PMC-346 VIBRACOES EM SISTEMAS MECANICOS REVISAO DE DINAMICA DOS SISTEMAS Prof. Francisco E.B.Nigro julho/1990 T-Introdugao: © éstudo da DinAmica Classica foi iniciado por Newton com as trés leis basicas do movimento, baseadas na suposi¢%o da existéncia do espa¢o absoluto e do tempo absoluto. Tal limitas%o, porém, nfo chega a ser um impecilho 4 sua utilizas%o na técnica. Quando devem ser resolvidos problemas nos quais entram efeitos @ravitacionais, adota-se, além das trés leis de Newton, a lei de Newton da gravitas%o. © objetivo da Din&mica ¢ permitir predizer a evoluc%o de um sistema mecAnico no tempo, sendo dadas as condigSes iniciais e as forgas que agem nesse sistema, ou inversamente, sendo dado o movimento do sistema, determinar as forgas que o produziram. A formulas%o matemtica para o desenvolvimento do assunto pode ser conseguida de duas maneiras: utilizando o método vetorial, usado por Newton, que d& énfase as quantidades vetoriais forse e aceleracio; usando o método analitico, em grande parte devido a Lagrange, o qual aborda principalmente as quantidades escalares trabalho e energia. O primeiro método ¢ mais fisico, e geralmente possui v.atagens em situagSes nas quais est&o presentes _forsas dissipativas. 0 segundo, mais matem4tico, € comumente «til no desenvolvimento de resultados gerais poderosos. TI-As leis basicas e os sistemas de referéncia: 4 primeira lei do movimento afirma que: “um corpo que no esta sob as%o de nenhuma forsa permanece em repouso ou continua em movimento uniforme em linha reta”. Essa assertiva ¢ também conhecida como lei da inércia, sendo inércia aquela propriedade do corpo que exige a necessidade de uma fora para modificar seu movimento. Massa inercial € a medida numérica da inércia. A comprovas%0 experimental dessa lei no € possivel, pela dificuldade de se atingirem as condigBes de total auséncia de forgas sobre 0 corpo. Para se analisar o movimento de um corpo, & necessério escolher um sistema de referéncia, o qual & assumido rigido, ¢ em relacio ao qual seja possivel medir o deslocamento, a velocidade,2 ete., do corpo em movimento. A lei da inércia divide os poss{veis sistemas de referéncia em duas classes: por exemplo, suponhamos que a lei da inércia seja valida em um certo sistema de referéncia 8; ent&o ela deve ser valida em quaisquer outros sistemas de referéncia que tenham uma velocidade constante em relaséo a 8, os quais s¥o denominados sistemas inerciais; no entanto, a lei ¢ false em quaisquer sistemas que estejam em movimento acelerado em relas%o a S (por exemplo, com movimento rotativo), que s&o ditos sistemas nao inerciais, Como consequéncia, qualquer um da infinidade de sistemas inerciais de referéncia pode ser considerado em repouso, enquanto todos os outros estado em movimento retilineo uniforme em relagio a ele, As equasdes de transformas%o, que permitem correlacionar as observastes relativas a dois sistemas inerciais de referéncia, podem ser deduzidas da segunda lei do movimento. A segunda lei de Newton afirma que: "a forga agindo sobre um corpo € igual @ varias%o da sua quantidade de movimento em relagio a um sistema inercial de referéncia’ A lei pode ser expressa na forma: ide(mva)) =) ie a a que nos casos de massa m constante se reduz a: mars (2) onde aé a aceleragSo da massa. A terceira lei, lei da ac3o e reag3o, afirma que: “a forga com que 4 massa mi age na massa m ¢ igual em grandeza, tem a mesma dires%o e sentido oposto A forga com que mi age em m5 também € necess4ria a assertiva adicional de que essas forgas sejam colineares. Ser&o apresentadas agora as equagdes de transformacao, através das quais s%o correlacionadas as observasdes de um movimento em dois sistemas de referéncia. Se uma massa em movimento € localizada pelos raios vetores ri _erz em relag%o 4 origem de dois sistemas inerciais 1 e Sz respectivamente, e se além disso, Sz tem um movimento em relacZo a St com velocidade v constante, ent&o segue que: Se ‘S;a -(a-s) +e FL st, 3+ Fy + Gee (3) tp =tte onde ti © t2 so os tempos medidos em St e 82. 0s euande; Ai ’equastes de transformas%o, as constantes dependem apenas da esgolha da origem,*“&s transformastes so Chamadas transtormacted“galileanas; € claro que a acelerasao 6 um invariante nessas transformesSes. As equastes de transformas%o entre um sistema inercial de referéncia e um no inercial s%o consideravelmente mais complicadas que as equagdes (3). Sua dedugo € facilitada pela aplicas%o do seguinte teorema: Em um triedro de referéncia Sz, 0 qual possui uma velocidade angular @em relacio a um sistema Si de mesma origem, a varias%o com o tempo de qualquer vetor A como medido em S2 € relacionada @ varias%o em S pela express%o: a a 2. #], +O% F (4) 4 2 A interpretas%o da equac%o (4) 6 evidente. © primeiro termo do lado direito representa a variac%o de A em Sz, enquanto o segundo corresponde 4 mudanga de dires%o devida 4 rotasao do sistema. Se Si @ um sistema jinercial de referéncia e Sz um sistema rodando em relasio a ele, como explicado no teorema anterior, $2 sendo portanto um sistema nao inercial, a substituig%e do vetor # pelo vetor posi¢%o r na equas%o (4) leva at = = Pn. Save ge rete x F (5) Na equas%o (5) vats representa a velocidade medida em relaso a 1, vrel a velocidade relativa a S, e (® x Fr) a@ velocidade de arrastamento de um ponto rigidamente ligado a Sz. A equas%o para as acelerasdes ¢ obtida por meio de uma segunda aplicasio do teorema, como segueav.) a [Fe aw x ® + Ox fee BeF a si de se By. = toe P+ 2.0% WE, + oe (Gx F) (8) om 99 GLY) onde (®) ¢ a derivada de © em qualquer dos dois sistemas, A interpretas%o fisica da equas%o (6) pode ser mostrada na forma: Save = Aror * Barr * Boor CO onde accr representa a acelerav%o de Coriolis 2.8 x Os resultados (5) © (7) constituem as equagdes de transformas%o entre um sistema inercial de referéncia e um n&o inercial. As modificasSes requeridas nas expresses acima, para 0 caso em que o sistema Sz esté em translagio além de rotec%o relativamente a St, s%o feitas facilmente. Por exemplo, se Dit) ¢ 9 vetor posicXo da origem de $2 em as%o a. origem de St, a equas&o (5) é substituida por oo uy yap we ety : Baa Tan Se OT (5) © consequentemente, a equas3o (7) fica: wy oe 4 fa Se Plas , Reet Rat Ge?) , as xP) +a 07) ook bixF BAG?) (B3) - Na pratica, a decis&o do que pode ser considerado como sistema inercial de referéncia depende da preciso desejada na analise. Em muitos casos, um conjunto de eixos rigidamente ligados a superficie da terra ¢ suficiente, embora tal sistema seja nao inercial pois toma parte na rotac%o didria da terra em torno de seu eixo, bem como na rotag%o anual ao redor do sol. I1I-Dinamica de um sistema de massas: A localizas%o de um sistema de massas no espaso, envolve a determinasao de um certo numero de variaveis funsao do tempo. O némero minimo dessas variaveis, que no pode ser redugido sem 2in g5SToma, pshorg'” Z55 ot pegaeros cles 5 i de—vipestos, ¢ uma ceracteristica do—sistema, que ¢ denominada ntmero de graus de liberdade do sistema. Uma massa pontual livre no espaso tem trés graus de liberdade. O sistema de duas massas livres no espaso, mas sujeitas ao vinculo de que a distancia entre elas seja constante, possui 5 graus de liberdade; € claro que a presenca de vinculos diminui o némero de graus de liberdade do sistema. Na analise de um sistema de massas existem trés possibilidades. Em primeiro lugar, o sistema pode consistir de um namero pequeno de massas e portanto seu némero de graus de liberdade seré pequeno. Em segundo lugar, o sistema pode ser formado de um grande ntmero de pontos de massa sujeitos a um grande némero de equacSes vinculares, de modo que o ndmero de graus de liberdade do sistema seja pequeno. Isso acontece no caso de um s6lido. Finalmente, pode ser que os vinculos em um sistema que contém um ntmero muito grande de massas n&o sejam suficientes para redugir sensivelmente seu ndmero de graus de liberdade. Este caso 6 tratado em Mecanica Estatistica, onde os graus de liberdade sé redugidos por métodos estatisticos A seguir derivaremos os resultados = fundamentais relacionados 4 dinamica de um sistema de massas. Assume-se que 0 sistema seja constituido de n massas constantes, mi(i=1,2,...n). 0 vetor posic&%o de mi relativo 4 origem do sistema de referéncia inercial pode ser chamado ri, A forsa agindo em m & representada na forma: fy cneectal +3 FP =F 4)m, (8) i onde Fo,é a forca externa ao sistema agindo em mi; exerojda em ui por m e Fu & identicamente nula. BE, proge tee GG enee do contro de massa de um sistema pode ser determinada a partir dq movimento de todas as massas do sistema, é a forsa através de: Pes G80 M FZ =Jm.r (9) onde M & a massa total do sistema. O movimento da massa m em relasZo ao triedro de referéncia inercial ¢ determinado pela equas®e: 2 Ze Y. Aiwhar, comeo see.@_(my) =F, + DF, (10) at pa Somando-se n equacdes desse tipo, ver B+) ) ay (11a) Uma vez que pois pela terceira lei F, i a Mo sg vecis (iter) ende Fo € a resultante de todas as forcas externas sagindo no sistema. Derivando a equas%o (9) em relas%o ao tempo, obtemos: (12) mas © portanto a equas%o (112) para um sistema de massa constante se torna: =F (13) © que prova o teorema: “O centro de massa de um sistema se move como se toda a massa do sistema estivesse concentreda nele, e a resultante de todas as forgas externas também agindo 14". Essa conclus&o, obviamente, ¢ valida,para um corpo rigido. Smebem Duas _integrasSes da squas%o (13) d&o resultados muito ateis (equasSes (14) © (15)):qa) A integral do lado esquerdo ¢ chamada impulso da forga externa, Essa equeso mostra que a variaso da quantidade de movimento do centro de massa ¢ igual ao ,impulso da forsa externa. Isto leva ao teorema da conservas%o da quantidade de movimento: "A quantidade de movimento do centro de massa € constante se a resultante das forgas externas que agem no sistema ¢ nula"s ot aiyida, quande se copsideya a equayao (12):/ "A (auantidsde Ac periments tls do, sieghe 6 geneva se a esulpante das’ forvas ‘ext j " / y ernas fue agem“no siStema é m Uma outra integrag%o leva a: = iM (2%), - aM 2-2] as) que € 0 teorema do trabalho e’energia: "0 trabalho realizado pela resultante das forc¢as externas agindo no centro de massa ¢ igual a variac&o da enerdia cinética do centro de massa”. Em certos casos a forga externa Fe pode ser o @radiente de uma quantidade escalar V, que ¢ func%o somente da posis%o. Nesta situacao, R= 2 or, © @ equas%o (15) toma a forma: Ly ye (Em ve + 4, ( Se uma tal fung%o V existe, o campo de forcas 6 dito conservativo, © @ equas%o (16) representa o teorema da eee de energia. A energia cinética de um sistem!