THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG

SUẤT

ĐỀ BÀI
Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Boost theo chế độ điện áp
 NỘI DUNG TRÌNH BÀY

Tính toán mạch lực.

Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển.
Mô phỏng
 TÍNH TOÁN MẠCH LỰC

Sơ đồ bộ boost converter.

Hình 1. sơ đồ mạch lực boost converter

 TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Yêu cầu thiết kế:
1.Điện áp đầu vào: Uin = 5V ± 10%.
2.Điện áp đầu ra: Uo = 12V ± 1%.
3.Tải thuần trở:R0 = 6Ώ.
4.Dòng điện: I0 =2A.
5.Độ đập mạch dòng qua cuộn cảm:∆𝑖𝑖𝐿𝐿 =30%𝐼𝐼𝐿𝐿 .
6.Tần số làm việc:𝑓𝑓𝑠𝑠 =100kHz
TÍNH TOÁN MẠCH LỰC

Tần số làm việc :𝑓𝑓𝑠𝑠 =100kHz

𝑇𝑇𝑠𝑠 =1/𝑓𝑓𝑠𝑠 =10−5 (s)
1 𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖
 𝑈𝑈0 = 𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 D=1 − =0.583
1−𝐷𝐷 𝑈𝑈0
1
Dòng qua cuộn cảm: 𝐼𝐼𝐿𝐿 = 𝐼𝐼0 =4.79A
1−𝐷𝐷
𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖
∆𝐼𝐼𝐿𝐿 =D 𝑇𝑇𝑠𝑠 = 30% 𝐼𝐼𝐿𝐿 L=20𝜇𝜇𝐻𝐻
𝐿𝐿
𝐼𝐼0
∆𝑈𝑈𝐶𝐶 =∆𝑈𝑈0 =D 𝑇𝑇𝑠𝑠 = 1% 𝑈𝑈0 C=97𝜇𝜇F
𝐶𝐶
2
Hiệu suất bộ biến đổi là 90% 𝑅𝑅𝐿𝐿 =0.3× 0.1 ×12× /𝐼𝐼𝐿𝐿2 =0.035 Ώ
0.9
 TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Dòng đỉnh qua van MOSFET và DIODE:
 𝐼𝐼𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝐼𝐼𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 = 𝐼𝐼𝐿𝐿 +∆𝐼𝐼𝐿𝐿 /2=5.5A
Dòng trung bình qua van MOSFET: 𝐼𝐼𝑉𝑉 =D 𝐼𝐼𝐿𝐿 =2.79A
Dòng trung bình qua diode: 𝐼𝐼𝐷𝐷 =(1-D) 𝐼𝐼𝐿𝐿 =2A
 Chọn cuộn cảm có L=20𝜇𝜇𝜇𝜇 , 𝑅𝑅𝐿𝐿 =0.035 Ώ
 Chọn tụ C=400𝜇𝜇F , 𝑅𝑅𝐶𝐶 =20mΏ
 TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Chọn van mosfet ZVNL120 với Usmax = 200V;
Ismax 100A; RDS = 55m Ώ
Chọn diode MBR1060 với UDmax = 80V; IDmax = 20A;
RF = 25m Ώ
Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter.
Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter.

Mô hình trạng thái bộ biến đổi boost converter:

Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter
Quan hệ giữa điện áp đầu ra và tín hiều điều khiển D:

Với :
Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter
Quan hệ giữa điện áp đầu ra và tín hiều điều khiển D:
 Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ
điều khiển
Sơ đồ cấu chúc điều khiển theo điện áp:
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều
khiển

Sơ đồ thiết kế bộ điều khiển dựa theo hàm truyền :

Trong đó bộ điều khiển được thiết kế theo:

Bộ bù loại III.
Bộ bù PID (lead – lag)
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều
khiển

Phân tích đối tượng:

Tần số cắt của đối tượng

Là 4315Hz và góc dự trữ là
PM=-11.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Thiết kế bộ điều khiên theo cấu chúc bộ bù loại III:

Trong đó
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Chọn tần số cắt 𝑓𝑓𝑐𝑐 =1.5kHz.

