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    Capitulo 2 Sensores y actuadores Los sensores y actuadores son los elementos de un sistema que lo conectan con su entorno fisico, excluido el usuario. La funcién de los sensores es obtener se: les eléctricas en respuesta a magnitudes de entrada no eléctricas. La funcién de los actuadores es realizar una accion mecénica en respuesta a una sefial de entrada, que en el caso de los actuadores eléctricos es eléctrica, pero que puede ser tam- ign neumatica, hidrulica 0 mecénica Los objetivos de este capitulo son: describir los principios de funcionamiento biisicos de los sensores y actuadores; describir los tipos de sensores y actuadores desde el punto de vista del diseno de un SADS; y establecer los principios de di- seo de sistemas basados en sensores y en actuadores. 2.1 TIPOS DE SENSORES 2.1.1 Sensores analégicos y sensores digit Sogtin la forma de su sefial de salida los sensores pueden ser analigicos o digi tales, El acondicionamiento de la seftal de salida de los sensores digitales es mu- cho mas simple que la de los anal6gicos, pero son pocos los dispositivos capaces de dar directamente una salida digital en respuesta a una magnitud fisica de en- trada. Los mis comunes son los codificadores de posici6n. Son sensores de despla- zamiento lineal o angular que consisten en una regia 0 disco codificado con zonas dotadas de una propiedad (conduccién eléctrica, transparencia dptica, magnetiza- cidn) y un sistema de lectura sensible a dicha propiedad. Hay dos tipos de codificadores de posiciGn: incrementales y absolutes (figura 2.1). En los codificadores incrementales se obtiene un cambio de estado de la sa- lida cada vez que el elemento codificado se desplaza una distancia determinada. La posicién absoluta se puede conocer aftadiendo un contador y un detector del sentido del desplazamiento, pero en caso de desconexidn se pierde la informacién sobre la posicién, Los tacémetros digitales se basan en el mismo principio pero emplean un disco 0 rueda con menor niimero de sectores diferenciados. 2% Sensores y actuadores lO] ba sanpanoandg} { Figura 2.1 Codificadores de posicin: (a) Incremental; (b} Absoluto. (Temada de: Ramén Pa- lds Areny, Transductores y acondicionadores de serial, Barcelona: Marcombo, 1990) En los codificadores absolutos cada posicién del elemento codificado viene de- terminada por un eédigo propio, de manera que al desconectar el sistema no se pierde Ia informacion. Sin embargo, dado que se emplean miltiples elementos de lectura, cuya alineacién no sera perfecta, conviene utilizar c6digos ciclicos (cl e6- digo Gray, por ejemplo) para evitar que de una posicion a la contigua cambie mas de 1 bit, Para la interfaz con un ordenador hacen falta entonces convertidores de cédigo, por lo que el coste total es mayor que el de los codificadores incre~ mentales. \dores 2.1.2 Sensores moduladores y sensores gen: tra forma de clasiticar los sensores, en particular los analégicos, es segtin ne- cesiten © no un aporte de energia de alimentacién para efectuar la transduccion, sitan se denominan sensores moduladores, por cuanto la magnitud me~ a; la mayor parte de la ener- Tipos desensores 29 fa de la salida procede entonces de fa alimentacién auxiliar. Los sensores que no necesitan alimentacién auxiliar se califican como generadores y la energfa de su sefial de salida procede del sistema 0 proceso donde se mide. Los sensores generadores requieren menos cables de conexién que los modu- ladores, y ello los hace atractivos para aplicaciones remotas donde cl coste de los cables es un factor importante. Ademas, su consumo de energia es menor, y esto Jos hace muy atractivos en telemetrfa Atendiendo a su sefial de salida los sensores generadores se pueden dividir en Jos que generan una tensiGn y los que generan una corriente o carga eléctrica. En el primer grupo estén los termopares y los electrodos para medir concentraciones de jones (el pH. por ejemplo). En el segundo grupo estin los sensores piezoeléc- tricos y piroeléctricos (ver la tabla 2.1). Los primeros responden a la deformacién mientras los segundos responden a los cambios de temperatura Los sensores generadores se basan en fendmenos reversibles, de manera que el mismo principio fisico se puede aplicar a la realizacién de una acciGn no elée- trica a partir de una entrada eléctrica, Los fenémenos termoeléetricos se aplican, por ejemplo, a la refrigeracion de componentes electrénicos (elementos Peltier). Tabla 2.1. Tipos de sensores (analégicos! Tipe de magnitud mee ‘Macénica Tarmica__Megnetica ‘Optica Quimica Generouores “Termopares Electrodo Plezosléctrces Proslactios Fotovol- ‘sicos Moduiadoree Resistwos Galgasentenso- RTD. Mageetorr ‘etrcas ‘ietoncice LOR Huristores Potenciometro Termistores Cepsciwos _Condensador Induetivos VOT