“é a soma da energia cinética de suas massas individuais, No entanto, ¢ possivel reunir essa soma em uma forma que frequentemente torna o calculo da energia cinética menos dificil. A energia cinética total das massas em seu movimento em relagao a O (1s)(47) mas onde pi € o vetor posic%o de m em relaso ao centro de massa C do sistema. Portanto: re4S fx aa) mas Lea) => lie ‘por definis%o de centro de massa, Ent%o, a Bp at Te dues ad Le J (18) © que prova o teorema: “A energia cinética total de um sistema de particulas € igual a energia cinética do movimento do centro de massa, mais a energia cinética do movimento em torno do centro de massa”. : No caso do sistema ser um sélido, mas xp? = 0.@3x B” ou ainda pies eo Rien a onde R ¢ a distancia do ponto ao i; 1 eixo de rotas%o, pelo centro de inerera massa. Portanto9 ve +1. (.R}*.am ou ainda 2 du 2 vat 7 1.87 (9p vas posse onde Ic € 0 momentg de inéreia do corpo jem reles%o apsim eixo “pelo centro de massa, e-auel tem a dires%o do vetor velocidade angular. Ainda no caso de um sélido, se o mesmo tem um ponto instantaneamente fixo 0 € um vetor de rotas%o #, podemos escrever: t-if F. V7) an 20m = wo M mas Paweaee onde wet © portanto W. = (oR)? Neste caso: S imerwal 2 .Iye (20) t onde Too momento de inércia do corpo em relac%o ao eixo instantaneo de rota¢%o. Se o eixo de rotas%o ¢ fixo no corpo, Io & constante, se no, varia de instante para instante. Vamos relembrar, agora, 0 conceito de momento angular de um sistema de massas. Cada massa m do sistema tem associada a ela o vetor quantidede de movimento wivi, O momento da quantidade de movimento em relas%o a um polo 0 € o momento angular dessa massa, que pode ser representado por: _ © momento angular do sistema de massas em relasko a um polo inercial Of {rca10 Segue que I at /s imercies Ae onde o Segundo termo"da equas%o acima € mulo, pois 0 Utilizando a equas%o (8), obtemos: de «3, + te x FR, (21) 4, “ Admitindo que a terceira lei de Newton implica também na colinearidade de Fij com Fi, e que a linha de ac%o dessas forsas coincide coma linha que liga m ami, isto € , que as forsas internas s8o for¢as centrais, a dupla somatéria da equac%o (21) se amula e obtemos: oa cA gute ue i aH D= )r xB, Portanto: 4, Fr dt iS, 7 ah=% (22) iO dt " onde Mo representa o momento das forsas externas em relas%o so polo 0. A extens%o que se segue desse resultado a certos polos nao inerciais ¢ mito Gtil. Seja A um polo arbitrario com vetor posi¢&o a em relas%o ao polo inercial 0. Se pi € 0 vetor posisao de mi em relas%o a A, segue: gw. to > B= Qa x me Portanto: m= i aR =a - 2 xu WP x Me af. = je e ou aR eR - xu (23)11 Se 1) da/dt= 0, isto ¢, o ponto Aé fixo em relas%o0 a O (sistema inercial), ou 2) da/dt ¢ paralelo a yc, isto €, 0 ponto A est’ se movendo paralelamente ao centro de massa, ou é 0 centro de massa, ent&o, vale a equas%o ak =m (24) a Os resultados precedentes est%o resumidos no seguinte teorema: "A varias%o no tempo do momento angular em relasio a um polo ¢ igual ao momento das forcas externas em relacio aquele polo, seo polo inercial, est&é se movendo paralelamente ao centro de massa ou € 0 centro de massa. Como corolario do teorema, pode-se mostrar que o momento angular em relas%o a um polo permanece inalterado se o momento das