Grupa 1,5, 4,6 kolokvijum april 2016

5. i 1.grupa
Poluga OA dužine R, obrće se oko nepomične ose, koja je
normalna na vertikalnu ravan u kojoj je mehanizam,
konstantnom ugaonom brzinom 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. oko centra O.
Ova poluga čini mehanizam zajedno sa polugom AB dužine
2R koja je vertikalna i polugom BC dužine 2R. Poluge su u
tačkama O,A,B,C zglobno vezane. Za položaj mehanizma
prikazan na slici odrediti:
 Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge AB:
𝜔2 = 𝜔𝐴𝐵 ; 𝜀2 = 𝜀𝐴𝐵
 Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge BC:
𝜔3 = 𝜔𝐵𝐶 ; 𝜀3 = 𝜀𝐵𝐶

 ⃗ 𝐵 ; 𝑎𝐵
Brzinu i ubrzanje tačke B: 𝑉

̅̅̅̅
𝐴𝐵
𝑉 𝑉 ̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑃 ̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑃
∆𝐵𝐴𝑃𝑉 → 𝑠𝑖𝑛30° = 𝑠𝑖𝑛60° = 𝑠𝑖𝑛90°
√3
̅̅̅̅
𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛60° 2𝑅
̅̅̅̅̅
𝐴𝑃𝑉 = 𝑠𝑖𝑛30° = 1
2
= 2√3𝑅
2
̅̅̅̅
𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛90° 2𝑅∙1
̅̅̅̅̅
𝐵𝑃𝑉 = 𝑠𝑖𝑛30° = 1 = 4𝑅
2

𝑉𝐴 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴 ∙ 𝜔0 = 𝑅 ∙ 𝜔0

⃗ 𝐴 = − √3 𝑅𝜔0 𝑖 + 1 𝑅𝜔0 𝑗
𝑉 2 2

𝑉𝐴 = ̅̅̅̅
𝑃𝐴 ∙ 𝜔2 = 2√3𝑅 ∙ 𝜔2
𝐴 𝑉 𝑅 ∙𝜔 √3
𝜔2 = ̅̅̅̅ = 2√3𝑅𝑜 𝜔2 = 𝜔0
𝑃𝐴 6

√3 2√3
𝑉𝐵 = ̅̅̅̅̅
𝐵𝑃𝑉 ∙ 𝜔2 = 4𝑅 ∙ 𝜔2 = 4𝑅 𝜔0 = 𝑅𝜔0
6 3
⃗ 𝐵 = − 2√3 𝑅𝜔0 𝑖
𝑉 3

̅̅̅̅ ∙ 𝜔3 = 2𝑅 ∙ 𝜔3
𝑉𝐵 = 𝐶𝐵
2√3
𝑉𝐵 𝑅𝜔1 √3 √3
3
𝜔3 = ̅̅̅̅
= = 𝜔1 𝜔3 = 𝜔1
𝐶𝐵 2𝑅 3 3

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 +𝑎𝐵𝐴𝜀 + 𝑎𝐵𝐴𝜔
𝑎𝐴 = 𝑎𝐴𝜀 + 𝑎𝐴𝜔
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴𝜀 = 𝑅 ∙ 𝜀1 = 0 𝑎𝐴𝜔 = 𝑅(𝜔0 )2
1 √3
𝑎𝐴 = − 2 𝑅𝜔02 𝑖 −
⃗⃗⃗⃗ 2
𝑅𝜔12 𝑗

𝑎𝐵𝐴𝜀 = 2𝑅 ∙ 𝜀2 𝑎𝐵𝐴𝜀 = 𝑅𝜀2 𝑖 + √3𝑅𝜀2 𝑗

2
√3
𝑎𝐵𝐴𝜔 = 2𝑅 ∙ (𝜔2 )2 = 2𝑅 ( 6
𝜔0 )
1 √3 1
𝑎𝐵𝐴𝜔 = 6 𝑅𝜔0 2 𝑎𝐵𝐴𝜔 = − 12 𝑅𝜔0 2 𝑖 + 12 𝑅𝜔0 2 𝑗
1
Grupa 1,5, 4,6 kolokvijum april 2016