inductancia variable ‘Sensores corientes Fouesull Sines, resolvors Inductonye Electomay- _Sensores bosodos Sensores de aveos enley de Faraday fecto Hal Union sem Cont Magnetotrans. Fotodiodos _ISFET ondvetoe Forauansis Rediacion Fibra opticas Gieasonidoe 30 Sensores y actuadores Los componentes piezoeléctricos se aplican para posicionar elementos de pre- cis Muchos sensores moduladores se basan en la variacién de la impedancia eléc- triea de un conductor o semiconductor en respuesta a un cambio en la magnitud detectada. Dicho cambio puede afectar a la gcometria (como en un potenciéme- tro), a las propiedades del material (como en un termistor), 0 a ambas cosas (como en una galga extensométrica). Si el cambio se produce en la parte real de la impedancia, se tiene un sensor resistivo. Si el cambio se produce en la parte imagi: naria, se tiene un sensor capacitivo 0 uno inductivo segtin que la fase, respecto a una tensién de alimentacién de referencia, sea, respectivamente, negativa 0 posi- tiva. La impedancia de los sensores de reactancia variable hay que medirla apli- cando una tensién corriente alterna, En los sensores resitivos, en cambio, se Puede emplear ademés tensidn o corriente continua, y es lo mas comin. Las galgas extensométricas son resistencias de aleaciones conductoras 0 de se- mivonductor que cambian de valor cuando se las somete @ una fuerza gue las de- forme. Las RTD (Resistance Temperature Detectors) son resistencias de material conductor (platino, niquel, cobre) cuyo valor cambia —predeciblemente— con la temperatura, Los termistores son también resistencias pero basadas en mezclas de semiconductores que presentan una variacién muy fuerte, y no lineal, con la tem- peratura. Los magnetorresistores son resistencias de semiconductor que cambian de valor en presencia de un campo magnético. Las LDR (Light Dependent Resis- tors) son resistencias semiconductoras que cambian de valor —dle forma acusada y no lineal— con la luz incidente, Los humistores son resistencias semiconductoras que cambian de valor —también de forma no lineal— segtin sea la humedad. Los sensores capacitivos ¢ induetivos son dispositivos en los que la magnitud a medir provoca un cambio en la geometria (distancia entre placas, posicién de un niicle, etc.) 0 en el material (dieiéctrico, ferromagnético), con el consiguiente cambio en la capacidad o inductan Los transformadores diferenciales con variacién lineal (LVDT, Linear Varia- ble Differential Transformer) son transformadores con un primario y dos secun- darios, acoplados mediante un micleo ferromagnético mévil; en Ia posicion central del nticleo, la tensi6n inducida en cada secundario es igual; al desplazarse el mi- cleo en un sentido aumenta la tensién en uno de los secundarios y se reduce en igual magnitud en el otro: si el desplazamiento es en sentido contrario, sucede al revés. Los sineros, resolvers © inductosyn son también transformadores variables, pero en este caso un devanado 0 un conjunto de ellos es fijo y los otros se despla- Zan respecto a los anteriores, accionados por el dispositivo cuya posicisn o despla- zamiento se desea medi, En los sensores moduladores lineales, la variacién de la impedancia con la magnitud detectada es del tipo Z=Z(1 +s) (24) donde x es una funcién lineal de la sensibilidad del sensor y de la magnitud detee- tada. En las RTD, por ejemplo, el valor de la resistencia a una temperatura T es Caracteristicas de los sensores. 34 R(T) = Rill + a7] 2) donde Ry es Ia resistencia a 0 °C y a es 0,00385 Q/QK para el platino y 0.00681 Q/0/K para el niquel, en los respectivos mirgenes donde el comporta- miento es aproximadamente lineal. En algunos sensores de reuetancia variable no es la impedancia sino la admi- tancia la que presenta un comportamiento lineal, de la forma Y=¥(1+x) 23) En Ios sensores inductivos basados en transformadores variables se obticne una salida en forma de tensién alterna modulada en amplitud, no en forma de im- variable. Otros sensores donde se genera una tensién en presencia de una sefial de excitacién estan basados en otros fendmenos electromagnéticos. Se~ atin Ia ley de induccién de Faraday. por ejemplo, en un conductor —s6lido 0 quido— que se desplace en el seno de un campo magnético se induce una tensién que depende de la velocidad de variaci6n del flujo abarcado. Esto se aplica en sensores de velocidad angular (tacémetros) y lineal, y también en caudalimetros electromagnéticos. El efecto Hall, que es la obtencidn de una tensién proporcio- nal a una corriente eléetrica y un campo magnético aplicados, es el fundamento de sensores para la medida de campo magnético y de desplazamientos. En los sensores basados en uniones semiconductoras se aprovechan las varia- ciones en las propiedades de la unién bajo la accién de la magnitud a detectar. En un transistor, por