Digitalni sistemi upravqawa

Diskretizacija kontinualnih signala

- Diskretizacija (odabirawe) zna~i proces uzimawa uzoraka (odbiraka) na takav
na~in da se vremenski kontinualan signal zamijeni sa nizom (sekvencom) brojeva
koji predstavqaju vrijednosti signala pri odre|enim vremenskim trenutcima.
- Ovu operaciju izvr{ava analogno-digitalni konvertor
- Dobijeni niz brojeva se obra|uje u digitalnom procesoru i tako dobija novi niz
brojeva
- Ovaj niz se transformi{e u kontinualni signal pomo}u digitalno-analognog
konvertora, {to predstavqa takozvanu rekonstrukciju signala
Proces diskretizacije u vremenu se mo`e opisati zamjenom kontinulne funkcije vremena
(kontinualnog signala)
f(t)
sa nizom
{ f (t k ) : k ∈ Z }
Trenutci diskretizacije se naj~e{}e periodi~no ponavqaju sa periodom T, pa je otuda
tk=kT
a frekvencija odabirawa je
fS=1/T[Hz]
Postoje i sistemi sa vi{e brzina diskretizacije, naprimjer, u vi{e- procesorkim
sistemima. Tako|e, mnogi softverski paketi su razvijeni za konkurentne procese pa otuda
imamo razli~ite procese koji funkcioni{u asinhrono. Postoje i tehni~ka opravdawa da se
razli~ite fizi~ke promjenqive diskretizuju razli~itim brzinama.
Teorema odabirawa
Kontinualni signal ~ija je Furijeova transformacija jednaka nuli izvan intervala
(−ω 0 ,ω 0 ) je odre|en na jedinstven na~in svojim vrijednostima u ekvidistantnim ta~kama
ako je frekvencija odabirawa ve}a od 2 ω 0 . Kontinualni signal se mo`e izra~unati na bazi
vremenski diskretnih vrijednosti pomo}u interpolacione formule
∞
sin ω S (t − kT ) / 2
f (t ) = ∑ f (kT ) (2.1)
k = −∞ ω S (t − kT ) / 2
gdje je ω S kru`na frekvencija odabirawa [rad/sek]. #
Dokaz se lako izvodi polaze}i od para
∞
F ( jω ) = ∫ e − jωt f (t )dt (2.2)
−∞
∞
1
2π −∫∞
f (t ) = e jωt F ( jω )dω (2.3)

i ~iwenice da se vrijednosti f(kT) mogu posmatrati kao koeficijenti Furijeovog reda

periodi~ne funkcije date sa
1 ∞
FS ( jω ) = ∑ F ( jω + jkω S ) (2.4)
T k = −∞
Furijeov niz za FS je dat sa
∞
Fs ( jω ) = ∑C e
k = −∞
k
− jkTω
(2.5)
gdje su koeficijenti
ω
1 S jkTω
Ck =
ωS∫ e FS ( jω )dω
0
Na osnovu prethodnih jedna~ina nije te{ko pokazati da vrijedi

1
 Digitalni sistemi upravqawa

C k = f (kT ) (2.6)
Ovo zna~i da vremenski diskretan signal {f(kT), k=...,-1,0,1,2,..} u potpunosti odre|uje
funkciju FS. Ali kako je prema pretpostavci u teoremi funkcija F jednaka nuli izvan
intervala (−ω 0 ,ω 0 ) imamo da je
F ( jω ) = TFS ( jω ), ω ≤ ωS / 2
(2.7)
= 0 ω > ωS / 2
Iz (2.3) i (2.7) slijedi
∞
1
∫e
jωt
f (t ) = F ( jω )dω
2π −∞
ωS / 2
T
∫e
jωt
= FS ( jω )dω
2π − ω S /2
ωS / 2 ∞
T
=
2π ∫ e jωt ∑e
k = −∞
− jkTω
f (kT )dω
−ω S /2

Mijewaju}i redoslijed sumacije i integracije na kraju dobijamo formulu (2.1 #

Kru`na frekvenija ω N = ω S / 2 se naziva Nikvistovom. Po{to se u jedna~ini (2.4) ispred
znaka sume nalazi faktor 1/T , operacija diskretizacije u vremenu ima poja~awe jednako 1/T.
Rekonstrukcija signala

Konverzija niza brojeva {f(kT), k=...,-1,0,1,2,..} u kontinualnu funkciju vremena f(t) se

naziva rekonstrukcijom. Formulom (2.1) je data tako zvana [enonova rekonstrukcija koja
nije kauzalna po{to se zahtijevaju i budu}e vrijednosti odbiraka u odnosu na teku}i
trenutak vremena t. Rekonstrukcija tako|e unosi vremensko ka{wewe. Ponderi{u}i
faktor za odmjerke razmaknute u vremenu za 3T je oko 10%, a za one razmaknute za vi{e od 6T
je mawa od 5% . Zbog uno{ewa ka{wena ova operacija se ne koristi u digitalnim sistemima
upravqawa, za razliku od primjena u komunikacijama i drugim obradama signala (kao
naprimjer, reprodukcija zvuka sa CD-ova).
Kolo zadr{ke nultog reda
Rekonstrukcija signala je data relacijom
f (t ) = f (t k ), t k ≤ t < t k +1 (2.8)
Standardni D/A konvertori funkcioni{u na takav na~in.
Va`no je procijeniti gre{ku rekonstrukcije, naprimjer, granicu koju ne prelazi wezina
najve}a vrijednost, a {to se u slu~aju periodi~ne diskretizacije svodi na
eKZ = max f (t k +1 ) − f (t k ) ≤ T max f " (t ) (2.9)
gdje je f” derivacija funkcije f(t).
Kola zadr{ke vi{eg reda
Ako su signali predstavqeni glatkim funkcijama mogu}e je dobiti mawu gre{ku
rekonstrukcije kada se za ekstrapolaciju koriste polinomi vi{eg reda. Tako naprimjer,
kolo zadr{ke prvog reda je dato sa
t − tk
f (t ) = f (t k ) + [ f (t k ) − f (t k −1 )], t k ≤ t < t k +1
t k − t k −1
Rekonstrukcija se ostvaruje povla~e}i pravac kroz najnovije ta~ke vremenski diskretne
funkcije.

