 155
4.7 Producte de convolucio

Siguin F (s) i G(s) les transformades de Laplace de f (t) i g(t) respectivament i suposem que
tenim
Y (s) = F (s)G(s);
es a dir, que la transformada de Laplace de y(t), Y (s), es producte de transformades de Laplace.
El nostre problema es trobar y(t) a partir de F (s) i de G(s). Que podem dir sobre la antitrans-
formada d'un producte de transformades? Aixo ens ho resoldra el producte de convolucio.
Siguin f (t) i g(t) funcions contnues a trossos en [0; +1). El producte de convolucio de
f (t) i g(t) es denota per f g i es deneix com
Z t
(f g)(t) = f (t v)g(v)dv; si existeix: (4.32)
0
Amb la denicio que hem donat de Æ(t), si tinguessim funcions impulsives en qualsevol dels dos
extrems d'integracio, el producte de convolucio s'hauria de denir com
Z t+
(f g)(t) = f (t v)g(v)dv; si existeix: (4.33)
0
Ara provarem que si Y (s) es el producte de les transformades de Laplace F (s) i G(s), llavors
y(t) es igual a la convolucio (f g)(t).
Teorema 4.3 (teorema de convolucio)
Si f (t) i g(t) son admissibles, aleshores (f g)(t) tambe ho es i
Lff gg(s) = F (s)G(s);
o, equivalentment,
L 1fF (s)G(s)g = (f g)(t):
Demostracio
Utilitzant la denicio de convolucio, per a s > podem escriure
Z +1 Z t
Lff gg(s) = e st f (t v)g(v)dv dt:
0 0
Per simplicar el calcul d'aquesta integral doble introduirem la funcio esglao (t v) i tindrem
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = e st (t v)f (t v)g(v)dv dt;
0 0
on hem utilitzat el fet (t v) = 0 si v > t. Canviant l'ordre d'integracio tindrem
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = g (v ) e (t v)f (t v)dt dv:
st
0 0
Recordant P8, tenim que la integral de dintre del parentesi, en l'equacio anterior, val e sv F (s).
Per tant,
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = g(v)e sv F (s)dv = F (s) e sv g (v)dv = F (s)G(s):
0 0
Si f (t), g(t) i h(t) son contnues a trossos en [0; +1), llavors

1. f g = g f ,
2. f (g + h) = (f g) + (f h),
3. (f g) h = f (g h),
4. f Æ = f .
Les demostracions son totes immediates. Nomes cal tenir en compte que per a f Æ = f cal
utilitzar la denicio (4.33).
Exemple
Resoleu el seguent problema de valor inicial
y0 + y = f (t); amb y(0) = y0 ; (4.34)
essent f (t) una funcio contnua a trossos.
Aplicant transformada de Laplace a tota l'equacio i dient Lfyg(s) = Y (s) i Lff g(s) = F (s)
es te
sY (s) y(0) + Y (s) = F (s);
on, operant i substituint la condicio inicial, equival a
y F (s)
Y (s) = 0 + : (4.35)
s+1 s+1
Antitransformant en (4.35) s'arriba a

y(t) = y0 L 1 1 1 1
+ L s + 1 F (s) : (4.36)
s+1
n o
Tenint en compte que L 1 1 = e t , (4.36) passa a ser
s+1
y(t) = y0 e
+ e t f (t):t
Per tant, la solucio y(t) del problema de valor inicial (4.34) es pot expressar com
Z t
y(t) = y0 e t + e (t v) f (v)dv: (4.37)
0
Noteu que per la forma de la solucio y(t) a (4.37) si modiquem f (t) nomes cal calcular una
integral.
Exemple
Utilitzeu el teorema de convolucio per antitransformar Y (s) = s2 +s 1 . 2
En aquest cas, Y (s) es pot expressar com a producte de transformades de Laplace de funcions
conegudes, es a dir,
Y ( s) = 2
s 1 = G(s)H (s); (4.38)
(s + 1) (s + 1)
2
essent G(s) = Lfcos tg(s) i H (s) = Lfsin tg(s).

4.8 Exemples amb MapleV 157
Aplicant el teorema de convolucio per a antitransformar (4.38) tindrem

Z t
y(t) = cos t sin t =
cos(t v)sin vdv: (4.39)
0
Cal tenir en compte que cos(A B ) = cos A cos B + sin A sin B (4.39) equival a
Z t Z t
y(t) = cos t cos v sin vdv + sin t sin2 vdv: (4.40)
0 0
Fent servir les igualtats
cos v sin v = 12 sin2v i sin2 v = 1 cos 2
2v
per resoldre les integrals anteriors, s'arriba a que la solucio y(t) del problema de valor inicial
(4.34) es
t sin t
y(t) =
2 :
4.8 Exemples amb MapleV
Aqu veurem com podem aplicar la transformacio de Laplace a la resolucio de problemes amb
valors inicials. Presentarem cinc exemples, quatre dels quals ja han estat resolts en el tema 3,
usant els metodes que s'hi han explicat . L'ultim de tots conte les funcions Delta i Heaviside
explicades en aquest tema. En cadascun d'ells, primer trobarem la solucio analticament i despres
mitjancant MapleV.
Exemple 1. Resoleu el problema de valors inicials:
y00 + y0 = e5t ; amb y(0) = 0; y0 (0) = 0:
L'equacio diferencial es una identitat entre dues funcions de t. Per tant, es compleix la
igualtat de les corresponents transformades de Laplace:
Lfy00 + y0g = Lfe5t g:
Utilitzant la propietat de linealitat de la transformada i la transformada de Laplace de
l'exponencial calculada previament, es podra escriure
Lfy00g(s) + Lfy0g(s) = s 1 5 :
A partir de les formules de la derivada primera i d'ordre mes gran que 1 de la transformada
de Laplace, s'obte
s2 Lfyg(s) sy(0) y0 (0) + sLfyg(s) y(0) =
1 :
s 5
Substituint les dues condicions inicials i allant Lfyg(s) tindrem
Lfyg(s) = s(s + 1)( 1 :
s 5)
Noteu que trobar la solucio y(t) equival a calcular l'antitransformada de s(s + 1)( 1
s 5) .
Aixo ho podem fer de dues maneres: a ma, a partir de la descomposicio en fraccions simples de
1
s(s + 1)(s 5) , o amb MapleV, utilitzant l'instruccio per calcular antitransformades de Laplace.

