rou SUM aS) UNO INTRODUCCION A LOS MECANISMOS Y ALA CINEMATICA OBJETIVOS Al rerminar de estudiar este captsule, el abun 0rd capas de: 1, Explicar a neesidad dl andss cinemitico dees 2. Definirlos componentesbisicos que integran un smecanismo, '3. Hlaborar el diograma cinemético dela vista de wna méquina compleje. 4 Caleularel némero de grados de ibertad en un mecanisme. 5, Wdentificar m mecanismo de cuatro barrasy clasficarlo ‘de acuerdo consu posible movimicnio. 6, Wentiicar un mecanismo de manivela-corredera, 1.1 INTRODUCCION Imagine que forma parte de un equipo de disenoy desarrollo. EL cquipo es responsible del diseno de un sistema de limpiadores para el parabrisas de un automvi. Hl vehieulo en cuestion es ‘un modelo deportivo con linea aerodinmica y el parabrisas in- dlinado, Desde luego el objetivo de este sistema de limpiadores es remover el agua y el polvo del parabrisss, pra brindar una Visién clara al conductor. Generalmente lo anterior se realiza deslzando un par de impiadores através dl cristal ‘Una de ls primera tareas dl diseto consiste en establecer Jos movimientos adecuacios de los Kmpiadores. Los movimien- tos deben sersuficientes para garantizar que se limpien las partes catticas del porabris. Los rangos de vision de diferentes con- ductors se determinan mediante estudios estadisticos exhaus- tis, Esta infbrmacién esablece las pauas del movimiento re- «uerido de los limpiadores. Se habrén de tomar decsiones im- Portantes sores el movimiento deloslimpiadores que mejor se ‘justa al vehiculo es en tandem 0 en sentido opuesto. Otras deci- siones se refieren al tamafo de los éngulos de limpieza del lado el conductor y del lao del passjero, sf como la ubicacién de tos pivotes. La figura 1.1 muestra el concepto de diseto con un patrén de movimientos opuestosdeloslimpiadores. ‘Una vez que se establece el movimiento deseado, se debe configurar el ensamble de los componentes para mover los limpiadores de acuerdo com el patron elegido, Las actividades osterioresincluyen el andlisis de otros aspectos del movimniento «como lasincronizacion y la tendencia a azotarse de los limpia- ores. Para tal sistema al igual que en las méquinas la compren- SiGn y el andlisis del movimiento son indispensables para un fancionamiento adecuado, Estos tipos yandlisis del movimiento forman la parte medular de ese libro. ‘Otra trea important ene disenio de maguinaria es la deter- sminacién del efecto de las fuerzas que actian sobre la mdquin ‘Tales fuerzasdefinen el tipo de la fuente de potencia que se re quiere para operar ls méquina, Las fuerzas también extablecen la resistencia requerida de los componentes. Hl sistema de limpia- ores, por ejemplo, debe restr fiecién que se crea cuando se limpia la svia que cay6 sobre el parabrises, luego de que el au- toméril se estacionara debajo de um érbol Este tipo de anisis de faerzas es un tema fundamental en la pate finl de bro, 1.2 MAQUINASY MECANISMOS. as maquinas som dispositivos que se utilizan al modifica, transmit y dirigir Fuerzas para levar a cabo un objetivo espect” fica, Una sierra de cadena es una maquina conacida que dirige fuerzas hacia la cadena con la finalidad de cortar madera, Un ‘recinismo es una porte mecinica de una méquina, cya funcion IGURA1LA Movimiento propuesto delos limpiadores de un perabrisas2___caPtruto uno FIGURA 12 Plataforma de altura ajustable (Cortesia de Advance Lifts) ‘ transmitir movimiento y fuerza de una fuente de potencia a ‘una salida, Es el corazén de la méquina, En Ia sierra de cadena, «el mecanismo toma lapotenciade un pequetio motory la sumi- nistra en el extremo de corte dela cadena, Lafigura 1.2 ilustra una lataforma de alturaajustable que se impulsa con cilindros hidréulicos, Si bien se podria llamar ‘mégutina.l dispositive completo, las