2
 Digitalni sistemi upravqawa

Kod periodi~ne diskretizacije, za funkcije sa neprekidnom drugom derivacijom, gre{ka

rekonstrukcije ne prelazi granicu
eKZ 1 ≤ T 2 max f "" (t ) (2.10)

Frekvencijsko preklapawe (aliasing)

Vrijednosti vremenski diskretne funkcije {f(kT), k=...,-1,0,1,2,..} predstavqaju

koeficijente Furijeovog reda za FS (2.4). Ova funcija FS se mo`e interpretirati kao
Furijeova transformacija vremenski diskretnog signala. Funkcija (2.4) je periodi~na sa
periodom ω S . Frekvencija ω se mo`e posmatrati kao alias od ω + nω S . Uobi~ajeno je da se
posmatraju samo pozitivne frekvencije pa su za ω aliasi
ω S − ω ,ω S + ω ,2ω S − ω ,2ω S + ω ,..., gdje je 0 ≤ ω < ω S / 2 . Dakle poslije diskretizacije
odre|ena frekvencija se ne mo`e razlikovati od svojih aliasa. Osnovni alias za
frevenciju ω1 > ω S / 2 je dat sa
ω = (ω1 + ω S / 2) mod(ω S ) − ω S / 2 (2.11)
Treba primijetiti da je diskretizacija po vremenu linearna operacija, ali koja nije
vremenski invarijantna.
U ciqu ilustracije efekta preklapawa na Sl. 2.1 su prikazane dvije komponente sa
razli~itim frekvencijama ali sa istim vrijednostima u vremenskim trenutcima koji se
ponavqaju sa periodom odabirawa T=1[sek]. Dakle, ovdje je komponenta
ω = 2π * 0.9[rad / sek ] iste frekvencije kao alias
(ω S − 2π * 0.1)[rad / sek ] = 2π * 0.9[rad / sek ] ~ije se vremenski diskretne vrijednosti ne
mogu razlikovati od vremeski diskretnih vrijednosti komponente sa frekvencijom 0.1[Hz].

Sl. 2.1 Vremenski diskretne vrijednosti signala sa frekvencijama 0.1[Hz] i 0.9[Hz] su

jednake ako je perioda odabirawa T=1[sek]

3
 Digitalni sistemi upravqawa

Predfiltri (antialiasing filtri)

U realnim situacijama se pojavquju problemi zbog toga {to signali koji se koriste u
digitalnoj obradi ~esto imaju spektar koji nije jednak nuli za frekvencije koje su ve}e od
Nikvistove frekvencije, odnosno za koje nisu zadovoqeni uslovi iz teoreme odabirawa.
Problem je te`i u slu~ajevima kada se u mjernom signalu pojavquju komponente smetwi VF
karaktera. Zbog toga se u najve}em broju slu~ajeva mora koristiti filtrirawe signala
prije wegove A/D konverzije. Iako se mnogi senzori realizuju sa ugra|enim filtrima,
wihove karakteristike naj~e{}e ne garantuju naprijed navedene uslove. Iz tih razloga se
kao predfiltri naj~e{}e koriste analogni filtri tipa propusnika NF i reda koji se bira
u skladu sa zahtijevanim slabqewem na Nikvistovoj frekvenciji i dozvoqenim
transpornim ka{wewem koje ovakav filtar unosi u sistem upravqawa. Propusni opseg
filtra ω P se bira da bude nekoliko puta mawi od Nikvistove frekvencije. Pri tome ako je
presje~na frekvencija poja~awa sistema ve}a od ω P /10 tada se u sintezi regulatora mora
uzeti u obzir i dinamika predfiltra.
Po{to je izlaz D/A konvertora po dijelovima konstantna funkcija vremena, u sistemima
koji imaju slabo prigu{ene oscilatorne modove, mogu}a je pojava slabo prigu{enih
oscilacija. Iz tih razloga se ~esto u sistem poslije D/A konvertora tako|e ume}e
odgovaraju}i analogni postfiltar.
Analiza pomo}u vremenski diskretnih modela
Poznato je da, za kontinualni sistem dat jedna~inama stawa i izlaza
dx(t )
= Ax(t ) + Bu (t )
dt (2.12)
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
u slu~aju ulaza koji je dat sa
u (t ) = u (kT ), kT ≤ t < kT + T ,
odgovaraju}i vremenski diskretan model ima oblik
x(k + 1) = Ex(k ) + Fu (k )
(2.13)
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
pri ~emu je
E = Φ (T ) = e AT
T
(2.14)
F = ∫ e At Bdt
0
Drugim rije~ima, stawe sistema u (n+1)-om trenutku odabirawa je linearna kombinacija
stawa u n-tom trenutku i upravqawa za vrijeme n-te periode odabirawa ( to jest u(nT)).
Koriste}i vremenski diskretan model sistema, stawe xk u nekom trenutku kT nakon
trenutka nT u kome je stawe bilo jednako xn=x(nT) se mo`e odrediti na bazi rekurzivnog
izra~unavawa
x n + 2 = Ex n +1 + Fu n +1 = E 2 x n + EFu n + Fu n +1
... (2.15)
k −1
x k = E k − n x n + ∑ E k −1−l Fu l
l =n
Dakle stawe u nekom budu}em trenutku t=kT zavisi od vrijednosti tog stawa u po~etnom
trenutku t=nT (n<k) i od niza vrijednosti ulaza (u(nT), u(nT+T),…, u(kT-T) ). Proizvod
E k − n −1 F
je jedini~ni impulsni odziv stawa za impuls u trenutku t=nT i trajanja do t=nT+T.