Per buscar la descomposicio en fraccions simples de s(s + 1)( 1

s 5) , recordem del tema 1
que hem d'expressar la fraccio de la forma
1 = A
+ B
+ C
s(s + 1)(s 5) s s + 1 s 5
i trobar les constants A; B; C . Aquestes es trobaran igualant els numeradors i resolent el sistema
corresponent. Comproveu que en aquest cas les constants valen A = 15 , B = 61 i C = 301 . Ho
podem comprovar, per exemple, usant MapleV tot recordant les intruccions donades en el tema
1:
> f:=1/(s*(s+1)*(s-5));
f
1
:= s (s + 1)( s 5)
> convert(f,parfrac,s);
11+1 1 + 1 1
5 s 6 s + 1 30 s 5
Per tant, si tenim en compte la linealitat de la antitransformada de Laplace ens trobem que
la solucio y(t) es redueix a
1 1 1
y(t) = L 1 f g + L 1 f
1 g + 1 L 1 f 1 g;
5 s 6 s + 1 30 s 5
que equival a donar la solucio
y(t) =
1 1 t 1 5t
5 + 6 e + 30 e :
Trobem ara la solucio y(t) usant MapleV per calcular l'antitransformada de Lfyg(s) =
1
s(s + 1)(s 5) sense descompondre-la en fraccions simples:
> with(inttrans);
[addtable ; fourier ; fouriercos ; fouriersin ; hankel ; hilbert ; invfourier ; invhilbert ;

invlaplace ; invmellin ; laplace ; mellin ; savetable ]
> invlaplace(1/(s*(s+1)*(s-5)),s,t);
1 + 1 e( t) + 1 e(5 t)
5 6 30
Tambe ho podem fer directament a partir de l'EDO:
> ode:=diff(y(t),t$2)+diff(y(t),t)=exp(5* t);
2
ode := ( @t@ 2 y(t)) + ( @t@ y(t)) = e(5 t)
> dsolve(fode,y(0)=0,(D)(y)(0)=0 g,y(t),method=laplace);
0 1
p ((2+1=2 p36) t) p
e((2 1=2 36) t)C
y(t) = 15 + 361 36 @ 1 p Be
2 12 p36
A
2 + 2 36

> simplify(%);
y(t) = 301 ( 6 e( 5 t) + 5 e( 6 t) + 1) e(5 t)

Exemple 2. Resoleu
yiv + 4y00 + 3y = 4sin t; amb y(0) = y0 (0) = y00 (0) = 0; y000 (0) = 2:
Si apliquem a tota l'equacio diferencial l'operador L, tenint en compte la seva linealitat, les
propietats de derivacio corresponents i substituint les condicions inicials obtindrem
s4 Lfyg 2 + 4s2 Lfyg + 3Lfyg = 2 ;
4
s +1
essent el membre de la dreta la transformada de Laplace de 4sin t. Allant Lfyg tindrem que

1
Lfyg(s) = s4 + 4s2 + 3 2 s2 + 1 ;4
que equival a
s2 2
Lfyg(s) = (s2 +21) 2 (s2 + 3) :
Ja sabem que la solucio y(t) be donada com l'antitransformada de (s2 +21) s2 2
2 (s2 + 3) , i que per
trobar-la cal buscar la descomposicio en fraccions simples de (s2 +21)s22 (s22 + 3) . Amb aquest cas
s'ha d'escriure la fraccio de la forma
2s2 2 = As + B + Cs + D + Es + F
(s2 + 1)2 (s2 + 3) s2 + 1 (s2 + 1)2 s2 + 3
essent A; B; C; D; E; F constants reals per determinar. Igualant els numeradors o donant, direc-
tament, valors a la variable s, s'arriba al resultat
A = C = E = 0 B = 2 i D = F = 2:
Comprovem-ho usant MapleV
> f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
f := 2
2 s2 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
2 s2 1+ 1 2 (s2 +1 1)2 2 s2 1+ 3
Aixo ens permet calcular y(t) com la transformada inversa de
2 2 2 :
s + 1 (s + 1) s + 3
2 2 2 2
Tenint en compte la linealitat de l'operador L 1 haurem de calcular tres antitransformades. La
primera i la tercera ja les tenim tabulades com a 2sin t i 32p3 sin(p3t). La segona es pot calcular
utilitzant el teorema de convolucio. Noteu que

L 1 (s2 +2 1)2 = 2(sin t sin t):

Calculem aquesta convolucio. Si recordem la denicio de la convolucio de dues funcions es

te Z t
sin t sin t (sin sin)(t) = sin(t v)sin vdv:
0
Tenint en compte que sin a sin b = 12 (cos(a b) cos(a + b)) tindrem
(sin sin)(t) = 2 (cos(t 2v) cos t)dv = 21 (sin t t cos t):
1 Z t
0
Per tant, la solucio y(t) sera de la forma
y(t) = 2sin t sin t + t cos t
2p3sin(p3t) = sin t + t cos t 2p3 sin(p3t):
3 3
Per trobar la solucio y(t) amb MapleV farem:
> with(inttrans);
> f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
f := 2
2 s2 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
> invlaplace(f,s,t);
p p
sin(t) + t cos(t) 23 3 sin( 3 t)
Exemple 3. Trobeu la solucio del seguent problema de Cauchy:
y000 2y00 y0 + 2y = 3t + 2; amb y(0) = a; y0 (0) = b i y00 (0) = c:
Aplicant a tota l'equacio diferencial l'operador L, aix com les corresponents propietats de
linealitat i derivacio, i substituint les condicions inicials obtindrem
s3 L s2 a sb c 2s2 L + 2sa + 2b sL + a + 2L = +
3 2
s2 s
on en el membre de la dreta hi ha les transformades respectives de les funcions t i 2. Allant L,
ens queda
4 3 2
L = as + (b 2sa2()ss3 + 2(cs2 2bs + a2))s + 2s + 3 : (4.41)
Per trobar la solucio haurem d'antitransformar aquesta fraccio. Primer la descompondrem
en fraccions simples. Ja que el polinomi del denominador te el 1, el 2 i el 1 com arrels simples
i el 0 com arrel doble, la fraccio quedara descomposta de la forma seguent:
as4 + (b 2a)s3 + (c 2b a)s2 + 2s + 3 A B C D E
2 3 2
s (s 2s s + 2)
= + +
s s s 1 s+1 s 2
2 + + :
Fent la suma del membre de la dreta usant el mnim comu multiple com a denominador i igualant
numeradors s'obtenent els seguents valors de les constants A = 47 , B = 32 , C = 2a + b 2 c 5 ,
D = 2a 3b6+ c + 1 i E = 4a +124c + 7 . Comprovem-ho amb MapleV:
> f:=(a*s^4+(b-2*a)*s^3+(c-2*b-a)*s^2+2*s+3)/(s^2*(s^3-2*s^2-s+2));
4 3 2
f := a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3

