Chuong1 - LTDKTD - TT

Chương 2:Mô tả toán học Phần tử và
hệ thống liên tục

2.1 Phương trình vi phân
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.3 Hàm truyền
2.4 Sơ đồ khối
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển
hình
2.6 Graph tín hiệu
2.7 Phương trình trạng thái
2.1 Phương trình vi phân
Tổng quát, quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra của một
hệ thống liên tục tuyến tính bất biến SISO có thể mô tả
bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:
d n y (t ) d n 1 y (t ) d m r (t ) d m 1r (t )
an n
 an 1 n 1
   a0 y (t )  bm m
 bm 1 m 1
   b0 r (t )
dt dt dt dt
• ai , bi: Thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát,

R,L,C,…)
• r(t): Tín hiệu vào
• y(t): Tín hiệu ra
• n = Bậc của hệ thống = bậc ph.trình vi phân
Với hệ thống thực tế: mn (nguyên lý nhân quả)
Ví dụ 2.1: Hệ khối lượng – lò xo – giảm chấn
• m: Khối lượng [kg]
• b: Hệ số ma sát nhớt [N.s/m]
• k: Độ cứng lo xo [N/m]
• Tín hiệu vào: Lực tác dụng F(t) [N]
• Tín hiệu ra: Lượng di động y(t), [m]
Lực lò xo: Flx  ky (t )

dy (t )
Lực giảm chấn : Fms  b
dt
Áp dụng Định luật II Newton:
m d2y
dt 2
  Fi  F (t )  Fms  Flx
dy
m d2y
dt 2
 b  ky (t )  F (t )
dt
Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp
Theo định luật Kirchhoff:
uR  uL  uC  u
Trong đó:
Tín hiệu vào: điện áp u
1 duC
Tín hiệu ra: điện áp uc uC   idt  i  C
C dt
duC
uR  Ri  RC
dt
di d 2uC
uL  L  LC 2
dt dt
d 2uC duC
 LC 2  RC  uC  u
dt dt
Ví dụ 2.2b: Mạch điện RLC nối tiếp
Theo định luật Kirchhoff:
uR  uL  uC  u
Trong đó:
di 1
Tín hiệu ra: điện áp i  Ri  L   idt  u
dt C
di
 RCi  LC   idt  Cu
dt
Lấy đạo hàm hai vế:
d 2i di du
 LC 2  RC  i  C
dt dt dt
Ví dụ 2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô
dv
m  bv (t )  f (t )
dt
m: khối lượng xe
b: hệ số cản (ma sát nhớt)
Tín hiệu vào: Lực đẩy của động cơ, f(t)
Tín hiệu ra: vận tốc của xe , v(t)
Ví dụ 2.4: Bộ giảm chấn trong xe ôtô/ máy móc
m : khối lượng [kg]

b : hệ số ma sát nhớt [N.s/m]
k : độ cứng lo xo [N/m]
• Tín hiệu vào: lượng di động r(t) [m]
• Tín hiệu ra: lượng di động y(t) [m]
d2y dy dr
m 2  b  ky (t )  b  kr (t )
dt dt dt
Bài tập: Viết ptvp mô tả mạch RLC
Tín hiệu ra: điện áp uc
u  uL  uC
uC duC
i  iR  iC  C
R dt
di d uC duC L duC d 2uC
uL  L  L (  C )  LC 2
dt dt R dt R dt dt
L duC d 2uC
u  LC 2  uC
R dt dt
d 2uC du
 RLC 2  L C  RuC  Ru
dt dt
Bài tập: Viết ptvp mô tả mạch RLC
1 duC
L
i  iL  iC  uC dt  C
dt
1 duC
uR  Ri  R (  uC dt  C )
L dt
1 duC
u  uR  uC  R (  uC dt  C )  uC
L dt
du
Lu  R  uC dt  RLC C  uC
dt
du d 2uC duC
L  RLC 2  L  RuC
dt dt dt
Linear DE versus Non-Linear DE
A linear differential equation is one in
which the dependent variable and its
derivatives with respect to the independent
variable are of the first degree and all
multiplicative factors are either constants
or functions of the independent variable.
An example follows.
2
d y dy
2 2  5  3 y  sin 4t
dt dt
10
Two Examples of Non-Linear
Differential Equations
dy
y2
 y  10
dt
2
 dy 
   5 y  20
 dt 
11
Ordinary DE versus Partial DE
The preceding equations have been