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có biên độ và pha của đối
tượng Gvd(s) tại tần số 1.5kHz là:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1500) ta có biên độ và pha của

hàm truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm không, 2 điểm cực
và 1 điểmcực tại gốc tọa độ) tại tần số 1.5kHz là:
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Biên độ của bộ bù được xác đinh:

Hàm truyền củ bộ bù:

9.572𝑒𝑒−06 𝑠𝑠^2 + 0.08918 𝑠𝑠 + 207.7
𝐺𝐺𝑐𝑐 =
1.536𝑒𝑒−10 𝑠𝑠^3 + 2.72𝑒𝑒−05 𝑠𝑠^2 + 𝑠𝑠
Hàm truyền của hệ hở:
−4.234𝑒𝑒−14 𝑠𝑠^4 − 3.482𝑒𝑒−09 𝑠𝑠^3 + 0.000246 𝑠𝑠^2 + 2.501 𝑠𝑠 + 5982
𝐺𝐺ℎ =𝐺𝐺𝑐𝑐 . 𝐺𝐺𝑣𝑣𝑣𝑣 =
7.078𝑒𝑒−18 𝑠𝑠^5 + 1.269𝑒𝑒−12 𝑠𝑠^4 + 4.895𝑒𝑒−08 𝑠𝑠^3 + 0.000127 𝑠𝑠^2 + 𝑠𝑠
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Phân tích hàm truyền của hệ hở :

Tần số cắt là 1.5kz
Góc dự trữ pha là PM=34.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Điểm cực của hệ hở:

Nhận thấy điểm cực của hệ hở
đều nằm bên trái trục ảo
Một điểm cực nằm tại gốc tọa độ

 Hệ hở ổn định
 Mô phỏng

Sơ đồ mạch lực mô phỏng.

 Mô phỏng

Sơ đồ điều khiển.

 Mô phỏng
Kết quả mô phỏng khi tải không thay đổi.
 Mô phỏng
Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi.
 Mô phỏng
• Đồ thị điện áp khi phóng to.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Cấu chúc bộ bù PID( lead-lag).

Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Tần số cắt của đối tượng

Là 4315Hz và góc dự trữ là
PM=-11.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Chọn tần số cắt 𝑓𝑓𝑐𝑐 =1.5kHz, độ dự trữ pha là 45.

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có biên độ và
pha của đối tượng Gvd(s) tại tần số 1.5kHz là:
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như sau:
1−sin(−325.9651)
𝑓𝑓𝑧𝑧 = 𝑓𝑓𝑐𝑐 = 797Hz
1+sin(−325.9651)

1+sin(−325.9651)
𝑓𝑓𝑝𝑝 = 𝑓𝑓𝑐𝑐 = 2823Hz
1−sin(−325.9651)

𝑓𝑓𝐿𝐿 = 𝑓𝑓𝑐𝑐 /20=75Hz

Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Biên độ bù Kc.
Kc= 0.0585
Hàm truyền bộ điều khiển:
1.167e−05s^2 + 0.06395s + 27.54
𝐺𝐺𝑐𝑐 =
5.637e−05 s^2 + s
 Hàm truyền hệ hở:
−5.163𝑒𝑒−14 𝑠𝑠^4 − 4.048𝑒𝑒−09 𝑠𝑠^3 + 0.0003154 𝑠𝑠^2 + 1.833 𝑠𝑠 + 793.3
𝐺𝐺ℎ =
2.598𝑒𝑒−12 𝑠𝑠^4 + 5.17𝑒𝑒−08 𝑠𝑠^3 + 0.0001562 𝑠𝑠^2 + 𝑠𝑠
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Phân tích hàm truyền của hệ hở.

Tần số cắt của hệ hở là 1500Hz.
Góc dự trữ PM=43.
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển

Điểm cực và điểm không của hệ hở.

Nhận xét: điểm cự của hệ hở

nằm bên trái trục ảo nên
hệ hở ổn định.
 Mô phỏng
• Kết quả mô phỏng.
• Tải thay đổi.
 Mô phỏng
• Đồ thị điện áp khi phóng to.
 Nhận xét
Giá trị điện áp ra bám giá trị đặt.
Hệ hở ổn định.
Khi tải thay đổi thì giá trị điện áp ra vẫn bám theo giá trị đặt.
Đầu ra điện áp bị dao động nhẹ quanh giá trị đặt.
Giá trị giao động của điện áp theo bộ điều khiển bù loại ba nhỏ hơn so với bộ điều
khiển PID.
THANKS FOR YOUR ATTENTION
BOOST dòng điện đỉnh
NỘI DUNG
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER.
2. THIẾT KẾ MẠCH LỰC
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4. MÔ PHỎNG
5. KẾT LUẬN

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
 1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER

Mạch lực BBĐ Boost

(1-D):1

Mô hình BBĐ DC/DC tại điểm xác lập Mô hình trung bình

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER

 MÔ HÌNH HÓA BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH MẠNG PHẦN TỬ

ĐÓNG CẮT

 Trạng thái 1 van ON (D=1)  Trạng thái 2 van OFF (D=0)