7 1 + 3 1 + 1 5 + b + 2a c 1 7 + 4a 4c + 1 3b + 1 + 2a + c
4 s 2 s2 2 s 1 12 s 2 6 s+1
Ara nomes ens queda consultar la taula de les transformades per escriure que
7 3 2a + b c 5 et + 2a 3b + c + 1 e t + 4a + 4c + 7 e2t :
y(t) = + t +
4 2 2 6 12
Si ho resolem amb MapleV antitransformant la fraccio (4.41) obtenim:
> with(inttrans);
> f:=(a*s^4+(b-2*a)*s^3+(c-2* b-a)*s^2+2* s+3)/(s^2*(s^3-2*s^2-s+2));
4 3 2
f := a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3
7 + 3 t 5 et + 1 et b + et a 1 et c + 7 e(2 t) 1 e(2 t) a + 1 e(2 t) c 1 e( t) b + 16 e( t)
4 2 2 2 2 12 3 3 2
1 ( )
+ 3e a+ 6e c
t 1 ( t )
> collect(%,fexp(t),exp(-t),exp(2* t)g);
( 25 + 12 b + a 12 c) et + ( 127 13 a + 31 c) e(2 t) + ( 12 b + 61 + 13 a + 16 c) e( t) + 74 + 32 t
Exemple 4. Trobeu la solucio de l'EDO seguent amb les condicions inicials que es donen:
y00 + y = t3 + 2t + 1 + sin t 5et sin t; amb y(0) = a; y0 (0) = b:
Aplicant l'operador L a tota l'equacio i les propietats de linealitat i de derivacio d'aquest ope-
rador a la part esquerra de la igualtat obtenim
s2 Lfyg sy(0) y0 (0) + Lfyg;
que es equivalent a (un cop substitudes les dues condicions inicials)
(s2 + 1)Lfyg (as + b):
De manera analoga, l'actuacio de la linealitat de l'operador L a la dreta de la igualtat i el calcul
de les corresponents transformades de Laplace que hi apareixen ens permet escriure
6 + 2 +1+ 1 5 :
s s s s + 1 (s 1)2 + 1
4 2 2
Per tant, igualant les dues parts i allant Lfyg tenim
Lfyg = s4 (s26+ 1) + s2(s22+ 1) + s(s21+ 1) (4.42)
+ (s2 +1 1)2 ((s 1)2 +5 1)(s2 + 1) + as + b:
s2 + 1
(4.43)

Aixo fa que la solucio y(t) es calculi a partir de les sis antitransformades que ens han aparagut.
Tot i que alguna d'elles es podria fer utilitzant el teorema de convolucio, aqu ho farem (a
excepcio de la quarta que ja sortia a l'exemple 2) buscant la descomposicio corresponent en
fraccions simples. Podeu comprovar que aquestes antitransformades son les seguents:
6 = 6 6+ 6
s (s + 1)
4 2 s4 s2 s2 + 1
2 = s22 s2 2+ 1
s2 (s2 + 1)
1 = 1s s2 s+ 1
s(s2 + 1)
5 = 3 2s + 1 + 2s :
((s 1) + 1)(s + 1)
2 2 (s 1)2 + 1 s2 + 1
Per exemple, usant MapleV:
> f1:=6/(s^4*(s^2+1));
f1 := 6 s4 (s21 + 1)
> f2:=2/(s^2*(s^2+1));
f2 := 2 s2 (s21 + 1)
> f3:=1/(s*(s^2+1));
f3 := s (s21+ 1)
> f4:=5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1));
f4 := 5 ((s 1)2 +11)(s2 + 1)

> convert(f1,parfrac,s);
6 s14 6 s12 + 6 s2 1+ 1
2 s12 2 s2 1+ 1
1 s
s s2 + 1
3 + 2s + 1 + 2s
s2 2 s + 2 s2 + 1

Les antitransformades de les tres primeres serien, respectivament,

t3 6t + 6sin t; 2t 2sin t i 1 cos t:
Per fer l'antitransformada de la quarta fraccio haurem de fer abans la manipulacio seguent:
3 2s + 1 + 2s = 3 2(s 1) 2 + 1 + 2s
(s 1)2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 s2 + 1
= 1(s 2(1)s2 +1)1 + 1s2++21s :
Aquesta forma d'expressar la fraccio ens permet calcular de forma mes directa l'antitransfor-
mada. Per tant, aplicant la propietat de translacio sobre l'eix s, P7, a la primera de les anti-
transformades tindrem

1 5
L ((s 1)2 + 1)(s2 + 1) = et sin t 2et cos t + sin t + 2cos t:
Per altra banda, recordem de l'exemple 2 que

L (s2 + 1)2 = 21 (sin t t cos t):
1 1
Per trobar l'antitransformada de as + b , aplicant la propietat de linealitat de L 1 i anant a la

s2 + 1
taula de transformades de Laplace es te:

1 as + b
L s2 + 1 = a cos t + b sin t:
Agrupant tots els resultats i operant tenim que la solucio y(t) es:
5
y(t) = t3 4t + ( + b)sin t + (a 3)cos t
1 t cos t et (sin t 2cos t);
2 2
on a i b son les condicions inicials del problema.
Si ho fem usant MapleV a l'expressio obtinguda a (4.42):
> with(inttrans);

> f:=6/(s^4*(s^2+1))+2/(s^2*(s^2+1))+1/(s*(s^2+1))+1/(s^2+1)^2
-5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1))+(a*s+b)/(s^2+1);
f := 6 s4 (s21 + 1) + 2 s2 (s21 + 1) + s (s21+ 1) + (s2 +1 1)2 5 ((s 1)2 +11)(s2 + 1)

+ as2s ++1b
t3 4 t + 27 sin(t) + 2sin( 12 t)2 12 t cos(t) + 2 et cos(t) et sin(t) 2cos(t) + a cos(t)

+ b sin(t)

> combine(%);
7
t3 4 t + sin(t) + 1 3cos(t)
1
2 t cos(t) + 2 e cos(t) e sin(t) + a cos(t) + b sin(t)
t t
2
Exemple 5. Resoleu el seguent problema de valors inicials:
y00 y0 + y = tÆ(t
3) + 5(t 1)e t ; amb y(0) = 0; y0(0) = 1:
Aplicant la transformada de Laplace, les propietats de linealitat i derivacio i les condicions
inicials, l'EDO donada es converteix en la igualtat:
s2 L(y) 1 sL(y) + L(y) = L(tÆ(t 3)) + 5L((t 1)e t ): (4.44)
Aplicant la propietat P5 de multiplicacio per t i que L(Æ(t 3)) = e 3s , resulta que
L(tÆ(t 3)) = dds (L(Æ(t 3)) = 3e 3s : (4.45)
De forma analoga, tenint en compte la propietat P7 i que L((t 1)) = es s , resulta:
s 1
L((t 1)e t ) = L((t 1))(s + 1) = es + 1 : (4.46)
Allant L(y) i aplicant els resultats obtinguts a (4.45), (4.46) a la igualtat (4.44) s'obte:
3s s 1
L(y) = s2 1s + 1 + s2 3e s + 1 + (s + 1)(e s2 s + 1) : (4.47)
Per trobar y(t) nomes ens queda calcular l'antitransformada de les tres fraccions. Fem-ho
una a una. Completant quadrats resulta s2 s + 1 = (s 21 )2 + 43 . Si, a mes, recordem quina
es la transformada de la funcio sinus i la propietat P7 de translacio, tenim la igualtat seguent:
p 12 t p3
1 = 1 2 3 1 2
= p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) = p3 L(e sin( 2 t)):
s2 s + 1 (s 1 )2 + 3
2 4
En consequencia,
1 1 2 12 t p3
L ( s2 s + 1 ) = p e sin( 2 t):
3
Per trobar l'antitransformada de la fraccio seguent sera sucient tenir en compte la linealitat
de les transformades, la propietat P8 i la fraccio primera. Aleshores:
3s p
3e = 3e 3s s2 1s + 1 = 3e 3s
1 3 2 3 1
1 )2 + 3 = 3e p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) =
s
s2 s + 1 (s
p 2 4
3 2 1
2 3 p 12 (t 3) p3
= 3e p3 L(e sin( 2 t)) = 2 3L(e
s t
sin( 2 (t 3))(t 3)):
En consequencia,
1( 3e3s p 21 (t 3) p3
L s2 s + 1
) = 2 3e sin( 2 (t 3))(t 3):

