FASE 2: DISEÑO DEL CONTROLADOR.

INTEGRANTE: DIEGO MAURICIO ZAPATA

CODIGO: 13724926
GRUPO: 203041_13

TUTOR
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL DIGITAL

OCTUBRE2019
 MODELO ANALITICO CALCULADO A PARTIR DE LA CURVA DE REACCION

𝟖𝟕. 𝟓𝒆−𝒔
𝑮𝒔 =
𝟏 + 𝟏𝟒𝒔

CÓDIGO PARA PASAR A TRANSFORMADA Z

clc;
clear all;
h=tf (87.5,[14 1], 'IoDelay',1)
hd= c2d(h,0.1)
%step(h, '—', hd, '-')

Respuesta del Sistema

TRANSFORMADA Z

0.6228
z^(-10) * 𝑧−0.9929

𝑧−10
𝑧 −10 𝑧
= 𝑧−0.9929 = 𝑧 0.99229
−
𝑧 𝑧

𝑧 −9
= 1− 0.99𝑧 −1

Numerador= [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1]
Denominador= [ 1 -0.99]
Filro digital
clc;
clear all;
clear figures;
num=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 1]
den=[1 -0.99]
x=[ 0 ones(1,60) ]
k=0:60;
y= filter(num,den,x);
plot (k,y, '-',k,x,' ' )
grid
xlabel ( 'k' )
ylabel ('y(k)' )

Respuesta del sistema

El lugar de las raices
close all
clear all
clc
Gz=tf([0 0 0 0 0 0 0 0 0 1],[1 -0.99],-1) %definición bloque directo
Hz=1
%Hz=tf(1,[1 0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')

title ('lugar de las raices')

axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes

Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado

polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad

abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1

figure % figura 2
pzmap(Mz)
%plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes

xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')

respuesta del sistema

Notamos que esta planta contiene un retraso puro de 1 segundo, el cual tiene influencia
considerable en la estabilidad, reflejándose su efecto, en la pronunciada pendiente hacia
abajo, del diagrama de Bode para la fase.
La pendiente pronunciada del diagrama de fase, indica que al aumentar la ganancia
podremos añadir mucho menos fase al sistema, antes de hacerlo inestable, ya que el
margen de fase disminuye rápidamente, conforme la frecuencia de cruce de ganancia
aumenta.
La Interpretación que se puede dar a estos márgenes, es que se puede añadir una ganancia
infinita (Sin añadir fase), antes de que el sistema se convierta en inestable, o que podemos
añadir una fase 24.3. grados (sin añadir ganancia a la planta), y el sistema nunca se volverá
inestable.
Bajo estos criterios es viable el diseño e implementación de un controlador PID.
Utilizando la curva de reacción del sistema simulado en proteus procedemos al calcular los
valores de Kp, Ti y Td, utilizando la regla de sintonización de Ziegler-Nichols del primer
método.

Tenemos que:
 𝑇 = 𝑡2 − 𝑡1 = 23 − 9 = 14
𝐿=4

Entonces:

𝑇 14
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ = 1.2 ∗ = 4.2
𝐿 4

𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 4 = 8

𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5 ∗ 4 = 2

Ahora se procede a calcular la Función de transferencia de un controlador PID digital:

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

Luego la función de transferencia se puede representar de la siguiente manera:

𝑈(𝑧) 𝑏
=𝑎+ + 𝑐(1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

Donde:

𝑎 = 𝑘𝑝

𝑘𝑝 𝑇
𝑏=
𝑇𝑖

𝑘𝑝 𝑇𝑑
𝑐=
𝑇
Se procede a realizar los cálculos de las variables a, b y c

𝑎 = 𝑘𝑝 = 4.2

𝑘𝑝 𝑇 4.2 ∗ 14
𝑏= = = 7.35
𝑇𝑖 8

𝑘𝑝 𝑇𝑑 4.2 ∗ 2
𝑐= = = 0.6
𝑇 14

Reemplazamos los valores en la ecuación de la función de transferencia del PID

𝑈(𝑧) 𝑏
=𝑎+ + 𝑐(1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

𝑈(𝑧) 7.35
= 4.2 + + 0.6(1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

𝑈(𝑧) 12.15𝑧 2 − 5.4𝑧 + 0.6

= = 𝑃𝐼𝐷
𝐸(𝑧) 𝑧2 − 𝑧