⇒ U1=0 => U1=U2

Từ mô hình điểm làm việc xác lập Từ mô hình trung bình

U1 = (1 − D )U 2 u1 (t ) = [1 − d (t )]u 2 (t )
i2 (t ) = [1 − d (t )]u1 (t )
(1)
I 2 = (1 − D ) I1

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER
MÔ HÌNH HÓA BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRUNG
BÌNH MẠNG PHẦN TỬ ĐÓNG CẮT

Ta có sơ đồ bộ biến đổi boost converter với tín Tuyến tính hóa tại điểm
hiệu nhỏ làm việc cân bằng:

d (t ) = D + dˆ (t )
u1 (t ) = U 1 + uˆ1 (t )
i1 (t ) = I1 + iˆ1 (t ) (2)
u 2 (t ) = U 2 + uˆ 2 (t )
i2 (t ) = I 2 + iˆ2 (t )

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER

Thay (2) vào (1) ta có:

Với :
uˆ1= (1 − D )uˆ 2 − U 2 dˆ (3) uˆ 2 = uˆ0 ;
iˆ = (1 − D )iˆ − I dˆ
2 1 1 (4) U2 = U0

Từ (4) ta có:

ˆi1 = I1d + uˆ0 ( RCs + 1)

ˆ
uˆ0
= (1 − D )iˆ1 − I1dˆ 1− D R (1 − D )
(5)
Z RC

[ 1 − D )iˆ − I dˆ ]R
R
Z RC = (
RCS + 1 uˆ0 = 1 1 (6)
RCs + 1

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER
Viết phương trình mạch vòng dòng điện qua cuộn cảm:

uˆin = Lsiˆ1 + uˆ1

(3) uˆin = Lsiˆ1 + (1 − D )uˆ0 − U 0 dˆ (7 )
Thay (5) vào (7):
 I1dˆ uˆ0 ( RCs + 1) 
uˆin = Ls  +  + (1 − D )uˆ0 − U 0 dˆ
1 − D R (1 − D ) 

 I Ls   Ls ( RCs + 1) 
uˆin =  1 − U 0  dˆ +  + (1 − D ) uˆ0
1 − D   R (1 − D ) 
Từ PT trên ta có hàm truyền điện áp ra và hệ số điều chế:
uˆ0 ( s )
=
[(1 − D)U 0 − I1 Ls ]R
u ( s ) =0
RCLs 2 + Ls + (1 − D ) 2 R
ˆ
dˆ ( s ) in

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER

Thay (6) vào (7) ta có:

uˆin = Lsiˆ + (1 − D )
[(1 − D )ˆ − I dˆ ]R
i 1
− U dˆ 1
RCs + 1
1 0

 (1 − D ) 2 R  ˆ  (1 − D ) I1 R  ˆ
uin =  Ls +
ˆ i1 − U 0 +  d
 RCs + 1   RCs + 1 

Từ PT trên ta cũng có hàm truyền giữa hệ số điều chế và dòng điện:

dˆ ( s ) RLCs 2 + Ls + (1 − D ) 2 R
uˆin ( s ) = 0 =
iˆ1 ( s ) U 0 ( RCs + 1) + (1 − D ) I1 R

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER
MÔ HÌNH HÓA BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH
MẠNG PHẦN TỬ ĐÓNG CẮT

uˆ0 ( s ) uˆ0 ( s ) dˆ ( s )
= uˆin ( s ) = 0 × uˆin ( s ) = 0
ˆi1 ( s ) dˆ ( s ) iˆ1 ( s )
U0
I1 =
(1 − D ) R
Hàm truyền giữa điện áp ra và dòng điện của bộ biến đổi Boost:

 
Với:
−  −
s
 (1 − D) 2 R
R(D - 1) 2 − LS
(1 D ) * R * 1
 w wRHZ =
Gvi ( s ) = =  RHZ  L
(2 + RCs  s 
2 * 1 +  2
 w P  wP =
RC

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
2. TÍNH TOÁN MẠCH LỰC

• Điện áp vào Uin = 5V

• Điện áp ra Uo =18V
• Tải R = 10Ω
• rL=rC=0; fs = 200khz

Từ các thông số trên:

Hệ số điều chế : D = 1− 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈⁄𝑈𝑈𝑈𝑈= 0.72

Dòng điện trung bình qua cuộn cảm:

𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑈𝑈𝑈𝑈
IL= = = 6.4 (A)
1−𝐷𝐷 1−𝐷𝐷 ∗𝑅𝑅

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
2. TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
TÍNH CHỌN L,C

- Đối với bộ biến đổi boost:

+ Điện cảm được tính theo công thức:
Uin∗D∗Ts
L= ∆𝐼𝐼𝐼𝐼
+ Điện kháng được tính theo công thức:
Io∗D∗Ts
C = ∆𝑈𝑈𝑈𝑈
Với ∆𝐼𝐼𝐼𝐼 là độ đập mạch dòng điện qua cuộn cảm: = 10%-20% IL
∆Uo là độ đập mạch điện áp trên tụ điện : = 0.1% - 1% Uo

Chọn ∆𝐼𝐼𝐼𝐼 =15% IL và ∆Uo =0.5% Uo ta tính được L và C:

L = 5.1599e-06 (H)
C = 260.00e-06 (F)

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN THEO NGUYÊN LÝ DÒNG ĐỈNH

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Từ m file trong matlab ta có hàm truyền giữa điện áp đầu ra và dòng điện :

- 9.288e - 06 s + 1.389
Gui =
0.0013 s + 1

w_RHP=1.5e+5
wp =769.2308

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Đồ thị Bode của hàm truyền Gvi :

Nhận xét : Tần số cắt là 118 , độ dự trữ pha là 136. Hệ ổn định nhưng có sai
lệch tĩnh. Để giảm độ dự trữ pha và tăng tần số cắt ( đáp ứng nhanh hơn) ta sử
dụng “bộ bù loại II”, khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh.

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Bộ bù loại II:
- Một điểm cực được đặt ở gốc mặt phẳng phức.
- Độ dự trữ pha của bộ bù được tính bởi:
theta= (-90) + PM –phase1 PM: là độ dự trữ pha hệ hở
phase1: góc pha của đối tượng
tại tần số fc.
- Tần số điểm 0 và điểm cực được xác định bởi công thức:
1 −sin(θ) 1 −sin(θ)
fz = fc* = 488.2434 fp = fc* = 4.6084e+03
1+sin(θ) 1+sin(θ)

- Tần số cắt chọn nhỏ hơn 1/10 tần số phát xung

- Tần số cắt fc nên nhỏ hơn 1/5 tần số f_RHP
- Hệ số khuếch đại kc= 1/(mag1*mag2)

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ bù loại II:
 s 
1 + 
Thiết kế bộ bù như trên mfile:
GC ( s ) = kC  Z 
1 w
s s 
1 + 
 w P 

Ta thiết kế bộ bù để :
+ Hệ hở có fc=1500hz
+Độ dự trữ pha PM=55

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Đồ thị bode hệ hở khi có bộ bù:

Ta thấy hệ hở ổn định và tần số fc và độ dự trữ pha PM đúng như thiết kế.

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Ta có hàm truyền đạt của bộ điều khiển ( bộ bù loại II):

8.833 s + 2.71e04
G (s) =
c 3.454e - 05 s^2 + s

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ
Sơ đồ khối mô phỏng trên Matlab Simulink :

Kết quả mô phỏng khi xét tới các ảnh hưởng :

Điện áp đặt thay đổi.
Tải thay đổi.
Điện áp vào dao động.

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ

Kết quả mô phỏng khi xét tới các ảnh hưởng :

Thay đổi điện áp đặt từ 15V lên18V xuống 12 V

Ta thấy khi thay đổi điện áp đặt thì điệ áp ra bám giá trị đặt. Điên áp đập mạch
nhỏ hơn 1% điện áp ra.

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ

Kết quả mô phỏng khi xét tới các ảnh hưởng :

Khi điện áp đầu vào dao động 0.5V với tần số 1 khz:

Ta thấy sai số điện áp ra là khá bé. 0.15V

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ

Kết quả mô phỏng khi xét tới các ảnh hưởng :

Khi tải thay đổi:

R’=1/2 R R’=2 R

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
3. KẾT LUẬN

- Ưu điểm của điều khiển theo chế độ dòng điện đỉnh

+ Hạ bậc đối tượng. Nên thiết kế bộ điều khiển đơn giản.
+ Phù hợp với đa số bộ biến đổi DC/DC.
- Bộ điều khiển thiết kế theo bộ bù loại 2
+ Triệt tiêu sai lệch tĩnh
+ Bộ điều khiển ở trên cho chất lượng điện áp ra khá tốt.
+ Không có độ quá điều chỉnh
+ Thời gian đáp ứng nhanh ( 0.06s)
+ Điện áp đạp mạch nhỏ cỡ (1.6%)

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
Cảm ơn thầy và các bạn
đã lắng nghe!