Per antitransformar la tercera i ultima fraccio en primer lloc descompondrem en fraccions

simples la fraccio (s + 1)(s12 s + 1) . Cal buscar els valors A, B i C pels quals
1 = s +A 1 + s2Bs +s +C 1 :
(s + 1)(s2 s + 1)
Podeu comprovar que aquests son A = 31 , B = 31 , C = 23 . Per exemple, amb MapleV:
> f:=1/((s+1)*(s^2-s+1));
f := (s + 1)(s12 s + 1)
1 1 1 2+s
3 s + 1 3 s2 s + 1
Aix doncs,
e s 1 1 1 1 1 s+2
(s + 1)(s2 s + 1) = e 3 s + 1 + 3 s2 s + 1 :
s
Buscarem ara les antitransformades de les dues fraccions simples obtigudes. Aplicant la
propietat P8, resulta que la primera compleix
e s 1
1 1 = e se 1 1 L(e t ) = e 1 1 L(e (t 1) (t 1));
3s+1 3 3
es a dir:
L 1(e s 1 13 s +1 1 ) = e 1 31 e (t 1) (t 1) = 13 e t (t 1):
Per trobar la de la segona fraccio, es a dir, e s 1 31 s2 s s++2 1 , primer cal transformar-la de
la forma seguent:
1 s + 2 = e se 1 1 s + 2 = e se 1 1 (s 12 ) 21 + 2 =
e s 1 2
3s s+1 3 (s 12 )2 + 34 3 (s 21 )2 + 34
1 3
= e se 1 13 (s s 1 )22+ 3 + e se 1 13 (s 12)2 + 3 ;
2 4 2 4
per la propietat P8
1 p
e se 11 s 2 = e se 1 1 L(cos(
3 t)e t ) 1
3 (s 1 )2 + 3
2 4 3 2 2
p
= e 1 1 L(cos( 3 (t 1))e (t 1
1) (t 1));
3 2 2
i
3 p
e se 11 2 = e se 1 p1 L(sin( 23 t)e t )1
3 (s 1 )2 + 3
2 4 3 p
2
= e 1p
1 L(sin( 23 (t 1))e (t 1) (t 1));
1
3
2

d'on
p p !
e s 1 1 s+2
= e 1 1 L (cos( 3 ( 1 3
t 1)) + p L(sin( (t 1)) e (t 1) (t 1):
1
3s s+1
2 3 2 3 2 2
En consequencia,
p p !
1 s + 2 1 3 1 3
L 1(e s 1 3 s2 s + 1 ) = e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p sin( 2 (t 1)) (t 1):
3
Finalment podem donar la solucio al problema de valors inicials:
2 12 t p3 p 21 (t 3) p3
y(t) = p e sin( t) + 2 3e sin( 2 (t 3))(t 3)
3 2
p p !
1 1 3 1 3
+ 3 e t(t 1) + e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p3 sin( 2 (t 1)) e (t 1) (t 1): 1
2
Usant MapleV:
> with(inttrans);
> f:=(1+3*exp(-3*s))/(s^2-s+1)+exp(-(s+1))/((s+1)*(s^2-s+1));
( 3 s) ( 1)
:= 1s+2 3 es + 1 + (s + 1)(
e s
f
s2 s + 1)
2 e(1=2 t) p3 sin( 1 p3 t) + 2Heaviside(t 3) e(1=2 t 3=2) p3sin( 1 p3(t 3))
3 2 p
2
1 1 1
+ 3 Heaviside(t 1) e( t) 3 Heaviside(t 1)cos( 2 3(t 1)) e(1=2 t 3=2)
p p
+ 31 Heaviside(t 1) 3sin( 21 3(t 1)) e(1=2 t 3=2)
En aquest ultim exemple podem observar que la presencia de la funcio delta a l'entrada
del sistema de segon ordre (que representa una accio instantania) no ens dona una resposta
discontnua en aquest instant. En termes mecanics aixo te la interpretacio seguent. Sigui una
forca instantania en t = t0 sobre un objecte de massa m:
mx = IÆ(t t0 );
on I es l'impuls mecanic total transmes per la forca. Aquesta equacio ens diu que en t = t0
l'acceleracio es innita (recordem que aixo es sols una idealitzacio de la situacio real). Si ho
integrem entre t = 0 i t > t0 suposant que la velocitat inicial es nulla (x_ (0) = 0) tindrem,
recordant que _(t t0) = Æ(t t0),
Z t Z t
m x( )d = I Æ( t0) d
0 0
m(x_ (t) x_ (0)) = I ((t t0) (0 t0 ))
mx_ (t) = I(t t0 );

de manera que la velocitat te un salt de valor I=m en t = t0. Integrant de nou suposant x(0) = 0
tenim
Z t Z t
m x_ ( )d = I ( t0 ) d
0 Z
0
t
m(x(t) x(0)) = I 1 d
t 0
mx(t) = I (t t0 ); si t t0
mentre que mx(t) = I 0 = 0 si t < t0, i aqu es veu el que haviem dit: la posicio no \salta" en
t = t0 . Val 0 abans de t = t0 i a partir d'aqu creix linealment (perque la velocitat es constant
amb valor I=m per a t > t0 ).

5 Sistemes d'equacions diferencials
lineals
En aquest darrer captol veurem un metode sistematic de resolucio de sistemes d'equacions

diferencials lineals amb coecients constants emprant la ja coneguda transformada de Laplace.
Aquest formalisme porta immediatament a la denicio de sistema de control i presentarem
diversos conceptes que hi estan relacionats.
5.1 Sistemes d'equacions diferencials lineals

Com ja hem dit en el captol 2, quan modelem sistemes fsics o tecnics sovint ens trobem amb
sistemes d'equacions diferencials. El tipus mes enzill es aquell en que les equacions son de primer
ordre i lineals, amb coecients constants. Per exemple,
x_ = 3y 2z + sin t
y_ = x + y z
z_ = 3 + 2x 7y
es un d'aquests sistemes, en dimensio 3. En canvi,
x_ = ty + 3x
y_ = xy 2x + et
no es lineal, a causa del producte xy, i a mes no te coecients constants, a causa del ty.
Un sistema de dimensio n del tipus que considerarem aqu es, per tant, del tipus
x_ 1 = a11 x1 + a12 x2 + : : : + a1n xn + b1 (t)
x_ 2 = a21 x1 + a22 x2 + : : : + a2n xn + b2 (t)
...
x_ n = an1 x1 + an2 x2 + : : : + ann xn + bn (t): (5.1)
Si denim els vectors 0 1 0 1
x1 b1 (t)
B x2 C B b2 (t) C
x=B B . C ; b(t) = B . C ;
C B C
@ .. A @ .. A
xn bn (t)