partes que toman la poten ptq ‘Los mecanismos de cuatro arras caen en una de las cinco ‘categoria listadas en la tabla 1,2. TABLA 1,2 Categorias de losmecanismos de cuatro berras me Gitafos Tshbin miscorio Categoria 1 gfe pq THpebalancin Doble manels 2 setcpea lado Manivelacbatincs 3 stipe q Acoplador ble balan 4 ghimpeq Culwen Punto de cambio Ssti>pta Culuia "Dipl blanc20 __CaPtruLo UNO <4 Puno de cambio 0) Tepe baleen IGURA 1.4 Categorias de mecanismos de cuatro barras. Las diferentes categorfas se muestran en la figura 1.34 y se describen en ls siguientessecciones. 1.10.2 Doble manivela Bn be figura 1.34a se ilustra una doble manivela @ manivels- ‘manivela, Como se explca en los criterios del caso 1 de la tabla 1.2, tiene el elabén més corto del mecanismo de cuatro barras «onfigurado como la bancada. Si uno de los eslabones pivoe gi- racontinuamente el oto eslabén pivote tambien girari conti ‘nuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden girar una revolucién completa El mecanismo de doble manivela también se conoce como mecanismo de elabén de arrastre. 1.10.3 Manivela-balancin En a figura 1.34b se ilustra un mecanismo de manivela-balan- ‘in. Como se especifica en os criterios del caso 2 dea tabla 1.2, tiene el eslabén més corto del mecanismo de cuatro barras adyacentea la bancada.Siesteeslabén més corto gira continua- ‘mente el eslabén de slida osclard entre unos limites. Asseles- labén més corto se conoce como manivela,y el eslabén de slid se conoce como bularcin. El sistema de limpiador dela Sgura 1,33 se identifica como mecanismo de manivela-balancin, ‘Conforme un motor hace girar continuamente el elabén de en- ‘ada, el elabsn de salida oscila 0 “se balances’ 81 brazo y la ‘hoje del impiador estén sujtos firmemente al eslbon de sida, ‘yellimpiodor oscil sobre el parabrisas. 1.10.4 Doble balancin Bala figura 1.34¢se presenta un doble balancin o balancin-balan- ‘in, Como se especifica en los criterios de caso 3 dela tabla 1.2, ‘Leslabén més corto, del mecanismo de cuatro barra, esté ‘opuesio al configurado como la bancade. En esta configuracién, ningin esabén coneciado a la bancada pod completar una revolucién, Porlo tanto, tanto leslabén de entrada como el de salida estén restringidos a oscilar entre cierios limites, por lo ‘que se conocen como balancines, No obstante, el acoplador st ‘completauna revoluci6n, 1.10.5 Mecanismo de punto de cambio En la gura 134d se muestra un mecanismo de punto de cambio. ‘Gomo se especifica en los crterios del cso 4 dela tabla 1.2, la sama de 60s lados es la misma que la suma de los otros dos. Con ‘ta igualdad, el mecanismo de punto de cambio se posiciona, de modo que todos los slabones se vuelvan colineales. El tipo ‘mis familiar del mecanismo de punto de cambio es el es- [nbonamiento que forma un paralelogramo. La bancada y el ‘xoplador son de la misma longitu, de modo que son los es- lnbones pivote. Por consiguiente, los cuatro eslabones se trasla- parin entre i, En la configuracién colinea, el movimiento se ‘vuelve indeterminado. 1 movimiento puede permanecer en ‘una configuracid de paralelogramo o volverse una configura- con contraria a un paralelogramo (o de maripost). Por tal raz6n, el punto de cambio se conoce como una configuracion de singularidad, 1.10.6 Triple balancin En la Aigura 134e se muestra un mecanismo de triple balancin, Sguiendo los eriterios del caso 5 dela tabla 12, e tripe balan «in no tiene eslabones que logren completar una revlucidn com- plets, de modo que os tres eslabones méwviles se blancean, PROBLEMA DE EJEMPLO 1.9 En la Figura 1.35 se observa el ensamble del tren de aterrizae de un avin pequetio. lasifique el movimiento de este ‘mecanismo de cuatro burrs con base en la configuracién de los eslabones.Introducci6n alos mecanismosy