Hanoi University of Science and Technology

Dept. of Industrial Automation
Đề tài: “Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Boost theo
phản hồi trạng thái”

NỘI DUNG

1. CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ BIẾN ĐỔI

2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4. MÔ PHỎNG
5. KẾT LUẬN

59
1. CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ BIẾN ĐỔI

- Tụ điện : C = 470 µF
- Điện áp vào : Uin = 5 ± 10%

- Cuộn cảm : L = 20 µH
- Điện áp ra : Uo = 18V
- Tải : R = 6 Ω
- D = 1-Uin/Uout

- f_PWM = 100kHz

60
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

Mạch lực BBĐ Boost

61
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
TH1: Van V dẫn, D khóa

𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿
𝐿𝐿 = 𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑢𝑢𝐶𝐶 1
𝐶𝐶 = − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑢𝑢𝑜𝑜 = 𝑢𝑢𝐶𝐶

1
0 0
A1 = −1 B1 = L C1 = 0 1 D1 = 0
0 0
RC

62
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
TH2: Van V khóa, D dẫn

𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿
𝐿𝐿 = 𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖 − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑢𝑢𝐶𝐶 1
𝐶𝐶 = 𝑖𝑖𝐿𝐿 − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑢𝑢𝑜𝑜 = 𝑢𝑢𝐶𝐶

−1 1
0
A2 = 1 L B2 = L C2 = 0 1 D2 = 0
−1
0
C RC

63
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Sử dụng công thức ta tính được:

−(1−𝐷𝐷) 1
0
A= 1−𝐷𝐷 L B= L C= 0 1 D=0
−1
0
C RC

64
 2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Hàm truyền đạt giữa đầu ra và hệ số điều chế:

Hàm truyền đạt giữa đầu ra và đầu vào:

Hàm truyền đạt giữa biến trạng thái và hệ số điều chế :

65
 2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cho mô hình tín hiệu nhỏ ta thu được mô hình toán học của
bộ biến đổi như sau:

Với U = 1 – D

66
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Đồ thị bode của bộ Boost khi chưa có bộ bù:

67
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Đồ thị bode của bộ Boost khi đã có bộ bù:

68
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Cấu trúc điều khiển theo phương pháp phản hồi trạng thái:

69
 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Quá trình thiết kế thực hiện được thực hiện qua các bước:

• Bước 1: Xây dựng mô hình của bộ biến đổi

• Bước 2: Xác định ma trận K

• Bước 3: Tìm hàm truyền của hệ con – đối tượng của bộ điều chỉnh.
Từ đó, tìm ra tham số Kc

70
 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Xác định ma trận K
Mô hình mạch Boost dưới dạng không gian trạng thái:

Từ ma trận 𝐀𝐀e ta xác định được điểm cực của hệ thống

Tuy nhiên điểm cực này thường có tần số thấp và độ tắt dần nhỏ, dẫn tới
hệ sẽ dao động nhiều lần khi có biến động đầu vào điều khiển
Vì vậy, ta phải áp đặt điểm cực mới cho hệ nhờ vào ma trận K
Khi đó hệ sẽ có dạng:

71
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Xác định ma trận K
Điểm cực của hệ có dạng:
: Hệ số tắt dần
𝜔𝜔n : Tần số dao động riêng

Sau khi tính được điểm cực mới [p1 p2] ta xác định được K:
K = acker (A, B, [p1 p2])

72
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.2. Xác định tham số Kc
Hàm truyền giữa đầu ra và đầu vào mới của hệ con:
:

Hàm truyền hở của hệ là sự kết hợp hệ con 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜 (s) với khâu tích phân và
có dạng:

Và hệ số Kc được xác định qua công thức:

73
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Chương trình trên matlab:

74
4. MÔ PHỎNG
Sơ đồ mạch lực:

75
4. MÔ PHỎNG
Sơ đồ khối mô phỏng trên Simulink :

76
4. MÔ PHỎNG
iL Đặt giá trị điện áp là 18V : Uc

77
4. MÔ PHỎNG
iL Kết quả sau khi phóng to: Uc

iL = 15% Uc = 0.3%

78
4. MÔ PHỎNG
iL Trường hợp nguồn thay đổi từ 10 – 18V: Uc

79
4. MÔ PHỎNG
iL Trường hợp khi tải thay đổi : R’ = 2R Uc

80