170 Sistemes d'equacions diferencials lineals
i la matriu 0 1
a11 a12 : : : a1n
B a21 a22 : : : a2n C
A=B
B ... ... ... C
C
@ A
an1 an2 : : : ann
el sistema es pot escriure en la forma compacta
x_ = Ax + b(t): (5.2)
Com ja s'ha dit al captol 2, si b1 (t), : : : ,bn(t) son contnues en un entorn de t = t0, hi haura
una unica solucio de (5.2), valida en un entorn de t = t0 , tal que x(0) = x0 per a x0 donada.
Per tant, per determinar la solucio d'un sistema de n equacions diferencials de primer ordre cal
donar els valors inicials de les n components de x.
Un sistema com (5.1) o (5.2) es pot solucionar amb tecniques una mica elaborades d'algebra
lineal (vegeu el captol 4 de [TJ91]), pero nosaltres optarem pel metode mes directe de cara a
l'enginyeria, que es el de la transformada de Laplace.
Si a (5.1) apliquem la transformada de Laplace a cada equacio i escrivim
X1 (s) = Lfx1 (t)g(s); X2 (s) = Lfx2 (t)g(s); : : : ; Xn (s) = Lfxn (t)g(s);
B1 (s) = Lfb1 (t)g(s); B2 (s) = Lfb2 (t)g(s); : : : ; Bn (s) = Lfbn (t)g(s);
ens quedara
sX1 (s) x1 (0) = a11 X1 (s) + a12 X2 (s) + : : : + a1n Xn (s) + B1 (s)
sX2 (s) x2 (0) = a21 X1 (s) + a22 X2 (s) + : : : + a2n Xn (s) + B2 (s)
...
sXn(s) xn (0) = an1 X1 (s) + an2 X2 (s) + : : : + ann Xn (s) + Bn (s): (5.3)
o, en forma matricial,
sX (s) x(0) = AX (s) + B (s); (5.4)
que es pot obtenir tambe de (5.2).
L'equacio (5.4) es pot escriure tambe com
sIX (s) x(0) = AX (s) + B (s);
on hem introdut la matriu identitat n n
0
1 0 ::: 0 1
B 0 1 ::: 0 C
I=BB . .
. . .
.
C
;
@ . . .C A
0 0 ::: 1
de manera que 0 1
s 0 ::: 0
B 0 s ::: 0 C
sI = B
B . . ... C
C:
@ .. .. A
0 0 ::: s

5.1 Sistemes d'equacions diferencials lineals 171
Arreglant els termes queda

(sI A)X (s) = B (s) + x(0); (5.5)
on la matriu que multiplica el vector columna X (s) es
0 1
s a11 a12 : : : a1n
B a21 s a22 : : : a2n C
sI A = B
B ... ... ... C
C:
@ A
an1 an2 : : : s ann
Formalment, la solucio de (5.5) es pot obtenir multiplicant per la matriu inversa de sI A,
i queda
X (s) = (sI A) 1 (B (s) + x(0)): (5.6)
Moltes vegades sols interessa calcular una de les variables del sistema. En aquests casos es millor
emprar la regla de Cramer per allar la variable que ens interessi sense haver de calcular totes
les altres:

k)

s a11 : : : B1 (s) + x1 (0) : : : a1n
Xk (s) =
1
a : : : B2 (s) + x2 (0) : : : a2n ; (5.7)
det(sI A) ... 21 ... ...

an1 : : : Bn (s) + xn (0) : : : s ann
on, en el membre de la dreta, s'ha substitut la columna k-esima de sI A pel vector columna
B (s) + x(0). El determinant del denominador
P (s) = det(sI A); (5.8)
s'anomena polinomi caracterstic del sistema, i es pot veure que es un polinomi de grau n
en la variable s.
Equacions d'un circuit com a sistema d'equacions de primer ordre
La formulacio natural de les lleis de Kirchho per a un circuit electric de corrent altern es la
d'un sistema d'equacions diferencials de primer ordre.
Sigui, per exemple, el circuit de la gura 5.1. La descripcio completa de l'estat del circuit
ve donada per les dues intensitats a les bobines i el voltatge en el condensador.
E s immediat obtenir les equacions
C
dv = i1 i2
dt
d i
L1 1 = v + u(t)
dt
d i
L2 2 = v Ri2 ;
dt
i posant x1 = v, x2 = i1 , x3 = i2 , queda
x x3
x_ 1 = 2
C C
x1 1
x_ 2 = + u(t)
L1 L1
x1 R
x_ 3 = x;
L2 L2 3

L1 L2
i1 i2
u(t) C v R
Figura 5.1: Un circuit amb tres variables d'estat.

o, en forma matricial,
0
x_ 1
1 0
0 1 1 10
x1
1 0
0 1
C C
@ x_ 2 A =@0 0 A@ 1 x2 A +@ u(t) A :
x_ 3 1L1
0 LR x3
L1
0
L2 2
De cara a la transformada de Laplace interessa la matriu

0
s 1 1 1
1 C C
@
L1 0 s A;
1
0 s + LR
L 2 2
el determinant de la qual es el polinomi caracterstic:

P (s) = det(sI A) = s2 s + LR2 + CL1 2 s + CL1 1 s + LR2
R L + L2 R
= s3 + s2 + 1 s+ :
L2 CL1 L2 CL1 L2
5.2 Funcio de transferencia

Donat el sistema lineal
x_ = Ax + b(t);
podem pensar que les b1 (t), b2 (t), : : : , bn(t) son variables de control sobre les quals es pot
actuar directament, es a dir, especicar el seu valor com a funcions de t. Passa sovint, pero, que
les components de b(t) no son independents, sino que depenen linealment d'un nombre redut
d'autentics controls u1 (t), u2(t), : : : , um (t). En termes de matrius, aixo es
0 1 0 10 1
b1 (t) b11 b12 : : : b1m u1 (t)
B b2 (t) C B b21 b22 : : : b2m C B u2 (t) C
b(t) = B
B .. C = B ..
C B
... ... C
CB
B
... CC Bu;
@ . A @ . A@ A
bn (t) bn1 bn2 : : : bnm um (t)
amb B una matriu n m i u un vector columna amb m les. Queda aix
x_ = Ax + Bu:
Les variables x s'anomenen variables d'estat, i les u s'anomenen controls o entrades del
sistema. En molts casos, sobretot si n es molt gran pero tambe en sistemes de poques variables

