Professional Documents
Culture Documents
MỤC LỤC
Trong công cuộc đổi mới công nghiệp hoá hiện đại hoá đất nước hiện nay, vấn đề
áp dụng khoa hoạ kỹ thuật vào các quy trình sản suất là vấn đề cấp bách hàng đầu.
Cùng với sự phát của một số nghành như điện tử, công nghệ thông tin, nghành kỹ
thuật điều khiển và tự động hoá đã phát triển vược bậc. Tự động hoá các quy trình sản
suất đang được phổ biến, có thể thay sức lao động con người, đem lại năng suất cao
chất lượng sản phẩm tốt.
Hiện nay, các hệ thống dây chuyền tự động trong các nhà máy, xí nghiệp được sử
dụng rất rộng rãi, vận hành có độ tin cậy cao. Vấn đề quan trọng trong các dây chuyền
sản suất là điều khiển điều chỉnh tốc độ động cơ hay đảo chiều quay động cơ để nâng
cao năng suất.
Với hệ truyền động điện một chiều được ứng dụng nhiều trong các yêu cầu điều
chỉnh cao, cùng với sự phát triển không ngừng của kỹ thuật điện tử và kỹ thuật vi điện
tử. Hệ truyền động một chiều điều chỉnh đồng thời điện áp phần ứng động cơ và từ
thông đã trở thành giải pháp tốt cho các hệ thống có yêu cầu chất lượng cao.
Ở nước ta hiện nay một số dây chuyền nhập ngoại, với một số lý do khách quan
cho nên một số thiết bị khi có vấn đề sự cố phải nhờ đến chuyên gia nước ngoài. Về
việc thay thế và điều khiển từng bước để hội nhập cùng với sự phát triển chung của
khoa học kỹ thuật.
Trong quá trình nghiên cứu không thể tránh khỏi thiếu sót kính mong quý thầy cô
chỉ bảo để em được hiểu thêm, có kiến thức nhất định để phục vụ cho chuyên nghành
của mình sau này.
Em xin chân thành cảm ơn sự tận tình giúp đỡ của thầy Khương Công Minh và
các thầy cô tự động hoá và đo lường đã hướng dẫn, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi
cho em hoàn thành đề tài này.
CHƯƠNG I
4
5
6
8 7
9
10
1.2. PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ VÀ ĐẶC TÍNH CƠ ĐIỆN CỦA ĐMĐL;
- Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì
mạch kích từ thường mắt song song vói mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi
động cơ kích từ song song.
+ –
Uư
E Rf
Iư
←
- Khi nguồn điện một có công suất không đủ lớn thì mạch phần ứng và kích từ
mắt vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động cơ được gọi là kích từ độc lập.
_
+
Uư
E
Iư Rf
←
Ukt
_
+
Hình 1-3 : Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập.
Do trong thực tế đặc tính của động cơ điện kích thích độc lập và kích thích song
song hầu như là giống nhau, nên ta sét chung đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động
cơ điện kích từ độc lập.
-Theo sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập hình (2-2) ta viết
được phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập như sau :
Uư = E + (Rư + Rf).Iư ; (1-2)
Trong đó : Uư :Điện áp phần ứng ( V ) ;
E : Suất điện động phần ứng ( V ) ;
Rf : Điện trở phụ trong mạch phần ứng ( Ω ) ;
Rư :Điện trở của phần ứng (Ω ) ;
Với Rư = rư + rcf + rcb + rtx ;
U u, Ru , R f
Suy ra : ω = .M; (1-7)
K . ( K . ) 2
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
- Có thể biểu diễn phương trình đặc cơ dưới dạng khác.
ω = ω0 - ∆ω; (1-8)
U u,
Trong đó : ω0 = ; Gọi là tốc độ không tải lý tưởng .
K .
Ru , R f Ru ,
∆ω = .M = .M :Gọi là độ sụt tốc.
( K . ) 2
( K . ) 2
ω0
ωdm
0
Idm Inm Iư
Hình 1- 4: Đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ độc lập
U u,
Theo đồ thị trên khi Iư = 0 hoặc M = 0 thì ta có : ω = ω0 = , lúc này động
K .
cơ đạt tốc độ không tải lý tưởng.
Còn khi ω = 0 thì ta có:
U u,
Iư = = Inm ; (1-9)
Ru , R f
Và M = K.Φ.Inm =Mnm ; (1-10)
Với Inm, Mnm : Gọi là dòmg điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.
ω
ω0
ωdm
0
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNGM MINH Mnm Trang 10
dm M
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
Hình 1- 5 : Đặc tình cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Uư
E Rf
Iư
←
Ta có : 0 < Rf1 < Rf2 < Rf3 < ….. thì ωdm > ω1 > ω2 > ω3 > ….nhưng nếu ta tăng
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 11
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
Rf đến một giá trị nào đó thì sẽ làm cho M ≤ Mc dẫn đến động cơ sẽ quay không được
và động cơ sẽ làm việc ở chế độ ngắn mạch ω = 0, đến bây giờ ta có thay đổi Rf thì
động cơ vẫn không không quay nữa. Do đó phương pháp này gọi là phương pháp điều
chỉnh tốc độ không triệt để.
ω0 TN
Rf1
Rf2
Rf3
0
Mc Mnm M
Hình 1-7 : Đặc tình điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
bằng cách thay đổi điện trở phụ phần ứng.
Vậy ứng vói một phụ tải Mc nào đó nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm,
đồng thời dòng điện ngắn mạch Inm và mômen ngắn mạch Mnm càng giảm, cho nên
người ta thường dùng phương pháp này để hạn chế dòng điện khởi động và điều chỉnh
tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản.
1.3.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMđl bằng cách thay đổi từ thông kích từ
của động cơ.
Giả thiết điện áp phần ứng: Uư = Udm = const ;
Từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:
U u, Ru '
ω = .M;
K . ( K . ) 2
→ ω = ω0 - ∆ω;
U u,
Trong trường hợp này tốc độ không tải : ω0x = ;
K .
( K . x ) 2
Độ cứng đặc tính cơ: β = – ;
Ru ,
Ta thấy rằng thay đổi từ thông Φ thì ω0 và ∆ω đều thay đổi theo, Dẩn đến ω thay đổi
theo. Vì vậy ta sẽ được họ các đường đặc tính điều chỉnh dốc dần (Do độ cứng đặc tính
cơ β giảm ) và cao hơn đặc tính cơ tự nhiên khi Φ càng nhỏ, với tải như nhau thì tốc
độ càng khi giảm tư thông Φ.
Như vậy : ứng với Φdm > Φ1 > Φ2>…….thì ωdm < ω1 < ω2 <……, nhưng nếu
giảm Φ quá nhỏ thì ta có thể làm cho tốc độ động cơ quá lớn quá giới hạn cho phép,
hoạt làm cho điều kiện chuyển mạch bị xấu đi, do dòng phần ứng tăng cao, hoặt để
+ -
Uư
E
Iư
←
Hình : 1-8 : Sơ đồ điều chỉnh tốc độ ĐMđl bằng cánh thay đổi từ thông Φ.
ω
ω02 Φ2
ω01
ω2
ω0dm Φ1
m
ω1
ωdm Φdm
Mc Mn1 Mn2 M
Hình :1-9 : Đăc tính điều chỉnh tốc độ ĐMdl bằng cách thay đổi từ thông Φ.
1.3.3. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMdl bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
của động cơ.
Giả thiết từ thông Φ = Φdm = const, khi ta thay đổi điện áp phần ứng theo hướng
giảm so với Udm.
Từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:
U u, Ru ,
ω = .M
K . ( K . ) 2
→ω = ω0 - ∆ω ;
Ta có:
Ux
Tốc độ không tải: ω0x = ;
K . dm
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 13
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
( K . dm ) 2
Độ cứng đặc tính cơ : β = = const ;
Ru ,
Udk
BBĐ
Uư
Iư
←
+ -
Ikt Ckt
Hình 1-10 :Sơ đồ điều chỉnh tốc độ ĐMdl bằng cách thay đổi Uư
Ta thấy rằng khi thay đổi Uư thì ω0 thay đổi còn ∆ω = const, vì vậy ta sẽ được họ
các đường đặc tính điều chỉnh song song với nhau. Nhưng muốn thay đổi Uư thì phải
có bộ nguồn một chiều thay đổi đươc điện áp ra, thường là dùng các bộ biến đổi.
Các bộ biến đổi có thể là:
+ Bộ biến đổi máy điện: Dùng máy phát điện một chiều (F), máy điện khếch đại
(MĐKĐ).
+ Bộ biến đổi từ: Khếch đại từ ( KĐT ) một pha, ba pha.
+ Bộ biến đổi điện từ - bán dẩn: Các bộ chỉnh lưu (CL), các bộ băm điện áp
( BĐA ), dùng transistor và thuyistor.
ω
ω0
ω01 Udm
ω02 U1
ω03 U2
U3
0
Mc M
Hình 1-11 : Đặc tính điều chỉnh tốc độ ĐMdl bằng cách thay đổi điện áp phần ứng Uư.
Hãm tái sinh khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng
( ω > ω0 ). Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp nguồn
( E > Uư ), động cơ làm việc như một máy phát song song với lưới và trả năng lượng
về nguồn, lúc này thì dòng hãm và mômen hãm đã đổi chiều so với chế độ động cơ.
Khi hãm tái sinh :
U Eu
, ,K0 K
Ih = u ( 1-13)
R R
Mh = KФ.Ih < 0
- Một số trường hợp hãm tái sinh:
a ) Hãm tái sinh khi ω > ω0 : Lúc này máy sản suất như là nguồn động lực quay
rôto động cơ, làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả về nguồn.
Vì E > Uư, do đó dòng điện phần ứng sẽ thay đổi chiều so với trạng thái động cơ:
U u, E
Iư = Ih = <0 ;
Ru ,
Mh = KФ.Ih < 0 ;
Mômen động cơ đổi chiều ( M < 0 ) và trở nên ngược chiều với tốc độ và trở
thành mômen hãm ( Mh ).
ω
E > Uư
Ih < 0
ωh
E < Uư
ω0 Iư > 0
Mh
Mh 0 M
Hình 1-12 : Hãm tái sinh khi có động lực quay động cơ.
b ) Hãm tái sinh khi giảm điện áp phần ứng (Uư2 < Uư1):
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 15
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
Lúc này Mc là dạng mômen thế năng (Mc = Mtn). Khi giảm điện áp nguồn đột
ngột, nghĩa là tốc độ ω0 giảm đột ngột trong khi tốc độ ω chưa kịp giảm, do đó làm cho
tốc độ trên trục động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng (ω > ω02). Về mặt năng
lượng, do động năng tích luỹ ở tốc độ cao lớn sẽ tuôn vào trục động cơ làm cho động
cơ trở thành máy phát phát năng lượng trả lại nguồn (hay còn gọi là hãm tái sinh).
ω
E1 < Uư1
ω01 Iư > 0
A
ω02
E2 > Uư2
Ih < 0 B
HTS
Mhbđ 0 Mc M
Hình 1-13 : Hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách giảm điện áp phần ứng.
c ) Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng (+Uư → - Uư):
Lúc này Mc là dạng mômen thế năng (Mc = Mtn). Khi đảo chiều điện áp phần ứng,
nghĩa là đảo chiều tốc độ + ω0 → - ω0, động cơ sẽ dần chuyển sang đường đặc tính
có – Uư, và sẽ làm việc tại điểm B ( B 0 ). Về mặt năng lượng, do thế năng tích
luỹ ở trên cao lớn sẽ tuôn vào động cơ, làm cho động cơ trở thành máy phát và phát
năng lượng trả lại về nguồn.
Trong thực tế, cơ cấu nâng hạ của cầu trục, thang máy, thì khi nâng tải, động cơ
truyền động thường làm việc ở chế độ động cơ (điểm A hình 1-14), và khi hạ tải thì
động cơ làm việc ở chế độ máy phát (điểm B hình 1-14).
ω
E < Uư
ω0 Iư > 0
A
ωbđ
0 Mc M
HTS
-ω0
B
-ω
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINHbđ -E < -Uư Trang 16
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Ih < 0
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
Hình 1-14 : Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng động cơ.
ω0
– A
Uư (+Rưf)
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đổi chiều điện áp phần ứng (vì dòng đảo
chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng để hạn chế) thì động cơ sẽ
chuyển sang làm việc tại điểm B, C và sẽ làm việc xác lập ở D nếu phụ tải ma sát.
Đoạn BC là đoạn hãm ngược, lúc này dòng hảm và mômen hãm của động cơ:
U u U u U u K
, , ,
Ih = < 0 ; (1-15)
Ru , Ru , f Ru , Ru , f
Mh = KФ.Ih < 0 ;
Phương trình đặc tính cơ :
U u, Ru , Ru , f
ω = .M (1-16)
K ( K ) 2
ω
+ –
ω0
Uư B A
ωbđ
HN
Ckt Rktf
Ikt
Mc
C Mc M
E Rưf D ωôđ
←
Iư
-ω0 b)
a)
ω
+ –
ω0
Uư B2 B1 A
ωbđ
Rh1
Ckt Rktf HĐN
Ikt Rh2
Mhđ2 Mhđ1 0 Mc M
E ωôđ2 C1
Iư
← ωôđ1 C1
-ω0
Rưf
a) b)
U u Ru Ruf
ω = .M (1-20)
K ( I u ) K ( I u )2
ω M
+ –
ω0 ω
Uư ωôđ A
Ckt Rktf
Ikt (ĐCth)
Mc
Mc M
E Rưf (ĐCng)
← -ωôđ
Iư A’
M -ω0
ω
a) b)
Động cơ quay ngược chiều tương ứng với điểm A’ trên đặc tính cơ tự nhiên bên
ngược, hoặc trên đặc tính cơ nhân tạo.
ω01
ωmax ∆ωc
β1
ω02
ωmin β2
M
Mc
Hình 1-19 :Xác định phạm vi điều chỉnh của động cơ ĐMdl .
CHƯƠNG 2
A
P1
J1
N1
G J2
P2
G
J3
N2
K
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 22
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
- Thyiristor kiểu P hay thyristor có cực điều khiển G nối với vùng P gần catôt .
- Hoạt động của thyristor:
+ Thyristor khoá nếu UAK < 0 và sẽ vẫn khoá nếu ta cho UAK >0.
+ Thyristor chuyển trạng thái tư khoá sang dẫn nếu đồng thời đảm bảo hai điều
kiện UAK > 0 và có dòng điều khiển IG đủ mạnh ( về công suất và thời gian ). Khi
thyristor đã dẫn nếu ngắt dòng điều khiển đi ( cho IG = 0 ) nó sẽ vẫn dẫn chừng nào
dòng điện qua van còn lớn hơn một giá trị gọi là dòng điện duy trì.
