Môn học

ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN

 Mục đích môn học

• Nghiên cứu các phương pháp, công cụ

toán học để mô tả, phân tích và thiết kế
các hệ thống điều khiển tự động.
 Nội dung môn học

• Chương 1:Tổng quan về điều khiển tự động

• Chương 2:Mô tả toán học phần tử và hệ thống
điều khiển
• Chương 3:Đặc tính động học của hệ thống
• Chương 4:Tính ổn định của hệ thống
• Chương 5:Chất lượng hệ thống điều khiển
• Chương 6:Thiết kế và hiệu chỉnh hệ thống
• Chương 7:Hệ thống điều khiển rời rạc
 Tài liệu tham khảo
• Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh
Thái Hoàng- Lương Văn Lăng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM
• Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà NXB Đại học
Quốc Gia TPHCM
• Tham khảo thêm các tài liệu:
Automatic Control Systems , B. C. Kuo.
Modern Control Engineering , K. Otaga.
Modern Control System Theory and Design , S.M. Shinners
Feedback Control Systems, J.V.De Vegte.
 Chương 1:Tổng quan về điều
khiển tự động
• Các khái niệm cơ bản
• Cấu trúc của hệ thống điều khiển
• Các nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống
• Các bài toán cơ bản
• Ví dụ ứng dụng
• Sơ lược lịch sử phát triển
 1.1 Các khái niệm cơ bản
1) Điều khiển
Ví dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40 km/h
 1.1 Các khái niệm cơ bản
1) Điều khiển
Ví dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v = 40 km/h
1. Mắt quan sát đồng hồ tốc độ: Thu thập thông tin
2. Não so sánh tốc độ mong muốn và tốc độ thực tế, ra
quyết định tăng/giảm ga: Xử lý thông tin
3. Tay vặn tay ga để thực hiện tăng/giảm ga: Tác động
Kết quả: xe chạy với tốc độ ổn định 40 km/h.
• Điều khiển = quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin
và tác động lên hệ thống để biến đổi, hiệu chỉnh sao cho
đáp ứng của hệ đạt mục đích định trước.
• Điều khiển tự động = quá trình điều khiển không cần
sự tham gia trực tiếp của con người.
 1.1 Các khái niệm cơ bản
Ví dụ 2: Điều khiển giữ ổn định mức nước h=const =H0
1. Thu thập thông tin: Thiết bị đo = phao
2. Xử lý thông tin: Bộ điều khiển = hệ thống đòn bẩy.
3. Tác động: Cơ cấu tác động = van.

Mức nước H0 có thể thay đổi

bằng cách điều chỉnh độ dài
thanh nối phao-đòn bẩy.
 1.1 Các khái niệm cơ bản
2) Tín hiệu
• Lý thuyết thông tin: Tín hiệu = nội dung thông tin.
• Bản chất vật lý: Tín hiệu = đại lượng vật lý.
(điện áp, dòng điện, vận tốc, vị trí, áp suất, nhiệt độ,…)
• Toán học: Tín hiệu = hàm số theo thời gian.
( u(t), i(t), v(t), x(t), p(t), (t),.... )
• Trên sơ đồ khối: các Tín hiệu vào/ra = các mũi tên
Ví dụ về các tín hiệu vào, ra
Ví dụ về các tín hiệu vào, ra

Ví dụ về các tín hiệu vào, ra

Ví dụ về các tín hiệu vào, ra
 1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển

r(t) : Tín hiệu vào, chuẩn (Reference Input), giá trị đặt trước (Set Value)
y(t) : Tín hiệu ra (output), biến quá trình, giá trị thực tế (Process Value)
yht(t) : Tín hiệu hồi tiếp, biến đo lường (Measure Variable)
e(t) : Tín hiệu sai lệch, sai số (Error)
u(t) : Tín hiệu điều khiển /tác động (Control Signal, Manipulate Variable)
z(t): Tín hiệu nhiễu (Noise, Disturbance)

yht= K.y ; e= r-yht

Nếu K=1 thì: e=r-y
 1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển
The plant (controlled system) is
the engine and the controlled
variable is the speed of the engine.