ejemplo, la tension de la unién base-emisor depende de la tem- peratura a que esté sometido, y esto se emplea en los convertidores temperatura- corriente y otros termémetros de unidn, La incidencia de fotones en una unin pon produce pares electrn-hueco adicionales a los generados espontanemente por agitacidn térmica, y este es el fundamento de los fotodiodos (y de los sensores fotovoltaicos, donde se mide la diferencia de potencial generada). En un transistor FET la presencia de iones en la zona de la puerta afecta la conduccidn en el canal, este €5 el fundamento de los ISFET (Ion-Sensitive Field Effect Transistor). Otros sensores se basan en el efecto que Ia magnitud a medir tiene sobre una radiacién aplicada exprofeso. Puede tratarse de una radiacién éptica conducida por una fibra dptica, de una radiacién mecénica (ultrasonidos), o de una radiacion clectromagnética (por ejemplo, en RADAR —Radio Detecting and Ranging—). La radiacién puede experimentar atenuacidn, reflexién, cambio de fase, efecto Doppler, ete, Pero a diferencia de los métodos anteriores donde hay propiamente tun elemento sensor accesible, los sensores basados en radiaciones son en si mis- ‘mos sistemas complejos y el usuario no puede modifiearlos, 2.2 CARACTERISTICAS DE LOS SENSORES La finalidad de un sensor es dar una salida eléctrica que se corresponda con una determinada magnitud aplicada a su «entrada», En consecuencia, un primer grupo de caracteristicas se refiere a la descripcién de dicha correspondencia, 32 Sensores y actuadores Dado que en las condiciones normales de utilizaci6n la magnitud de entrada varia entamente, se distingue entre el comportamiento del sensor frente a entradas de valor constante, caracteristicas «estédticas», y su comportamiento frente a entradas variables, caracteristicas «dindmicas». 2.2.1 Caracteristicas estaticas Las caracteristicas estaticas esenciales son: exactitud, fidelidad y sensibilidad, Otras caracteristicas como linealidad, resoluci6n, histéresis, ete., son secundarias. — Calibracién. Para definir las caracteristicas estaticas esenciales conviene con- siderar primero el proceso de calibracién del sensor. Consiste en aplicar sucesivos valores de la magnitud de entrada, cuyo valor se determina con un sistema de me- ida de calidad superior al que se est calibrando, e ir anotando los respectivos va- lotes de la salida, La linea que une todos los puntos obienidos es la denominada curva de calibracién. Si durante la calibraciGn se aplica varias veces la misma mag nitud de entrada, sucece que la lectura de salida no siempre es la misma. Ello es debido en tiltimo término a la aleatoriedad de los diversos factores que repercuten enel valor de fa salida en presencia de una entrada especifica. La dispersién de las lecturas determina la denominada fidelidad 0 repetibilidad del sensor. Para ajus- tar la curva de calibracién se toma el valor medio de las lecturas. Lo mds fre- cuente, por ser lo mds prictico, es ajustar una recta a través de dichos puntos, por ejemplo con el método de los minimos cuadrados. Pero ni siempre es posible ob- tener una curva de calibracién que sea recta, ni es necesario. Lo fundamental es ue a la misma entrada le corresponda siempre la misma salida. — Sensibilidad. La sensibilidad de un sensor se define como la pendiente de la curva de calibracién. Si ésta es una recta, la sensibilidad es constante y se dice del sensor que es lineal. Obsérvese que la recta no tiene por qué pasar necesari mente por el origen. Si el sensor es lineal, para determinar Ia entrada correspon- diente a una salida observada basta restarle la salida correspondiente a entrada cero y dividir el resultado por la sensibilidad. De aqui cl interés de los sensores neales. Pero un sensor no lineal es igualmente valido con tal que sea repetible: se puede, por ejemplo, guardar en tina tabla el valor de la entrada correspondiente 2 cada salida, 0 guardar los coeficientes de la curva de calibraci6n y obtener la en- trada mediante catculo, Ejemplo. Se dispone de una RTD de platino con variacién lineal, Ry = 100 0 (a 0°C) y 00389 GIOIK. ,Cual es su sensibilidad a 25 °C? ;Cudl es su Coeficiente de tempera tura a 25°C? La Variacién de la resistencia con la temperatura se puede expresar como Ril +e] La sensibilidad, que seré constante a todas las temperaturas por ser lineal el sensor, es, la pendiente de la recta, RU Caracteristicas de tos sensores 33 = ay = (0.00889 2/0/K)T00 2 = 0.389 1K. Elcoeficiente de temperatura a 25°C, a’, es tal que R(T) = Ry + &(T-25)] donde Ros es el valor de la resistencia a 25 °C, que puede obcenerse de ROS Ril + a(25~0)) Dado que el valor R(7} no depende de la forma como se exprese, debers cumplirse RD) = Roll + a] = Red + aT -25)] y de aqui se deduce OR, = o'Ras = a Ry[1 + 0(25~0)] @ 0.00389 210% 14250 1+ 0.09725 00355 O/OIK