alacinematica 2 FIGURA 135 Ensamble del tren de aterrizaje del problema de ejemplo 1.9, SOLUCION: 1, Mentifique os eslabomes com base on la longitu nun andlsis contrado enol tren de ateriaje, el movimiento del ensamble dela rueda se determinara en ‘acon con el cuerpo del even. Hor lo tant, cerpo de la acromave se dsigna como la bancada La hgura 136 usr el diorama cinemético dl ensemble dela rued, con ks nusseacin ¢ identicac6n de los elabones. Lappnia de es nud se design como el punto de interés. ‘RIGURA.136 Diagrama cinematico del problema de ejemplo 1.9, ‘LasTonginudes de os eslabones son: 57 in}! ~ 32in;p — Hin; g~ 26in 2 Compare eriterios FH eslabdn mis corto es el adyacentea fa bancada, De acuerdo con l criterio de la bla 12, tal mecanismo puede serunamanivola-balancin, un punto decambio o un belancin triple. Se deben repasarlos crterios de las diferen- tes cateporias de los mecanismos de cust barras. Verifique tvs eriterivade muaivelarbulansin (caso 2) Loseriterios son: stl fl) Como los criterios de manivele-balancin son vilides, el ensamble del tren de ateriaje es un mecanismo de ‘manivels-balancin,2 __CaPITULO UNO. 1,11 MECANISMO DE MANIVELA- CORREDERA Otro mecanismo comin es el de manivela-corredera, el cual ‘consiste también en una combinacién de cuatro eslabones, con ‘uno designado como la bancada, Este mecanismo, sin em- Dargo, esté conectado por tres uniones de perno y una unig de corredera En la figure 1.37ase presenta un mecanismo que impulsa ‘ura bomba de agua manual, na figura 137b se muestraeldio- yim inensdtivo wnreapordlionte FIGURA 17 Mecanismo de bombeo de una bomba de agua manual: 2) mecanismo 1) diagramma cinemstico, {La movilidad del mecanismo manivela-corredera se repre- senta como sigue: jp = ( pernos + leorredera) = 4, j, =0 M=3(n— 1) ~ 2}, ~ j= 34-1) ~ 204) -0=1 Como el mecanismo de manivela-corredera tiene un grado ‘de libertad, estérestringido para operar completamente con un Jmpukor. La bomba dela figura 1.37 se activa en forma manual ‘empujando el mango (elabén 3). En general, el eslabén pivote conectado @ la bancada se ‘onoce como manivela Este eslabon no siempre logra efectuar ‘una revolucin completa Fl elabén que mueve se conoce como corredera. Este eslabén es el pistén-varilla dela Ggura 1.37. Bl ‘scoplador o biela “acopla" el movimiento dela manivela y la corredera 1.12 MECANISMOS PARA PROPOSITOS ESPECIALES 1.12.1 Mecanismos de linea recta Las mecanismos de lina recta hacen que un punto tenga trayec- tori en linea recta sin que esté guiado por una superficie plana. istércamente, as uniones prsméticas de caad que permiten ‘dmovimientosuae, rect sin cambios basco, hansido difles de fabricar. Se han ideado diversos mecanismos que generan ‘movimiento en linea recta (0 casien linea rect) con uniones yac- tuaores gratovios, La igura 1384 presenta un elabonamiento de Wat La figura 180, un eabonamiento de Peauclie-Liphi, FIGURA.L38 Mecanismosde linea recta, 1.12.2 Mecanismos de paralelogramo ‘Los mecanismos estin formados con frecuencia por elabones ‘que integran paralelogramos para mover un objeto sia alterar su paso, Dichos mecanismos crean movimiento paralelo para aplicaciones como las basculas, el timén de planeadores y las persianas para ventana, En la figura 1.39a se muestra dos tipos de eslabonamientos de paralelogramo con un eslabo- rnamiento de tjera; la figura 1.39b, un eslabonamiento del ‘ransportedor de una imprenta,Introducci6n alos mecanismosy alacinematica 23 FGURA 139 Mecanismosde paralelogramo. 