forgas externas em relas%o ao polo & zero. £ valido ressaltar que as expressdes do momento angular até aqui utilizadas exigem 0 uso da velocidade absoluta de cada ponto de massa, mesmo quando o polo do momento € n&o inercial. Muitas vezes entretanto, ¢ mgcessario considerar o momento da quantidade do movimento PES Care simplificar o cAlculo do momento angular. Neste caso, sendo A o polo arbitrario de momento obtemos: Sexe mas Usando (23) e a definis%o de baricentro, a Gltima express¥o se reduz a:12 Me wax [i - aw) (25) ag dt “rot ts A equac%o acima é usualmente apresentada como sendo a forma geral do teorema do momento angular. Se o ponto Aé o centro de massa C do corpo, ent®o a equas%o (25) se reduz a: mer’ ee ae Beh ee que frequentemente simplifica o cAlculo de Hc, Os teoremas anteriormente discutidos valem também para um sélido. No caso de um polo de momento pertencente ao corpo, as equasSes se simplificam como segue. ww: er eases Paw xe bs Le [oe (® x 3) dm (26) Vamos calcular jp x & xe) utilizendo o sistema de eixos fex, ey, ez} grits ov cusjoBn Gre PD = [olf +c8) -u0,0, -o.0,0,).2! + Beenie slag) me + Pape, - se, 10,48 + 08) Lembrando que: ‘ Sen * [6 + 22) am a = It P,.p,.dm vem: (28) (30) Devemos noter que Ha e © s&0 vetores e [J] um operador linear que leva em Ha. Se alterarmos o sistema de coordenadas, as componentes dos vetores mudam mas eles n¥0; portanto, [J] ¢ um tensor, denominado tensor de inéreia, ma vez que o tensor simétrico e os termos da diagonal/S&@" positivos, pode-se provar que existe um sistey 2 38 eigos tri-ortogonais que torna os produtos de inéreia nulos, ‘#"gortaiito a matria dos componentes do gretor_em __ matriz diagonal (equag%o 32). Vat 2 ~ ae es [ toordorects feed por ble -s3 cee (ee RITE Yd M \14 fe) ee 7 +e, (32) Aas Ja Oy a dish mere 5m Le corde, Eewss eixodS%5 denominados eixes principals de inéreta; se além disso eles passam pelo centro de massa do corpo, s%o denominados eixos centrais de inércia. Note-se que, se» tem a dires%o dos eixos principais de inércia, Hé paralelo ae. Tal fato permite determinar essas diresSes, como segue q = o ene) Bs [sJo.a% = 2.0.82 (33) a= +o.8 + a82 (34) J Syd, fox, ne ay Fae % Se = Sod, af =X my yy ye y v “J, I, J, «, xz Syn ae 2, ‘s ou portanto: [CoA Cr] PACS, com OT] peeneh @, 1 OT gh wn thoww , Aipengi weinne, J qae define um problema de auto-valores, cuja solu¢%o permite determinar as diresSes prigcipais de eC’ (auto-vetores). IY Aphte? ob acre SSE BEETS 1 IE oa Vamos discutir, agora, o equacionamento do movimento de um sdélido livre no espaco, sujeito a forgas externas. Uma equac%o vetorial para estudar o movimento do sélido vem do T.M.B. (teorema do movimento do baricentro), que n¥o nos sujeitamos a escrever. A outra equas%o vetorial, que completa o conjunto de seis equactes escalares referentes aos seis graus de liberdade do sélido, vem do T.M.A. (teorema do momento angular), aplicado a um ponto notavel do sélido. Evidentemente, escolheremos o centro de massa como polo do vetor momento angular, e o representaremos segundo as direcSes principais de inéreia, Neste caso, vem: 18, + 2.0, .8 + Jy. (37) Derivando em relas%o ao tempo,(38) Igualando ao momento das forcas externas em relaséo a C, obtemos as equagSes de Euler (equasSes 39), que integradas em conjunto com as outras tres equacSes diferenciais do movimento do baricentro, permitem calcular a evolus%o no tempo das seis coordenadas que dao a posis%o do corpo rigido no espago. w= 4.4 - [5 - 