Obsérvese que la sensibilidad y el cocficiente de temperatura son faciles de distinguir por sus unidades. Mientras la unidad de la sensibidad es «f2/Ks, Ia unidad del coeficiente de temperatura es «QUIK. — Exactitud. La exactitud (0 precisién, aunque es preferible el primer término) es el grado de coincidencia entre el valor real de la entrada y el valor calculado a partir de la salida obtenida y de la sensibilidad, La diferencia entre ambos valores se denomina error absoluto y el cociente entre el error absoluto y el valor real se denomina error relativo, Cuando el sensor se supone lineal, en vez de inexactitud se suele hablar de no linealidad. La discrepancia entre el valor real y el resultado puede ser debida simplemente a la limitada repetibiticad del sensor. En este caso la repeticién de la medida y el cdleulo de la media de los resultados reduce el error absoluto, pero dicha repetici6n no siempre es posible en la préctia. Sila dis- crepancia se debe a otras causas, como por ejemplo a un deterioro del sensor, en- tonces el valor medio de las lecturas no tiende a coincidir con el valor reat y se dice que hay un crror sistematico. La tinica forma de conocer, y eventualmente cortegir, los errores sistematicos es mediante calibracién. — Error de cero y error de sensibilidad. Para los sensores lineales es comin descomponer el error en dos términos: error de cero y error de ganancia (0 de sensibilidad). El error de certo es el valor de Ia salida del sensor en el punto en que supuestamente debia ser nula. El error de ganancia indica la diserepancia entre la sensibilidad prevista y la observada. Ambos errores varian con los factores am- bientales, en particular la temperatura, y a menudo también con la tensién de ali- ‘mentacién y con el tiempo, Dichas variaciones se denominan derivas. 34 Sensores y actuadores — Resolucidn. La resolucién de un sensor es el minimo cambio de la entrada ‘que se puede percibir a la salida, Cuando se trata de un cambio a partir de una en- trada nula se emplea a veces el término . La resolucién del sensor no es, en general, un factor limitante en aplicaciones industriales, por cuanto siempre es posible disponer una etapa posterior con ganancia suficiente para poder percibir pequeitos cambios de ta entrada mediante el sistema de presentacién final. El fac- {or Ultimo que limita la resolucién es el ruido (eléctrico). — Otras caracteristicas. Ademas de las caracteristicas de la relacién entrada-sa- lida, en a seleccidn de un sensor intervienen otros factores relativos al entorno de aplicacién, En primer lugar esté, obviamente, el campo o margen de medida, que debe corresponderse con el margen de variacién esperado para la magnitud de en- ada, Si el margen de entrada del sensor es pequeo, las entradas altas pueden danarlo de forma irreversible; si el margen de entrada del sensor es excesivo, y su margen de salida no aumenta proporcionalmente, se limita innecesariamente la resolucién final. Otros factores a considerar son: limites de la tensidn de alimentacién, tempe- ratura, humedad, vibraciones, presencia de sustancias corrosivas, ete. Para muchos de estos factores hay, por una parte. unos limites absolutos y, por otra, se especi- Tabla 22 Caracteristcas de_un sensor modulador con componentes activos integrados (ba- ssado en el efecto Hall —TL173I~). (Documentacién Texas Instruments Inc.) El fabricante 9 especifica la resolucicn, TTensién de alimentacion, Vee maxima av — recomendada wv Potencia disipable a T= 25°C 715 mw Cooficionte de disipacion (T> 25°C) 6.2mWwrc ‘Margen de temp. funcionamiento 29°C 885°C ‘Margen de temp. almacenamiento 65°C a 150°C Densidad de flujo magnético, 8 iimitada — maximo recomendado $50mT Corriente de salida maxima, fy —“Tuente 05 ma = sumidero 2mA Tension de salida para B= 0 mT BV tipica 2 12V, 25 "Ce |, dentro de limites 5,8 V min, 62 V max. Deriva con la aliméntacion (B= 0 mT) semvn Sensibilidad 18 VT tipica para —50 mT < B< + 60 mT y 25°C 135 min, 18 max Deriva termica £5%max. ‘bara Tdentro de limites Frecuencia maxima de funcionamiento 100 KH Corriente de alimentacién & mA tipica pare B-OmTek~0 2mA max Caracteristicas de los sensores 38 fica su influencia en [a exactitud del sensor. En el caso de sensores con componen: tes activos integrados, hay también Imites en las corrientes de entrada o salida, 0 en ambas (ver la tabla 2.2). 