1.12.3. Mecanismas de retorno répida Los mecanismos de retorno répid tienen un avance més ripido en una direcci6n que en ls otra, cuando son impulsados a ve~ Jocidad constante con un actuedor giatorio, Se uilizan comun- ‘mente en méquinas-herramienta que requieren una carrera de corte lento y una de retomno eépido, tn a tigura 140 se observa dos mecanismos diferentes de retorno répid La figura 1.400 ‘muestraun eslebonamiento de manivela-corradera descentrado; yla figura 1.40b, un eslabonamiento de manivela-cepillo Ii odor, IGUEA 1.40 Mecanismos de retorno répido, 1.12.4. Mecanismo de yugo escacés ‘Un mecanismo de yugo excocés ¢s un mecanismo comin que convierte el movimiento de rotacida en un movimiento lineal deslizante, 0 viceversa, Como se indica en la figura 1.41, el perno de un eslabon giratorio esta insertado en la ranura de un, ‘a Macancmo real yugo corrediza, Con respecto al movimiento de entrada o sali Ga, el yugo escoots es similar ala manivela-corredera, pero el movimiento deslizante lineal es una senoidal pura. Fa com- peracidn con la manivela-corredera, el yugo escocts tiene la ‘entaja de menor tamano y menos partes méviles, pero suele ‘experimentar un desgasteripido en a ranura, el: ‘ Diegama cinendtien HIGURA 141 Mecanismo de yugo escoots. 1,13 TECNICAS DE ANALISIS. DE MECANISMOS ‘La mayoria de los anslisis de mecanismos implica geometria. Con frecuencia se utilizan métodos grificos para que el ‘movimniento delos mecanismos se logre visualizar con claridad. {as solucionesgrifica incuyen el dibujo de lineas “a escal” en Angulos especificos. Un ejemplo es el dibujo de un diagrama FIGURAPLIT Problemas 17y 42. FIGURA P1290 Problemas 20 y 45, 41-21, En la figura P1.21 se muestra el esquema de un trans portador de electrodomésticos para cocins. Dibuje el diograma cinemético del mecanismo,28 CAPITULO UNO. Horm de smieroondas RIGURAPL2I Problemas 21 y 46. 1-22, En la figura P1.22 se muestra el esquema de un ele- Yolor prs vente dr on antomtul: Dbuje la racmA Pit Problems 24749. (pimacinemstco del mecanisme, 41.25, Bla figura PI,25 se muestra el esquema de wn compo- nente del dispositivo de pruebas de desgaste. Dibuje el siagrama cinemstico del mecanismo, Fepécinen de praba FIGURAPIL22 Problemas 22,747, 41-23, Enla figura P1.23 se muestra el esquema de un disposi- ‘vo para cerrar las solapas superiores de caja, Dibuje < diagrama cinemitico del mecanismo, 1-24, En la figura PI.24 se muestra el esquema de una mé- ‘quina de coser. Dibuje el dingrama cinematico del me- ‘anismo. FicunAri2s Problemas 23 y 48, FICURA P1.25 Problemas 25 y 50.Introducci6n alos mecanismosy alacinematica 2 Problemas de cilculo de movilidad Fspeciique el riimero de eslabones ye unionesy, neyo, calcul Ta ‘movilidad del mecaniemo mostado en figura 1-26 Uc a figura PL 1-22. Ualln b gu B12 1-28, Unie figura P13 129, Uae I igura PL 1-30, Ute a gura PLS 131, Ute bn gura PLS 1-32 Ute figura PL? 1-33, Ute figura P13 1-34, iii I gura PLS 1-35, Unie figura P10 1-36, Ue ba gura Pt. 1.37, Ue ba gura PAA 138 Tee by Bg BLAS 1-39, Uule ba gura PL 1-0, Unie ba figura PA. 14. Unie ba figura PA. 122, Unie ba figura A. 1-6, Ute figura PLAS 1-44, Ute tigura PLA 1-45, Ute figura P1.20 1-46, Ute figura P12 1-47, Ute fgura P1.22 1-48, Ute fgura P23 140 Tice goes BLD 1-0, Vie ba gura P25 Problemas de clasificacién de mecanismos de-cuatro barras 1-51, Ba la figura PI.S1 se fustra un mecanisme para rociar agua sobre los vehiculos en un servicio de lavado au tomitico de automéviles. Clasique el mecanismo de FIGURAPLSI Problemas 51.054, aatro barras con base en su posible movimien- ‘p,cumndo las longitudes dos edabonesson a= 12 in, b= 15inc~ Minyd™ din, 1-52 lnifique el mecanismo de cuatro barros dl ocindor de ague de la figura P11, con base en su posible ‘movimiento, cuando las longitudes de los eslabones sona= 12 in,b=Sinje= i2iny d= din, 1-53, Clasfique el mecanismo de cuatro brras del rociador de agua de la figura P1.51, con base en su posible ‘movimiento, cuando las longitudes de los eslabones sona= 12in,b=3in,c=Siny d= Ain, 