9,)-2,-6, Mey = Jy, - [¥, - 3,)-95-% (39) = " Consideremos, agora, o problema de um sélido livre para girar em torno de um eixe fixo segundo a dires%o ez. Eserevendo a equas%o do momento angular em relas%o a um ponto do eixo fixo, num sistema de eixos preso ao corpo, obtemos: Igualando ao momento das forgas externas, obtemos as equasSes (41) que permitem calcular a evolus%o do sistema no tempo. Notemos que, se16 Jxz e Jyz forem nulos, no aparecem momentos de forSa segundo os eixos ortogonais ao eixo ez. My, = Jy, .O, + Jw? tax nate + Tye Oe a ee My = Yves Jase (41) Mae = Jae Os Yonononto girosespico: Lfinege vemeet Glue A titulo de “apttonrto—do eauacionamento desenvolvido i a anteriormente, “S@mos- discutir o sistema formado de dois discos dispostos simetricamente como na figura, que, giram com velocidade angular &6if/relasao a cruzeta de arraste. Ao mesmo ‘tempo, a cruzgt: Z. Gira, com velocidede angular ar eit mi +, torno de um eixo vertical. A massa da estrutura de arraste ¢ despregivel face a massa m dos discos, que possuem momento de inércia lt em relagZo ao seu eixo, e Iz em relasto ao eixo ortogonal por C. Deseja-se caloular as reastes rediely, nos 3 AG mane: fire oem "Urbspore heron cattle pho POOR baaspe, SEER fixo, concluimos que a resultante das forsas externas € nula, © portanto que: Fgaat™ ME R+E =o Tomando o momento angular em rela¢%o ao polo C, que além de ponto fixo € também o centro de massa, obtemos c = 1,.(@ +8 .cosa).e? + 1.9 .sene 2 Note-se quea velogidade sngular utilizada € /a_ velocidede absolute do retar “Baiwasde He SPEER PE eobey aa ieee Se que o sistema de coordenadas ¢ arrastado com 9, vem: Le 4 FE = 1.( 640 .cosa).a% of + 1.0 sone eR’ at * * 2 Portanto,17 sent .cosa. 8 See € nulo, e se Iz > It, a forcade inércia~nos discos tende abrir a estrutura, ¢ Ra € positivo. Entretanto, se o é muito grande, o segundo termo do segundo membro da equas%o se torna dominante, e Ra fica negativo, Note-se que, devido a rotago dos discos, aparece um momento que tende alinhar o vetor rotas&o com © vetor velocidade angular de arrastamento. A esse momento denominamos momento giroscspico. W=-1,.0"'« a fain Essa propriedade dos giroscépios, de alinharem o eixo de rotac%o com 0 eixo do movimento de arrastamento, é utilizada para determinar a dires%o do norte verdadeiro. YFExercicio de aplicac%o Para reforgarmos os ‘conceitos durante a aplicasao do teorema do momento angular, consideremos o seguinte problema: Um cilindro de raio R e massa m rola sem escorregar sébre um plano horizontal; sabendo-se que o centro de massa do cilindro esta a uma distancia e do seu centro geométrico, pede-se determinar a equac%o diferencial que rege o movimento do cilindro, bem como as reasSes no ponto de contacto. 4 figura ilustra a geometria do problema. Note-se que para valores positivos de d@/dt a velocidade do centro de massa é para @ esquerda e para cima. Y - versor na dires%o horizontal - versor na dires%o vertical tah % - raio vetor posis&o absoluta do elemento de massa B - raio vetor posig¢xo do elemento de massa em relesdo ao polo de momento © equacionamento do problema pode ser feito, tanto através da conservas%o de energia, quanto pela aplicacXo dos teoremas do movimento do baricentro (T.M.B.) edo momento angular (T.M.A.). Como desejamos também determinar as reasSes no ponto de contato, vamos utilizar o T.M.B. e 0 T.M.A.. Para iniciar a discussao, lembremos que no equacionamento18 teérico obbivemos duas equastes gerais