2.2.2 Caracteristicas dinamicas La presencia de elementos que almacenan energia (muelles, masas) hace que la respuesta de un sensor cuando la entrada es variable difiera de la que presenta cuando la entrada es constante. La relaciGn matemtica entre la entrada y la sa- lida del sensor se expresa mediante una ecuacién diferencial, y el modelo se sim- plifica para que dicha ecuacién sea lineal y de coeficientes constantes. En este 50 es posible describir la relaci6n entrada-salida mediante la funcién de transfe- rencia, es decir, mediante el cociente entre las transformadas de Laplace de la sa lida y de la entrada. En los sensores ordinarios la funei6n de transferencia consiste en una simple constante de proporcionalidad, 0 en una fraccién cuyo denomina- dor es un polinomio de primer 0 segundo orden. Se habla entonces, respectiva- mente, de sensores de orden cero, de primer orden, o de segundo orden. Las caracteristicas dindmicas esenciales son el retardo y el error dindmico. El retardo es un término genérico para describir el intervalo de tiempo que transcu- re desde que se aplica una entrada hasta que la salida aleanza su valor estaciona- rio. El retardo del sensor es importante en aquellos sistemas de medida o control que funcionan en lazo cerrado. Dado que hay diversos eriterios para definir los instantes inicial y final de la respuesta, hay también diversas definiciones para el retardo. Cuando el sensor es de primer orden y tipo paso bajo, es comiin tomar como retardo, o tiempo de res- puesta, el tiempo que tarda ja salida en aleanzar el 63 % de su valor final euando se aplica una entrada en forma de escaldn, y que coincide con la denominada constante de tiempo t del sistema. Otra altemativa es tomar el intervalo de tiempo que tarda la salida en pasar del 10 % al 90 % de su valor final, también frente a una entrada en escaldn, Dicho intervalo se denomina «tiempo de subida» de la respuesta (figura 2.2), Figura 22 Tiempo de respuesta de un sistema paso bajo de primer orden a una entrada en escaldn. El tiempo que tarda ia salida en aleanzar el 63 % de su valor final coincide con Ia Constante de tiempo del sistema, 36 Sensores y actuadores jemplo. Un determinado sensor de temperatura tiene una respuesta de primer orden con frecuencia de corte de 0,1 Hz. Calcular el tiempo que tarda en responder a un cambio siibito de temperatura Dado que el sensor es de primer orden, su modelo dindmico sera ¥(3)__ kay TO) 54a donde ¥(s) es la transformada de Laplace de la salida y(t), T(s) es la de la entrada T(), es la sensibilidad estitica, yay es la frecuencia de corte, 02x radks en este ejemplo, Si el cambio silbito de temperatura se asimila a una entrada en escalén de amplitud A Au(®) (U(s) = Us] 1a respuesta temporal serd y() = KALI ~exp(- 2) donde £= Lay, El stiempo de respuesta» es entonces, ay f= ho =to= tn Obsérvese que, segtin el modelo, el valor final kA slo se aleanza asintética- mente (al cabo de un tiempo infinito). En la préctica, el tiempo a partir del cual se puede aceptar la lectura dependeré del error aceptado. Para un error del 1%, por ejemplo. sc tiene que al cabo de 4,6¢ la salida alcanza el 99 % del valor final. Este tiempo es entonces mas significativo que el estandar f, El error dindmico se define como Ja diferencia entre la respuesta del sensor a una magnitud de entrada cuando es variable y su respuesta a una entrada de la misma amplitud cuando es constante, en ausencia de errores estiticos. Al igual que el retardo, el error dinmico depende de la forma concreta de la entrada va- riable, Asf en el ejemplo anterior el error dinémico es nulo, pero si la entrada hu- biera sido en forma de «rampa» (temperatura variable lineaimente con el tiempo) entonces hubiéramos tenido un error dindmico constante. Si la entrada al sensor es de frecuencia conocida, eabe pensar en principio en una amplificacién que compense la atenuacién a dicha frecuencia o frecuencias Pero la respuesta dinamica suele venir determinada por factores externos al sen- sor (por ejemplo, la velocidad del fluido donde esta inmerso) y por ello dicha compensacién («equalization» en inglés), no siempre es viable. 2.3 ACTUADORES ELECTROMECANICOS 2.3.1 Relés 2.3.1.1 Fundamento y tipos. Un relé es un interruptor mecinico accio- nado eléctricamente. Consta de dos © més contacts, correspondientes a uno 0 @ varios circuitos independientes, y de un elemento que controla la conmutacién. La corriente y tensién necesarias para el control es muy pequedia respecto a la poten Actuadores electromecinicos 37 cia del circuito controlado, Ello permite que el interruptor que cierra el circuito de control, denominado interruptor de control, sea de potencia muy inferior a la necesaria en un interruptor intercalado directamente en el circuito controlado. — Tipos de contactos y acciones, Cada contacto mévil de un relé (0 de un in- terruptor) se denomina un polo, Un relé simple tiene un tinico polo. En un relé con dos polos hay dos contactos méviles accionados simultineamente. Al activar el relé, el polo se mueve hasta que toca un contacto cuya posicién es fija («throw en inglés), Para cada polo puede haber uno o dos contactos fijos. Se habla en con: secuencia de relés SPST (Single Pole Single Throw), SPDT (Single Pole Double Throw), DPDT (Dual Pole Dual