-Trong thực tế người ta thường sử dụng thyristor kiểu N nhiều hơn. Còn về mặt
cấu trúc thyristor được tạo nên từ một đĩa silic đơn tinh thể loại N có điện trở suất rất
cao. Trên lớp đêm bán dẫn loại P có cực điều khiển bằng dây nhôm. Các chuyển tiếp
được tạo nên nhờ kỹ thuật bay hơi của gali. Lớp tiếp xúc giũa anôt và catôt làm bằng
đĩa môlipdem, tungsten có điểm nóng chảy gần bằng silic.Cấu tạo dạng đĩa để dễ tản
nhiệt.
2.1.2.Hệ chỉnh lưu thyristor.
Hiện nay người ta sử dụng rộng rãi bộ biến đổi van điều khiển để biến đổi năng
lượng điện xoay chiều thành điện một chiều để cung cấp cho các động cơ điện một
chiều . Tốc độ động cơ điều chỉnh bằng cách thay đổi điện áp chỉnh lưu tức là thay đổi
góc mở α của thuyristor.
Ưu điểm nổi bật của hệ truyền động T - Đ là tác động nhanh không gây ồn ào và
dể tự động hoá, do các van bán dẫn có hệ số khếch đại công suất cao, điều đó rất thuận
tiện cho việc thiết lập cho hệ thống tự động, điều chỉnh nhiều vùng để nâng cao chất
lượng đặc tính tĩnh và đặc tính động của hệ thống.
Nhược điểm chủ yếu là do các van bán dẫn có tính phi tuyến, dạng chỉnh lưu của
điện áp có biên độ đập mạch gây tổn hao phụ trong van buộc phải dùng hai bộ biến đổi
để cung cấp điện cho động cơ có đảo chiều quay.
Để điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ điện một chiều cần có thiết bị nguồn
như máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển.. Các thiết bị
nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành điện một chiều có sức
điện động Eb điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Udk. Vì nguồn có công suất hữu
hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm Lb ≠ 0.
Rb Id Rư
Uđk
đk
BBĐ
Iư
↑ Eb U Eư ↑
Uư
Iư
←
+ -
Ikt
Ckt
a) b)
Hình 2-2 : Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập của điều chỉnh điện áp
phần ứng của động cơ điện một chiều
Chế độ xác lập có thể viết phương trình đặc tính của thệ thống như sau :
Eb – Eư = Iư.(Rb + Rd), (2-1)
Eb R Rd
ω= b .Iư , (2-2)
K . dm K . dm
M
ω = ω0 (Udk) - ; (2-3)
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không
đổi, còn tốc độ không tải lý tưởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Udk của
hệ thống, do đó có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để. Để xác định được
dải điều chỉnh tốc độ lớn nhất của hệ thống bị chặn bởi đặc tính cơ tự nhiên, là đặc tính
ứng vói điện áp định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dãi điều chỉnh bị giới hạn bỏi yêu cầu
về sai số tốc độ và mômen khởi động. Khi mômen tải là định mức thì giá trị lớn nhất
và nhỏ nhất của tốc độ là:
M dm
ω = ω0max - , (2-4)
M dm
ω = ω0min - , (2-5)
Để thoả mãn khã năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dãi điều chỉnh phải có
mômen ngắn mạch là: MnmMin = Mcmax = Km.Mdm.
1 M dm
ωmin =(MnmMin – Mdm). = .(Km – 1) , (2-6)
M dm 0 max .
0 max
M dm
D= = ; (2-7)
M dm KM 1
( K M 1).
Với một cơ cấu máy cụ thể các giá trị ω0max, Mdm, Km là xác định, vì vậy phạm vi
điều chỉnh D thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng β. Khi điều chỉnh điện áp động
cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai
lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó có thể tính sơ bộ được: ω0max.| β| /Mdm ≤ 10, vì
thế có đặc tính mômen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh không vược quá 10.
Đối với các máy có yêu cầu cao về dãi điều chỉnh vè độ chính xác duy trì tốc độ làm
việc thì việc sử dụng các hệ hở trên là không thoả mãn.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi đặc tính cơ tĩnh của truyền động một
chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng các
đặc tính cơ trong toàn dãi điều chỉnh là như nhau, do đó độ sụt tốc tương đối sẽ đạt giá
trị lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của dãi điều chỉnh. Hay nói cách khác nếu tại đặc
tính cơ thấp tại dãi điều chỉnh mà sai số tốc độ không vược quá giá trị cho phép thì hệ
truyền động làm việc với sai số luôn nhỏ hơn vói sai số cho phép trong toàn bộ điều
chỉnh. Sai số tương đối ở đặc tính cơ thấp nhất là :
0 min min M dm
S= ,S= ≤ Scp (2-8)
0 min 0 min . 0 min
Vì các giá trị Mdm , ω0min, S là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của
độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vược quá giá trị cho phép. Để làm việc này
trong đa số các trường hợp cần xây dựng hệ truyền động kiểu vòng kín.
Trong quá trình điều chỉnh áp thì từ thông được giữ nguyên, do đó mômen tải
cho phép của hệ sẽ là không đổi: Mcp = K.Φ.Idm = Mnm.
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen nằm trong hình chử nhật bao bởi những
ωdm
0
Mdm M
Hình 2-3 :Phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen
2.2. TỔNG QUAN VỀ BỘ CHỈNH LƯU CẦU BA PHA KHÔNG ĐẢO CHIỀU.
2.2.1. Nguyên lý làm việc hệ chỉnh lưu.
T4 T1
T6 T3
T2 T5
Ud
Iư
G F
Các hình trên sơ đồ của chỉnh lưu cầu ba pha có điều khiển không đảo chiều quay
của động cơ, bằng cách dùng các van bán dẫn thyristor với T1, T3, T5 là các thyristor
nhóm catốt chung; còn T2, T4, T6 là các thyristor nhóm anôt chung.Động cơ ĐMđl
được điều khiển bằng cách thay đổi góc mở α của hệ để thay đổi điện áp ra phần ứng
của động cơ.
Theo dạng sóng điện áp ở hình 2-3, điện áp tổng đập mạch bật sáu và trị số đỉnh
của nó bằng điệp dây. Góc mở α được tính từ giao điểm các nửa hình sin.
Ud = V F - VG
Ud
U VF
α
u2a u2b u2c
1 3 5 1 3
π 2π 3π t
0
6 2 4 6 2 4
VG
ωt1 =π / 6 + α T1 T5 T6, T1
Điện áp trung bình trên tải được tính theo công thức :
5
6 3 3
Ud = Ul =
2.
6
6
Umsin ωt.dωt =
.UfN max. cos α
3
= .Uff max.cosα = 1.35.Uff. cosα (2-1)
Trong đó : UfN max :Điện áp pha cực đại.
Uff max :Điện áp dây cực đại.
Dòng điện trung bình trên các van : Ihd = Khd. Id
Trong đó :
Ihd, Id : Dòng điện hiệu dụng của các van và dòng điện tải.
Khd : Hệ số xác định dòng điện hiệu dụng.
Khi góc mở α, dạng sóng biểu diễn trên hình 2-5 cho thấy điện áp Ud đập mạch
bậc sáu ; nhưng khi α lớn, điện áp trên tải sẽ có phần âm, dòng điện trên các thyristor
có dạng chữ nhật nhưng dòng điện qua thứ cấp máy biến áp hoàn toàn đối xứng và
không có thành phần một chiều tránh cho lõi sắt bị bão hoà. Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba
pha được sử dụng rộng rãi bởi dòng trong các dây quấn và dây nguần hoàn toàn đối
xứng.