The difference between the desired

speed and the actual speed is the
error signal.

The control signal (the amount of fuel) to be applied to the plant

(engine) is the actuating signal.

The external input to disturb the controlled variable is the disturbance.

An unexpected change in the load is a disturbance.
 1.3 Các nguyên tắc điều khiển
1.3.1 Nguyên tắc điều khiển giữ ổn định
Mục tiêu: Duy trì đáp ứng y = hằng số định trước
• Điều khiển bù nhiễu
• Điều khiển san bằng sai lệch
• Điều khiển phối hợp
1.3.2 Nguyên tắc điều khiển theo chương trình
Mục tiêu: Tạo đáp ứng y(t) có đặc tính thời gian định
trước (chương trình=hàm thời gian).
1.3.3 Nguyên tắc điều khiển thích nghi
Mục tiêu: Điều khiển các đối tượng có mô hình toán và
thông số động (thay đổi trong quá trình làm việc do ảnh
hưởng của môi trường).
1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
• 1) Điều khiển bù nhiễu (feedforward control)

Đặc điểm:
-u(t) được hình thành dựa trên giá trị đo được của nhiễu.
-Tác động nhanh, ngăn chặn trước ảnh hưởng của nhiễu.
-Với hệ phức tạp (có nhiễu không biết trước/ không đo được) thì
đáp ứng sẽ kém chính xác.
 1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
• 1) Điều khiển bù nhiễu (feedforward control)
 1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
• 1) Điều khiển bù nhiễu (feedforward control)

Van điện từ hay còn gọi là solenoid vavle là loại

van chặn đóng mở nhờ lực của cuộn dây điện từ
1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
2) Điều khiển san bằng sai lệch (feedback control)
Bộ phát tốc một chiều
(DC tachometer)

Máy phát tốc một chiều thực chất là máy phát điện một
chiều – tạo ra một tín hiệu điện áp DC tỉ lệ với vận tốc
góc của trục quay.

- Phần stator: nam châm vĩnh cữu

- Phần rotor (phần ứng): những cuộn dây

lắp trên một lõi trụ kim loại.

-Phần ứng quay tự do trong môi trường

từ trường (do nam châm của phần stator
tao ra).

- Hai đầu của cuôn dây nối vào hai nữa

của cổ góp. Điện áp giữa 2 nữa của cổ
góp được đưa ra ngoài thông qua hai
chổi than.

S (rpm),  (rad/s) s*2 = 60*

1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
3) Điều khiển phối hợp

Đặc điểm: Kết hợp mạch bù nhiễu và mạch hồi tiếp.

-Mạch bù nhiễu sẽ tác động nhanh để bù trừ trước ảnh hưởng của các
nhiễu đo được.
-Mạch hồi tiếp sẽ tiếp tục hiệu chỉnh để triệt tiêu sai số tạo ra bởi các
nhiễu không đo được.
1.3.3 Nguyên tắc ĐK thích nghi

Đặc điểm:
-Sử dụng thêm một bộ chỉnh định.
-Tín hiệu v(t) chỉnh định lại thông số của bộ điều khiển sao cho hệ
thích ứng với mọi biến động của môi trường.
 Scheme of adaptive control system of the drill

The essential elements of the made stand include:

 Drill,
 Inverter, Optical speed sensor
 USB webcam,
 Speed optical sensor,
 The digital - analog stabilizing system.
 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
• 1.4.1 Phân loại theo mạch hồi tiếp
Hệ kín (hệ hồi tiếp): Sử dụng mạch hồi tiếp. Hệ kín có loại
một vòng hồi tiếp và nhiều vòng hồi tiếp.
Hệ hở: Không dùng mạch hồi tiếp: chỉ phù hợp với các
ứng dụng không đòi hỏi đáp ứng chất lượng cao.
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
1.4.2 Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
Hệ liên tục
– Tín hiệu truyền trong hệ là hàm số liên tục theo tgian
– Mô tả bằng phương trình vi phân
Hệ rời rạc
– Tín hiệu truyền trong hệ là dạng chuỗi xung / mã số
– Mô tả bằng phương trình sai phân
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
Hệ tuyến tính (lý tưởng)
• Đặc tính tĩnh của các phần tử là tuyến tính (tín hiệu ra ở xác lập tỉ lệ
với tín hiệu vào).
• Mô tả bằng ph.trình vi phân/sai phân tuyến tính.
• Áp dụng được nguyên lý xếp chồng đáp ứng. Nếu có nhiều tín hiệu
vào đồng thời: r1, r2,…, rn Thì tín hiệu ra: y = y1 + y2 +…+ yn