Throw). ete. (figura 2.3). Los relés SPST con contactos normalmente abiertos, se denominan de Tipo A (Form A, en inglés), jentras que los SPST con contactos normalmente cerrados, se denominan de Tipo B (Form B). De los relés con dos posiciones 0 contactos fijos, los hay cuya accién de aper- tura («break», en inglés) y de cierre (cmake», en inglés) es tal que queda garanti- zado que Se abriré un circuito antes de cerrar el otro (bbbm, break before make). mientras que en otros sucede a la inversa: se cierra un cireuito antes de abrir el otro (mbb, make before break). Los relés SPDT se cenominan entonces de Tipo CC (Form C) sison bom y Tipo D (Form D), o de transferencia continua, si son bb. ae Tipe ke Tipe 8 eo “| | le = ["- peor ipo Figura 23. Simbolos para relés con diversos tipos de contactos. 38 Sensores y actuadores — Relés electromagnéticos. En los relés electromagnéticos, figura 2.4a, ef elemento de control es un electroimén (una bobina con micleo de hierro dulce), El interruptor puede estar normalmente abierto 0 normalmente cerrado y se cie- 11a 0 abre, respectivamente, evando circula tna cortiente por el electroimén; esta corriente crea un campo magnético que atrae a la armaduira, que a su vez arrastra el contacto mévil sobre el fijo (cierre) o los separa (apertura). Para que al cesar la Pte tle Retere60 prmogura Conacto maui pio) Contacto bo Bosaer Babing (earretel Cire oreo eae Circuito 4e @ ‘tea, camara, se contacts Tretia enna Coming det ajo Line mance norte Dresén tits Bindi aécree Sie remaieie coma een |[usrea SMe mastien (oy radierta Ucewyado ‘SBE - Moteriol aisiante eosin EAM. spate erin armies | seraten Tama Contacts Bimistere inecte Lengueta Lengieio, Terminal ge cntacto ry Mercurio @ Figura 2.4 (a) Esqueme do un relé slectromagnético.(b| Seccién transversal do un ralé deli rminas (Documentacién Thermasen Inc). (c) Estructura tipica de un rele de laminas con con: tacto seco, ( Relé de liminas con contactos de mercurio, de montaje vertical (no se muestra la bobina de control Actuadores electromecénicos 39 corriente de control el interruptor vuelva a la posicidn previa (en reposo), unos relés incorporan un muelle de recuperacién mientras que en otros son los propios contactos los que estén dispuestos sobre un elemento elistico que actéa como muelle, La tensiéa de activaci6n de un relé puede ser continua 0 alterna, En este se gundo caso hay un riesgo de que el contacto vibre (castanee) debido las fluctua- ciones del campo magnético de control, pues al pasar la tensién por cero no hay corriente de activacién, Una forma de evitar las vibraciones es mediante un can- densador en paralelo con la bobina de control; al aplicar una tension alterna este condensador se carga y cuando 1a tensién pasa por 0 V el condensador se descarga a través de la bobina manteniendo asi el relé activado. — Relés de léminas («reed»). Un tipo especial de relé electromagnético es el denominado relé de liminas, (figuras 2.4, ¢ y d), Su elemento de control consiste también en una bobina, pero en este caso el campo magnético creado al circular corriente por ella actiia sobre dos laminas ferromagnéticas (hierro-niquel) cuyos extremos internos se solapan, constituyendo el interruptor del circuito controlado. Dichas lminas estén encerradas dentro de una ampolla de vidrio u otro recinto estanco, de modo que se puede controlar la atmésfera que rodea a los contactos se suele Hlenar la ampolla con nitrégeno, u otro gas inerte, para que los contactos tengan una vida més larga que cuando estén a la intemperie: se aleanzan fécil- mente 10° ciclos de funcionamiento. Los contactos pueden ser «secas» o de mercuria, En los contactos secos se em- plea oro (hasta potencias de unos 15 VA), tungsteno con aleaciones de oro y co- bre (hasta potencias de unos 100 VA). y rodio sobre oro (hasta potencias de 250 VA). En los relés de laminas con contactos de mercurio, dentro de la ampolia de Vidrio hay un poco de mercurio que se desplaza por accidn capilar, de manera que cubre la zona de Jos contactos tanto en los elementos fijos como en el mévil. Mu- chos de estos relés s6lo se pueden montar en pasicién vertical, pues de lo contra- rio el mercurio cierra continuamente el circuito. Pero hay modelos que pueden -montarse en cualquier posicién. 