ordinary types since the dependent
variable was a function of only one
independent variable. An example of a
partial differential equation follows.
 y
2
 y2
a 2 b
x 2
t
12
Continuous-Time versus Discrete-Time
The preceding definitions relate to

continuous-time or "analog” systems.
However, the same forms may be
adapted to discrete-time or "digital"
systems. In such cases, the equations are
generally known as difference equations.
Most numerical methods involve
approximating differential equations as
difference equations.
13
Boundary Conditions or
Initial Conditions
The solution of an Nth order DE usually

involves N arbitrary constants. These
constants are determined from the
boundary conditions. When these
conditions are specified as the initial
value of the function and the first N-1
derivatives, they are called initial
conditions.
14
Example 9-1. Classify the following
DE in several ways:
2
d y dy 2t
t2
2
 2t  5 y  e
dt dt
The DE is linear since none of the
coefficients are functions of y and there
are no higher degree terms in y or its
derivatives.
The DE is an ordinary type since y is a

function only of t.
15
Constant Coefficient Linear Ordinary
Differential Equation (CCLODE)
m m 1
d y d y dy
bm m  bm1 m1  ....  b1  b0 y  f (t )
dt dt dt
16
Example 9-2. Classify the DE below.
4 3 2
d y d y d y dy
3 4  5 3  7 2  8  4 y  cos5t  t 2
dt dt dt dt
This DE is a CCLODE type.
It is a 4th order DE.
17
Simple Integrable Forms
k
d y
bk k  f (t )
dt
In theory, this equation may be solved by
integrating both sides k times. It may be
convenient to introduce new variables so
that only first derivative forms need be
integrated at each step.
18
Example 9-3. An object is dropped
from a height h at t = 0. Determine
velocity v and displacement y.
dv dv  gdt
g
dt
v  gt  C1 C1  0
v  gt
19
Example 9-3. Continuation.
dy
 gt dy  gtdt
dt
1 2
y  gt  C2 C2  0
2
1 2
y  gt
2
20
Constant Coefficient Linear Ordinary
Differential Equations (CCLODE)
m m 1
d y d y dy
bm m  bm1 m1  ....  b1  b0 y  f (t )
dt dt dt
y  yh  y p
The general solution consists of a
homogeneous solution plus a particular
solution. The homogeneous solution is
also called the complementary solution.
21
Homogeneous Equation
m m 1
d y d y dy
bm m  bm1 m1  ....  b1  b0 y  0
dt dt dt
22
Homogeneous Solution
y  Ce pt
dy
 pCe pt
dt
2
d y
 p 2
Ce pt
dt 2
dmy
 p m
Ce pt
dt m
23
Characteristic Equation
Substitute the form on the previous slide

in the DE and cancel the common
exponential factor. The result is the
characteristic equation shown below.
m1
bm p  bm1 p
m
 ...  b1 p  b0  0
24
Homogeneous Solution Form
The m roots of the characteristic equation

are determined, and the form of the
homogeneous solution for non-repeated
roots is shown below. Note that if f(t) = 0,
this result is the complete solution.
yh  C1e  C2e
p1t p2t
 ...  Cme pmt
25
Particular Solution
The particular solution depends on the
form of f(t). Assuming non-repeated roots,
the table below shows the forms involved.
Form of f (t ) Form assumed for y p

K A
Kt A1t  A0
Kt 2 A2t 2  A1t  A0
K1 cos  t and/or K 2 sin  t A1 sin  t  A2 cos  t
 t
Ke Ae  t
26
Combining Particular and
Homogeneous Solutions
1. The form of the particular solution is
substituted in the DE and its constants
are determined.
2. The homogeneous and particular
solutions are combined and the
arbitrary constants from homogeneous
solution are determined from boundary
or initial conditions.
27
Example 9-5. Solve DE given below.
dy
 2y  0 y(0)  10
dt
p20 p  2
2t 0
y  Ce 10  Ce  C
2t
y  10e
28
dy 2t
 2 y  12 y(0)  10 yh  Ce
dt
yp  A 0  2 A  12 A6
yp  6 y  yh  y p  Ce 2t
6
0
10  Ce  6  C  6 C4
2t
y  4e 6
29
dy
 2 y  12sin 4t y(0)  10
dt
2t
yh  Ce
y p  A1 sin 4t  A2 cos 4t
dy p
 4 A1 cos 4t  4 A2 sin 4t
dt
30
4 A1 cos 4t  4 A2 sin 4t  2  A1 sin 4t  A2 cos 4t   12sin 4t
 4 A1  2 A2  cos 4t   2 A1  4 A2  sin 4t  12sin 4t