4
 Digitalni sistemi upravqawa

Vremenski diskretni modeli za sisteme sa transportnim ka{wewem

Za razliku od kontinualnih sistema sa trasportnim ka{wewem za koje su modeli u prostoru
stawa neograni~enih dimenzija, odgovaraju}i vremenski diskretni modeli imaju kona~an
broj promjenqivih stawa. Pretpostavimo da je model kontinualnog sistema sa trasportnim
ka{wewem dat sa
dx
= Ax(t ) + Bu (t − τ ) (2.16)
dt
i da je za po~etak transportno ka{wewe τ mawe od jedne periode odabirawa T. Ako je dato
stawe sistema x(kT) u trenutku t=kT tada je
kT +T

∫e Bu (t − τ )dt
A ( kT +T −t )
x(kt + T ) = e AT x(kT ) + (2.17)
kT

Kada se u(t) dobija na izlazu kola zadr{ke nultog reda (to jest
u (t ) = u (kT ), kT ≤ t < kT + T , ) tada je i zaka{weni izlaz po dijelovima konstantne
vrijednosti. Integral u (2.17) se mo`e podijeliti na dva dijela kako slijedi
kT +T kT +τ kT +T

∫e Bu (t − τ )dt = ∫e ∫ τe
A ( kT +T −t ) A ( kT +T −t ) A ( kT +T −t )
Bdtu (kT − T ) + Bdtu (kT )
kT kT kT +

= F1u (kT − T ) + F0 u (kT )

gdje je
T −τ
F0 = ∫e
At
dtB (2.18)
0
τ
F1 = e A(T −τ ) ∫ e At dtB (2.19)
0
Iz (2.17) dobijamo vremenski diskretan model sistema sa transportnim ka{wewem (koje je
mawe od jedne periode odabirawa) u obliku
x(kT + T ) = Ex(kT ) + F0 u (kT ) + F1u (kT − T ) (2.20)
ili u obliku jedna~ina stawa
 x(kT + T )  E F1   x(kT )   F0 
 u (kT )  =  0 0  u (kT − T ) +  I u (kT ) (2.21)
      
Na sli~an na~in kada je transportno ka{wewe ve}e od jedne periode odabirawa tada se ono
mo`e predstaviti kao
τ = (d − 1) + τ ' ,0 < τ ' ≤ T
gdje je d cjelobrojna vrijednost. U tom slu~aju za sistem (2.16) se dobija sqede}i vremenski
diskretan model
x(kT + T ) = Ex(kT ) + F0 u (kT − dT + T ) + F1u (kT − dT ) (2.22)
gdje su F0 i F1 odre|ene sa (2.18) i 2.19), respektivno, kada se umjesto τ stavi τ ' .
Da bi se dobio model u obliku jedna~ina stawa potrebno je vektor stawa pro{iriti sa novih
d*r promjenqivih, gdje je r broj ulaza.
Primjer 2.1
Pretpostavimo da je model OU dat sa
x&1 = x 2
x& 2 = u (2.23)
y = x1

5
 Digitalni sistemi upravqawa

i da zbog potrebnih izra~unavawa zakona upravqawa postoji ka{wewe od jedne periode

odabirawa T. U op{tem slu~aju kada postoji trasportno ka{wewe vrijednosti d perioda
odabirawa sistem se mo`e predstaviti blok dijagramom kao na Sl 2. 2.

u(n) ũ(n) y(n)

z-1 z-1 z-1 Ğ(z)
xk+d xk+2 xk+1

Sl. 2. 2

Dio sistema dat blokom Ğ(z) (Sl. 2.2) se mo`e predstaviti modelom u prostoru stawa
(
x(n + 1) = Ex(n) + Fu (n) (2.24)
pri ~emu vektor stawa ima k komponenti. Uvode}i nove promjenqive stawa kao izlaze
blokova z-1 (ka{wewe za jednu peridu T ), kako je nazna~eno na Sl. 2. 2,
(
x k +1 (n + 1) = u (n)
x k + 2 (n + 1) = x k +3 (n)
(2.25)
L
x k + d (n + 1) = u (n)
model kompletnog sistema na Sl. 2. 2 se mo`e napisati u obliku
x (n + 1) = E x (n) + F u (n) (2.26)
gdje su vektori i matrica u (2. 26) dati sa
x = [x1 L x k x k +1 L x k + d ]
T

E F  O
E =  F = 
O ∆d   Λd 
i pri ~emu su
 0 1 0 L 0 0 
 0 0 1L 0 0 
∆d =  , , Λd =  
L  M
   
 0 0 0 L 0 1 
Ako je par [E, F ] potpuno kontrolabilan, tada je i par [E , F ] tako|e potpuno
kontrolabilan.
U razmatranom primjeru, modelu (2.23) odgovara vremenski diskretan model
1 T  T 2 / 2 (
x(n + 1) =   x ( n ) +  u (n), y (n) = [1 0]x(n) (2.27)
0 1   T 
pa kada se uzme u obzir ka{wewe od jedne periode odabirawa T, dobija se model (2.21) u kome
su
1 T T 2 / 2  0 
 