2.3.1.2 Caracteristicas de los relés. Las caracteristicas de los relés se pueden dividir en tres grupos segiin sean relativas al contacto, a la conmutacién, al elemento de control. Algunas caracteristicas del contacto son: la resistencia det contacto cuando esté cerrado, Rox, la resistencia y capacidad entre contactos cuando esté abierto, Rosrs Corr la maxima potencia, tensidn y corriente que pue- den conmutar, la corriente maxima que puede conducir, y la maxima tension entre contactos que puede aguantar, Viso. Obsérvese que no basta con especificar la po- tencia maxima que se puede conmutar sino que los valores maximos de tension y corriente conmatables estan también limitados. La corriente que se puede conmu- tar es inferior a la que se puede conducir (con contactos cerrados). La resistencia del contacto se especifica para contactos nuevos, pero su valor va aumentando conforme envejece el relé. Las caracteristicas de la conmutacién se refieren, por una parte, a la vida espe- rada y, por otra, a la dindmica de la conmutaci6n. Esta iitima se caracteriza por 40 Sensores y actuadores los tiempos de cierre y apertura, por los tiempos que duran los rebotes meciinicos respectivos, especificados para la tensién nominal en el elemento de control, ¥ por la velocidad de repeticién del ciclo cierre-apertura, limitada, aparte de los rebotes, por el aumento de temperatura del relé. La vida esperada viene determinada por limites mecanicos o por el nimero de operaciones bajo una cierta carga hasta que la resistencia de contacto alcanza un determinado valor: en relés secos, hasta 1 920 2.Q en relés con contactos de mercurio, cuando aumenta de un 2 a un 5 %. Los fallos pueden ser mecénicos (ruptura de Ta bobina, fallo de la armadura, fatiga de las ldminas) 0 en el contacto (cortocireuito —contactos «pegados»— 0 cireuito abierto —oxidacién, peliculas aistantes—). El elemento de control viene caracterizado por su resistencia e inductancia eléctricas, su tensién nominal, su consumo al accionar el interruptor y para mante- nerlo accionado, y los valores de tensidn capaces de provocar, respectivamente, la ertura y cierre del circuito controlado. La corriente necesaria para mantener el relé activado es inferior a la necesaria para la activacidn, pues la reluctancia del Circuito magnético depende, sobre todo, del entrehierro, y cuando el interruptor esté cerrado el entrehierro viene determinado por el espesor de los materiales de contacto (no ferromagnéticos). Tabla 2.3. Especificaciones del relé de 1 A de alta sensibilidad modelo HG2C-5S. (Documen: tacion Augat Aleoswitch.) Resistencia de contacto 100 mod max. inicial Resistencia de aislamiento 1.Gamin. a 600 Vex. Potencia conmutablo max 30W ce, 60 VA ca. resitiva Tensidn conmutabie max 125V ce. 0¢.a. resistive Cortiente conmutable max. 1.25 Ace. 0c. resistive Figider dielectrics 500 V entre contactos abiertos 1000 V entre bobina y contactos Vide esperada = mecainice 20. 10° cictos ~ electrica (carga cesistiva) 05. 10° ciclos a 1A, 26Vee 02: 10'ciclos 005A, 120Vea Tiempo do cierre 3245me Tiompo de apertura ame Duracidn de rebotes al corrar osa2me Duracién de rebotes al abrir 05a35ms Resistencia eléetrica bobina 45.0 (410%) a 20°C. Tensién nominal sv Tensisn de cierre sv Tensién de apertura osv Potencia nominal consumisa ose w Potencia de activac'on ozaw Margen de temperatura -20°Cay 65°C Resistencia a vibraciones 15 mm, 10H? a 85 He Resistencia a choques ‘ausencia do orroras 10g durante 11 ms. limite de destruccisn 100g durante 6 ms Actuadores electromecinicos — L demas de fos tres grupos de caracteristicas anteriores, interesan también las ambientales. En particular, el margen de temperaturas de funcionamiento, y a re sistencia a vibraciones y choques para no tener errores de conmutaciéa y, en Gltimo término, para que el relé conserve su integridad fisica, En la tabla 2.3 se presentan las especificaciones de un relé electromagnético de 1 A de alta sensibil dad. — Proteccién de los contactos de un relé [2] [3]. Un problema comtin a todos los relés, y otros interruptores electromecdnicos, es que sus contactos se deterio- ran en sucesivas aperturas y cierres. Cuando los dos contactos estén muy prOxi- mos, la diferencia de potencial es suficiente para hacer saltar una chispa entre ellos y para arrancar electrones de los ftomos de la superficie (arcos metilicos). Dichos sitomos se oxidan, el metal se reblandece, y Ia resistencia eléctrica del con- tacto va aumentando con el tiempo, Otro problema es la posible descarga gaseosa del gas entre contactos. Los transitorios eléctricos asociadlos con arcos y descargas, ademés de erosionar el contacto, se propagan debido a las altas impedancias que presentan las lineas de alimentacién a estas frecuencias, y pueden alterar el fun- cionamiento det propio circuito, y de otros en sus proximidades, Estos problemas se reducen empleando para los contactos aleaciones resisten- tes a la oxidacién y con alto punto de fusién (normalmente a base de oro, plata, wolframio, rodio, rutenio y paladio) y disponiendo un circuito de proteccién que limite la tensién y corriente a través de los contactos al abrir y cerrar el circuit. Los materiales idéneos para el contacto dependen de la aplicacién. En términos generales, se prefieren aleaciones de paladio o de plata cuando hay que conmutar corrientes altas, y aleaciones de oro 0 rodio