4 A1  2 A2  0
2 A1  4 A2  12
A1  1.2 A2  2.4
31
y p  1.2sin 4t  2.4cos 4t
2t
y  Ce  1.2sin 4t  2.4cos 4t
0
10  Ce  1.2sin(0)  2.4cos(0)  C  0  2.4(1)
C  12.4
2t
y  12.4e  1.2sin 4t  2.4cos 4t
32
Some General Properties of Systems
Described by CCLODEs
homogeneous solution  natural response
particular solution  forced response
33
2.2.1 Định nghĩa
Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t0, biến đổi
Laplace của f(t) là:
 
F ( s )  L{ f (t )}   f (t )e dt 
 st
 f (t )e
 st
dt
0 0
s: biến Laplace (biến số phức)

L: toán tử biến đổi Laplace
F(s): biến đổi Laplce hay ảnh Laplace của f(t)
Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân trong biểu
thức định nghĩa trên là hội tụ (hữu hạn).
2.2.2 Tính chất : Cho f(t) và g(t) là 2 hàm theo thời
gian có biến đổi Laplace là:
F ( s )  L{ f (t )} G ( s )  L{g (t )}
1) Tuyến tính
L{af (t )  bg (t )}  aF ( s )  bG ( s )
Chứng minh:

L{af (t )  bg (t )}   {af (t )  bg (t )}e  st dt
0
 
 a  f (t )e  st dt  b  g (t )e  st dt  aL{ f (t )}  bL{g (t )}
0 0
 aF ( s )  bG ( s )
2) Phép biến đổi Laplace (Ảnh) của đạo hàm

L{ f ' (t )}   f ' (t )e  st dt sF ( s )  f (0)
0
f(0) là giá trị của f(t) tại thời điểm ban đầu (tại t=0)
Chứng minh:
Lấy tích phân từng phần
b b
b
 udv  uv
a
a
  vdu u  e  st
a
v  f (t ) dv  f ' (t )dt

 
L{ f ' (t )}   e  st f ' (t )dt e  st f (t )   f (t )d ( e  st ) 
0
0 0
 
 e  st f (t )  s  f (t )e  st dt   f (0)  sF ( s )
0
2) Phép biến đổi Laplace của đạo hàm

L{ f '' (t )}   f '' (t )e  st dt s 2 F ( s )  f ' (0)  sf (0)
0
f’(0) và f(0) là giá trị của f’(t) và f(t) tại thời điểm ban đầu (tại t=0)
Chứng minh: Lấy tích phân từng phần

L{ f '' (t )}   e  st f '' (t )dt u  e  st dv  f '' (t )dt v  f ' (t )
0
 
 
 e  st f ' (t )   f ' (t )d ( e  st )  e  st f ' (t )  s  f ' (t )e  st dt 
0 0
0 0
 st 
e '
f (t )  s[  f (0)  sF ( s )]   f ' (0)  sf (0)  s 2 F ( s )
0
2) Phép biến đổi Laplace của đạo hàm
Tổng quát với đạo hàm bậc n

L{ f ( n ) (t )}   f ( n ) (t )e  st dt s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n 2 f ' (0)    f ( n 1) (0)
0
n
L{ f ( n ) (t )}  s n F ( s )   s n i f ( i 1) (0)
i 1
f(i)(0) (1i  n-1) và f(0) là giá trị của f(i)t) và f(t) tại thời điểm ban đầu (tại t=0)
t
3) Ảnh của tích phân L{ f ( )d } 
F ( s)
0
s
Chứng minh:
t
g (t )   f ( )d t
0 g (t )   f ( )d
t  0
L{ f ( )d }  L{g (t )}   e g (t )dt
 st
g ' (t )  f (t )
0 0
e  st L{ f (t )}  L{g ' (t )}  sL{g (t )}  g (0)

v dv  e  st dt u  g (t ) du  f (t )dt
s  L{ f (t )}  sL{g (t )}; g (0)  0

e  st
 
L{ f (t )} F ( s)
  e  st g (t )dt  g (t )   e s f (t )dt
 st
L{g (t )}  
0
s 0 0 s s
F ( s)
 ; g (0)  0 e  s  0
s
4) Ảnh của hàm trể f (t  T )   f (t ) khi t  T