2.2.2. Hiện tượng trùng dẫn.
Giả sử T1, T2 đang dẫn dòng. Khi θ = θ1 cho xung điều khiển mở T3, do Lc ≠ 0
nên iT3 không thể tăng đột ngột từ 0 → Id và dòng iT1 cũng không thể giảm đột ngột từ
Id → 0. Cả ba thyristor T1, T3, T5 đều dẫn dòng, hai nguồn ea, eb nối ngắn mạch.
Nếu chuyển gốc toạ độ từ 0 đến θ1 ta có:
5
ea = 2 . U2 sin(θ + + α) (2-2)
6
eb = 2 . U2 sin(θ + + α) (2-3)
6
Điện áp ngắn mạch Uc = Ub – Ua = 6 . U2 sin(θ + α)
Dòng điện ngắn mạch ic được xác định bởi phương trình :
dic
Uc = 6 . U2 sin(θ + α) = 2Xc. ; (2-4)
d
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 28
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
6 .U 2
ic = [ cosα – cos(θ + α) ] ; (2-5)
2. X c
ec eb ea
Lc Lc Lc
T4 T1
ic
T6 T3
T2 T5
Iư
G ←
→ F
Hình 2-6 : Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha có hiện tượng trùng dẫn.
Ud α µ
u2a VF u2b u2c
ec e a
1 3 5 2
1;3 3;5 ea eb
5;1
2
0
Hình 2-7 : Sơ đồ dạng sóng chỉnh lưu cầu ba pha có trùng dẫn.
Dòng điện chạy trong T1 là iT1 = Td - Ic ;
Dòng điện chạy trong T3 là iT3 = ic ;
Giả thiết quá trình trùng dẫn kết thúc khi θ = θ2 và ký hiệu μ = θ2 – θ1 là góc trùng
dẫn.
Khi θ = μ, iT1 = 0, ta có biểu thức sau:
2. X c .I d
cosα – cos(μ + α) = (2-6)
6 .U 2
_ +
N N
Công suất P = Ud.Id > 0 Công suất P = Ud.Id < 0
a) b)
Hình 2-8: a) Chế độ chỉnh lưu ; b) Chế độ nghịch lưu.
Khi tăng góc mở α, giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu Ud giảm đi nhưng vẫn
còn dương. Tiếp tục tăng α > , điện áp chỉnh lưu trung bình đổi dấu. Cực M trỏ
2
thành âm (-) và N thành dương (+), điện áp – Ud tăng dần đến khi α = π. Vì điện áp Ud
đổi chiều trong khi Id có chiều không đổi nên công suất P đổi dấu. Điều này có nghĩa
là tải một chiều đã trở thành nguồn phát và công suất truyền ngược từ phía tải về
nguồn. Ta nói bộ biến đổi đã chuyển sang làm việc ở chế độ nghịch lưu. Lưu ý rằng ở
chế độ nghịch lưu, lưới xoay chiều nhận công suất tác dụng từ phía tải nhưng vẫn tiếp
tục cung cấp công suất phản kháng và ảnh hưởng đến dạng sóng, tần số của điện áp
xoay chiều ta nói rằng sơ đồ này làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc.
1 3 5 1 3
π 2π 3π t
0
6 4 6 Utb
2 2 4
VF
Trong trường hợp nghịch lưu phụ thuộc thì ta phải có góc điều khiển α > π/2 ta
có điện áp trung bình của nghịch lưu phụ thuộc là Utb < 0 như hình 2-9.
2.2.4. Hệ T – Đ không đảo chiều ( CL – ĐM ) :
Khi ta dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển hay là các bộ chỉnh lưu dùng thyristor
để làm bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều như các
phần trước ta đã giới thiệu, ta có điện áp chỉnh lưu của hệ là :
Ud = Ud0. cosα ;
Vậy ta có phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của hệ chỉnh lưu T – Đ
không đảo chiều là :
E . cos Ru Rcl
ω = d0 .I ;
Kdm Kdm
E . cos Ru Rcl
ω = d0 .M ;
Kdm ( Kdm ) 2
ω = ω0 - ∆ω ;
Trong đó :
E . cos
ω0 = d 0 là tốc độ không tải lý tưởng, vì lúc đó ở vùng dòng điện
Kdm
gián đoạn, hệ sẽ có thêm một lượng sụt áp nên đường đặc tính điều chỉnh đốc hơn, tốc
độ không,tải lý tưởng thực ω0 sẽ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng ω’0 như
hình 2-9.
Vậy, khi thay đổi góc điều khiển α = 0 → π thì Ed0 thay đổi từ Ed0 đến -Ed0 và
ta sẽ được một họ đặc tính cơ song song với nhau nằm ở nữa bên phải của mặt phẳng
toạ độ [ ω, I ] hoặc [ω, M ] .
E d 0 . sin
Id.blt = 1 cot g ;
X BA 2f 1 Lu m m
Trong đó :
XBA : Điện kháng máy biến áp. f1 : Tần số lưới.
LưΣ : Điện cảm tổng mạch phần ứng. m : Số pha chỉnh lưu.
Rcl ω1 Ed > 0
Id.gđ Id.lt
T
Id
HN
Rư
HTS
E
Iư Ed = 0
←
Ed < 0
600
1500
0
α1=180 1800 α2=1800
Giả sử cần động cơ quay thuận, ta cho G1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, α1
0 0
= 0 → 90 , Ud1 > 0, bấy giờ α2 > 90 , G2 làm việc ở chế độ nghịch lưu, Ui2 < 0.
Ud1 = U0 cos α1 > 0 ;
Ui2 = U0 cos α2 < 0 ;
Cả hai điện áp Ud1 và Ui2 đều đặc lên phần ứng của động cơ M. Động cơ chỉ có
thể “nghe theo” Ud1 và quay thuận. Động cơ từ chối Ui2 vì các thyristor không thể cho
dòng chảy từ catôt đến anôt.
Khi α1 = α1 = 900, thì Ud1 = Ui2 = 0, động cơ ở trạng thái dừng.
T4 T1
T6 G1 T3
T2 T5
Lc Lc
G F
Lc T1’ T4’ Lc
T3’ G2 T6’
T5’ T2’
L
←
M
+ -
Ikt Ckt
Hình 2-12 : Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha dùng phương pháp điều khiển chung.
Giả sử uc là điện áp điều khiển ở bộ điều khiển cần khởi động ĐM quay thuận ta
cho uc = uc1 (hình 2-11).
3 3
α1 = 300, α2 = 1800 - α1 = 1500, Ud1 = U0, Ud2 = - U0 ;
2 2
G1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu còn G2 chuẩn bị sẵn sàng để làm việc ở chế độ
nghịch lưu. Nếu bây giờ cần giảm tốc độ động cơ, ta cho uc = uc2 , các góc mở :
1 1
α1 = 600, α2 = 1800 - α1 = 1200, U’d1 = U0, U’d2 = - U0 .
2 2
Lúc này, do quán tính nên sức điện động E của động cơ vẫn còn giữ nguyên trị só
ứng với trạng thái trước đó, E > U’d1 → bộ biến đổi G1 bị khoá lại.
Mặt khác E > |U’d2| nên bộ biến đổi G2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc,
trả năng lượng tích luỷ trong động cơ về nguồn điện xoay chiều. Dòng điện phần ứng
đổi dấu, chảy từ M vào G2 động cơ bị hãm tái sinh, tốc độ giảm xuống đến giá trị ứng
với U’d1.
Nếu cho điện áp điều khiển uc < 0 thì G2 sẽ làm việc ở chế độ chỉnh lưu, còn G1
sẽ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc.