y rutenio para corrientes bajas. La tensiGn necesaria para iniciar una descarga gaseosa entre contactos de- pende del gas y de la distancia entre ellos. Para el aire, Ia tensién minima es de unos 320 V cuando los contactos estin a unas 7,6 jum. Para distancias mayores 0 ‘menores, hace falta una tensi6n mayor. La tensin necesaria para sostener la des- carga es casi independiente de Ia distancia entre contactos, y para el aire es de unos 300 V; la corriente necesaria para mantener la descarga es de unos pocos mi- Jiamperios. Para que no salte el arco, el campo eléctrico entre contactos no debe exceder de 0,5 MV/em. En términos précticos, cuando se tiene en cuenta Ia velocidad de aproximacién y separacién de los contactos, esta tiltima condicién equivale a limi: tar la velocidad de crecimiento de la tensiGn entre contactos a menos de 1 Vigs. Las tensiones y corrientes minimas necesarias para que se mantenga un arco de- penden del metal, y van desde los 12 V, 400 mA para la plata hasta los 175 V, 700 mA para el platino. Para que un relé no se deteriore hay que evitar, pues, que entre sus contactos aparezcan corrientes y tensiones elevadas. Ambas vienen determinadas por la carga del circuito controlado, pero. seguin el tipo de carga, puede que los valores maximos no correspondan a los calculados en régimen estacionario, sino que se produzcan durante la conmutacién. Si la carga es capacitiva, por ejemplo, en el momento de cerrar el circuito aparecerd un corriente muy elevada, de acuerdo 42 Sensores y actuadores (24a) Si, en cambio, se trata de una carga inductiva, en el momento de abrir el circuito el cese de la corriente producira una tensién muy elevada, segtin di Le 2.46) a (2.46) Las cargas reales no serén puramente inductivas o capacitivas. Lo més fre- cuente es que sean una combinacién R-L-C. Mas atin, muchas veces se trataré de una bobina, con un cierta resistencia Ghmica, en paralelo con una capacidad pard- sita. Para un circuito LC paralelo, sila corriente por el citcuito cerrado es fp, el va- lor de pico de la tensidn entre contactos al abrir, supuestas despreciables las resis- tencias, es Voie = by V(LIC) (25a) ya pendiente inicial de dicha tension es (2.56) En la apertura, el condensador limita, pues, la velocidad de subida de la tensién entre contactos y el valor de dicha tensién. ‘Mediante un condensador se pueden proteger, pues, los contactos de un relé, 0 de un interruptor en general. La figura 25a muestra un ejemplo tipico de circuit de proteccién de los contactos de un interruptor que controta una carga inductiva. > poe foe tc we t u T we? a a i tb Figura 2.5. Circuitos de proteccién de los contactos de un iatorruptor que controla una carga induetiva. a) Red AC, con diodo opcional; como alternatva, la red RC puede ponerse en pe [elo con la carga. (b) Mediante un diodo (o una resistencia no lineal con la tensi6n. Actuadores electromecinicos 43 ‘Vemos que hay una resistencia en serie con el condensador. Si sélo se dispone el condensador, cuando se abre el interruptor la corriente que circulaba por éste pasa por C y lo carga a la tensién Vo, Cuando se cierra el interruptor, C se des- carga por los contactos y esta corriente puede ser elevada: si se incluye la resisten- cia R. la corriente de descarga queda limitada. Pero, por contra, R aumenta la ten- sidn en bornes de los contactos en la apertura del interruptor, por lo que st valor es un compromiso. ‘Como criterios de diseflo para una red de proteccién RC se pueden tomar: que la tensidn al abrir (4 = VoR/R,) a0 exceda de Vo, y que la cottiente al cerrar sea inferior ala necesaria para que se produzca tn arco eléetrico (I,). Esto lleva a creck 26) Para que el condensador limite el valor de pico de la tensidn entre contactos @ menos de 300 V se deberé cumplic 300 2 M(L/C)'? (27a) C2 (1/3009 L (2.7) Para limitar la pendiente de a tensidn entre contactos, se debera cumplir IC <1 Vins (2.80) C> hx 108 (2.8) Si la condicién (2.6) no se puede cumplir, por ejemplo porque fy ¢s muy alta (Res baja) y excede de la corriente de arca (fy > 1,), entances disponiendo un diodo en paralelo con R la caida de tensin en ella al abrir quedaré limitada a la tensién de conduecién directa del diodo, y no hace falta que se cumpla R < Ry; basta tener entonces R > Vil jemplo. Se dispone de un relé de L = 150 mH, R, = 100 ©, activado por una tension Vj = 12 V, a través de un interruptor cuyos contactos son de plata (J, = 400 mA). Disefiar ‘uaa red RC para proteger los contactos de este interruptor. La corriente a través del circuite cerrado es Dado que 120 mA < J, es viable la proteccién con una red RC. El condensador debe cumplir, C> hx 10% = 120 0F o(S)- (2 44 Sensores y actuadores Podemos tomar, por ejemplo, C= 133 nF. La resistencia debers cumplir R

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