  0 khi t  T
L{ f (t  T )}  e Ts F ( s )
Chứng minh:

L{ f (t  T )}   f (t  T )e  st dt 
0
T  
  f (t  T )e  st dt   f (t  T )e  st dt   f (t  T )e  st dt
0 T T
 
  f (u )e  s ( u T ) du  e  sT  f (u )e  su du  e Ts F ( s )
0 0
5) Nhân hàm f(t) với e-t
L{e t f (t )}  F ( s   )
Chứng minh:
dn  
F ( s   )   e ( s  ) t f (t )dt   [e t f (t )]e  st dt 
0 0
 L{e t f (t )}
6) Định lý giá trị cuối
f ( )  lim f (t )  lim[ sF ( s )]
t  s 0
Chứng minh:

L{ f ( t )}   f ' (t )e  st dt  sF ( s )  f ( 0)
'
0

lim[  f ' (t )e  st dt ]  lim[ sF ( s )  f (0)] (1)
s 0 s 0
0
 
lim[  f (t )e '  st
dt ]   lim[ f '
( t ) e  st
dt ]
s 0 s 0
0 0


 
0
f ' ( t )dt ]  f (t ) 0  f (  )  f (0) ( 2)
(1)  ( 2)  lim[ sF ( s )  f (0)]  f (  )  f ( 0)

s 0
 lim[ sF ( s )]  f (0)  f (  )  f (0)  lim[ sF ( s )]  f (  )  lim[ f (t )]

s 0 s 0 t 
7) Định lý giá trị đầu
f (0 )  lim f (t )  lim[ sF ( s )]
t 0 s 
Chứng minh:

L{ f (t )}   f ' (t )e  st dt  sF ( s )  f ( 0  )
'
0

lim
s   f ' (t )e  st dt  lim[ sF ( s )  f (0  )]
s 
0
 0 
 dt  lim[  f (t )e 
 st  st
lim '
f (t )e '
dt  f ' (t )e  st dt ]
s  s 
0 0 0
0  0 
 lim[  f (t )e '  st
dt ]  lim[  f (t )e'  st
dt ]  lim[  f (t )1dt ] 
'
 f ' (t )0dt
s  s  s 
0 0 0 0
0
 f (t ) 0  f ( 0  )  f (0  )  lim[ sF ( s )]  f ( 0  )
s 
 lim[ sF ( s )]  lim [ f (t )]  f (0  )
s  t 0
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị: Unit Step Function -Heaviside’s
Sử dụng khi kết hợp với f(t)  f(t)u(t)
Unit Step Function bởi vì giới hạn của phép biến đổi
Laplace
0 khi t  0 
u(t )  1(t )  H (t )   (t )   F ( s )  L{ f (t )}   f (t )e  stdt
 1 khi t  0 0
1
L{u(t )}  f(t)
s
Chứng minh:
 
L{u(t )}   u(t )e dt   e  st dt
 st
0 0
1
u   st du   sdt dt   du f(t)u(t)
s
  
1 1 1 1 1
  e  st dt    eu du   e  st   e  s  (  e  s 0 )  0 
0
s0 s 0 s s s
1) Hàm bậc thang K(t)=K.1(t):
 0 khi t  0
K (t )  K .1(t )  
 K khi t  0
K
L{K (t )} 
s
Chứng minh:
 
K
L{K (t )}   Ku(t )e dt  K  u(t )e dt 
 st  st
0 0
s
2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac)
du(t ) d 1(t )  0 khi t  0

 (t )   
dt dt  khi t  0
 0
L{ (t )}    (t )e  st dt    (t )e 0dt
0 0
0
L{ (t )}    (t )dt  1
0
3) Hàm mũ e-t
 0 khi t  0
y (t )   at
e khi t  0
y (t )  e at (t )
1
L{e at (t )} 
sa
 
L{e at (t )}   e dt  
 at  st ( a  s ) t
e e dt
0 0
 
1
0  du 
( a  s ) t
u   ( a  s )t du  ( a  s )dt e dt   e u
as 0

1 1
 e ( a  s ) t 
as 0 sa
4) Hàm dốc đơn vị
0 khi t  0
r (t )  
 t khi t  0
r (t )  t (t )
1
L{t (t )} 
s2

1  st
L{t (t )}   dt
 st
te ut v e du  dt dv  e  st dt
0
s
   
1  st 1  st 1 1  st 1
0 
 st
te dt  t (  e )  (  e ) dt  0  e 
s 0 0
s s s 0 s2
n!
L{t n }  n  1,2,3,...
s n 1
5) Hàm lượng giác sint y (t )  sin(t ) (t )
Công thức 
L{sin(t ) (t )} 
Euler: s2   2
jt e jt  e  jt
e  cos(t )  j sin(t ) sin(t ) 
2j
 jt e jt  e  jt
e  cos(t )  j sin(t ) cos(t ) 
2
  
e jt  e  jt  st 1
L{sin(t )}   e dt  [  e ( s  j ) t dt   e ( s  j ) t dt ]
0
2j 2j 0 0
 
1  1 ( s  j ) t 1 1 1 1
 [ e  e ( s  j ) t ]  [  ]
2 j s  j 0
s  j 0
2 j s  j s  j
1 s  j  ( s  j ) 
 [ ] 2
2 j ( s  j )( s  j ) s  2
6) Hàm lượng giác cost y (t )  cos(t ) (t )
s
Công thức L{cos(t ) (t )} 
Euler: s2   2
jt e jt  e  jt

e  cos(t )  j sin(t ) sin(t ) 
2j
 jt e jt  e  jt
e  cos(t )  j sin(t ) cos(t ) 
2
  
e jt  e  jt  st 1
L{cos(t )}   e dt  [  e ( s  j ) t dt   e ( s  j ) t dt ]
0
2 2 0 0
 
1 1 1 1 1 1
 [ e ( s  j ) t  e ( s  j ) t ]  [  ]
2 s  j 0
s  j 0
2 s  j s  j
1 s  j  ( s  j ) s
 [ ] 2
2 ( s  j )( s  j ) s  2
7) The Decaying Sine and cosin
y (t )  e t sin(t ) (t )

L{e t sin(t ) (t )} 
( s   )2   2
y (t )  e t cos(t ) (t )
s 
L{e t cos(t ) (t )} 
( s   )2   2
L{e t f (t )}  F ( s   )
 s
L{sin(t )}  2 L{cos(t )}  2
s  2 s  2
t  t (s   )
L{e sin(t )}  L{e cos(t ) (t )} 
( s   )2   2 ( s   )2   2
Biến đổi Laplace
Bảng biến đổi Laplace

Biến đổi Laplace
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán : Biết hàm Y(s) , tìm hàm thời gian y(t)=?
Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức:
P ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b0
Y ( s)   (m  n)
Q ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a0
PP giải: Phân tích Y(s) thành tổng các phân thức đơn
giản, sau đó áp dụng các công thức cơ bản.
n n
y (t )  L1{Y ( s )}   L1{Yi ( s )}   yi (t )
i 1 i 1
Cách phân tích Y(s) phụ thuộc vào loại nghiệm của
mẫu số Q(s) (nghiệm đơn/ bội/ phức).
3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn-2 và 2 nghiệm phức p1,2 = aj
Khi đó có thể phân tích: Q ( s )  an ( s  s1 )...( s  sn 2 )( s  p1 )( s  p2 )
A1 A C1 C2 Các hệ số Ai (i=1,2,…,n-2) xác định bởi:
Y ( s)   ...  n 2  
s  s1 s  sn 2 s  p1 s  p2
Ai  [( s  si )Y ( s )] s  s C1  [( s  p1 )Y ( s )] s  p C2  [( s  p2 )Y ( s )] s  p  [( s  p1 )Y ( s )] s  p  C1
i 1 2 1
A1 A C1 C1
Y ( s)   ...  n 2  
s  s1 s  sn 2 s  p1 s  p1
y (t )  A1e s1t    An 2e sn  2t  C1e p1t  C1e p1t (t  0) ; y (t )  [ A1e s1t    An 2e sn  2t  2e at C1 cos(t  C1 )]( u(t )
C1e p1t  C1e p1t  C1[e( a  j ) t ]  C1e( a  j ) t  e at [C1e jt  C1e  jt ]
 
C1    j C1    j C1  C1  2 C1  C1  2 j cos C1  sin C1 
C1 C1
C1e jt  C1e  jt  C1 (cos t  j sin t )  C1 (cos t  j sin t )  (C1  C1 ) cos t  (C1  C1 ) j sin t  2 cos t  2  sin t
 
 2 C1 ( cos t  sin t )  2 C1 (cos C1 cos t  sin C1 sin t )  2 C1 cos(t  C1 )
C1 C1
 e at [C1e jt  C1e  jt ]  2e at C1 cos(t  C1 )
 s2  1
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y ( s )  3
s  9s
 s2  1  s2  1 A C1 C2
Y ( s)  3   1 
s  9 s s( s  3 j )( s  3 j ) s s  3 j s  3 j
 s2  1 1
A1  s 
s( s  3 j )( s  3 j ) s 0 9
 s2  1 10 5 5 5
C1  ( s  3 j )     (cos   j sin  )  e j
s( s  3 j )( s  3 j ) s  3 j  18 9 9 9
 s2  1 5
C2  ( s  3 j ) 
s( s  3 j )( s  3 j ) s 3 j 9
 y (t )  [ A1e s1t    An 2e sn  2t  2e at C1 cos(t  C1 )]( u(t )
1 5 1 10
y (t )  [  2 cos(t   )]u(t )  [  cos(3t   )]( u(t )
9 9 9 9
2.3 Hàm truyền
2.3 Hàm truyền
2.3 Hàm truyền
2.3 Hàm truyền
2.3 Hàm truyền
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
Ví dụ Tìm hàm truyền tương
đương
Ví dụ Cách giải 1
Nhận xét: Biến đổi sau đây đúng
hay sai, vì sao ?
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương
đương
đương
đương
đương
Bài tập 4 Tìm hàm truyền tương
đương
Simplify the block diagram
Bài tập 5 Tìm hàm truyền tương
đương
Simplify the block diagram. Obtain the transfer function relating C(s) and R(s).
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
duC duc
u  uR  uc ; iC ; uR  Ri  RC
dt dt
duc
u  RC  uC ; U ( s )  RCsU C ( s )  U C ( s )  U C ( s )(1  RCs )
dt
U ( s) 1
G( s)  C 
U ( s) (1  RCs )
1 1 1 du 1 du
u  uC  uR ; uC 
C  idt 
RC 
uR dt; u
RC 
uR dt  uR ;
dt

RC
uR  R
dt
1
sU ( s )  U R ( s )  sU R ( s ); RCsU ( s )  U R ( s )  RCsU R ( s )  (1  RCs )U R ( s )
RC
U ( s) RCs
G( s)  R 
U ( s ) 1  RCs
uR2 d (u  uR2 ) u  uR2 uR2 d (u  uR2 ) u  uR2
i ; i  iC  iR1  C  ; C  ;
R2 dt R1 R2 dt R1
U R2 U  U R2
 CsU  CsU R2  ; R1U R2  R1R2CsU  R1R2CsU R2  R2U  R2U R2 ; ( R1  R1R2Cs  R2 )U R2  ( R1R2Cs  R2 )U
R2 R1
R1R2Cs  R2 R1R2Cs  R2 R2
[ R1Cs  1]
U R2 R1R2Cs  R2 R1R2Cs  R2 ( R1  R2 ) ( R1  R2 ) ( R1  R2 ) R2 [ R1Cs  1]
G( s)       [ ]
U R1  R1R2Cs  R2 R1R2Cs  ( R1  R2 ) R1R2Cs  ( R1  R2 ) R1R2C
s 1
R1R2C
s 1 ( R1  R2 ) [ R1R2C ]s  1
( R1  R2 ) ( R1  R2 ) ( R1  R2 ) ( R1  R2 )
( R1  R2 ) R1R2C
[ ][ ]s  1]
R2 R2 ( R1  R2 ) Ts  1
[ ] ; G ( s )  KC
( R1  R2 ) R R C
[ 1 2 ]s  1 Ts  1
( R1  R2 )
u  uR2C 1 u  uR2C 1 u  uR2C duR2C R2 d (u  uR2C ) 1

i
R1
; uR2C  uR2 
C  idt 
R1
R2  
C R1
dt;
dt

R1 dt

R1C
(u  uR2C )
R2 R 1 1
U R2C s  Us  2 U R2C s  U U R C ; R1CU R2C s  R2CUs  R2CU R2C s  U  U R2C
R1 R1 R1C R1C 2
( R1Cs  R2Cs  1)U R2C  ( R2Cs  1)U
R2
][( R1  R2 )C ]s  1
[
U R2C R2Cs  1 R1  R2 Ts  1
 1  KC
U R1Cs  R2Cs  1 [( R1  R2 )C ]s  1 Ts  1
2.5 Hàm truyền của các khâu vật
lý điển hình
2.5 Hàm truyền của các khâu vật
lý điển hình
duc di
uL  uR  uc  u; iC uL  L
dt dt
d duc du d 2uc du
LC ( )  RC c  u; LC 2
 RC c  uc  u
dt dt dt dt dt
2.5.3 Động cơ điện DC
1 1 1 1 1 1
[U ( s )  K e ( s )] Km  ( s)  U ( s) Km   ( s )  K e ( s ) Km
Ls  R Js  B Ls  R Js  B Ls  R Js  B
1 1
Km
1 1 1 1 ( s) Ls  R Js  B
U ( s) Km  [1  K e Km ] ( s )  
Ls  R Js  B Ls  R Js  B U ( s) 1  K 1
Km
1
Ls  R Js  B
e
Km
( s) ( Ls  R )( Js  B ) Km
 
U ( s) ( Ls  R )( Js  B )  K K
e m ( Ls  R )( Js  B )  K e K m
2.7 Mô hình phương trình trạng thái
Trạng thái của hệ thống
Phương trình trạng thái
Vài thí dụ về phương trình trạng thái
Vài thí dụ về phương trình trạng thái
Block diagram of the mechanical system
 b  k u
y y y 
m m m
 u b  k
y   ( y y)
m m m
EXAMPLE
Cách thành lập PTTT từ PTVP
C ( s) b0
G( s)  
R( s) a0 s n  a1s n 1  ...  an
Thành lập PTTT từ PTVP dùng phương pháp
tọa độ pha
Thành lập PTTT từ PTVP dùng phương pháp tọa độ
pha
Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha
Thành lập PTTT từ sơ đồ khối
Tính hàm truyền từ PTTT
Nghiệm của phương trình trạng thái
TRANSFORMATION OF MATHEMATICAL MODELS WITH MATLAB
Tóm tắt quan hệ giữa các dạng mô tả toán học
• Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển
• Bộ điều khiển có chức năng
• Hệ thống tuyến tính
• điều khiển
• Tín hiệu ngõ ra của hệ thống
• Tín hiệu điều khiển của hệ thống
• Tín hiệu đặt
• Tín hiệu sai số
• Đối tượng điều khiển
• Bộ trừ tín hiệu
• Mạch đo lường
• Bộ điều khiển
• Chiến lược điều khiển ổn định hóa
• Chiến lược điều khiển với tín hiệu chuẩn r(t) là một hàm thay đổi theo thời gian
• Chiến lược điều khiển với tín hiệu chuẩn r(t) là một hàm không biết trước theo thời gian
• u(t), r(t), e(t), y(t)
• hệ thống điều khiển vòng hở
• hệ thống điều khiển tuyến tính
• hệ thống điều khiển số
• hệ thống điều khiển vòng kín
• hệ thống điều khiển tự động
• sai lệch tĩnh
• Hệ thống bất biến thời gian
• Hệ thống phi tuyến
• Hệ thống SISO
• Hệ thống MIMO

Chuong1 - LTDKTD - TT

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong1 - LTDKTD - TT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 2:Mô tả toán học Phần tử và

hệ thống liên tục

• ai , bi: Thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát,

Lực lò xo: Flx  ky (t )

m : khối lượng [kg]

The preceding equations have been

The preceding definitions relate to

The solution of an Nth order DE usually

The DE is an ordinary type since y is a

This DE is a CCLODE type.

It is a 4th order DE.

Substitute the form on the previous slide

The m roots of the characteristic equation

Form of f (t ) Form assumed for y p

4 A1 cos 4t  4 A2 sin 4t  2  A1 sin 4t  A2 cos 4t   12sin 4t

 4 A1  2 A2  cos 4t   2 A1  4 A2  sin 4t  12sin 4t

homogeneous solution  natural response

particular solution  forced response

s: biến Laplace (biến số phức)

e  st L{ f (t )}  L{g ' (t )}  sL{g (t )}  g (0)

(1)  ( 2)  lim[ sF ( s )  f (0)]  f (  )  f ( 0)

 lim[ sF ( s )]  f (0)  f (  )  f (0)  lim[ sF ( s )]  f (  )  lim[ f (t )]

du(t ) d 1(t )  0 khi t  0

jt e jt  e  jt

Bảng biến đổi Laplace

u  uR2C 1 u  uR2C 1 u  uR2C duR2C R2 d (u  uR2C ) 1

You might also like