E = 0 1 T , F = 0
0 0 0  1 

#
Odziv izme|u trenutaka odabirawa
Na bazi vremenski diskretnih modela za kontinualni sistem, mogu}e je odrediti
vrijednosti promjenqivih stawa i izlaza u vremenskim razmacima od jedne periode
odabirawa. Pona{awe odziva izme|u trenutaka odabirawa je tako|e mogu}e odrediti na
bazi rje{ewa za vektor stawa za teku}i interval vremena. Naime, pretpostavqaju}i da je

6
 Digitalni sistemi upravqawa

stawe kontinualnog sistema u trenutku t=kT bilo x(kT) i da je ulaz u sistem definisan
prema
u (t ) = u (kT ), kT ≤ t < kT + T ,
tada za bilo koji trenutak kT<t <kT+T imamo
x(t ) = Φ (t , kT ) x(kT ) + F (t , kT )u (kT ) (2.28)
gdje je
Φ (t , kT ) = e A(t −kT )
t − kT
(2.29)
F (t , kT ) = ∫e
Az
Bdz
0

Primjena Z- transformacije

Z- transformacija vremenski diskretnog niza ( x0 , x1 , x 2 …) je definisana sa

∞
X ( z ) = x 0 + x1 z −1 + x 2 z − 2 + ... = ∑ x k z − k =Z {xk } (2.30)
k =0
gdje je z ∈ C kompleksna promjenqiva Z- trasformacije.
Kada se radi o digitalnom upravqawu tada se vrijednosti niza xk (k=0,1,2…) odnose na
vrijednosti promjenqivih u vremenski diskretnim trenutcima odre|enim periodom
odabirawa T , to jest
x k = x(t ) t = kT = x(kT )
Na osnovu definicije Z- trasformacije (2.30) slijede wezine va`nije osobine, a jedna od
wih je
∞ ∞ ∞
Z{xk +1} = ∑ xk +1 z − k = ∑ xk +1 z −k −1 z = z ∑ xk z − k = z[ X ( z ) − x0 ] (2.31)
k =0 k =0 k =1
Ova relacija se odnosi i na skalarne i na vektorske veli~ine. Dakle, ako imamo vremenski
diskretan model nekog sistema dat sa
x(kT + T ) = Ex(kT ) + Fu (kT )
, x(0)=x0 (2.32)
y (kT ) = Cx(kT ) + Du (kT )
tada poslije primjene Z- transformacije dobijamo
zX ( z ) − zx 0 = EX ( z ) + FU ( z )
Rje{ewe za kompleksni vektor stawa X(z) se na osnovu prethodne jedna~ine dobija u obliku
X ( z ) = ( zI − E ) −1 FU ( z ) + ( zI − E ) −1 zx 0
Ako Z-transformaciju primijenimo na jedna~inu izlaza sistema uz ozna~avaweY(z)=Z(yk),
U(z)=Z(uk), i koriste}i prethodni rezultat dobijamo
Y ( z ) = (C ( zI − E ) −1 F + D)U ( z ) + C ( zI − E ) −1 zx0 (2.33)
Ako su po~etni uslovi jednaki nuli (to jest po~etno stawe x0=0) odnos izme|u ulaza i izlaza
je dat sa
Y(z)=G(z)U(z) (2.34)
gdje je funkcija diskretnog prenosa sistema G(z) odre|ena prema
G ( z ) = C ( zI − E ) −1 F + D (2.35)
Kada se radi o sistemu sa jednim ulazom i jednim izlazom, G(z) je racionalna funkcija
kompleksne promjenqive z. Ako sistem ima l ulaza i m izlaza, G(z) je matrica reda mxl.
Koriste}i relaciju (2.34) mogu}e je odrediti odziv na izlazu u vremenski diskretnim
ta~kama pomo}u inverzne Z-transformacije definisane sa
1
y (kT ) =
2πj ∫ Y ( z ) z k −1dz (2.36)

7
 Digitalni sistemi upravqawa

gdje kontura integracije obuhvata sve singularitete od Y(z).

U slu~aju kada je u jedna~ini izlaza u (2.32) D =0, tada je jedini~ni impulsni odziv (za impuls
jedini~ne amplitude u t=0 i trajawa jedne periode odabirawa) na izlazu dat sa
CE k −1 F , k ≥ 1 
g (kT ) =   (2.37)
0, k < 1
pa je wegova Z-transformacija
∞
G ( z ) = ∑ z −k g (kT ) = 0 + z −1CE 0 F + z − 2 EF + ...
k =0

= z C ( I + z −1 E + z −2 E 2 + ...) F = z −1C ( I − z −1 E ) −1 F
−1
(2.38)
−1
= C ( zI − E ) F
Drugim rije~ima, funkcija diskretnog prenosa je jednaka Z-transformaciji jedini~nog
impulsnog odziva sistema.
Izra~unavawe funkcije diskretnog prenosa za kontinualni sistem dat funkcijom prenosa
G0(s) na ~ijem ulazu je vezano kolo zadr{ke nultog reda (Sl. 2.2), izlo`i}emo nakon opisa
modela za kolo zadr{ke nultog reda.