Vậy bằng cách thay đổi điện áp điều khiển uc ( uc > 0 hoặc uc < 0 ) ta sẽ thay đổi
được góc mở α1 và α2 :
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 34
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
+ Nếu uc > 0 thì α1 < 900, α2 > 900 dẫn đến bộ chỉnh lưu G1 làm việc ở chế độ
chỉnh lưu, còn bộ biến đổi G2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc kết quả là làm
cho động cơ quay thuận ωT.
+ Nếu uc < 0 thì α1 > 900, α2 < 900 dẫn đến bộ chỉnh lưu G1 làm việc ở chế độ
nghịch lưu phụ thuộc, còn bộ biến đổi G2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, kết quả là làm
cho động cơ quay theo chiều ngược ωN.
Đặc điểm của chế độ đảo dòng đang xét là có một dòng điện lúc thì chảy từ G1
vào G2, lúc thì chảy từ G2 vào G1 mà không qua mạch tải. Người ta gọi dòng điện này
là “ dòng điện tuần hoàn ”.
Dòng điện tuần hoàn làm cho máy biến áp và các thyristor làm việc nặng nề hơn.
Để hạn chế dòng điện tuần hoàn người ta dùng bốn điện cảm Lc (như hình 2-12). Như
thế sẽ làm tăng công suất đặt và giá thành hệ thống. Tuy nhiên phương pháp điều
khiển chung cho phép điều chỉnh nhanh tối đa.
- Xác định dòng điện tuần hoàn icc.
α1
ua ub uc
1 3 5
α1 = 300
0 θ1 θ2 θ3 θ4 θ
2π
6 2 4
α2
4’ 6’ 2’
α2 = 1500
θ
0 2π
3’ 5’ 1’
icc21 icc12
θ
0
-α1 0 α1
ω ω
α2max α2max
0dm 0dm
ω0dm
0dm α1min ω0dm
0dm 0dm α1min
0dm
Ic Id Ic Id
α1 = π/2 α1 = π/2
0dm
0dm α2min
α2min -ω0dm
0dm
-ω0dm 0dm
0dm
0dm α1max α1max
0dm 0dm
a) b)
0dm
Hình 2-14 : a 0dm
) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu tuyến tính.
b ) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu phi tuyến.
T4 T1
T6 G1 T3
T2 T5
G F
T1’ T4’
T3’ G2 T6’
T5’ T2’
L
←
M
+ -
Ikt Ckt
C B A
BAL
T4 T1
T6 T3
T2 T5
Lc Lc
G F
Lc T1’ T4’ Lc
T3’ T6’
T5’ T2’
L
←
M
+ -
Ikt Ckt
Hình 3-1 : Sơ đồ mạch động lực của hệ chỉnh lưu cấu ba pha thyristor hệ T-Đ.
Để chọn các thiết bị trong mạch động lực cũng như mạch bảo vệ, trước hết cần
xác định điện áp ra của bộ biến đổi Tiristor.
Chọn máy biến áp ba pha ba trụ có sơ đồ nối dây ∆/Y, làm mát tự nhiên bằng
không khí.
Máy biến áp là một bộ phận quan trọng của hệ thống điện, thực hiện các chức
năng sau.
- Biến đổi điện áp nguồn cho phù hợp với yêu cầu sơ đồ phụ tải.
- Bảo đảm sự cách ly giữa phụ tải với lưới điện để vận hành an toàn và thuận tiện
- Biến đổi số pha cho phù hợp với số pha của sơ đồ phụ tải.
- Tạo điểm trung tính cho sơ đồ hình tia.
- Hạn chế dòng điện ngắn mạch trong chỉnh lưu và hạn chế mức tăng dòng Anốt
để bảo vệ van.
- Cải thiện hình dáng sóng điện lưới làm cho nó đỡ biến dạng so với hình sin, do
đó nâng cao chất lượng điện áp lưới.
* Tính các thông số cơ bản :
- Tính công suất biểu kiến của máy biến áp :
SBA = Ks.Pdm = 1,05.3200 = 33600 (VA) ;
- Điện áp pha sơ cấp máy biến áp :
U1 = 380 V ;
- Điện áp pha thứ cấp máy biến áp :
Phương trình cân bằng điện áp khi có tải :
Ud0.cosαmin = Ud + 2∆UV + 2∆Udm + ∆UBA
Trong đó :
αmin = 00 là góc dự trữ khi có suy giảm điện áp lưới ;
∆UV = 21 V là sụt áp trên thyristor ;
∆Udm ≈ 0 là sụt áp trên dây nối :
∆UBA = ∆Ur + ∆Ux là sụt áp trên điện trở và điện kháng trên máy biến áp ;
Chọn sơ bộ :
∆UBA = 6%.Ud = 0,06. 220 = 13,2 V ;
Từ phương trình cân bằng điện áp khi có tải ta có :
U d 2U V 2U BA 220 2.2 2.13,2
Ud0 = = = 250,4 V ;
cos min Cos 00
Điện áp pha thứ cấp máy biến áp :
Ud 250,4
U2 = = = 108 V ;
ku 3 6
- Dòng điện hiệu dụng thứ cấp máy biến áp :
ĐIỆN ÁP TỰA ĐP
T
Uc KĐ XUNG
SS
ωt
π 2π
α α
Hình 3-3 : Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính :
Us
UAK
Um UAK
Us
Ucm
ωt
0
π
α -Um 2π
Như vậy, khi điều chỉnh Ucm từ trị Ucm = +Um, đến trị Ucm = -Um ta có thể điều
chỉnh được góc α từ 0 đến α.
Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng “arcos” được sử dụng trong các thiết bị chỉnh lưu
đòi hỏi chất lượng cao.
3.2.3. Các khâu cơ bản của mạch điều khiển:
3.2.3.1. Khâu đồng pha :
Sơ đồ ở hình 3–5a là sơ đồ đơn giản, dể thực hiện với số linh kiện ít nhưng chất
lượng điện áp tựa không tốt. Độ dài của phần biến thiên tuyến tính của điện áp tựa
không phủ hết 1800. Do đó, góc mở van lớn nhất bị giới hạn. Hay nói cách khác, nếu
theo sơ đồ này điện áp tải không điều khiển được từ 0 tới cực đại mà từ một trị số khác
đến trị số cực đại.
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 46
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
Để khắc phục nhược điểm trên về dãi điều chỉnh của sơ đồ ở hình 3–5a người ta
sử dụng sơ đồ tạo điện áp tựa bằng sơ đồ trên hình 3-5b. Theo sơ đồ này, điện áp tựa
có phần biến thiên tuyến tính phủ hết nửa chu kỳ điện áp. Do vậy khi cần điều khiển
điện áp từ không tới cực đại là hoàn toàn có thể đáp ứng được.
Dưới đây ta gới thiệu một số khâu đồng pha cơ bản và ta chọn hình d;
-E -E
R2
R2
A R1 B D2 C A R1
Tr
u1 u1 u2 C ura
D1 C ura D1
Hình -a Hình-b
+E
R2
R1
Ghép quang
uv D
C ura
Hình-c
Tr
R2
C
-12
A R1 _ D1 -12
B _
u1 A1 C
+ A2
+
+12 Ura
+12
Hình-d
Hình 3-5 : Một số khâu đồng pha điển hình.
Với sự ra đời của các linh kiện ghép quang, ta có thể sử dụng sơ đồ tạo điện áp
tựa bằng bộ ghép quang như hình 3-5c. Nguyên lý và chất lượng của hai sơ đồ trên
hình 3-5b và 3-5c tương đối giống nhau. Ưu điểm của sơ đồ trên hình 3-5c ở chổ
không cần biến áp đồng pha, do đó có thể đơn giản hơn trong việc chế tạo và lắp đặt.