Hệ phi tuyến
• Các hệ thống thực tế đều là phi tuyến (Rơle ON-OFF, khuếch đại
bão hoà, khe hở, trễ, chết,…).
• Có thể tuyến tính hoá nếu giá trị các biến chỉ thay đổi trong phạm vi
nhỏ.
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
Hệ bất biến (hệ dừng)
• Các thông số của hệ (như khối lượng, độ cứng, ma sát, R, L, C) là
hằng số theo thời gian.
• Mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân hệ số hằng.
• Đáp ứng của hệ không phụ thuộc thời điểm tác động tín hiệu vào.
Hệ biến đổi theo thời gian (hệ không dừng)
• Ví dụ: tên lửa có khối lượng m= m(t).
1.4.3 Phân loại theo số lượng tín hiệu vào-ra
• HệSISO (Single Input –Single Output):một ngõ vào –một ngõ ra.
• HệMIMO (Multi Input –Multi Output) : nhiều ngõ vào –nhiều ngõ ra.

Môn học Lý thuyết Điều khiển Tự động (45 tiết) chủ yếu khảo sát
các hệ thống tuyến tính bất biến SISO.
 1.5 Các bài toán cơ bản
1) Bài toán phân tích
• Biết sơ đồ cấu trúc và thông số của toàn bộ hệ thống.
Yêu cầu:
• Xét tính ổn định của hệ thống: lim y (t )  const
t 

• Tìm tín hiệu ra y(t) khi biết tín hiệu vào r(t).
• Biểu diễn y(t) bằng đồ thị.
• Đánh giá chất lượng quá trình điều khiển (xác định thời
gian tăng trưởng tr , thời gian ổn định ts , độ vọt lố POT-
Percent of Overshoot, sai số xác lập e(), …).
1.5 Các bài toán cơ bản
 1.5 Các bài toán cơ bản
2) Bài toán thiết kế
• Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển.
Yêu cầu:
• Thiết kế bộ điều khiển (xác định loại và thông số tối ưu
của bộ điều khiển) để hệ thống đạt yêu cầu chất lượng
đã đề ra.
 1.6 Các ví dụ ứng dụng
• Hệ điều khiển tốc độ động cơ Diesel, tuabin hơi
 Hệ điều khiển tốc độ động cơ Diesel, tuabin hơi

• Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo, Bộ điều khiển, Cơ cấu tác động = ?
• Bản chất vật lý của r, y, yht, e, u1, u2, u3, z = ?
• Các thành phần chức năng cơ bản:
 Hệ điều khiển tốc độ động cơ Diesel, tuabin hơi
Tên gọi, ký hiệu và bản chất vật lý của các tín hiệu:
• Tín hiệu vào r(t): Tốc độ đặt trước, đặt bằng cách chỉnh lực căng
của lò xo
• Tín hiệu ra y(t): Tốc độ thực tế của động cơ.
• Tín hiệu hồi tiếp yht(t): Tốc độ y(t) được chuyển đổi qua lực ly tâm,
vị trí con lắc và tạo nên yht(t) là lực ép xuống lò xo.
• Tín hiệu sai số e(t): Lực, thể hiện sai số giữa r(t) và yht(t). Lực này
làm dịch chuyển nòng van điều khiển. e(t)=0thì van ở vị trí cân
bằng.
• Tín hiệu đ.khiển u1(t): Lưu lượng dầu vào xylanh.
• Tínhiệu đ.khiển u2(t): Vị trí piston hay độ mở của van nh.liệu
• Tín hiệu tác động u3(t): Lưu lượng nhiên liệu đưa vào đcơ.
• Nhiễu z(t): Sự thay đổi bất thường của tải.
 1.6 Các ví dụ ứng dụng
• Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC
Mạch công suất điều khiển động cơ DC
mini TB6612:
- Dòng ngõ ra liên tục 1.2A, đạt đỉnh
3.2A.
- Điện áp cấp ra motor được giới hạn ở
15V.
- Điện áp tín hiệu điều khiển 2.7 – 5.5V.
- Điều khiển được 2 động cơ.
 Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC

• KĐVS: Khuếch đại Vi Sai. KĐCS: Khuếch đại Công Suất.

• Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo, Bộ điều khiển, Cơ cấu tác động = ?
• Bản chất vật lý của y, yht, r, e, u1, u2, z = ?

r: Điện áp lấy từ chiết áp (0-10V): tốc độ đặt trước

y: Tốc độ thực tế của động cơ
yht: Điện áp chuyển đổi (0-10V)
e, u1, u2: Điện áp
Nhiễu z: sự thay đổi bất thường của tải.
Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC hồi tiếp tachometer
Hệ điều khiển động cơ DC hồi tiếp encoder
Hệ điều khiển tốc độ động cơ servo DC
Hệ điều khiển tốc độ động cơ servo DC
 1.6 Các ví dụ ứng dụng
Động cơ RC servo
1.6 Các ví dụ ứng dụng
 Hệ thống điều khiển động cơ thực tế

• Động cơ: DC, AC

• Cảm biến: biến trở, máy phát tốc, encoder
• Bộ điều khiển: DC Driver, AC Driver (Inverter)

DC Motor

Encoder

DC Driver
Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế+
`
Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển
Áp dụng trong hầu hết tất cả các lĩnh vực kỹ thuật
• Hệ thống sản xuất: nhà máy xi măng, nhà máy đường, nhà máy giấy,
nhà máy chế biến thực phẩm, nước giải khát….
• Quá trình công nghiệp: nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, tốc độ,…
• Hệ cơ điện tử: robot di dộng, cánh tay máy, máy công cụ,…
• Hệ thống thông tin: hệ thống phát thanh, truyền hình, tổng đài điện thoại
• Hệ thống sản xuất và truyền tải năng lượng: nhà máy điện,…
• Phương tiện giao thông: xe hơi, tàu hỏa, máy bay, tàu vũ trụ,…
• Thiết bị quân sự: điều khiển rada ,tên lửa, pháo,…
• Thiết bị đo lường: các máy vẽ,…
• Thiết bị điện tử dân dụng: máy điều hòa, ti vi, tủ lạnh, máy giặt, máy
ảnh, nồi cơm điện,…
• Thiết bị y tế
 1.7 Sơ lược lịch sử phát triển
Lý thuyết điều khiển kinh điển (trước 1960)
• Maxwell (1868) mô tả hệ thống bằng ph. trình vi phân, tuyến tính
hoá tại điểm làm việc, chứng minh tính ổn định của hệ phụ thuộc
vào các nghiệm có phần thực dương của ph. trình đặc tính.
• Routh (1877), Hurwitz (1895): Tiêu chuẩn ổn định đại số.
• Nyquist (1932), Bode (1940s): Tiêu chuẩn ổn định tần số.
• Evans (cuối 1940s -đầu 1950s): Phương pháp quỹ đạo nghiệm.
• Sử dụng các mô hình toán: hàm truyền, đáp ứng tần số.
• Ứng dụng thiết kế hệ liên tục tuyến tính SISO, bộ điều khiển PID,bộ
điều khiển sớm-trễ pha.
Lý thuyết điều khiển hiện đại (~ 1960 đến nay)
• Sử dụng mô hình toán: phương trình trạng thái.
• Ứng dụng thiết kế hệ MIMO, bộ điều khiển số: vi xử lý, máy tính.
Lý thuyết điều khiển thông minh
• Điều khiển mờ, mạng thần kinh nhân tạo, thuật toán di truyền.
• Thiết kế hệ thống không cần dùng mô hình toán học.