Kolo
{u(kT)} zadr{ke uS(t) y(t) {y(kT)}
nultog G0(s)
reda

G0Z(z)
Sl. 2.2
Prije svega, podsjetimo se da kolo zadr{ke obavqa funkciju zadr`avawa vrijednosti na
wegovom izlazu, sve do trenutka dok se ne pojavi promjena te vrijednosti na ulazu. To zna~i
da ako je na ulazu kola zadr{ke u nekom trenutku odabirawa vrijednost signala jednaka
jedinici, a prije i poslije toga jednaka nula, da }e se na wegovom izlazu generisati impuls
jedini~ne amplitude i trajawa T. S druge strane, impuls ovog oblika se mo`e predstaviti i
kao odziv nekog kontinualnog sistema na ~ijem ulazu je signal tipa jedini~nog Dirakovog
impulsa δ (t ) koji se pojavi na po~etku intervala du`ine T. Dakle, funkcija prenosa kola
zadr{ke nultog reda je po definiciji jednaka Laplasovoj transformaciji wegovog odziva na
ulaz oblika δ (t ) a koji je, kao {to smo zakqu~ili, jednak pravougaonom impulsu jedini~ne
amplitude i trajawa T. Otuda je funkcija prenosa kola zadr{ke nultog reda data sa
1 − e − sT
GKZ 0 ( s ) = (2.39)
s
Na osnovu naprijed navedenog, model kola zadr{ke nultog reda mo`e da se predstavi kao na
Sl. 2.3.

u(kT) u*(t) uS(t)

(1-e-sT)
T s
Sl. 2.3
U tom smislu se uvodi pojam idealnog odabira~a koji na bazi vremenski diskretnih
vrijednosti u(kT) generi{e povorku Dirakovih impulsa datu sa
∞
u * (t ) = ∑ u (kT )δ (t − kT )
k = −∞
(2.40)

8
 Digitalni sistemi upravqawa

pa se na izlazu kola zadr{ke nultog reda dobija stepenasta aproksimacija uS(t). Potrebno je
naglasiti da model na Sl. 2.3 ima smisla jedino kao cjelina; idealni impulsni odabira~
posmatran zasebno nema fizi~kog zna~ewa.
Imaju}i u vidu Sl. 2.2, Laplasova transformacija izlaza y(t) se sada lako dobija na osnovu
funkcije prenosa kaskadno vezanog kola zadr{ke i OU sa funkcijom prenosa G0 (s), prema
Y ( s ) = GKZ 0 ( s )G0 ( s )U * ( s ) (2.41)
Primjenom inverzne Laplasove transformacije na (2.41) pa zatim diskretizacijom u
vremenu sa periodom T dobijamo vremenski niz {y(kT)}. Kao {to je naprijed pokazano, odnos
Z-transformacije niza na izlazu i Z-transformacije niza na ulazu, pri nultim po~etnim
uslovima, je odre|en sa funkcijom diskretnog prenosa
Y ( z ) Z { y (kT )}
G0 Z ( z ) = = (2.42)
U ( z ) Z {u (kT )}
Kada je vrijednost ulaza data prema
1, k = 0
u (kT ) =  (2.43)
0, k ≠ 0
to jest ulaz je oblika Kronekerove delta funkcije, tada je
u * (t ) = δ (t )
pa je izlaz sistema na Sl. 2.2 jednak jedini~nom impulsnom odzivu kaskadne veze GKZ0 (s) i
G0(s).Otuda se postupak izra~unavawa funkcije diskretnog prenosa sistema na Sl. 2.2 mo`e
zapisati u sa`etom obliku kao
G0 Z ( z ) = Z {vremenski ⋅ diskr ⋅ impulsni ⋅ odziv ⋅ za ⋅ sistem − GKZ 0 ( s )G0 ( s )}
(2.44)
= (1 − z −1 ) Z {vremenski ⋅ diskr ⋅ odskocni ⋅ odziv ⋅ od − G0 ( s )}

Primjer 2.1
Neka je u sistemu na Sl. 2.2 data funkcija prenosa
b0
G0 ( s ) =
s ( s + a0 )

Prema (2.44) dobijamo

z − 1  b0 b b  z − 1  a b Tz b z b0 
G0 Z ( z ) = Z  (kT ) − 02 + 02 e −a0kT  = 2  0 0 2 − 0 + 
z  a0 a0 a 0  a0  ( z − 1) z − 1 z − e − a0T 
(b a T + b0 e − a0T − b0 ) z − b0 a0Te − a0T − b0 e − a0T + b0
= 0 0 (2.45)
a02 ( z − 1)( z − e −a0T )
#
Osobine kompleksnog lika povorke odbiraka
Laplasova transformacija (kompleksni lik) povorke odbiraka (2.40) je data sa
∞ ∞
U * ( s ) = ∫ e − st u * (t )dt = ∑ u (kT )e − skT (2.46)
0
k =0
Lako je zakqu~iti da je ovaj kompleksni lik periodi~an, to jest kada se umjesto s u (2.46)
zamijeni s + jmω S , m ∈ Z , dobija se
∞ ∞
U * ( s + jmω S ) = ∑ u (kT )e −kT ( s + jmω S ) = ∑ u (kT )e −kTs (2.47)
k =0 k =0
pa dakle imamo
U * ( s + jmω S ) = U * ( s ) (2.48)