Các sơ đồ trên đều có chung nhược điểm là việc mở, khoá các tranzitor trong
vùng điện áp lân cận 0 là thiếu chính xác, làm cho việc nạp, xã tụ trong vùng điện áp
lưới gần 0 không được như ý muốn.
Ngày nay các vi mạch được chế tạo ngày càng nhiều, chất lượng ngày càng cao,
kích thước ngày càng gọn, ứng dụng các vi mạch vào thiết kế mạch đồng pha có thể
UA UA
ωt
π 2π 3π 4π
UB
ωt
UC
α Urc ωt
α
Uđk
Hình 3-6 : Giản đồ của khâu đồng pha từ hình 3-5d là.
R1 -12
urc _
-E
R2 A3
udk +
Ura
R3 +12
R1 Hình - b
urc
R1
R2 Ura urc
udk
R2 A3
udk
Ura
Hình - a Hình - c
Hình 3-7 : Các khâu so sánh thường gặp.
a) Bằng tranzitor ; b) Bằng một cổng đảo của khếch đại thuật toán ;
c) Hai cổng khếch đại thuật toán;
Để xác định được thời điểm cần mở thyristor, cần so sánh hai tín hiệu Udk và Urc,
việc so sánh hai tín hiệu đó có thể được thực hiện bằng tranzitor (Tr) như trên
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 48
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
hình 3-6a . Tại thời điểm Udk = Urc đầu vào Tr lật trạng thái khoá sang mở ( hay ngược
lại từ mở sang khoá ), làm cho điện áp ra cũng bị lật trạng thái, tại đó ta đánh dấu được
thời điểm cần mở thyristor.
Với mức độ mở bảo hoà của Tr phụ thuộc vào hiệu Udk ± Urc = Ub, hiệu này có
một vùng điện áp nhỏ hàng vài mV, làm cho Tr không làm việc ở chế độ đóng cắt như
mong muốn, do đó nhiều khi làm thời điểm mở thyristor bị lệch khá xa so với điểm
cần mở tại Udk = Urc.
Khếch đại thuật toán có hệ số khếch đại vô cùng lớn, chỉ cần một tín hiệu rất nhỏ
(cỡ µV) ở đầu vào, đầu ra đã có điện áp nguồn nuôi, nên việc ứng dụng khếch đại
thuộc toán làm khâu so sánh là hợp lý. Các sơ đồ so sánh dùng khếch đại thuật toán
như hình 3-6b, c rất thường gặp trong các sơ đồ hiện nay. Ưu điểm hơn hẳn của các sơ
đồ này là có thể phát xung điều khiển chính xác tại Udk = Urc.
U Urc
Udk
θ
0
+Vsat
θ
-Vsat
Với nhiện vụ tạo xung phù hợp để mở thyristor tầng khếch đại cuối cùng thường được
thiết kế bằng tranzitor công suất, như hình 3-8a. Để có xung dạng kim gửi tới thyristor
ta dùng biến áp xung, để có khếch đại công suất ta dùng Tr, điot D bảo vệ Tr và cuộn
dây sơ cấp biến áp xung khi Tr khoá đột ngột. Mặt dù với ưu điểm đơn giản, nhưng sơ
đồ này không được dùng rộng rãi, bởi lẽ hệ số khếch đại của Tranzitor loai này nhiều
khi không đủ lớn, để khếch đại được tín hiệu từ khâu so sánh đưa sang.
Tầng khếch đại cuối cùng bằng sơ đồ Darlington như hình 3-8b, Thường hay
được dùng trong thực tế. Sơ đồ này hoàn toàn có thể đáp ứng được yêu cầu về khếch
đại công suất, khi hệ số khếch đại được nhân lên hteo thông số của các Tranzitor.
Trong thực tế xung điều khiển chỉ cần có độ rộng bé ( cỡ khoảng 10 đến 200 µs ),
mà thời gian mở thông các Tranzitor công suất dài tối đa một nửa chu kỳ cỡ 0,01s,
làm cho công suất toả nhiệt dư của Tr quá lớn và kích thước dây quấn sơ cấp biến áp
dư lớn. Để giảm nhỏ công suất toả nhiệt Tr và kích thước dây quấn sơ cấp máy biến áp
xung, ta có thể thêm tụ nối tầng như hình 8-3c. Theo sơ đồ này, Tr chỉ mở cho dòng
điện chạy qua trong khoảng thời gian nạp tụ, nên dòng điện hiệu dụng của chúng bé
hơn nhiều lần.
R Tr R Tr1 Tr
uv uv
a) b)
+E
BAX
D
C R Tr1 Tr
uv D
c)
Hình 3-9 : Sơ đồ các khâu khếch đại và phân phối xung :
a) Bằng tranzitor công suất, b) Bằng sơ đồ Darlington, c) Sơ đồ có tụ nối tầng ;
Đối với sơ một đồ mạch, để giảm dòng công suất cho tầng khếch đại và tăng số
lượng cho xung kích mở, nhằm đảm bảo cho thyristor mở một cách chắc chắn, người
ta hay phát xung chùm cho các thyristor. Nguyên tắc phát xung chùm là trước khi vào
tầng khếch đại, ta đưa chèn thêm một cổng AND (&) với tín hiệu vào nhận từ tầng so
sánh và từ bộ phát xung chùm như hình 3-10.
Từ so sánh
Tới khếch đại
Từ chùm xung
AND
R1 8 4
7 3 +Urc
R2 555
C1 C2
2 1
a)
R3 R3
C
+12 R3
_ R3 R4
A A1
+ A2
R4 C
-12 a) A1
A A2
R2 R2
Uc C R1
C R1 R2
R1
c)
b )b ) c)
.
Ura T1 T2
Vsat
kVsat
uc
t
0
-kVsat
0’
-Vsat
Hình 3-12 : Đồ thị dạng sóng của khâu tạo xung chùm.
Trong thiết kế mạch điều khiển, thường hay sử dụng khếch đại thuật toán. Do đó
để đồng dạng về linh kiện, khâu tạo xung chùm cũng có thể sử dụng khếch đại thuật
toán như các sơ đồ trên hình 3-11b,c. Tuy nhiên ở đây sơ đồ dao động đa hài (hình 3-
11b) có ưu điểm hơn về mức độ đơn giản do đó được sử dụng khá rộng rãi trong các
mạch tạo xung chữ nhật, ta chọn hình 3-11b.
Từ các khâu đã giớ thiệu ở trên ta chọn được sơ đồ điều khiển một kênh như
hình 3-13.
Hoạt động của mạch điều khiển ở hình 3-13 được giải thích như sau:
Điện áp vào tại điểm A (UA) có dạng hình sin, trùng pha với anôt của thyristor,
qua khếch đại thuật toán A1 cho ta chuổi xung chữ nhật đối xứng UB. Phần điện áp
dương của điện áp chữ nhật UB qua điôt D1 tới A2 tích phân thành điện áp tựa Urc.
Phần áp âm của điện áp UB làm mở thông Tranzitor Tr1, kết quả là A2 bị ngắn mạch
( Với Urc = 0 ) trong vùng UB âm. Trên đầu ra của A2 ta có chuổi điện áp răng cưa Urc
gián đoạn.