5.2 Funcio de transferencia 173
pero de difcil acces, no es disposa de sensors per monitoritzar totes les variables d'estat i sols
se'n pot mesurar un nombre redut, o ns i tot combinacions lineals. Aquestes variables que es
poden observar directament s'anomenen sortides del sistema, i s'acostumen a denotar per la
lletra y: 0 1 0 10 1
y1 c11 c12 : : : c1n x1
B y2 C B c21 c22 : : : c2n CB x2 C
y= B
B ... C
C = B
B ... ... ... CB
CB ... C
C Cx;
@ A @ A@ A
yp cp1 cp2 : : : cpn xn
on C es una matriu p n i y es un vector columna amb p les. El cas particular p = 1, una
unica sortida, es el mes habitual.
Tenim, en conjunt,
x_ = Ax + Bu
y = Cx; (5.9)
i aixo s'anomena representacio en l'espai d'estats d'un sistema de control. Algunes vegades
s'utilitza una formulacio mes general, en que les sortides poden dependre directament del control,
a mes de la dependencia a traves de les variables d'estat:
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du; (5.10)
on D es una matriu p m. Treballarem amb aquesta darrera forma, pero pensant que
normalment D = 0.
Si prenem la transformada de Laplace de (5.10) ens queda
sX (s) x(0) = AX (s) + BU (s)
Y (s) = CX (s) + DU (s); (5.11)
Allant X (s) de la primera equacio queda
X (s) = (sI A) 1 BU (s) + (sI A) 1 x(0): (5.12)
Aquesta expressio te dues parts: la primera sols depen del control, U (s), mentre que la segona
depen de les condicions inicials de les variables d'estat, x(0). Quan es calcula (sI A) 1 , en
tots els denominadors dels elements de la matriu resultant apareixera el polinomi caracterstic
P (s) = det(sI A) 1 del sistema. Si suposem que tots els zeros de P (s) tenen part real
estrictament negativa, la descomposicio en fraccions simples dels elements del vector
(sI A) 1 x(0)
donara termes de la forma a as + b
(s ) r o ((s )2 + 2 )r
amb < 0. En qualsevol cas, l'antitransformada es de la forma
et potencies i funcions trigonometriques
i com que < 0 aixo anira a zero quan t ! +1:
lim L 1 (sI A) 1 x(0) (t) = 0:
t!+1

u(t) y
A, B, C, D
U(s) Y(s)
H(s)
u(t) y
H(s)
Figura 5.2: Tres maneres de representar un sistema de control.

En aquestes condicions, aquesta part de la solucio s'anomena transitori, i correspon a la solucio
de l'equacio diferencial homogenia (u(t) = 0):

xh (t) = L 1 (sI A) 1 x(0) (t) (5.13)
amb
lim x (t) = 0;
t!+1 h
(5.14)
sota les condicions indicades, i l'altra part de la solucio,

xp (t) = L 1 (sI A) 1 BU (s) (t); (5.15)
s'anomena regim permanent. Fixem-nos que U (s) pot introduir denominadors amb zeros
amb part real no estrictament negativa i, per tant, no es cert en general que limt!+1 xp(t) = 0
encara que limt!+1 xh(t) = 0.
Substituint (5.12) a la segona de (5.11) tenim
Y (s) = (C (sI A) 1 B + D)U (s) + C (sI A) 1 x(0): (5.16)
Si ens preocupem sols del regim permanent o si x(0) = 0, tindrem
Y (s) = (C (sI A) 1 B + D)U (s): (5.17)
La funcio racional en s
H ( s) = C ( s I A ) 1 B + D (5.18)
s'anomena funcio de transferencia entre el control, o entrada, u(t) i la sortida y. Noteu que H (s)
es una matriu p m, cada element de la qual correspon a una relacio entra una entrada i una
sortida.
Esquematicament, el sistema (5.10) es representa per qualsevol dels diagrames de la gura
5.2.

5.2 Funcio de transferencia 175
V(s) + Y(s)
H(s)
+
Figura 5.3: Esquema d'una realimentacio.

Un concepte important es el de feedback o realimentacio. Usualment, hi ha una part del
control u(t) que es tria depenent de y(t). Aixo pot fer (vegeu [PH96, Veg94]) que el sistema
tingui unes millors propietats d'estabilitat i velocitat de resposta. Si el feedback es lineal,
u(t) = Ky + v(t); (5.19)
on K es una matriu m p anomenada matriu de guanys i v(t) es la part del control que
encara podem escollir. La transformada de Laplace de (5.19) es
U (s) = KY (s) + V (s); (5.20)
i posant-ho a (5.17) queda
Y (s) = H (s)(KY (s) + V (s));
d'on
Y (s) = (I H (s)K ) 1 H (s)V (s); (5.21)
de manera que la nova funcio de transferencia del sistema realimentat es
H^ (s) = (I H (s)K ) 1 H (s); (5.22)
que pot tenir caracterstiques molt diferents de les de H (s). El diagrama d'una realimentacio
apareix a la gura 5.2.
Si sols tenim una sortida i una entrada, p = 1, m = 1, tenim que K es un numero, H (s) es
1 1 i queda
H (s)
H^ (s) = (5.23)
1 KH (s) ;
Seguint amb l'exemple de la seccio anterior, sigui y = x1. Calculem la funcio de transferencia
entre u i y. Tenim 0
0 C1 C1 1
A = @ L1 0 0 A ;
1 0 1
R
L 2 L 2
i 0
0 1
B = @ L1 A ; C = 1 0 0 ; D = 0:
0
1

Llavors 0 1 1 1 10 1

s
1 C C 0
H (s) = 1 0 0 @
L1 s 0 A @ L1 A :
1 0 s + LR 0
1
L 2 2
Per la forma de C i B , sols cal que calculem l'element (1; 2) de la matriu inversa, que s'obtindra
calculant el determinant adjunt del (2; 1) i dividint pel determinant:

1 s+ R
C L
H12 (s) = : 2
P (s)
Queda aix
0 10 1
H 12 (s ) 0
H (s) = 1 0 0 @ A @ L1 A
0
1
= H12L (s) = CL1 sP+(sL)

R
2
1 1
= CL1 s3 + R s2 +s +L +LL s + R :
R
2
1 L 2 CL L
1
1 CL L
2
2 1 2
Cal notar que

H (0) = 1;
mentre que
lim H (s) = 0;
s!1
i aixo s'interpreta dient que la relacio entre l'entrada i la sortida del nostre sistema es la d'un
ltre passa-baixos: la component en contnua no es distorsiona mentre que les frequencies
altes son eliminades. Aquest comportament es facil d'entendre examinant el circuit.
Tambe podem escriure regles especques per a cada tipus de sistema (electric, mecanic
i qumic) que permetin obtenir directament la funcio de transferencia a partir dels elements
individuals sense passar per l'escriptura de les equacions diferencials [Veg94]. Per exemple, per
circuits electrics amb inductancies, resistencies i capacitancies, la taula 5.2 mostra la relacio
entre la intensitat que circula a traves d'un element i la diferencia de potencial entre els extrems
del mateix, calculada en el sentit contrari al de la intensitat (aixo es fa per evitar l'aparicio d'un
signe a totes les expressions). En tots els casos, es pot denir una H (s) que ens doni la relacio
entre l'entrada, la intensitat, i la sortida, el voltatge: V (s) = H (s)I (s). Fixem-nos que aquesta
H (s) es la generalitzacio de la resistencia i, per tant, les combinacions en parallel i en serie es
podran resoldre amb les mateixes regles que per combinar resistencies.
L'aplicacio de la llei de Kirchho per les malles al circuit que estem considerant, emprant
les variables transformades i les regles de la taula 5.2, proporciona
1 (I (s) I2 (s)) + L1sI1(s) = U (s)
Cs 1
RI2 (s) + L2 sI2 (s) =
1 (I1 (s) I2 (s))
Cs
que, en forma matricial, es
1 1
+ L 1 s I 1 ( s) U ( s)
I2 (s) =
Cs Cs
1
Cs
1
Cs + R + L1 s 0 :

5.3 Resposta impulsiva 177
Element Relacio en termes de t Relacio per Laplace H (s)

Resistencia, R v = Ri V (s) = RI (s) R
Inductancia, L v = L ddti V (s) = LsI (s) Ls
Capacitancia, C i = C ddvt I (s) = CsV (s) 1
Cs
Taula 5.1: Funcio de transferencia per a diferents elements electrics.