9
 Digitalni sistemi upravqawa

Ovo zna~i da ako je poznata vrijednost funkcije U*(s) u nekoj ta~ki s1, tada }e u svim
ta~kama s = s1 + jmω S ova funkcija U*(s) imati istu vrijednost za svaki cio broj m
( m ∈ Z ).
Druga va`na osobina je zapravo posqedica prethodne. Ona se odnosi na polove i nule
kompleksnog lika povorke impulsa. Tako imamo da, ako je s1 pol ili nula od U*(s), tada }e i
svaka druga ta~ka s = s1 + jmω S , m ∈ Z , biti pol ili nula od kompleksnog lika U*(s).
Nije te{ko pokazati da se kompleksni lik povorke impulsa (2.40) mo`e predstaviti i na
sqede}i na~in (Vidi (2.4), za slu~aj kada se mo`e koristiti Furijeova transformacija)
1 ∞ 1
U * ( s ) = ∑U ( s + jnω S ) + u (0 + ) (2.49)
T n= −∞ 2
Isto tako, ako nas interesuju samo vremenski diskretne vrijednosti y(kT)(k=...-1,0,1,2,...)
nekog kontinualnog signala y(t), tada mo`emo ponovo zamisliti idealni odabira~ koji }e
generisati povorku Dirakovih impulsa sa povr{inama jednakim odgovaraju}im
vrijednostima kontinualnog signala nakon svakih T [sek]. Za sistem na Sl. 2.2 to zna~i da se
kompleksni lik ove povorke tako|e mo`e predstaviti sa
1 ∞
Y * ( s ) = ∑ Y ( s + jnω S ) (2.50)
T n= −∞
gdje je uzeto da je y(0+)=0. Ako sada u (2.50) izvr{imo zamjenu za Y(s) iz (2.41) dobijamo
1 ∞
Y * ( s ) = ∑ G ( s + jnω S )U * ( s + jnω S ) (2.51)
T n= −∞
gdje smo sa G(s) ozna~ili funkciju prenosa kola zadr{ke i OU zajedno, to jest
1 − e − sT
G ( s ) = GZD 0 ( s )G0 ( s ) = G0 ( s ) (2.52)
s
Imaju}i u vidu periodi~nost kompleksnog lika U*(s) (2.48), iz (2.51) imamo
1 ∞
Y * ( s ) = U * ( s )[ ∑ G ( s + jnω S )] (2.53)
T n=−∞
U uglatoj zagradi u (2.53) je ustvari Laplasova transformacija povorke impulsa sa
povr{inama jednakim vrijednostima impulsnog odziva sistema sa funkcijom prenosa G(s)
(2.52). Dakle, za sistem na Sl. 2.2 imamo
Y * ( s ) = G * ( s )U * ( s ) (2.54)
gdje je
1 ∞
G * ( s ) = l{g * (t )} = ∑ G ( s + jnω S ) (2.55)
T n=−∞

Algebra Funkcija diskretnog prenosa

Ova algebra se primjewuje na vremenski diskretne sisteme u kojima se diskretizacija
signala vr{i sinhronizovano, odnosno istovremeno sa periodom odabirawa T. U
prethodnom odjeqku je zapravo izvedena jedna od osnovnih teorema algebre funkcija
diskretnog prenosa, koja se mo`e zapisati i na sqede}i na~in:
Ako je
Y(s)=G(s)U*(s) (2.56a)
tada je
Y*(s)=G*(s)U*(s) (2.56b)
Tako|e izme|u Z-transformacija odgovaraju}ih nizova signala na ulazu {u(kT)}, i izlazu
{y(kT)} sistema na Sl. 2.2 vrijedi
Y(z)=G0Z(z)U(z) (2.57)
Navedena teorema omogu}ava nala`ewe razli~itih funkcija prenosa u sistemima
slo`enijih struktura. U ciqu ilustracije primjene ove teoreme nave{}emo nekoliko
karakteristi~nih slu~ajeva.

10
 Digitalni sistemi upravqawa

Za sistem na Sl. 2.4 a) imamo

M ( s ) = G1 ( s )U * ( s )
(2.58)
Y ( s ) = G2 ( s ) M * ( s )
Primjenom rezultata datog sa (2.56) na (2.58) dobijamo
*
M * ( s ) = G1 ( s )U * ( s )
*
(2.59)
Y * ( s ) = G2 ( s ) M * ( s )
pa poslije smjene za M*(s) kona~no imamo
* *
Y * ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )U * ( s ) (2.60)
Treba napomenuti da se (2.60) odnosi na kompleksni lik povorke impulsa poslije
zami{qenog idealnog prekida~a na izlazu sistema na Sl. 2.4 a). Imaju}i u vidu (2.57)
izra~unavawe vremenski diskretnih vrijednosti izlaza sistema na Sl. 2.4 a) mo`e da se
izvr{i na bazi inverzne transformacije od
Y ( z ) = G1Z ( z )G2 Z ( z )U ( z ) (2.61)
gdje je analogno (2.44)
G1Z ( z ) = Z {vremenski ⋅ diskr ⋅ impulsni ⋅ odziv ⋅ za ⋅ G1 ( s )}
(2.62)
G2 Z ( z ) = Z {vremenski ⋅ diskr ⋅ impulsni ⋅ odziv ⋅ za ⋅ G2 ( s )}

u(t) m(t) y(t) u(t) y(t)