Điện áp Urc được so sánh với điện áp điều khiển Udk tại đầu vào của A3. Tổng đại
số Urc + Udk quyết định dấu điện áp đầu ra của khếch đại thuật toán A3. Trong khoảng
thời gian từ 0 → t1 với Udk > Urc, điện áp UD âm. Trong khoảng t1 → t2, điện áp Udk và
Urc đổi ngược lại, làm cho UD lật lên dương. Các khoảng thời gian tiếp theo giải thích
điện áp UD tương tự.
Mạch đa hài tạo xung chùm A4 cho ta chuổi xung tần số cao, với điện áp UE trên
hình 3-13. Dao động đa hài có tần số hàng chục kHz, ở đây chỉ mô tả điịnh tính.
Điện áp Ud sẽ suất hiện trên tải từ thời điểm có xung điều khiển đầu tiên, tai các
thời điểm t2, t4 trong chuổi xung điều khiển, của mổi chu kỳ điện áp nguồn cấp, cho tới
cuối bán kỳ điện áp dương anôt.
Hiện nay đã có nhiều hãng chế tạo các vi xử lý chuyên dụng để điều khiển các
thyristor rất tiện lợi. Tuy nhiên những linh kiện loại này chưa được phổ biến trên thị
trường.
R8
_
A
+ E
R7
C2
+E
R6 T1
UA UA
ωt
π 2π 3π 4π
UB
ωt
UC1
ωt
Udk1
α1 α1
Urc1
UD
ωt
UC2 ωt
Urc2
Udk2
α2 α2
UE
ωt
UF
ωt
Xdk
ωt
VT VT
ωt
t1 t2 t3 t4 t5 t6
AND AND
AND AND
1 2 3 4 5 7
Hình 3-15 : Sơ đồ chân của IC 4081. 6
3.4.4. Chọn tụ C3 và R9 :
Điện trở R9 dùng để hạn chế dòng điện đưa vào bazơ của tranzitor Tr3. Chon R9
thoả mãn điều kiện :
U 4,5
R9 ≥ = 6,757 kΩ ;
I r 3 0,666.10 3
11
14 13 12 10 9 8
_ _
+ +
_ _
+ +
1 2 3 4 5 6 7
Ucc
1
Mạch tạo xung chùm có tần số f = = 3 kHz, hay chu kỳ của xung chùm :
2.t x
1
T = = 334 µs ;
f
R6
Ta có : T = 2R8.C2.Ln( 1 + 2. ) ;
R7
Chọn R6 = R7 = 33 kΩ, thì T = R8.C2 = 334 µs ;
Vậy ta có : R8.C2 = 151,8 µs ;
Chọn tụ C2 = 0,1 µF, có điện áp U = 16 V suy ra R8 = 1,518 Ω ;
Để thuận tiện cho việc điều chỉnh khi lắp mạch, ta chọn R8 là biến trở 2Ω.
GVHD: TH.S KHƯƠNG CÔNG MINH Trang 58
SVTH: NGUYỄN MINH ÁNH - Lớp 03 DTD
Đồ án tốt nghiệp THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG HỆ T-D
3.4.6. Tính chọn khâu so sánh :
Khếch đại thuật toán đã chọn loại TL 084.
UV 12
Chọn R4 = R5 > = 6 kΩ ;
IV 2.10 3
Trong đó nếu nguồn nuôi Vcc = ± 12 V thì điện áp vào A3 là UV ≈ 12 V. Dòng
điện vào được hạn chế để Ilv < 1 mA.
Do đó ta chọn R4 = R5 = 15 kΩ, khi đó dòng điện vào A3 là :
12
Ivmax = = 0,8 mA ;
15.10 3
3.4.6. Tính chọn khâu đồng pha :
Điện áp tựa được hình thành do sự nạp của tụ C1. Mặt khác để bảo đảm điện áp
tựa có trong nữa chu kỳ điện áp lưới là tuyến tính thì hằng số thời gian tụ nạp được.
Tr = R3.C1 = 0,005 s.
Tr 0,005
Chọn tụ C1 = 0,1 µF, thì điện trở R3 = = 50.103 Ω ;
C1 0,1.10 6
Vậy R3 = 50 kΩ ;
Để thuận tiện cho việc điều chỉnh khi lắp ráp mạch, R3 thường chọn là biến trở
lớn hơn 50 kΩ . Chọn tranzitor Tr1 loại A564 có các thông số sau :
- Tranzitor loại P-N-P, làm bằng silic.
- Điện áp giữa colectơ và bazơ khi hở mạch emitơ là : UCBO = 25 V ;
- Điện áp giữa emitơ và bazơ khi hở mạch colectơ là : UEBO = 7 V;
- Dòng điện lớn nhất ở colectơ có thể chịu đựng : ICmax = 100 mA ;
0
- Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp : Tcp = 150 C ;
- Hệ số khếch đại : β = 250 ;
IC 100
- Dòng điện làm việc cực đại của bazơ : IB3 = = 0,4 mA ;
250
Điện trở R2 để hạn chế dòng điện đi vào bazơ của tranzitor Tr1, và được chọn như
sau :
U N . max 12
Chọn R2 sao cho R2 ≥ = 30 kΩ ;
IB 0,4.10 3
Chọn R2 = 30 kΩ ;
Chọn điện áp xoay chiều đồng pha : UA = 9 V ;
Điện trở R1 để hạn chế dòng điện đi vào khếch đại thuật toán A1, thường chọn R1
sao cho dòng vào khếch đại thuật toán IV < 1 mA.
UA 9
Do đó : R1 ≥ = 9 kΩ ;
I V 1.10 3
Chọn R1 = 10 kΩ ;
3.4.7. Tính nguồn nuôi.
Ta cần tạo ra nguồn điện áp U ± 12 V để cấp cho máy biến áp xung nuôi IC, các
bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ và điện áp đặt tốc độ.
Ta chọn mạch chỉnh lưu cầu ba pha không điều khiển dùng 12 con điôt để tạo ra
điện áp – 12 V, và + 12 V như hình 3-16.
Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi là :
12
U2 = = 5,1 V, ta chọn U2 = 9 V ;
2,34
Do có nhiều hãng sản xuất ra loại IC này do đó hình dáng bên ngoài và thứ tự của các
chân có khác nhau.
Vì vậy để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi, ta dùng hai vi mạch ổn áp là 7812
và 7912, các thông số chung của vi mạch này như sau :
Điện áp đầu vào : UV = 7 ÷ 35 V ;
Điện áp ra : Với IC 7812 thì Ura = + 12 V ;
Với IC 7912 thì Ura = - 12 V ;
Dòng điện đầu ra : Ira = 0 ÷ 1 A ;
Tụ điện C4, C5, C6, C7 dùng để lọc thành phần sóng hài bật cao.
Chọn C4 = C5 = C6 = C7 = 470 µF ; U = 35 V.
A B C
220 V
* * *
*a *b *c a b c
C5 C4
470 µF 470 µF
7912
7812
C7 C6
470 µF 470 µF
-12 V 0 +12 V
C B A
AP
BAL
R C R C
2cc T4 T1 2cc
R C R C
2cc T6 T3 2cc
R C R C
2cc T2 T5 2cc
Lc Lc
G F
Lc Lc
R C R C
2cc 2cc
T1’ T4’
R C R C
2cc 2cc
T3’ T6’
R C R C
2cc 2cc
T5’ T2’
L 3cc
←
M
Ikt
+ -
Ck
t
R1 C1
Hình 3-19 : Mạch R – C bảo vệ quá điện áp khi van chuyển mạch.