1-54, Clasifique el mecanismo de cuatro barras del rociador de agua de Ia figura 1.51, com base en su posible ‘movimiento, cuando las longitudes de los eslabones sona=12in,b=3inje= 12iny d= Sin, ESTUDIOS DE CASO J. El mecaniamna que se mete em la gna C1 se ha tomade del dispositive alimentador de una maquina auomtica ensambladorade cojinetes de bolas. El mo- tor eléctrico est sujeto al eslabon A como se indica, Examine cuidadosamente la configuraciOn dels com- ponents del mecanismo, Luego contst las siguientes Preguntas para conocer mds acerca de la operacin del rmecanismo, FIGURA EIA (Cortesta de Industrial Press, T:). 1. Conforme el elabén A gira 90° en dl sentido horario (des manecillas del eoj), ;qué pasard con el ela- bon 2, sQué sucede con le esteraatrepada en el deslizador © ‘cuando esta en ex posicion? 3. Conforme el eslabon A continua glrando otros 90" en dl sentido horaro, qué accion ocurret 4, :Cual es el objetivo de este dispositive? 5. Por que hay chaflanes en ls entrada del rodadero CP 6, Por qué cree que se necesitaestedispostivo? 41-2, La figura £12 lustra un mecanismo que es comun en. dltanque de agua de un retrete. Observe que la valvula (Ceesté hueca lena con aire atrapado, Examine cuida- dosamente la configuracién de los componentes del ‘mecanismo; luego, conteste las siguientes preguntas pera vonover més acerca de la operacién del meca- 1. Conforme ol mango A gira en el sentido antihorario, edmo se mueyels tapa Ct 2. Gxindo la vilvula C se eleva, qué efecto se produce? 3. Guonda la villa Cesth levantada, tiende a per- rmanecer en una posicién hacia arriba por un tiempo. :Qué causa la tendencia de mantener levantada la valvulaz 4. ;Cudndo termina de producirse esta tendencia (de ‘mantener levantada lavélvula Q?30 CAPITULO UNO é miGuRARL2 (Cortesfa de Industrial Pres, Inc). 3. sQuéefecio hark quese mueva el flotador D? 6 Conforme el fotador D ie mueve en sentido antihe rari, qué pasa con el elabén F? 2, Qué controla el eslebén Cail esla operaci6n completa de este mecanismo? 9. or qué se necesitan este mecanismo y el almace- ‘namlento de agua en el tanque? 1-3, La figura 1.3 muestra un mecanismo que gula les va- sillas nuevas de acexo hacia un dispositivo que las en- rola en carretes. Las varillasestn caientes cuando se Sbrican, por que se uliza agua para ayudar al pro- ‘sso de enriamienta, Las varills pueden tener varios miles de pies de longitu, se deslizan ana rapider de ‘asta 25 mills por hora através del canal S, ‘Una vez que el carrete est lleno, se remueve com la varia ‘enredada, Para obtener alta efciencia, las varilassesiguen muy de cerca unin can ol, Result in puie vennover el at ete en FIGURAELS (Cortesiade Industrial Press, Inc.) ‘un intervalo de tiempo corto; porlo tanto, es desable usar dos ‘arretes alternadamente, Este mecanismo se ha disenado para slimenter la arilla aoa caret. Los cubos Bi y Bs tienen orificios en el fondo El flujo de sguade surinistro exmayor queel volumen deaguaque sees ‘apa por los orificios. Examine cuidadosamente la configu- suci6n de los componentes del mecinismo: luego, conteste las sgnientes preguntas para ahtener mayor canacimiente sceten de laoperacidn del mecanismo. 1, En laconfiguracion mostrada, qué sueede con el nivel deagua en el cudo Bi? 2, Br laconfiguraci6n mostrada,saué sucede con el nivel deagua en €lcubo 32 ‘3. 2Qué pasaria con el brazo balancin Csi el cubo B; se forzara hacia arriba? 4. Qué pasarfa con el brazo balancin Ri el cubo By se forzara hacia arriba? 5. Qué controla el braro balancin ? 6. Gémo esel movimiento continuo de ete dispositive? 7. %Cémo permite este dispositive que se usen dos ca- ‘rete separados en la stuacion descritat 8, qPor qué supone que se utiliza agua como fuente de ‘evergia para he uperacion de este mvevaniin?