()
T G1(s) T G2(s) T G1(s) G2(s)

a) b)
Sl. 2.4

Za sistem na Sl. 2.4 b) imamo

Y ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )U * ( s ) (2.63)
pa poslije primjene rezultata (2.56) dobijamo
Y * ( s ) = [G1 ( s )G2 ( s )]*U * ( s ) (2.64)
Potrebno je uo~iti da je
* *
G1 ( s )G2 ( s ) ≠ [G1 ( s )G2 ( s )]* (2.65)
Tako|e, za funkciju diskretnog prenosa koja defini{e odnos Z-transformacije izlaznog
niza, koji bi se dobio poslije zami{qenog prekida~a na izlazu sistema na Sl. 2.4 b), i
ulaznog niza tog sistema pri nultim po~etnim uslovima, imamo
G12 Z ( z ) = Z {vremenski ⋅ diskr ⋅ impulsni ⋅ odziv ⋅ za − G1 ( s )G2 ( s )} (2.66)
Odnosno, u slu~aju sistema na Sl. 2.4 b) vrijedi da je
Y ( z ) = G12 Z ( z )U ( z ) (2.67)
i tako|e je analogno (2.65)
G12 Z ( z ) ≠ G1 ( z )G2 ( z ) (2.68)
Kao sqede}i primjer posmatra}emo dva sistema u zatvorenoj sprezi, gdje se sistem na
Sl. 2.5 b) razlikuju od onog na Sl. 2.5 a) po prisustvu jo{ jednog prekida~a koji radi
sinhronizovano sa prvim.
Za sistem na Sl. 2.5 a) imamo
E(s)=R(s)-H(s)Y(s)
i
Y(s)=G(s)E*(s)
pa se zamjenom Y(s) u izraz za E(s) dobija
E(s)=R(s)-H(s)G(s)E*(s)
Primjewuju}i za Y(s) i E(s) rezultat iz (2.56) dobijamo

11
 Digitalni sistemi upravqawa

Y*(s)=G*(s)E*(s)
E*(s)=R*(s)-[H(s)G(s)]*E*(s)
pa imamo
R * ( s) G * ( s)
E * (s) = , Y *
( s ) = R * ( s)
1 + [G ( s ) H ( s )]*
1 + [G ( s ) H ( s )]*

Analogno za Z-transformaciju izlaza sistema se dobija

GZ ( z )
Y ( z) = R( z )
1 + [GH ]Z ( z )

r(t) e(t) y(t) r(t) e(t) y(t)

G(s) G(s)
T T
+
_

H(s) H(s)
T

a) b)
Sl. 2.5

Za sistem na Sl. 2.5 b) imamo

E(s)=R(s)-H(s)Y*(s)
i
Y(s)=G(s)E*(s)
Nakon primjene rezultata (2.56) dobija se
E*(s)=R*(s)-H*(s)Y*(s)
Y*(s)=G*(s)E*(s)
pa eliminisawem E*(s) slijedi
G * ( s)
Y * (s) = R * ( s)
1 + G * ( s) H * ( s)
Analogno za Z-transformaciju vremenski diskretnih vrijednosti izlaza imamo
GZ ( z )
Y ( z) = R( z )
1 + GZ ( z ) H Z ( z )
Kao sqede}i primjer posmatrajmo strukturu digitalnog upravqawa sistemima na Sl. 2.6,
gdje je regulator dat funkcijom diskretnog prenosa CZ(z), a antialiasing filtar, objekat
upravqawa (OU) i kolo zadr{ke, funkcijama prenosa F(s), G0(s) i GKZ0(s), respektivno. Za
Z-transformaciju niza na izlazu digitalnog regulatora imamo da je
U ( z ) = C Z ( z )( R( z ) − Y f ( z ))
gdje je Yf(z) Z-transformacija vremenski diskretnog signala sa izlaza antialiasing filtra.
S druge strane imamo da je
Y f ( z ) = [GKZ 0 G0 F ]Z ( z )U ( z )
pa za U(z) i Yf(z) dobijamo

12
 Digitalni sistemi upravqawa

CZ ( z)
U ( z) = R( z )
1 + C Z ( z )[GKZ 0 G0 F ]Z ( z )
C Z ( z )[GKZ 0 G0 F ]Z ( z )
Y f ( z) = R( z )
1 + C Z ( z )[GKZ 0 G0 F ]Z ( z )

y(kT)
y(t) T
OU
G0(s)

P.fiftar
K. Z. n. r. F(s)
GKZ0(s)

T
u(kT) REG. _
CZ(z) + r(kT)

Sl. 2.6

S druge strane, ako su od interesa vrijednosti izlaza y(t) samo u diskretnim trenutcima
vremena t=kT, tada se mo`e zamisliti idealni prekida~ na izlazu ( prikazan isprekidanom
linijom na Sl. 2.6) koji bi bio sinhronizovan sa postoje}im u sistemu. Za Z-transformaciju
signala na izlazu pomenutog prekida~a dobijamo
C Z ( z )[GKZ 0 G0 ]Z ( z )
Y ( z) = R( z )
1 + C Z ( z )[GKZ 0 G0 F ]Z ( z )
Tra`ene vrijednosti izlaza se dobijaju nakon primjene inverzne Z-transformacije na Y(z).

Modifikovana Z-transformacija

Kao {to je naprijed pokazano, primjenom Z-transformacije i inverzne Z-transformacije

mogu}e je vr{iti analizu odziva kontinualnog sistema, kod primjene digitalnog
upravqawa, ali samo za diskretne trenutke vremena. Kako u nekim slu~ajevima vrijednosti
odziva izme|u ovih trenutaka mogu da poprime neprihvatqive promjene od interesa je
analiza odziva izme|u trenutaka odabirawa. U tom smislu je korisna primjena
modifikovane Z-transformacije. U ciqu izvo|ewa ove transformacije posmatrajmo sistem
na Sl. 2.7.
P y(t)
G(s)
T
y(t-τ) P1 y(kT-τ)
-sτ
e T

Sl. 2.7

13
 Digitalni sistemi upravqawa

Na izlazu zami{qenog kola transportnog ka{wewa τ dobio bi se izlaz y(t-τ), a na izlazu

zami{qenog prekida~a P1, koji je sinhronizovan sa P, signal y(kT-τ). Ako pretpostavimo da
je τ = αT , 0 <α ≤ 1 , tada je o~igledno da promjenom α u datim granicama mo`emo
definisati bilo koju vrijednost izlaza sistema izme|u trenutaka odabirawa. Umjesto
parametra α uobi~ajeno se koristi takozvani parametar modifikovane Z-transformacije
dat sa
m = 1−α , 0 ≤ m < 1
Modifikovana Z-transformacija (Zm-transformacija) niza {y(kT)} se defini{e kao
Z-transformacija niza {y[kT-(1-α)T]} , odnosno
Y ( z , m) = Z m { y (kT )} = Z { y[kT − (1 − m)T ]}, 0 ≤ m < 1
Analogno (2.36), kada imamo Y(z,m) vrijednost signala izme|u trenutaka odabirawa za
odre|eno k i m se mo`e izra~unati na bazi inverzne modifikovane Z-transformacije
prema
1
2πj ∫
y[kT − (1 − m)T ] = Y ( z , m) z k −1dz , 0 ≤ m < 1

Drugim rije~ima, postupci izra~unavawa Zm-transformacije i inverzne Zm-transformacije

se prakti~no ne razlikuju od postupaka obi~ne Z-transformacije.
Imaju}i na raspolagawu metod modifikovane Z-transformacije olak{ana je analiza
digitalnih sistema sa transportnim ka{wewem. Tako naprimjer, posmatrajmo sistem ~iji je
blok dijagram prikazan na Sl. 2.8., gdje je posebno izdvojen blok koji odgovara transportnom
ka{wewu Td [sek]. Ovo ka{wewe mo`e da ukqu~uje: efekat ka{wewa zbog vremena
potrebnog za izvr{avawe programa kojim se realizuje algoritam upravqawa u digitalnom
procesoru, vrijeme trajawa A-D i D-A konverzije signala i, transportno ka{wewe koje je
prisutno u samom objektu upravqawa.

r(t) y(t)
D-A -Td S
D(z) e G(s)
T T
+
-

Sl. 2.8
D-A konvertor naj~e{}e obavqa funkciju kola zadr{ke nultot reda, pa je wegova funkcija
prenosa data sa (2.39). Otuda za funkciju diskretnog prenosa sistema u otvorenoj sprezi
(Sl. 2.8) imamo
1 − e − sT − sTd 
W ( z ) = D( z )  e G ( s) ( z )
 s Z
Neka je transportno ka{wewe mawe od jedne periode odabirawa ( Td<T ). Na osnovu
definicije modifikovane Z-transformacije, i uz oznaku GS(s)=G(s)/s , imamo
[e − sTd GS ( s )]Z ( z ) = GS ( z , m) m=1−Td / T
Otuda je
W ( z ) = D( z )(1 − z −1 )GS ( z ,1 − Td / T )
pa se za Z-transformaciju izlaza sistema dobija
W ( z)
Y ( z) = R( z )
1 + W ( z)
Druga interesantna primjena Zm-transformacije je kod analize digitalnih sistema u kojima
postoje odabira~i koji rade sa razli~itim brzinama odabirawa (Poznato je da kod mjerewa
razli~itih procesnih veli~ina u industriji koriste razli~ite periode odabirawa).
Naj~e{}i slu~aj u ovakvim sistemima je da najsporiji odabira~ radi sa periodom T, dok su

14
 Digitalni sistemi upravqawa

ostali sa wim sinhronizovani i sa periodama odabirawa mawim za neki cio broj puta, to
jest T/n (n=2,3, ..k). U ciqu ilustracije primjene Zm-transformacije posmatrajmo sistem na
Sl. 2.9 u kojem odabira~ P1 radi sa periodom T, a P2 sa periodom T/n.

r(t) P1 P2 y(t)
G1(s) G2(s)
T T/n
+
-

Sl. 2.9
Analizom dejstava kola predwa~ewa i ka{wewa signala nije te{ko zakqu~iti, da je sistemu
na Sl. 2.9 ekvivalentan sistem na Sl. 2.10, u kome su svi prekida~i sinhronizovani i imaju
iste periode odabirawa.

T
s(T/n)
e e -s(T/n)
T
r(t) y(t)
G1(s) e s(2T/n)
e -s(2T/n) Σ G2(s)
T
+ T
-
...
e s[(n-1)T/n] e- s[(n-1)T/n]
T

Sl. 2.10

Koriste}i modifikovanu Z-transformaciju za dijelove sistema sa kolima predwa~ewa

imamo
[e s ( kT / n ) G1 ( s )]Z ( z ) = zG1 ( z , m) m= k / n ; k = 0,1,2,..., n − 1
dok za dijelove sa kolima ka{wewa dobijamo
[e − s ( kT / n ) G2 ( s )]Z ( z ) = G2 ( z , m) m=1− k / n ; k = 0,1,2,..., n − 1
Kombinuju}i ove funkcije mo`emo odrediti funkciju spregnutog diskretnog prenosa
sistema na Sl. 2.9, koja je data sa
n −1
z ∑ G1 ( z , k / n)G2 ( z ,1 − k / n)
Y ( z)
= k=
n −1
R( z )
1 + z ∑ G1 ( z , k / n)G2 ( z ,1 − k / n)
k =0
Mo`emo zakqu~iti da se, primjenom modifikovane Z-transformacije, analiza i sinteza
digitalnih sistema u kojima postoji transportno ka{wewe mo`e vr{iti bez dodatnih
pote{ko}a koriste}i metode razvijene za obi~nu Z-transformaciju.

15