𝑎𝐵 = 𝑎𝐵𝐶𝜀 + 𝑎𝐵𝐶𝜔
𝑎𝐵𝐶𝜀 = 2𝑅 ∙ 𝜀3
𝑎𝐵𝐶𝜀 = 2𝑅 ∙ 𝜀3 𝑖
2
√3 2 2
𝑎𝐵𝐶𝜔 = 2𝑅 ∙ (𝜔3 )2 = 2𝑅 ( 3
𝜔0 ) = 3 𝑅𝜔1 2 𝑎𝐵𝐶𝜔 = − 3 𝑅𝜔0 2 𝑗

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 +𝑎𝐵𝐴𝜀 + 𝑎𝐵𝐴𝜔 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵𝐶𝜀 + 𝑎𝐵𝐶𝜔

1 √3
𝑥: − 2 𝑅𝜔02 + 𝑅𝜀2 − 12 𝑅𝜔0 2 = 2𝑅𝜀3 + 0

√3 1 2
𝑦: − 𝑅𝜔02 + √3𝑅𝜀2 + 𝑅𝜔0 2 = 0 − 𝑅𝜔0 2
2 12 3

1 √3 1 2 6√3−1−8 2 18−9√3 2
𝜀2 = ( − − ) 𝜔02 = 𝜔0 = 𝜔0
√3 2 12 3 12√3 36

1 1 18−9√3 √3 −18+18−9√3−3√3 2 −6√3 2 −√3 2

𝜀3 = (− + − ) 𝜔02 = 𝜔0 = 𝜔0 = 𝜔0
2 2 36 12 72 36 6

−√3 2
𝑎𝐵 = 𝑅𝜔02 𝑖 − 𝑅𝜔02 𝑗
3 3

2
√3 2 2 𝑅𝜔0 2 𝑅𝜔0 2
𝑎𝐵 = 𝑅𝜔0 2 √( 3 ) + (3) = 3
√3 + 4= 3
√7 = 0.882 𝑅𝜔0 2

6. i 4.grupa
𝑎𝐵𝐶𝜀 = 2𝑅 ∙ 𝜀3
𝑎𝐵𝐶𝜀 = 2𝑅 ∙ 𝜀3 𝑖
2
√3 2 2
𝑎𝐵𝐶𝜔 = 2𝑅 ∙ (𝜔3 )2 = 2𝑅 ( 3
𝜔0 ) = 3 𝑅𝜔1 2 𝑎𝐵𝐶𝜔 = 3 𝑅𝜔0 2 𝑗

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 +𝑎𝐵𝐴𝜀 + 𝑎𝐵𝐴𝜔 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵𝐶𝜀 + 𝑎𝐵𝐶𝜔

1 √3
𝑥: − 2 𝑅𝜔02 + 𝑅𝜀2 − 12 𝑅𝜔0 2 = 2𝑅𝜀3 + 0

√3 1 2
𝑦: − 2
𝑅𝜔02 + √3𝑅𝜀2 + 12 𝑅𝜔0 2 = 0 + 3 𝑅𝜔0 2

1 √3 1 2 6√3−1+8 2 18−7√3 2
𝜀2 = ( − 12 + 3) 𝜔02 = 𝜔0 = 𝜔0
√3 2 12√3 36

1 1 18−7√3 √3 −18+18−7√3−3√3 2 −5√3 2

𝜀3 = 2 (− 2 + 36
− 12 ) 𝜔02 = 72
𝜔0 = 36
𝜔0

−5√3 2
𝑎𝐵 = 𝑅𝜔02 𝑖 − 𝑅𝜔02 𝑗
18 3

𝑅𝜔0 2 𝑅𝜔0 2
𝑎𝐵 = 18
√75 + 144 = 18
√219 = 0.822 𝑅𝜔0 2