para o T.M.A., a saber, equ. (23) e (25). A primeira delas, apesar de aparentemente mais simples, normalmente traz dificuldades no c&loulo do momento angular. A segunda equasio simplifica esse cAleulo, principalmente no caso de sélidos. Os possiveis polos de momento para a soluc%o do problema em quest%o s&o: o centro de massa ©} 0 ponto de contato A; e o centro do cilindro ©. No que segue, vamos aplicar o T.M.A. em reles%o a cada um deles, considerando as equasdes (23) e/ou (25). Como primeira escolha tomemos o ponto de contato A, uma vee que as reagSes (ineégnitas extras) nZo entram no equacionamento, Simplificando a 4igebra da solusXo. Adicionalmente, enfoquemos nossa aten¢%o ao ponto A se deslocando sobre o plano, ao mesmo tempo em que seu contraparte se desloca sobre a superficie do cilindro. Neste caso, o T.M.A. fica: Sea tM tm Vx wy (23) onde: ee ©§_——— w= [ie m. [(e.sen0)*# (R - o.coeey']].2 & Viz -(R - e.cos0).8 .T7+ e.seno.6 7” va 8 e Ms - mg.e.send .k” (42) Substituindo os varios termos na equac%o do T.M.A., vem: am . fr ae = [ler ne + mR ev 2.m.R.e.cost} 5 + aan Ree. sone.&| E (509 m.(e% BY) - 2.m.R.e.cos®}.8 + m.Rie.ser0.8+ mg.e.sen® = 0 (43) Deve-se notar que o momento de inércia em relasio a A varia de instante a instante. Vamos aplicar agora a equasSo do T.M.A. em relas%o ao ponto do cilindro que coincide como centro instantaneo de rotac%o no momento dado. Notemos que esse ponto tem como trajetéria uma cicléide, e que no instante considerado esta justamente no seu ponto de minimo. Nestas condigSes, em que o polo de momento pertence ao corpo, podemos aplicar a equas%o (25) sem maiores19 dificuldades. Neste caso, vem: ae open ite SMa = WE + mvz x 2 (25) onde By = (ot mits B ekecos 8 aT ret ; w e Bz = e.sen® .i+ (R - e.cos9). Como © ponto A pertence ao cilindro, o momento de inércia em relag%o a ele € fixo e portanto aH = (1,4 m(o% B- 2.R.6.0080)].8.0 aE Aro ea equec%o diferencial do movimento se torna: (r+ met EB) - 2.m.B.e. cos8) 8 + mR.e.send.67+ mg.e.sen® = 0 que € idéntica a equas%o (43), Consideremos, a seguir, o centro geomstrico do cilindro oO como polo de momento. Note-se que o ponto pertence ao cilindro, e¢ que a equasXo (25) do T.M.A. & mais adequada. Neste caso: Boe (to me").0 vye R87 v= RT (c - 0) ~e.sen@.T’- e. cose. J” Ws 1.R.B- me.e.sene.e Aplicando o T.M.B. na dires%o horizontal, vem: Ge -«m - ¢.0080).8.] = T= m.(-R + ¢,0086).8 - me. sene.d* Substituindo na equag%o (25), vem: (1g+ me?) 8 = -m.k 8 + 2.m.B.€.cose.8 - nV. sen®.8*- n.g.e.sen8 que coincide com a equas%o diferencial obtida anteriormente. Tomando o centro de massa como polo de momento, a equas%o do T.M.A. fica:20 3 u ol a | AS com HD = 1,.8.k e 2 = T.(R - ©.cos®),k”- N.e.send.E” Aplicando o T.M.B. vem: m.9;(-(R - ¢.c098).6.7"+ e,sen9.6 Pp sri+ w- ae. Portanto: = -m.(R - e.cos@).8 -m.e.sene.8* (44) N mg + me.sené.8 + m.e.cose.6* (45) Substituindo os valores de Te N na equas%o do momento angular, vem: 1.8 = -m.(R - e.cos®)”.2 - m.(R - e.cos®).e.sen®.6"~ m.g,e.sen® + =m. (e.sen6)”.8 - m.e”.sen@. cose. 8% Portanto, a mesma equas%o obtida anteriormente: if (re m. cote Rhy - 2.m.R.e.cose}.8 + m.R.e.sen®.0°+ m.g.¢. sen® ° Para finalizar lembremos que, como o sistema ¢ conservativo, a equas%o diferencial’ do movimento pode ser integrada de modo a eliminar as derivadas segundas. Neste caso obtemos: 2 (Ee mes By - 2.m.R.@,c0s®}.-G- ~ m.g.e.cos? = Ge (45) As reagSes no contato podem ser calculadas a partir das equasSes (44) © (45).