Aixo es pot solucionar immediatament per Cramer, i obtenim
1
I1 (s) = Cs + R + L2 s
1 (R + L2 s + L1 s) U (s);
L1 s(R + L2 s) + Cs
1
I2 (s) = Cs U (s):
L s(R + L s) + 1 (R + L s + L s)
1 2 Cs 2 1
Si volem recuperar la funcio de transferencia entre u(t) i el voltatge en el condensador, sols cal
tenir en compte que
1
V (s) = (I1 (s) I2 (s));
Cs
i substituir les expressions de I1(s) i I2(s) en funcio de U (s).
5.3 Resposta impulsiva
Com ja hem dit, la funcio de transferencia d'un sistema amb m entrades i p sortides es una matriu
p m de funcions de transferencia individuals entre les entrades ui , i = 1; : : : ; m i les sortides
yj , j = 1; : : : ; p. Si considerem una sortida concreta tindrem, a partir de Y (s) = H (s)U (s),
m
X
Yj (s) = Hji(s)Ui (s); j = 1; : : : ; p:
i=1
Emprant el teorema de convolucio de la transformada de Laplace, obtindrem
m
yj (t) = L 1 fYj (s)g(t) = L 1 fX Hji(s)Ui (s)g(t) =
i=1
m
X
= hji (t) ? ui(t)
i=1
Xm Z t m Z t
X
= hji (t )ui ( )d = hji ( )ui (t )d: (5.24)
i=1 0 i=1 0
La funcio hji(t), que es l'antitransformada de Laplace de la funcio de transferencia de ui a yj ,
s'anomena resposta impulsiva de la sortida j respecte a l'entrada i:
hji (t) = L 1 fHji(s)g(t): (5.25)
El nom de resposta impulsiva prove del fet que, si considerem totes les entrades iguals a zero
menys l'entrada i-esima, on posem una delta de Dirac,
ui (t) = Æ(t);

llavors la resposta en el canal de sortida j es precisament hji(t):

Z t
yj (t) = hji (t )Æ( )d = hji(t):
0
Aixo indica que la resposta impulsiva es pot mesurar de manera aproximada provocant un impuls
en un canal d'entrada i examinant la sortida corresponent en funcio del temps.
Un resultat important que no veurem aqu es que per a qualsevol sistema en que puguem
realment mesurar les entrades i sortides la resposta impulsiva val zero si el seu argument es
negatiu:
hji (t) = 0 si t < 0:
Essencialment, aixo evita que el sistema doni una resposta que depengui del futur de l'entrada,
fet que cal esperar de qualsevol sistema que puguem construir.
5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats
Ja hem comentat al captol 2 que una equacio d'ordre superior es pot escriure com un sistema
d'equacions de primer ordre. El nostre objectiu en aquesta seccio es donar un metode concret
per fer-ho, metode que esta relacionat directament amb la funcio de transferencia i que te una
gran importancia en el proces de disseny de sistemes de control.
En general, una equacio diferencial lineal d'ordre n amb coecients constants per a la variable
z (t) en termes d'una certa entrada v(t) es de la forma
an z (n) + an 1 z (n 1) + + a1 z_ + a0 z = bm v(m) + bm 1 v(m 1) + + b1 v_ + b0 v:
Es pot pensar en anomenar b(t) tot el membre de la dreta d'aquesta equacio, pero normalment
es precisament v(t) l'entrada que podem controlar i, per tant, es la funcio de transferencia de v
a z la que te interes. Suposem que m < n. Si transformem aquesta equacio per Laplace i ens
oblidem de les condicions inicials, ja que volem estudiar la funcio de transferencia, tindrem
(ansn + an 1sn 1 + + a1 s + a0)Z (s) = (bmsm + bm 1 sm 1 + + b1 s + b0 )V (s);
de manera que
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
Z (s) = m n m 1 n 1 V (s);
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i, per tant, la funcio de transferencia entre v i z relacionades per (5.4) es
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
H (s) = m n m 1 n 1 : (5.26)
an s + an 1 s + + a1 s + a0
Ens preguntem ara si existeix un sistema de control
x_ = Ax + Bu
y = Cx
que tingui H (s) donada per (5.26) com a funcio de transferencia. Fixem-nos que, com que
tenim una unica funcio de trasferencia, n'hi ha prou a considerar un sistema amb una entrada
i una sortida. Cal comentar tambe que si m = n, llavors cal afegir al sistema de control el
terme de la forma Du que ara hem omes. La resposta a la pregunta formulada es positiva, i el

5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats 179
procediment es el seguent. Comencem denint n variables d'estat, que son z i les seves primeres
n 1 derivades:
x1 = z
x2 = z_
x3 = z
...
xn 1 = z (n 2)
xn = z (n 1) :
Derivant i emprant cada vegada la relacio seguent i, en el cas de la darrera derivacio, l'equacio
diferencial (5.4), queda
x_ 1 = z_ = x2
x_ 2 = z = x3
...
x_ n 1 = z (n 1) = xn
x_ n = z (n)
= aa0 x1 aa1 x2 aan 1 xn
n n n
bm (m) b b
+ v + + 1 v_ + 0 v:
an an an
Si ara denim el control matematic (en el sentit que, generalment, no correspon a una entrada
fsica del sistema)
bm (m) b b
u= v + + 1 v_ + 0 v; (5.27)
an an an
tindrem, ajuntant-ho tot,
0 1 0
0 1 0 ::: 01 0
B 0 0 1 C B 0 C
::: 0
B
B ..
x_ = B . ... ... C
B . C
B C
...
C x + B .. C u Ax + Bu:
C
(5.28)
B C B C
@ 0 0 ::: 0 A @ 0 A 1
a
a
0
n
a
a
a :::
a
1
n a
2
n
1 a n 1
n
Fixem-nos que aqu han desaparegut les b. Haurem de denir una sortida que les contingui per
poder recuperar la funcio de transferencia. L'eleccio que funciona es
b b b
y = 0 x1 + 1 x2 + : : : + m xm+1
an an an 0 1
x1
B x2 C

B
B
B
... C C
C (5.29)
= b0
an
b1
an ::: bm
an 0 ::: 0 B
B xm C
C Cx:
B
B
@
... C
C
A
xn

Per veure que aixo dona la funcio de transferencia dessitjada hem de calcular
C (sI A) 1 B:
E s facil veure que el determinant de sI A val
det(sI A) = sn + an 1 sn 1 + : : : + a1 s + a0 = P (s) ;
an an an an
(5.30)
i que els adjunts de la darrera la de sI A, que son, donada la forma de B , els unics que cal
obtenir, son
1; s; : : : ; sn 2; sn 1
respectivament. Tot plegat resulta
a
C (sI A) 1 B = b b : : : b 0
m : : : 0 n
P (s)
0 1
a n a n a n
0 10 1
::: 1 0
B ::: s CB 0 C
B
B
. .
B .. ..
... ... CC B .. C
B
CB . C
C
B CB C
@ : : : sn 2 A @ 0 A
: : : sn 1 1
0
1 1
B s C
1
= P (s) b0 b1 : : : bm 0 : : : 0 B B .
.
B . C
C
C
B C
@ sn 2 A
sn 1
b0 + b1 s + + bm sm
= P (s)
;
i tenim el que volem. Hem presentat, per tant, un metode per convertir una equacio d'ordre n
en un sistema d'equacions de primer ordre i una sortida de manera que la funcio de transferencia
sigui la mateixa. De fet hi ha, pero, molts sistemes de control que proporcionen la mateixa funcio
de transferencia. El que nosaltres hem presentat s'anomena sistema en forma controladora
i, tal com el seu nom indica, es especialment util a l'hora de dissenyar una realimentacio que faci
que el sistema es comporti d'una determinada manera (podeu consultar [Bat98] i les referencies
que s'hi esmenten per aprofundir mes en el tema).
5.5 Eines de software
Si be moltes de les manipulacions que hem descrit en aquest captol es poden fer amb MapleV,
l'eina mes adient, especialment des del punt de vista de l'enginyeria, es Matlab, sobretot amb
l'afegit de la seva llibreria de programacio visual Simulink.
No descriurem aqu cap d'aquests dos programes en detall (vegeu, per exemple, [LP95]).
Indicarem simplement que Matlab disposa de funcions per denir sistemes de control de forma
compacta, utilitzant tant sistemes d'equacions diferencials com funcions de transferencia. Hi ha,
a mes, funcions per combinar diversos subsistemes en un de sol, de manera que moltes de les
operacions mes pesades de fer \a ma" se simpliquen considerablement. Si s'utilitza la interfcie
de Simulink, tot es redueix a copiar i enganxar elements a partir de les nombroses llibreries
disponibles.

Transformada de Laplace PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Transformada de Laplace PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

4 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un metode alternatiu per a la resolucio d'equacions diferencials

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

a consequencia, la transformada de Laplace de et no existeix per a cap valor de s.

4.2 Propietats elementals

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Analogament, per a f 00(t) es te:

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Exemple. Trobeu la solucio del problema de valor inicial

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

1. Calcul de Lff g(s) on f (t) = tn.

2. Calcul de L 1fGg(t) si G(s) = (s 1 2)2 .

La integral sobre u de la dreta es igual a e tst i, per tant,

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Calcul de L 1 es22s (t).

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

D'on, allant Lff g(s), es te el resultant desitjat.

Lff g(s) = (1 + s2)(11 e s) :

 P11 Valors inicial i nal

partirem de la propietat de derivacio, Lff 0g(s) = sF (s) f (0).

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

s'arriba al resultat desitjat.

4.5 Transformada inversa de Laplace

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

P1 Linealitat Lf f + gg(s) = F (s) + G(s)

Taula 4.2: Resum de les propietats de la transformada de Laplace

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

f (t) Lff g(s)

Taula 4.3: Transformada de Laplace d'algunes funcions importants.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

(1) (2) (3) (4) (5)

Figura 4.1: Cinc descripcions d'una forca \quasi"instantania.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 4.2: Representacio simbolica d'una forca instantania.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

i d'aqu es dedueix la igualtat (4.21). Emprant aquesta propietat tenim

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

per a tot a; b > 0. Tenim, integrant per parts,

= f (t0 + b) (f (t0 + b) f (t0 )) = f (t0 );

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

= t!lim st f (0 )e s0 + sLff g(s) = sLff g(s)

Per tant, si F (s) es la transformada de f (t),

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

= q Æ(x) dx Æ(y) dy Æ(z ) dz = q 1 1 1 = q;

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

4.7 Producte de convolucio

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Aplicant el teorema de convolucio per a antitransformar (4.38) tindrem

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Per buscar la descomposicio en fraccions simples de s(s + 1)( 1

[addtable ; fourier ; fouriercos ; fouriersin ; hankel ; hilbert ; invfourier ; invhilbert ;

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

y(t) = 301 ( 6 e( 5 t) + 5 e( 6 t) + 1) e(5 t)

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Calculem aquesta convolucio. Si recordem la de nicio de la convolucio de dues funcions es

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

f4 := 5 ((s 1)2 +11)(s2 + 1)

La transformada de Laplace es un metode alternatiu per a la resolucio d'equacions diferencials

a consequencia, la transformada de Laplace de et no existeix per a cap valor de s.

Analogament, per a f 00(t) es te:

Exemple. Trobeu la solucio del problema de valor inicial

1. Calcul de Lff g(s) on f (t) = tn.

2. Calcul de L 1fGg(t) si G(s) = (s 1 2)2 .

La integral sobre u de la dreta es igual a e tst i, per tant,

Calcul de L 1 es22s (t).

D'on, allant Lff g(s), es te el resultant desitjat.

Lff g(s) = (1 + s2)(11 e s) :

P11 Valors inicial i nal

partirem de la propietat de derivacio, Lff 0g(s) = sF (s) f (0).

P1 Linealitat Lff + gg(s) = F (s) + G(s)

Figura 4.1: Cinc descripcions d'una forca \quasi"instantania.

Figura 4.2: Representacio simbolica d'una forca instantania.

i d'aqu es dedueix la igualtat (4.21). Emprant aquesta propietat tenim

Per tant, si F (s) es la transformada de f (t),

4.7 Producte de convolucio

Aplicant el teorema de convolucio per a antitransformar (4.38) tindrem

Per buscar la descomposicio en fraccions simples de s(s + 1)( 1

Calculem aquesta convolucio. Si recordem la denicio de la convolucio de dues funcions es

Per antitransformar la tercera i ultima fraccio en primer lloc descompondrem en fraccions

En aquest darrer captol veurem un metode sistematic de resolucio de sistemes d'equacions

el determinant de la qual es el polinomi caracterstic:

5.2 Funcio de transferencia

Figura 5.3: Esquema d'una realimentacio.

Element Relacio en termes de t Relacio per Laplace H (s)

Taula 5.1: Funcio de transferencia per a diferents elements electrics.

llavors la resposta en el canal de sortida j es precisament hji(t):