- Để bảo vệ cho xung điện áp lưới từ điện áp lưới, ta mắc song song với tải ở đầu
vào một mạch R – C nhằm lọc xung. Khi xuất hiện xung điện áp trên đường dây, nhờ
có mạch lọc này mà đỉnh xung gần như nằm lại hoàn tàon trên điện trở đường dây. Trị
số R, C phụ thuộc nhiều vào tải.
Theo kinh nghiệm R2 = ( 5 ÷ 30 ) Ω ; C2 = 4 µF ;
Ta chọn : R1 = 12,5 Ω ; C1 = 4 µF ;
R2 C2 R2 C2
R2 C2
Ud.min =
1
D
U d . min D 1.I u , .dm .Ru , .dm
Ud.min =
1
D
2,34.U 2 . cos min D 1.I u , .dm .Ru , R BA Rdt
1 3
Ud.min = 2,34.U 2 . cos min 20 1.I u , .dm . Ru , R BA X BA
20
Thay số vào ta có :
1
Ud.min = 2,34.108. cos min 20 1.166. 0,075 0,026 .0,08
20 3
Vậy : Ud.min = 41,65 V.
Thay Ud.min vào công thức ( 3-3 ) ta có :
U d . min 41,65
αmax = arcos( ) = arcos( ) = 80,460 .
Ud0 2,34.107,4
Vậy : αmax = 80,460 .
αmim = 00 .
3 6 (2) 3 6 (2)
bn = U2 .2 sin sin U2. sin ;
(6 k ) 1
2
6 (6 k ) 2 1
Ta có :
a0 3 6
U 2 cos ;
2
Vậy ta có biên độ của điện áp :
Uk.n = a n2 bn2 ;
3 6 1
Uk,n = U2 cos 2 (6k ) 2 sin 2 ;
(6 k ) 1
2
Ud0
Uk.n = 2 1 (6k ) 2 tg 2 ;
(6 k ) 1
2
3 6
Ud ≈ cos U k .n sin(6 1 ) ;
n
Hình 4-1 : Các khối của động cơ một chiều kích từ độc lập trong Simulink
Hình 4-2 : Sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Mạch kích từ được mô tả bằng mạch Rf và được kết nối giữa hai cực F+ và F-
của khối DC Machine.
Phần cơ tính tốc độ của máy điện một chiều từ mômen thực tác động lên rôto.
Tốc độ dùng để tạo ra sức điện động của mạch phần ứng.
Phần cơ được mô tả bằng những khối Simulink thực hiện bằng công thức sau.
d
J = Te – TL – Bm.ω – Tf ;
dt
Trong đó :
J : là quán tính.
Bm : là hệ số ma sát.
Tf : là mômen ma sát culông.
Hộp thoại và thông số ( Dialog Box and Parameter ) ở hình 4-3 :
Mẩu có sẳn ( Preset Model ) :
Cung cấp một bộ các thông số cơ điện tính sơ bộ như giá trị công suất định mức
của các máy điện một chiều ( HP ), điện áp một chiều ( V ), tốc độ định mức ( rad/s ),
điện áp kích từ ( V ).
Lựa chọn những mẫu để tải thường có các thông số điện cơ tương xứng trong hộp
thoại đăng nhập. Lựa chọn “ NO ” nếu không dùng các mẫu đã có sẳn.
Lựa chọn “ Show Detail Parameter ” để xem và sửa các thông số chi tiết kết hợp
với các mẩu có sẳn.
Nhập thông số cơ ( Machanical Input ) :
Cho phép chọn cả mômen tác động lên trục và tốc độ rôto như dấu hiệu Simulink
dùng cho mục nhập của khối.
Hình 4-3 : Hộp thoại và thông số của động cơ một chiều kích từ độc lập.
Lựa chọn “ Torque Input ” để chỉ rỏ ra mục vào mômen với đơn vị N.m và
chuyển ký hiệu mục nhập của khối thành Tm. Tốc độ của máy được tính toán bởi quán
tính J và bởi sự khác biệt của mômen cơ tác dụng Tm và mômen điện từ Te qui ước
mômen cơ như sau :
- Khi tốc độ dương và mômen dương thì đó là chế độ động cơ.
- Khi tốc độ âm và mômen âm thì đó là chế độ máy phát.
Lựa chọn tốc độ “ Speed W ” chỉ rõ đăng nhập tốc độ trong rad/s hoặc pu và
chuyển nhãn của mục đăng nhâp của khối là W. Tốc độ của máy phải bắt buộc và các
mẫu của phần cơ ( quán tính J ) thì bỏ qua. Việc dùng tốc độ như là đăng nhập phần cơ
cho phép làm mẩu kết nối phần cơ giữa hai máy và giao tiếp với SimMachanics và
SimDriveline.
Hình minh hoạ kế tiếp chỉ ra cách tạo mẫu kết nối bênh trong trục cứng trong
động cơ - máy phát. Đầu ra của máy 1 ( động cơ ) được kết nối tới đầu vào tốc độ của
máy 2 ( máy phát ) trong khi đầu ra mômen điện từ của máy 2 Te áp dụng vào đầu vào
mômen cơ Tm của máy 1.
1 Tốc độ Wm Rad/s
3 Dòng kích từ if A
Hình 4-4 : Các khối của khâu phát xung điêu khiển thyristor.
Khối Synchronized 6 – Pulse Generator đươc dùng kích cho 6 con thyristor của
bộ chỉnh lưu 6 xung. Đầu ra là một vector 6 xung được đồng bộ một cách riêng biệt
trên 6 điện áp của thyristor. Các xung này được tạo ra góc độ sau khi qua điểm 0 của
điện áp ngược.
Hình dưới minh hoạ sự đồng bộ hoá của 6 xung đối với một góc α = 00. Những
xung này được tạo ra chính xác tại điểm 0 của ba điện áp đồng bộ từng pha
...
Khối Synchronized 6 – Pulse Generator có thể cấu hình để làm việc ở kiểu xung
đôi. Trong kiểu này, hai xung được gởi tới mổi thyristor :
- Xung thứ nhất tiến tới góc thì xung thứ hai tiến tới + π/3 khi thyristor thứ hai
được kích.
Xung này yêu cầu đầu vào của khối phù hợp với yêu cầu tụ nhiên của điện áp
Hình 4-6 : Hộp thoại và thông số của khối phát xung điều khiển .
Nhận xét :
- Khi α = 00 thì các thyristor dẫn ngay tại góc chuyển mạch tự nhiên, điện áp ngõ
ra có dạng nhấp nhô.
- Khi α càng lớn thì độ nhấp nhô càng nhiều.
- Thời điểm phát xung đưa đến các thyristor diễn ra một cách tuần tự sẽ đảm bảo
việc dẫn thyristor theo quy luật cho trước.
Sau hơn 3 tháng nghiên cứu và thực hiện đề tài với sự chỉ bảo tận tình của các
thầy cô giáo trong bộ môn tự động hoá và đo lường và đặc biệt là thầy Khương Công
Minh cùng với sự nổ lực của bản thân đến đây em đã hoàn thành đầy đủ các công việc
mà đề tài tốt nghiệp yêu cầu.
Trong quá trình làm đề tài em đã tích luỹ được một số kiến thức để có thể nâng
cao cho trình độ của mình một cách chắc chắn hơn. Tuy nhiên với thời gian có hạn nên
đề tài nghiên cứu có nhiều chổ còn hạn chế nhất định.
Trong thời gian này, mặc dầu đã cố gắng nổ lực hết mình song không tránh khỏi
những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự góp ý xây dựng của các thầy cô để đồ án
của em được hoàn thiện hơn. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng
dẫn và các thầy cô giáo đã giúp đở em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp.