Modul Instrumentasi

..
POLITEKNIK NEGERI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

.. SAMARINDA PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
..
..
..
PROVINSI
KALIMANTAN UTARA
MODUL AJAR MATA KULIAH

SISTEM KONTROL
. . . . . . . . . .
Disusun Oleh:
ipniansyah
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA

Tahun 2017
i
HALAMAN PENGESAHAN
1. Nama / Judul : Modul Ajar Mata Kuliah Sistem Kontrol

2. Jurusan / Perguruan : Teknik Elektro / Politeknik Negeri Samarinda
Tinggi
3. Program Studi / Jenjang : Teknik Listrik / Diploma III
Program
4. Semester : V (lima)
5. Penyusun : Ipniansyah, ST., MT
6. NIP. : 19610731 199003 1 002
7. Pangkat / Golongan : Pembina Tingkat I, IVb
8. Jabatan Fungsional : Lektor Kepala
9. Tahun Anggaran : 2017
Samarinda, 5 Desember 2017

Ketua Jurusan Teknik Elektro, Penyusun,
Ir. Bustani, MT Ipniansyah, ST., MT

NIP. 19610712 199303 1 003 NIP. 19610731 199003 1 002
Mengetahui,
Wakil Direktur Bidang Akademik
Politeknik Negeri Samarinda,
Sujiati Jepriani, ST., MEng

NIP. 19711022 199702 2 005
ii
KATA PENGANTAR
Berkat rahmat dan karunia Allah SWT, penyusun dapat menyelesaikan

pembuatan modul ajar dari mata kuliah Sistem Kontrol ini dengan baik dan lancar.
Pembuatan modul ajar mata kuliah Sistem Kontrol ini sebagai bagian dari
implementasi Penguatan dan Pengembangan Jurusan Teknik Elektro Politeknik
Negeri Samarinda.
Modul ajar mata kuliah Sistem Kontrol ini disediakan sebagai bahan ajar
untuk semester V pada Program Studi Teknik Listrik Diploma III Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Samarinda.
Modul ajar pada semester V ini disusun sesuai dengan pembagian ruang
lingkup materi berdasarkan kurikulum dan silabus yang terdiri dari topik materi
Pengertian Dasar Sistem Kontrol, Model Matematik Sistem Fisik, Diagram Blok
dan Grafik Aliran Sinyal, Pengantar Analisis Respon Transien, Aksi Pengontrolan
Otomatis, Feedback Control, Optimal Control, dan Adaptive Control, Sistem
Kontrol dengan Komputer, Studi Kasus Perbaikan Performansi Sistem.
Semoga modul ajar Sistem Kontrol ini dapat bermanfaat bagi dosen dan
mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Samarinda di dalam
melaksanakan kelancaran proses pembelajaran, serta bermanfaat pula bagi para
pembaca lainnya.
Akhirnya penyusun berharap adanya masukan dan saran untuk dapat lebih
memperdalam dan menyempurnakan kandungan materi dari modul ajar ini, serta
tak lupa penyusun ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah
memberikan dukungan.
Samarinda, Desember 2017

Penyusun,
iii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ....…………………………………………………………….. I

HALAMAN PENGESAHAN ………………………………………………………. Ii
KATA PENGANTAR ………………………………………………………………. Iii
DAFTAR ISI ………………………………………………………………………… Iv
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PENGAJARAN .............................................. Viii
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS) ……….………….................... -1-
Bab I : Pengertian Dasar Sistem Kontrol ……………………..........………….….. I-1

1.1 Definisi dan Istilah ........................................................................................ I-1
1.2 Ilustrasi Sistem Kontrol ............................................................................... I-4
1.3 Prinsip-prinsip Desain Sistem Kontrol …………………….................….... I-8
Contoh Soal dan Jawab ..…………...……………………………………………….. I-11
Soal-soal …………………………………………………………………………….. I-12
Lampiran ................................................................................................................... I-13
Daftar Pustaka ............................................................................................................ I-15
Bab II : Model Matematik Sistem Fisik …………………………………….…….... II-1
2.1 Fungsi Alih ................................................................................................... II-1
2.2 Sistem Translasi Mekanik ............................................................................ II-2
2.3 Sistem Rotasi Mekanik ................................................................................ II-7
2.4 Rangkaian RLC ........................................................................................... II-9
2.5 Analogi Gaya - Tegangan ........................................................................... II-9
2.6 Analogi Gaya - Arus .................................................................................. II-10
2.7 Sistem Rotasional Multi Elemen ................................................................. II-11
2.8 Motor Servo Dua Fasa ................................................................................. II-12
2.9 Sistem Tinggi Permukaan Cairan ................................................................. II-14
2.10 Sistem Tekanan ............................................................................................ II-16
2.11 Rangkaian Op-Amp ..................................................................................... II-17
Contoh Soal dan Jawab ..………………..………………………………………….. II-23
Soal-soal …………………………………………………………………………….. II-25
Lampiran ................................................................................................................... II-26
Daftar Pustaka ............................................................................................................ II-27
Bab III : Diagram Blok dan Grafik Aliran Sinyal ........……………………………… III-1
3.1 Pengaruh Gangguan pada Sistem Loop Tertutup ......................................... III-1
iv
3.2 Penyederhaan Diagram Blok ........................................................................ III-2
3.3 Grafik Aliran Sinyal ..................................................................................... III-4
3.4 Sifat-sifat Grafik Aliran Sinyal ..................................................................... III-5
3.5 Aljabar Grafik Aliran Sinyal ........................................................................ III-5
3.6 Grafik Aliran Sinyal Sistem Kontrol ........................................................... III-6
3.7 Rumus Penguatan Mason untuk Grafik Aliran Sinyal ................................. III-9
Contoh Soal dan Jawab .…………………………………………………………….. III-12
Soal-soal …………………………………………………………………………….. III-14
Lampiran ................................................................................................................... III-15
Daftar Pustaka ............................................................................................................ III-17
Bab IV : Pengantar Analisis Respon Transien ............................................................ IV-1
4.1 Respon Transien dan Respon Keadaan Tunak ............................................. IV-1
4.2 Karakteristik Perilaku Dinamik Sistem Kontrol ........................................... IV-2
4.3 Fungsi Respon Impuls .................................................................................. IV-2
4.4 Respon Tangga Satuan Sistem Orde Pertama .............................................. IV-3
4.5 Respon Ramp Satuan Sistem Orde Pertama ................................................. IV-5
4.6 Respon Impuls Satuan Sistem Orde Pertama ............................................... IV-6
4.7 Spesifikasi Respon Transien ........................................................................ IV-6
4.8 Kesalahan Keadaan Tunak untuk Respon Ramp pada Sistem Orde Dua .... IV-9
Contoh Soal dan Jawab ....……………………………………………..………... IV-13
Soal-soal ………………………………………………………………….….….. IV-14
Lampiran ................................................................................................................... IV-15
Daftar Pustaka ............................................................................................................ IV-17
Bab V : Aksi Pengontrolan Otomatis ........……………………………….……....... V-1
5.1 Pengertian Aksi Pengontrolan Otomatis ……………....…………........….. V-1
5.2 Aksi Kontrol Dua Posisi ............................................................................... V-2
5.3 Kontroler Proporsional (P) ........................................................................... V-3
5.4 Kontroler Integral (I) .................................................................................... V-5
5.5 Kontroler Proporsional Plus Integral (PI) ..................................................... V-6
5.6 Kontroler Proporsional Plus Diferensial (PD) ............................................ V-8
5.7 Kontroler Proporsional Plus Integral Plus Diferensial (PID) ....................... V-10
Contoh Soal dan Jawab .......…………………………………………………….. V-13
Soal-soal ......…………………………………………………………………….. V-14
Lampiran ................................................................................................................... V-15
Daftar Pustaka ............................................................................................................ V-16
v
Bab VI : Feedback Control, Optimal Control, dan Adaptive Control .......………... VI-1
6.1 Feedback Control …………..…………………………………...………….. VI-1
6.2 Optimal Control ............................................................................................ VI-1
6.3 Adaptive Control ............................................................................................ VI-4
Contoh Soal dan Jawab .………………………………………………………… VI-7
Soal-soal ………………………………………………………………………… VI-8
Lampiran ................................................................................................................... VI-9
Daftar Pustaka ............................................................................................................ VI-10
Bab VII : Sistem Kontrol dengan Komputer ..................................................……... VII-1
7.1 Peran Komputer di dalam Flexible Manufacturing Systems .........…….….. VII-1
7.2 Pengantar Interface Hardware ....................................................................... VII-2
Contoh Soal dan Jawab .………………………………………………………......… VII-21
Soal-soal ……………………………………………………………………….....… VII-22
Lampiran ................................................................................................................... VII-23
Daftar Pustaka ............................................................................................................ VII-25
Bab VIII : Studi Kasus Perbaikan Performansi Sistem .....................................……... VII-1
8.1 Performansi Sistem Orde Satu .......……………………………......……….. VIII-1
8.2 Respon Terhadap Gangguan Torsi ................................................................. VIII-6
8.3 Tachometer pada Servomekanisme ................................................................ VIII-8
8.4 Kontroler dari Perangkat Elektronika ............................................................. VIII-11
Contoh Soal dan Jawab .……………………………………………………….....… VIII-15

Soal-soal …………………………………………………………………….....…… VIII-16
Lampiran ................................................................................................................... VIII-17
Daftar Pustaka ............................................................................................................ VIII-18
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Sistem pembangkitan dan penyaluran tenaga listrik I- 2

Gambar 1.2. Menara transmisi I- 5
Gambar 1.3. Macam-macam isolator porselin I- 7
Gambar 1.4. Isolator gantung I- 9
Gambar 1.5. Sambungan Kompressi untuk ACSR I- 12
Gambar 1.6. Perentang (Spacer) I- 12
Gambar 1.7. Batang-Batang Pelindung I- 13
Gambar 1.8. Peredam (Dampers) Stockbridge I- 13
Gambar 2.1. Penampang darai rangakaian 3 fasa II- 6
Gambar 2.2. Transposisi saluran transmisi tiga fasa yang tidak simetris II- 8
Gambar 2.3. Dua kawat panjang dan paralel II- 10
Gambar 2.4. Penampang dari rangkaian tiga fasa II- 11
Gambar 2.5. Kapasitansi dari tiap kawat terhadap netral II- 12
Gambar 2.6. Konduktor berkas rangkaian tiga fasa II- 18
Gambar 2.7. Konduktor berkas dengan 2 penghantar II- 19
Gambar 2.10. Susunan konduktor dari suatu saluran ganda tiga fasa II- 23
Gambar 3.1. Refresentasi saluran transmisi tiga fasa III- 2
Gambar 3.2. Diagram pengganti saluran pendek III- 3
Gambar 3.3. Diagram fasor saluran pendek III- 7
Gambar 3.4. Diagram pengganti saluran menengah, Nominal T III- 8
Gambar 3.5 Diagram pengganti saluran menengah, Nominal PI III- 8
Gambar 3.6. Diagram pengganti saluran panjang III- 10
Gambar 3.7 Kurva Sudut Daya III- 21
Gambar 4.1. Kutub empat IV- 2
Gambar 4.2. Saluran transmisi pendek IV- 2
Gambar 4.3. Nominal T dari saluran menengah IV- 3
Gambar 4.4. Nominal PI saluran menengah IV- 4
Gambar 4.5. Kutub Empat, ujung beban dihubung singkat IV- 6
vii
Gambar 4.6. Kutub empat, ujung kirim dihubung singkat IV- 6
Gambar 4.7. Hubungan seri dua buah kutub empat IV- 7
Gambar 4.8. Hubungan paralel dua buah kutub empat IV- 9
Gambar 5.1 Saluran transmisi yang dikompensasi (a) Kompensasi V- 5
reaktor shunt pada ujung beban; (b) Kompensasi reaktor
shunt pada kedua ujung; (c) Kompensasi kapasitor seri
pada ujung beban; (d) Kombinasi Kompensasi reaktor
shunt dan kapasitor seri.
Gambar 5.2. (a) Diagram satu garis saluran yang dikompensasi dengan V- 8
kapasitor seri; (b) Diagram vektor tegangan
Gambar 5.3. Saluran transmisi dengan koreksi faktor daya V- 9
Gambar 5.4. Perbaikan faktor daya dengan kapasitor statis V- 10
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1. Gawang Standar I- 6

Tabel 1.2. Lebar Kaki (Stance) Menara Baja I- 6
Tabel 1.3. Karakteristik Lompatan Api Isolator Gantung 250 mm I- 8
Tabel 2.1. Harga-harga T0 dan α untuk bahan-bahan konduktor standar II- 3
Tabel 2.2. Resistivitas dari bahan-bahan konduktor standar untuk II- 3
berbagai kondisi temperatur
Tabel 5.1. Karekteristik Listrik sari Konduktor Aluminium Berinti V- 12
Kawat Baja (ACSR)
Tabel 5.2. Komponen Jarak dari Reaktansi Kapasitif, MEG OHM-KM V- 14
(50Hz)
Tabel 5.3. Komponen Jarak dari Reaktansi Induktif, OHM/KM (50 Hz) V- 15
ix
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PENGAJARAN (GBPP)
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
Nama Mata Kuliah : Sistem Kontrol

Jumlah SKS : 2 SKS
Kode Mata Kuliah : PTL 318
Jurusan / Program Studi : Teknik Elektro / Teknik Listrik
Semester : V (lima)
TOPIK : PENGERTIAN DASAR SISTEM KONTROL

Sub Topik :
a. Definisi dan Istilah
b. Ilustrasi Sistem Kontrol
c. Prinsip-prinsip Desain Sistem Kontrol.
Waktu Penyelesaian Topik : 1 x 3 jam pelajaran = 3 jam pelajaran
Tujuan Instruksional Umum :
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami konsep dasar
sistem kontrol.
Tujuan Instruksional Khusus :
Standar Kompetensi
Menggunakan konsep Sistem Kontrol dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami definisi dan istilah dasar Sistem Kontrol
• Memahami berbagai ilustrasi Sistem Kontrol
• Memahami prinsip-prinsip desain Sistem Kontrol.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menjelaskan definisi dan istilah dasar Sistem Kontrol
• Mengidentifikasikan berbagai ilustrasi Sistem Kontrol
• Menjelaskan prinsip-prinsip desain Sistem Kontrol.
TOPIK : MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

Sub Topik :
a. Fungsi Alih (Transfer Function)
b. Sistem Translasi Mekanik
c. Sistem Rotasi Mekanik
d. Rangkaian RLC
e. Analogi Gaya - Tegangan
f. Analogi Gaya - Arus
g. Sistem Rotasional Multi Elemen
h. Motor Servo Dua Fasa
i. Sistem Tinggi Permukaan Cairan
j. Sistem Tekanan
k. Rangkaian Op-Amp.
x
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami model
matematik sistem fisik.
Standar Kompetensi
Menggunakan model matematik sistem fisik dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami definisi model matematik sistem fisik
• Memahami fungsi alih (transfer function) pada sistem melalui model matematik
• Memahami pemodelan pada sistem translasi mekanik, sistem rotasi mekanik,
• Memahami pemodelan pada rangkaian RLC serta kaitannya dengan analogi gaya -
tegangan, dan analogi gaya - arus
• Memahami pemodelan pada sistem rotasional multi elemen: harmonic drive dengan
beban
• Memahami pemodelan pada motor servo dua fasa
• Memahami pemodelan pada sistem tinggi permukaan cairan, dan sistem tekanan
• Memahami pemodelan pada rangkaian op-amp.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Memodelkan berbagai sistem dengan fungsi alih (transfer function)
• Menjelaskan pemodelan pada berbagai sistem fisik.
TOPIK : DIAGRAM BLOK DAN GRAFIK ALIRAN SINYAL

Sub Topik :
a. Pengaruh Gangguan (Noise) pada Sistem Loop Tertutup
b. Penyederhaan Diagram Blok
c. Grafik Aliran Sinyal
d. Sifat-sifat Grafik Aliran Sinyal
e. Aljabar Grafik Aliran Sinyal
f. Grafik Aliran Sinyal Sistem Kontrol
g. Rumus Penguatan Mason untuk Grafik Aliran Sinyal.
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami konsep
diagram blok dan grafik aliran sinyal.
Standar Kompetensi
Menggunakan diagram blok dan grafik aliran sinyal dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami pengaruh gangguan (noise) pada sistem loop tertutup
• Memahami penyederhaan diagram blok
• Memahami grafik aliran sinyal, sifat-sifat grafik aliran sinyal, aljabar grafik aliran
sinyal, grafik aliran sinyal sistem kontrol
• Memahami penggunaan rumus penguatan mason untuk grafik aliran sinyal.
Indikator
Mahasiswa dapat :
xi
• Menjelaskan pengaruh gangguan (noise) pada sistem loop tertutup
• Membuat penyederhaan diagram blok
• Menjelaskan grafik aliran sinyal dan sifat-sifat grafik aliran sinyal
• Membuat grafik aliran sinyal sistem kontrol berdasarkan aljabar grafik aliran sinyal
• Menerapkan penggunaan rumus penguatan mason untuk grafik aliran sinyal.
TOPIK : PENGANTAR ANALISIS RESPON TRANSIEN

Sub Topik :
a. Respon Transien (Transient Response) dan Respon Keadaan Tunak (Steady State)
b. Karakteristik Perilaku Dinamik Sistem Kontrol
c. Fungsi Respon Impuls
d. Respon Tangga Satuan (Step) Sistem Orde Pertama
e. Respon Ramp Satuan Sistem Orde Pertama
f. Respon Impuls Satuan Sistem Orde Pertama
g. Spesifikasi Respon Transien
h. Kesalahan Keadaan Tunak (Error Steady State) untuk Respon Ramp pada Sistem Orde Dua.
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami analisis
respon transien yang digunakan dalam sistem kontrol.
Standar Kompetensi
Menggunakan analisis respon transien dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami respon transien (transient response) dan respon keadaan tunak (steady
state)
• Memahami karakteristik perilaku dinamik sistem kontrol
• Memahami fungsi respon impuls
• Memahami respon tangga satuan (step) sistem orde pertama
• Memahami respon ramp satuan sistem orde pertama
• Memahami respon impuls satuan sistem orde pertama
• Memahami spesifikasi respon transien
• Memahami kesalahan keadaan tunak (error steady state) untuk respon ramp pada
sistem orde dua.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menerapkan analisis respon transien (transient response) dan analisis respon keadaan tunak
(steady state) berdasarkan hasil perhitungan sistem orde pertama
• Menjelaskan karakteristik perilaku dinamik sistem kontrol
• Menjelaskan fungsi respon impuls
• Menjelaskan analisis respon tangga satuan (step) sistem orde pertama
• Menjelaskan analisis respon ramp satuan sistem orde pertama
• Menjelaskan analisis respon impuls satuan sistem orde pertama
• Menjelaskan spesifikasi respon transien
• Menjelaskan analisis kesalahan keadaan tunak (error steady state) untuk respon ramp pada
sistem orde dua.
xii
TOPIK : AKSI PENGONTROLAN OTOMATIS
Sub Topik :
a. Pengertian Aksi Pengontrolan Otomatis
b. Aksi Kontrol Dua Posisi
c. Kontroler Proporsional (P)
d. Kontroler Integral (I)
e. Kontroler Proporsional Plus Integral (PI)
f. Kontroler Proporsional Plus Diferensial (PD)
g. Kontroler Proporsional Plus Integral Plus Diferensial (PID).
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami aksi
pengontrolan otomatis dalam sistem kontrol.
Standar Kompetensi
Menggunakan berbagai jenis aksi pengontrolan otomatis dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami aksi pengontrolan otomatis
• Memahami aksi kontrol dua posisi
• Memahami kontroler proporsional (P)
• Memahami kontroler integral (I)
• Memahami kontroler proporsional plus integral (PI)
• Memahami kontroler proporsional plus diferensial (PD)
• Memahami kontroler proporsional plus integral plus diferensial (PID).
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menjelaskan aksi pengontrolan otomatis
• Menjelaskan aksi kontrol dua posisi
• Menjelaskan kontroler proporsional (P)
• Menjelaskan kontroler integral (I)
• Menjelaskan kontroler proporsional plus integral (PI)
• Menjelaskan kontroler proporsional plus diferensial (PD)
• Menjelaskan kontroler proporsional plus integral plus diferensial (PID).
TOPIK : FEEDBACK CONTROL, OPTIMAL CONTROL, DAN ADAPTIVE CONTROL

Sub Topik :
a. Feedback Control
b. Optimal Control
c. Adaptive Control.
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami penerapan
metode feedback control, optimal control, dan adaptive control dalam sistem kontrol.
Standar Kompetensi
Menggunakan metode feedback control, optimal control, dan adaptive control dalam
pemecahan masalah.
xiii
Kompetensi Dasar
• Memahami metode feedback control
• Memahami metode optimal control
• Memahami metode adaptive control.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menjelaskan penerapan metode feedback control
• Menjelaskan penerapan metode optimal control
• Menjelaskan penerapan metode adaptive control.
TOPIK : SISTEM KONTROL DENGAN KOMPUTER

Sub Topik :
a. Peran Komputer di dalam Flexible Manufacturing Systems
b. Pengantar Interface Hardware.
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami penerapan
sistem kontrol dengan komputer.
Standar Kompetensi
Menggunakan sistem kontrol dengan komputer dalam pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami peran komputer di dalam flexible manufacturing systems
• Memahami dasar-dasar interface hardware.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menjelaskan peran komputer di dalam flexible manufacturing systems
• Menjelaskan dasar-dasar interface hardware.
TOPIK : STUDI KASUS PERBAIKAN PERFORMANSI SISTEM

Sub Topik :
a. Performansi Sistem Orde Satu
b. Respon Terhadap Gangguan Torsi
c. Tachometer pada Servomekanisme
d. Kontroler dari Perangkat Elektronika.
Selelah menyelesaikan mata kuliah diharapkan mahasiswa dapat memahami studi kasus
perbaikan performansi sistem kontrol.
Standar Kompetensi
Menggunakan berbagai macam studi kasus perbaikan performansi sistem kontrol dalam
pemecahan masalah.
Kompetensi Dasar
• Memahami performansi sistem orde satu
• Memahami respon terhadap gangguan torsi
xiv
• Memahami penerapan tachometer pada servomekanisme
• Memahami penerapan kontroler dari perangkat elektronika.
Indikator
Mahasiswa dapat :
• Menjelaskan performansi sistem orde satu
• Menjelaskan respon terhadap gangguan torsi
• Menjelaskan penerapan tachometer pada servomekanisme
• Menjelaskan penerapan kontroler dari perangkat elektronika.
Kegiatan Perkuliahan :
• Jumlah pertemuan : 16-17 kali pertemuan
• Jumlah SAP mata kuliah : 15 kali pertemuan
• Ujan Tengah Semester : 1 kali pertemuan
• Quiz / Tugas : minimal 4 kali kegiatan
Komponen Nilai :
• Aktifitas Mahasiswa : 5%
• Rata-rata Quiz / Tugas : 25 %
• Ujian Tengah Semester : 30 %
• Ujian Akhir Semester : 40 %.
Metode Pembelajaran :
• Ceramah dan Tanya jawab
• Diskusi dan Tanya Jawab
• Contoh Soal dan jawab.
Media dan Alat Bantu Pengajaran :

• Diktat, Handout
• White Board, Board Marker
• Komputer Laptop, LCD Projector, Layar Proyeksi.
Referensi
1. Boether, Kalus., 1995. Mess und Regelungtechnik, Pflaum Verlag Muenchen.
2. Froehr., Friedrich., Orttenburger., Fritz., 1970. Introduction Electronic Control Engineering,
Siemens AG.
3. Joseph J. Distefano, III, Ph.D., Allen R. Stubberud, Ph.D., Ivan J. Williams, Ph.D., 1990.
Schaum’s Outline of Theory And Problems of Feedback And Control Systems, Second Edition,
Schaum’s Outline Series, McGraw-Hill, New York.
4. Killian., 2000. Modern Control Technology: Components and Systems, Delmar.
5. Maloney TJ., 1986. Industrial Solid State Elecronics, Prentice-Hall.
6. Ogata, Katsuhiko., 1989. Teknik Kontrol Automatik, Erlangga.
7. Roland S.B., 2001. Advanced Control Engineering, Butterworth-Heinemann.
8. Widodo, RJ., 1987. Komponen Sistem Pengaturan, Laboratorium Sistem Pengaturan dan
Komputer, Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi Industri ITB.
9. Widodo, RJ., 1976. Sistem Pengaturan Dasar, Laboratorium Sistem Pengaturan dan Komputer,
Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi Industri ITB.
xv
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER
(RPS)
PROGRAM STUDI : Teknik Listrik Diploma III
Mata Kuliah Sistem Kontrol

Kode Mata Kuliah PTL 318
Semester V (lima)
Jumlah SKS 2 (dua)
Dosen Pengampu Ipniansyah, ST., MT
Deskripsi Mata Kuliah Mata Kuliah Sistem kontrol merupakan salah satu
mata kuliah pada kurikulum program studi teknik
listrik Diploma III dengan kode mata kuliah PTL
318 yang berada pada Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Samarinda.
Mata kuliah ini mempelajari tentang konsep sistem
kontrol dalam suatu sistem fisik serta gejala-gejala
abstrak dan dinamis yang diterapkan dalam bidang
industri pengolahan/ manufaktur dan sistem tenaga
listrik.
Capaian Pembelajaran Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan
Mata Kulah Pengertian Dasar Sistem Kontrol, Model Matematik
Sistem Fisik, Diagram Blok dan Grafik Aliran
Sinyal, Pengantar Analisis Respon Transien, Aksi
Pengontrolan Otomatis, Feedback Control, Optimal
Control, dan Adaptive Control, Sistem Kontrol
dengan Komputer, Studi Kasus Perbaikan
Performansi Sistem.
Capaian Pembelajaran Mahasiswa dapat mengidentifikasi variabel dan
Khusus (Pertemuan) konstanta sistem kontrol, membuat fungsi alih
sistem, membuat pemodelan sistem, memilih dan
menentukan sistem kontrol, menghitung kontrol
sistem, serta menganalisis dan mensimulasikan
sistem kontrol.
Metode Penilaian dan Bobot soal (5 s/d 100)%; Skor: 10 s/d 100;
Pembobotan Nilai = bobot x jumlah skor
Daftar Pustaka 1. Boether, Kalus., 1995. Mess und Regelungtechnik,
Pflaum Verlag Muenchen.
2. Froehr., Friedrich., Orttenburger., Fritz., 1970.
Introduction Electronic Control Engineering,
Siemens AG.
3. Joseph J. Distefano, III, Ph.D., Allen R. Stubberud,
Ph.D., Ivan J. Williams, Ph.D., 1990. Schaum’s
Outline of Theory And Problems of Feedback And
Control Systems, Second Edition, Schaum’s Outline
Series, McGraw-Hill, New York.
4. Killian., 2000. Modern Control Technology:
Components and Systems, Delmar.
-1-
5. Maloney TJ., 1986. Industrial Solid State Elecronics,
Prentice-Hall.
6. Ogata, Katsuhiko., 1989. Teknik Kontrol Automatik,
Erlangga.
7. Roland S.B., 2001. Advanced Control Engineering,
Butterworth-Heinemann.
8. Widodo, RJ., 1987. Komponen Sistem Pengaturan,
Laboratorium Sistem Pengaturan dan Komputer,
Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi
Industri ITB.
9. Widodo, RJ., 1976. Sistem Pengaturan Dasar,
Laboratorium Sistem Pengaturan dan Komputer,
Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi
Industri ITB.
-2-
JADWAL PEMBELAJARAN
Minggu Capaian Pembelajaran Bahan Kajian Metode Pengalaman Indikator / Bobot
Waktu
Ke (tujuan) (pokok bahasan) Pembelajaran Belajar Kriteria Penilaian Penilaian
1 4x50 menit  mahasiswa dapat Konsep dasar sistem  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami konsep kontrol tanya jawab tentang fisika, mahasiswa soal (5
dasar sistem kontrol:  menjelaskan  diskusi dan kimia, dalam menyimak s/d
 mahasiswa dapat pengukuran tanya jawab matematika,  keaktifan 100)%;
memahami sebagai konsep  tugas / quiz metode mahasiswa skor: 10
pengukuran sebagai dasar sistem statistiik dalam berdiskusi s/d 100;
konsep dasar sistem kontrol  pengetahuan dan menjawab nilai =
kontrol terkait  menjelaskan tentang pertanyaan bobot x
dengan sistem-sistem sistem-sistem rangkaian jumlah
satuan dalam satuan dalam listrik skor
pengukuran, standar pengukuran
pengukuran  menjelaskan
standar
pengukuran
 menyampaikan
referensi yang
dipakai
2 4x50 menit  mahasiswa dapat Konsep dasar sistem  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami konsep kontrol tanya jawab tentang fisika, mahasiswa soal (5
dasar sistem kontrol  menjelaskan  diskusi dan kimia, menjawab s/d
 mahasiswa dapat karakteristik tanya jawab matematika, pertanyaan 100)%;
memahami pengukuran dan  contoh soal dan metode  lembar jawaban skor: 10
pengukuran sebagai kesalahan jawab statistiik mahasiswa s/d 100;
konsep dasar sistem  menjelaskan  diskusi dan  pengetahuan  kertas tertulis nilai =
kontrol terkait pengertian sistem latihan soal tentang bobot x
dengan sistem-sistem kontrol  kesimpulan dari rangkaian jumlah
satuan dalam materi listrik skor
-3-
pengukuran, standar  tugas / quiz  pengetahuan
pengukuran, serta awal tentang
karakteristik dan konsep dasar
kesalahan sistem kontrol
pengukuran
 mahasiswa dapat
memahami
pengertian sistem
kontrol terkait
sebagai alat
pengukuran, alat
analisis, dan sebagai
alat kendali
3 4x50 menit  mahasiswa dapat Alat-alat ukur listrik  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami alat-alat  menjelaskan tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
ukur listrik prinsip dasar alat-  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat alat ukur listrik tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip yang digunakan  contoh soal dan  lembar jawaban skor: 10
kerja, karateristik, dalam jawab mahasiswa s/d 100;
dan spesifikasi terkait pengukuran  diskusi dan  kertas tertulis nilai =
dengan alat-alat ukur listrik latihan soal bobot x
listrik  menjelaskan alat  tugas / quiz jumlah
 mahasiswa dapat ukur kumparan skor
memahami putar
penggunaan alat-alat  menjelaskan alat
ukur listrik dalam ukur jenis
pengukuran listrik penyearah
 mahasiswa dapat  menjelaskan alat
menggunakan alat- ukur thermokopel
alat ukur listrik
-4-
dalam pengukuran
besaran-besaran
listrik
4 4x50 menit  mahasiswa dapat Alat-alat ukur listrik  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami alat-alat  menjelaskan tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
ukur listrik prinsip dasar alat-  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat alat ukur listrik tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip yang digunakan  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
kerja, karateristik, dalam jawab awal tentang mahasiswa s/d 100;
dan spesifikasi terkait pengukuran  diskusi dan alat-alat ukur  kertas tertulis nilai =
dengan alat-alat ukur listrik latihan soal listrik bobot x
listrik  menjelaskan alat  tugas / quiz jumlah
 mahasiswa dapat ukur besi putar skor
memahami  menjelaskan alat
penggunaan alat-alat ukur
ukur listrik dalam elektrodinamis
pengukuran listrik  menjelaskan alat
 mahasiswa dapat ukur induksi
menggunakan alat-  menjelaskan alat
alat ukur listrik ukur elektrostatis
dalam pengukuran
besaran-besaran
listrik memahami
penggunaan alat-alat
ukur listrik dalam
pengukuran listrik
5 4x50 menit  mahasiswa dapat Alat-alat ukur  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami alat-alat elektronik tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
ukur elektronik  menjelaskan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
prinsip dasar alat- tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
-5-
 mahasiswa dapat alat ukur  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
memahami prinsip elektronik yang jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
dasar, karakteristik, digunakan di  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan spesifikasi terkait dalam latihan soal bobot x
dengan alat-alat ukur pengukuran  tugas / quiz jumlah
elektronik dalam listrik dan sistem skor
pengukuran listrik sistem kontrol
 mahasiswa dapat  menjelaskan
memahami sistem kontrol
penggunaan alat-alat elektronik
ukur elektronik  menjelaskan alat-
dalam pengukuran alat ukur digital
listrik
 mahasiswa dapat
menggunakan alat-
alat ukur elektronik
dalam pengukuran
besaran-besaran
listrik
6 4x50 menit  mahasiswa dapat Alat-alat ukur  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami alat-alat elektronik tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
ukur elektronik  menjelaskan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat pengkondisi tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip sinyal  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
dasar, karakteristik,  menjelaskan jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
dan spesifikasi terkait pengolah sinyal  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dengan alat-alat ukur  menjelaskan latihan soal  pengetahuan bobot x
elektronik dalam display  tugas / quiz awal tentang jumlah
pengukuran listrik  menjelaskan alat-alat ukur skor
osiloskop elektronik
-6-
 mahasiswa dapat  menjelaskan
memahami generator fungsi
penggunaan alat-alat
ukur elektronik
dalam pengukuran
listrik
 mahasiswa dapat
menggunakan alat-
alat ukur elektronik
dalam pengukuran
besaran-besaran
listrik
7 4x50 menit  mahasiswa dapat Pengukuran listrik  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami  menjelaskan tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
pengukuran listrik prinsip dasar,  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat teknik, dan tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami metode dalam  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
pengukuran listrik pengukuran jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
menggunakan teknik listrik  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan metoda tertentu  menjelaskan latihan soal  pengetahuan bobot x
terkait dengan pengukuran arus  tugas / quiz tentang alat- jumlah
pengukuran besaran- dan tegangan alat ukur skor
besaran listrik seperti  menjelaskan elektronik
arus dan tegangan, pengukuran daya
daya, energi listrik,  menjelaskan
tahanan pengukuran
 mahasiswa dapat energi listrik
menggunakan  menjelaskan
pengukuran listrik pengukuran
dengan teknik dan tahanan
-7-
metode tertentu
dalam bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan
pengukuran listrik
dengan teknik dan
metode tertentu
dalam bidang sistem
tenaga listrik
pengukuran listrik pengujian dengan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat perangkat uji tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami portabel  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
pengukuran listrik  menjelaskan jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
menggunakan teknik pengukuran  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan metoda tertentu induktansi latihan soal  pengetahuan bobot x
terkait dengan  menjelaskan  tugas / quiz tentang alat- jumlah
pengukuran besaran- pengukuran  persiapan Ujian alat ukur skor
besaran listrik seperti kapasitansi Tengah elektronik
arus dan tegangan,  menjelaskan Semester (UTS)  pengetahuan
daya, energi listrik, pengukuran awal tentang
tahanan, induktansi, elektronik dan pengukuran
kapasitansi diagnosis listrik
 mahasiswa dapat kesalahan
memahami
pengukuran listrik
menggunakan teknik
dan metoda tertentu
terkait pengujian
-8-
dengan perangkat uji
portabel
 mahasiswa dapat
memahami
pengukuran listrik
menggunakan teknik
dan metoda tertentu
terkait dengan
pengukuran
elektronik dan
diagnosis kesalahan.
 mahasiswa dapat
menggunakan
pengukuran listrik
dengan teknik dan
metode tertentu
 mahasiswa dapat
menggunakan
pengukuran listrik
dengan teknik dan
metode tertentu
dalam bidang sistem
tenaga listrik
9 4x50 menit  mahasiswa dapat Ujian Tengah  Ujian Tengah  pemahaman  lembar jawaban bobot
mengikuti dan Semester (UTS) Semester (UTS) dan penguasaan UTS mahasiswa soal (5
mengerjakan Ujian  melaksanakan materi sistem  daftar hadir s/d
Tengah Semester Ujian Tengah kontrol terkait mahasiswa 100)%;
(UTS) Semester (UTS) skor: 10
s/d 100;
-9-
nilai =
bobot x
jumlah
skor
pengukuran listrik pengukuran  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat frekuensi tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami  menjelaskan  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
pengukuran listrik pengukuran beda jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
menggunakan teknik fasa  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan metoda tertentu latihan soal  pengetahuan bobot x
terkait dengan  tugas / quiz tentang alat- jumlah
pengukuran besaran- alat ukur skor
besaran listrik seperti elektronik
frekuensi, dan beda  pengetahuan
fasa awal tentang
 mahasiswa dapat pengukuran
menggunakan listrik
pengukuran listrik
dengan teknik dan
metode tertentu
 mahasiswa dapat
menggunakan
pengukuran listrik
dengan teknik dan
metode tertentu
dalam bidang sistem
tenaga listrik
- 10 -
11 4x50 menit  mahasiswa dapat Sistem sistem  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami sistem kontrol tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
sistem kontrol  menjelaskan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
 mahasiswa dapat Menjelaskan tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip prinsip dasar  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
dasar sistem sistem sistem sistem jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
kontrol kontrol  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
 mahasiswa dapat  menjelaskan latihan soal  pengetahuan bobot x
memahami sistem sistem  tugas / quiz tentang alat- jumlah
sistem kontrol terkait pengukuran alat ukur skor
dengan sistem elektronik elektronik
pengukuran  menjelaskan  pengetahuan
elektronik sistem telemetri tentang
 mahasiswa dapat  menjelaskan pengukuran
memahami sistem sistem listrik
sistem kontrol terkait pengukuran
dengan sistem otomatis
telemetri  menjelaskan
 mahasiswa dapat sistem sistem
memahami sistem kontrol industri
sistem kontrol terkait
dengan sistem
pengukuran otomatis
 mahasiswa dapat
memahami sistem
dengan sistem sistem
kontrol industry
- 11 -
 mahasiswa dapat transducer tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
dasar sistem sistem jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
kontrol  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
 mahasiswa dapat latihan soal  pengetahuan bobot x
memahami sistem  tugas / quiz tentang alat- jumlah
sistem kontrol terkait alat ukur skor
dengan sistem elektronik
pengukuran  pengetahuan
elektronik tentang
memahami sistem listrik
sistem kontrol terkait  pengetahuan
dengan sistem awal tentang
telemetri sistem sistem
 mahasiswa dapat kontrol
memahami sistem
dengan sistem
pengukuran otomatis
 mahasiswa dapat
memahami sistem
kontrol industri
 mahasiswa dapat
memahami sistem
- 12 -
dengan transducer
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
sistem kontrol dalam
pengukuran besaran
non listrik dan
besaran listrik
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
pengukuran besaran
non listrik dan
besaran listrik di
bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
pengukuran besaran
non listrik dan
besaran listrik di
bidang sistem tenaga
listrik
 mahasiswa dapat transducer tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
memahami prinsip  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
dasar sistem sistem jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
kontrol alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
bobot x
- 13 -
 mahasiswa dapat  diskusi dan  pengetahuan jumlah
memahami sistem latihan soal tentang alat- skor
sistem kontrol terkait  tugas / quiz alat ukur
dengan sistem elektronik
pengukuran  pengetahuan
elektronik tentang
memahami sistem listrik
sistem kontrol terkait  pengetahuan
dengan sistem awal tentang
telemetri sistem sistem
 mahasiswa dapat kontrol
memahami sistem
dengan sistem
pengukuran otomatis
 mahasiswa dapat
memahami sistem
kontrol industri
 mahasiswa dapat
memahami sistem
dengan transducer
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
pengukuran besaran
- 14 -
non listrik dan
besaran listrik
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
pengukuran besaran
non listrik dan
besaran listrik di
bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
pengukuran besaran
non listrik dan
besaran listrik di
bidang sistem tenaga
listrik
14 4x50 menit  mahasiswa dapat Sistem akuisisi data  ceramah dan  pengetahuan  keaktifan bobot
memahami sistem analog dan digital tanya jawab tentang konsep mahasiswa soal (5
akuisisi data analog  menjelaskan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
dan digital prinsip dasar tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
 mahasiswa dapat sistem akuisisi  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
mahasiswa dapat data analog dan jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
memahami prinsip digital  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dasar sistem akuisisi  menjelaskan latihan soal  pengetahuan bobot x
data analog dan pengubahan  tugas / quiz tentang alat- jumlah
digital digital ke analog alat ukur skor
 mahasiswa dapat elektronik
memahami sistem  pengetahuan
akuisisi data analog tentang
- 15 -
dan digital terkait pengukuran
dengan pengubahan listrik
digital ke analog  pengetahuan
 mahasiswa dapat tentang sistem
memahami sistem sistem kontrol
akuisisi data analog
dan digital terkait
dengan pengubahan
analog ke digital
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
dan digital dalam
sistem sistem kontrol
di bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
dan digital dalam
di bidang sistem
tenaga listrik
akuisisi data analog  menjelaskan  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
dan digital pengubahan tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
 mahasiswa dapat analog ke digital  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
memahami sistem  menjelaskan jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
akuisisi data analog multiplexing  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan digital terkait latihan soal bobot x
- 16 -
dengan pengubahan  tugas / quiz  pengetahuan jumlah
digital ke analog tentang alat- skor
 mahasiswa dapat alat ukur
memahami sistem elektronik
akuisisi data analog  pengetahuan
dan digital terkait tentang
dengan pengubahan pengukuran
analog ke digital listrik
 mahasiswa dapat  pengetahuan
memahami sistem tentang sistem
akuisisi data analog sistem kontrol
dan digital terkait  pengetahuan
dengan multiplexing awal tentang
 mahasiswa dapat sistem akuisisi
menggunakan sistem data analog dan
akuisisi data analog digital
dan digital dalam
di bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
dan digital dalam
di bidang sistem
tenaga listrik
akuisisi data analog  diskusi dan dasar sistem menjawab s/d
dan digital tanya jawab kontrol pertanyaan 100)%;
- 17 -
 mahasiswa dapat  menjelaskan  contoh soal dan  pengetahuan  lembar jawaban skor: 10
memahami sistem pengubahan jawab tentang alat- mahasiswa s/d 100;
akuisisi data analog analog ke digital  diskusi dan alat ukur listrik  kertas tertulis nilai =
dan digital terkait  menjelaskan latihan soal  pengetahuan bobot x
dengan pengubahan multiplexing  tugas / quiz tentang alat- jumlah
digital ke analog Persiapan Ujian  persiapan Ujian alat ukur skor
 mahasiswa dapat Akhir Semester Akhir Semester elektronik
memahami sistem (UAS) (UAS)  pengetahuan
akuisisi data analog menjelaskan ruang tentang
dan digital terkait lingkup dan materi pengukuran
dengan pengubahan Ujian Akhir listrik
analog ke digital Semester (UAS)  pengetahuan
 mahasiswa dapat tentang sistem
memahami sistem sistem kontrol
akuisisi data analog  pengetahuan
dan digital terkait awal tentang
dengan multiplexing sistem akuisisi
 mahasiswa dapat data analog dan
menggunakan sistem digital
dan digital dalam
di bidang industri
 mahasiswa dapat
menggunakan sistem
dan digital dalam
di bidang sistem
tenaga listrik
- 18 -
Tugas-tugas yang harus diselesaikan mahasiswa:
1. Mengerjakan latihan-latihan setiap sub topik
2. Quiz1, quiz2, quiz3, dan quiz4
3. Ujian Tengah Semester (UTS)
4. Ujian Akhir Semester (UAS)
Komponen Penilaian:
1. Kehadiran / Perilaku ( 5%)
2. Tugas / Quiz (25%)
3. Ujian Tengah Semester (UTS) (30%)
4. Ujian Akhir Semester (UAS) (40%)
Media dan Alat Bantu Pengajaran:

1. Diktat, Handout
2. White Board, Board Marker
3. Komputer Laptop, LCD Projector, Layar Proyeksi.
Samarinda, 5 Desember 2017

Mengetahui, Ketua Program Studi Penanggung Jawab Mata
Ketua Jurusan Teknik Teknik Listrik Diploma III, Kuliah,
Elektro,
Ir. Bustani, MT Rusdiansyah, ST., MT Ipniansyah, ST., MT

NIP. 19610712 199303 1 003 NIP. 19600727 198903 1 002 NIP. 19610731 199003 1 002
- 19 -
BAB I
PENGERTIAN DASAR SISTEM KONTROL
1.1 Pendahuluan
...... dst
Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 1

Contoh Soal dan Jawab:
1. ...... dst

Soal-soal:
1. ....... dst

Lampiran
...... dst

Daftar Pustaka
...... dst

BAB II
MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK
2.1 Pendahuluan
..... dst
Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 1

Contoh Soal dan Jawab :
1. ...... dst

Soal-soal :
1. ....... dst

Lampiran
..... dst

Daftar Pustaka
...... dst

BAB III
DIAGRAM BLOK DAN GRAFIK ALIRAN SINYAL
3.1 Pendahuluan
....... dst
Modul Ajar Sistem kontrol │Diagram Blok Dan Grafik Aliran Sinyal III- 1
1. ...... dst
Soal-soal :
1. ...... dst
Lampiran
...... dst
Daftar Pustaka
...... dst
BAB IV
PENGANTAR ANALISIS RESPON TRANSIEN
4.1 Pendahuluan
...... dst
IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 1

1. ...... dst

Soal-soal :
1. ...... dst

Lampiran
...... dst

Daftar Pustaka
....... dst

BAB V
AKSI PENGONTROLAN OTOMATIS
5.1 Pendahuluan
....... dst
Pengertian
Kontroler otomatis membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran “plant”
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi, dan menghasilkan suatu sinyal
kontrol yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau sampai suatu harga yang
kecil. Cara kontroler otomatis menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi
pengontrolan.
Kontroler otomatis harus dapat mendeteksi sinyal kesalahan penggerak, yang

biasanya mempunyai tingkat daya yang sangat kecil, dan memperkuatnya sehingga
mempunyai tingkat daya yang cukup tinggi. Artinya, kontroler memerlukan
penguat.
Detektor
kesalahan
Masukan Ke aktuator
acuan + PENGUAT (penggerak)
-
Sinyal
kesalahan
penggerak Dari “plant”
ALAT UKUR
Kontroler terdiri dari detektor kesalahan dan penguat. Elemen ukur adalah
perangkat yang mengubah variabel keluaran menjadi besaran lain yang sesuai untuk
dapat dibandingkan dengan sinyal masukan acuan. Penguat memperkuat daya
sinyal penggerak, yang selanjutnya akan menggerakkan aktuator.
Modul Ajar Sistem kontrol │ Aksi Pengontrolan Otomatis V- 1

Aktuator adalah suatu elemen yang mengubah masukan “plant” sesuai dengan
sinyal kontrol sedemikian rupa sehingga sinyal umpan balik dapat dibuat sama
dengan sinyal masukan acuan.
Aksi Kontrol Dua Posisi

Dalam sistem kontrol yang menggunakan kontroler dua posisi, elemen penggerak
hanya mempunyai dua posisi tetap. Dimisalkan sinyal keluaran kontroler adalah
m(t) dan sinyal kesalahan penggerak adalah e(t).
Pada kontroler dua posisi, sinyal m(t) akan tetap pada harga maksimum atau
minimum, tergantung pada tanda sinyal kesalahan penggerak (positif atau negatif),
sehingga:
m(t) = M1 untuk e(t) > 0
= M2 untuk e(t) < 0
dimana M1 dan M2 adalah konstanta. Harga minimum ( M2 ) biasanya adalah 0 atau
–M1.
Daerah harga sinyal kesalahan penggerak antara posisi maksimum dan minimum
disebut celah diferensial (differential gap) atau disebut juga kurva histerisis.. Celah
diferensial menyebabkan keluaran kontroler m(t) tetap pada harga sekarang sampai
sinyal kesalahan penggerak bergeser sedikit dari harga nol. Pada beberapa kasus,
celah diferensial ini disebabkan oleh gesekan yang tidak diinginkan dan
kelambanan gerak. Terkadang celah diferensial juga diperlukan untuk mencegah
operasi mekanisme “on-off” yang terlalu sering.
celah diferensial
M1 M1
r e m r e m
+ +
- -
M2 M2
Diagram blok kontroler dua posisi Diagram blok kontroler dua posisi
dengan celah diferensial

KONTROLER PROPORSIONAL (P)
Kontroler proporsional memiliki perilaku yang sama dengan penguat linear (linear
amplifier). Dimisalkan sinyal keluaran kontroler adalah m(t) dan sinyal kesalahan
penggerak adalah e(t). Pada kontroler proporsional, sinyal m(t) akan membesar atau
mengecil tergantung dari kepekaan proporsional dari kontroler (Kp). Secara
matematis dinyatakan sebagai:
m(t) = Kp.e(t)
M(s)
Dalam bentuk Transformasi Laplace dinyatakan sebagai:  Kp
E(s)
Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya

penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya merupakan penguat dengan
penguatan yang dapat diatur.
Blok diagram kontroler proporsional adalah seperti berikut.
r e m
+ Kp
-
b
Diagram blok kontroler Proporsional
Salah satu karakteristik dari kontroler proporsional adalah adanya deviasi kontrol
sisa. Deviasi kontrol sisa (erb) adalah selisih antara masukan acuan (r) dengan
variabel terkontrol (b) yang biasanya dinyatakan dalam bentuk persen.
Beberapa catatan mengenai kontroler P:

• Karena sifat kelinearannya, kontroler P cenderung menstabilkan sistem.
• Kontroler P hanya bisa bekerja jika ada sinyal kesalahan penggerak (e(t)).
Artinya, pada kondisi steady state e(t) tidak mungkin nol (karena kontroler
proporsional tidak mampu menyimpan energi). Hal ini menyebabkan
timbulnya deviasi kontrol sisa, yang biasanya dinyatakan dalam persen

(perbandingan antara sinyal kesalahan penggerak dengan masukan
acuannya).
• Deviasi kontrol sisa berpengaruh pada kesalahan keadaan tunak (error
steady state, ess). Dengan memperbesar kepekaan proporsional (Kp), maka
semakin kecil deviasi kontrol sisanya sehingga ess semakin kecil (tetapi
tidak mungkin nol).
• Sebagai resiko memperbesar harga Kp akan menimbulkan respon sistem
lebih berosilasi.
e(t) m(t)
Masukan step Aksi kontrol
A Proporsional
A x Kp
0 t 0 t
Catatan:
• Waktu kompensasi (Tg = T) atau periode waktu sistem (T) adalah waktu
yang diberikan oleh titik perpotongan antara kemiringan dari laju kenaikan
maksimum respon keluaran plant dengan harga maksimum dari respon
keluaran plant atau variabel terkontrol (atau waktu yang diperlukan oleh
respon keluaran untuk mencapai 63,2 % dari harga akhir / harga
maksimumnya).
• Variabel kontrol adalah sinyal keluaran dari kontroler (m(t) ).
• Variabel terkontrol adalah sinyal umpan balik (b(t) ) dari respon keluaran
plant ke summator/ adder.
• Waktu respon sistem atau waktu penetapan (settling time / Ts) adalah waktu
yang diperlukan kurva respon untuk mencapai dan menetap dalam daerah di
sekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan persentase mutlak dari
harga akhir (5 % atau 2 %). Untuk kriteria 2 % maka Ts= 4.T, dan untuk
kriteria 5 % maka Ts = 3.T di mana T adalah periode waktu sistem.
r  cH
• e rb (%)  .100% di mana cH adalah harga akhir/harga maksimum dari
r
c(t)

• Harga maksimum respon keluaran sama dengan harga yang dicapai respon
keluaran pada kondisi steady state.
KONTROLER INTEGRAL (I)

Kontroler integral seringkali disebut dengan kontrol reset. Hal ini disebabkan oleh
karena harga keluaran kontroler m(t) diubah dengan laju yang sebanding dengan
sinyal kesalahan penggerak e(t). Secara matematis dinyatakan sebagai:
t
d
m( t )  K i .e( t )  m( t )  K i . e( t ).dt
dt
0
M(s) K i
Dalam bentuk Transformasi Laplace dinyatakan sebagai: 
E(s) s
di mana Ki adalah konstanta integral yang dapat diatur. Jika e(t) didua kalikan maka
harga m(t) berubah dengan laju perubahan menjadi duakali semula. Jika kesalahan
penggerak nol, maka harga m(t) tetap stasioner. Blok diagram kontroler integral
adalah seperti berikut.
r e m
+
-
Diagram blok kontroler Integral
Beberapa catatan mengenai kontroler I:

• Bagian integral memiliki kelebihan dalam hal menyimpan energi (keluaran
kontroler diubah dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan
penggerak seperti yang ditunjukkan dengan harga m(t) yang stasioner pada
saat e(t) nol), sehingga pada saat sinyal kesalahan penggerak nol, keluaran
kontroler integral tetap pada harganya yang terakhir. Oleh karena itu
kontroler I cenderung menghilangkan/memperkecil ess.
• Kelemahan kontroler integral adalah menyebabkan respon menjadi lambat.

• Kontroler integral kurang begitu baik bila digunakan untuk mengontrol
plant yang memiliki periode waktu sistem yang cukup besar oleh karena
respon sistemnya cenderung akan berosilasi tanpa peredaman. Hal ini
mengakibatkan sistem tidak stabil.
Saat e(t) = 0
e(t) m(t)
Masukan step
A Aksi kontrol Integral
A.tx.Ki
0 0
t tx t
KONTROLER PROPORSIONAL PLUS INTEGRAL (PI)

Kontroler proporsional plus integral adalah kombinasi dari kontroler proporsional
dan integral. Pada kontroler ini, bagian proporsional akan mengantisipasi
kelambatan respon yang ditimbulkan oleh bagian integral. Sedangkan bagian
integral akan mengantisipasi terjadinya deviasi kontrol sisa yang ditimbulkan oleh
bagian proporsional. Jika sinyal kesalahan penggerak adalah e(t) dan sinyal
keluaran kontroler adalah m(t) maka secara matematis kontroler PI dinyatakan
sebagai:
t
m( t )  K p .e( t )  K i . e( t ).dt
0
Kp t
Ti 
m( t )  K p .e( t )  . e( t ).dt
0
Dalam bentuk Transformasi Laplace dinyatakan sebagai:
M (s ) K  1 
 K p  i  K p .1  
E (s ) s  Ti .s 
di mana Kp adalah kepekaan proporsional dan Ti adalah waktu integral.
Beberapa catatan mengenai kontroler PI:

• Baik Kp maupun Ti dapat diatur.
• Waktu integral mengatur aksi kontrol integral.

• Kp mempengaruhi bagian proporsional dan integral dari aksi kontrolnya.
• Kebalikan dari Ti disebut laju reset. Laju reset adalah banyaknya
pengulangan bagian proporsional dari aksi pengontrolan per menit. Laju
reset diukur dalam bentuk pengulangan per menit.
• Dengan adanya bagian P, menyebabkan sistem stabil. Hal ini juga untuk
menutupi kelemahan bagian I yang menyebabkan ketidakstabilan sistem
pada saat digunakan bersama di plant dengan konstanta waktu sistem yang
cukup besar.
• Dengan adanya bagian I, kelemahan P yang selalu menghasilkan ess dapat
diperkecil.
• Kelemahan kontroler PI adalah menyebabkan respon menjadi lambat karena
adanya bagian I.
Blok diagram kontroler integral adalah seperti berikut.
r e m
+
-
Diagram blok kontroler Proporsional plus Integral
e(t) m(t)
Masukan step Aksi kontrol PI
1
2Kp
bagian integral
Kp
bagian proporsional
0 0
t Ti t
KONTROLER PROPORSIONAL PLUS DIFERENSIAL (PD)

Jika sinyal kesalahan penggerak adalah e(t) dan sinyal keluaran kontroler adalah
m(t) maka secara matematis kontroler PD dinyatakan sebagai:

e( t )
m( t )  K p .e( t )  K d .d
dt
e( t )
m( t )  K p .e( t )  K p .Td .d
dt
 K p  K p .Td .s  K p .1  Td .s 
M(s)
E(s)
di mana Kp adalah kepekaan proporsional dan Td adalah waktu diferensial.
Beberapa catatan mengenai kontroler PD:

• Aksi kontrol diferensial disebut kontrol laju (rate control) karena besar
keluaran kontrolernya sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan
penggerak.
• Aksi kontroler diferensial mempunyai karakter untuk mendahului.
• Kelemahan kontroler D adalah dalam hal memperkuat sinyal desing (noise)
sehingga menimbulkan pengaruh saturasi pada aktuator.
• Kontroler D tidak dapat digunakan sendirian, karena hanya efektif selama
periode transien.
• Baik Kp maupun Td dapat diatur.
• Waktu diferensial adalah selang waktu bertambah majunya respon aksi
kontrol proporsional yang disebabkan oleh aksi laju.
Blok diagram kontroler PD adalah seperti berikut.
r e m
+
-
Diagram blok kontroler Proporsional plus Diferensial
e(t) m(t)
Masukan Ramp Aksi kontrol PD
Td
bagian proporsional
0 0
t t
Kontroler Proporsional Plus Integral Plus Diferensial (PID)
Kontroler proporsional plus integral plus diferensial adalah kombinasi dari
kontroler proporsional, integral dan diferensial. Pada kontroler ini:
• Dengan adanya bagian P, kelemahan bagian D yang cenderung
menyebabkan sistem tidak stabil dapat dikompensasi.
• Dengan adanya bagian I, kelemahan P yang selalu menghasilkan ess dapat
diperkecil.
• Kelemahan bagian I yang menyebabkan respon menjadi lambat
dikompensasi oleh bagian D. Bagian D memiliki kelebihan dalam hal
mendahului sehingga dapat mempercepat respon sistem. Hal ini didasarkan
pada kondisi saat sinyal kesalahan penggerak bergerak dari nol hingga
sedikit di atas nol, respon keluaran kontroler D melonjak sangat cepat pada
harga tak hingga, hingga mencapai nol kembali pada saat sinyal kesalahan
penggerak mulai konstan.
• Kelemahan dari bagian D adalah dapat memperkuat sinyal desing (noise)
sehingga menimbulkan pengaruh saturasi pada aktuator (sistem tidak
stabil). Kontroler D hanya bekerja secara efektif selama periode transien.
Dengan menggabungkan ketiga kontroler di atas didapatkan kombinasi kontroler

yang optimal di mana masing-masing kelebihan saling menutupi kekurangan yang
lain.
Jika sinyal kesalahan penggerak adalah e(t) dan sinyal keluaran kontroler adalah
m(t) maka secara matematis kontroler PID dinyatakan sebagai:
t
d
m( t )  K p .e( t )  K d e( t )  K i . e( t ).dt
dt
0
Kp t
d
Ti 
m( t )  K p .e( t )  K p .Td e( t )  . e( t ).dt
dt
0
M (s ) K  1 
 K p  K d .s  i  K p .1  Td .s  
E(s ) s  Ti .s 

di mana Kp adalah kepekaan proporsional, Td menyatakan waktu
turunan/diferensial dan Ti adalah waktu integral.
Beberapa catatan mengenai kontroler PID:

• Baik Kp, Td maupun Ti dapat diatur.
• Waktu integral mengatur aksi kontrol integral.
• Kp mempengaruhi bagian proporsional dan integral dari aksi kontrolnya.
Kebalikan dari Ti disebut laju reset. Laju reset adalah banyaknya
pengulangan bagian proporsional dari aksi pengontrolan per menit. Laju
reset diukur dalam bentuk pengulangan per menit.
• Waktu turunan Td adalah selang waktu bertambah majunya respon aksi
kontrol proporsional yang disebabkan oleh aksi laju.
Blok diagram kontroler integral adalah seperti berikut.
r + e m
-
Diagram blok kontroler Proporsional plus Integral plus Diferensial
bagian diferensial
e(t) m(t)
Masukan step bagian integral
1
2Kp
Kp
bagian proporsional
0 0
t t
Td
Ti
Kp Kd
Secara matematis, dapat dicari: Ti  Td 
Ki Kp

1. ....... dst

Soal-soal :
1. ....... dst

Lampiran
...... dst

Daftar Pustaka
...... dst

BAB VI
FEEDBACK CONTROL, OPTIMAL CONTROL,

DAN ADAPTIVE CONTROL
6.1 Pendahuluan
...... dst
FEEDBACK CONTROL
Pada bab-bab sebelumnya, telah dijelaskan sistem pengontrolan dengan meman-
faatkan sinyal umpan balik (feedback control). Pada sistem kontrol jenis ini, semua
sistem loop terbuka diubah ke dalam bentuk loop tertutup dengan tujuan
melakukan pengontrolan sinyal output berdasarkan selisih antara sinyal input
dengan sinyal umpan baliknya. Pada dasarnya, feedback control memperkecil
terjadinya sinyal error (selisih antara output yang diharapkan dengan output yang
sebenarnya), mempercepat waktu respon, dan melakukan peredaman terhadap
sinyal-sinyal gangguan. Pengukuran terhadap variabel proses dilakukan setiap
saat (real-time).
OPTIMAL CONTROL
Pada teknik ini, diasumsikan suatu sistem berada pada konfigurasi open loop,
sehingga tidak ada sinyal umpan balik tentang performansi output pada real-time
yang dapat digunakan untuk strategi pengontrolan.
Dasar optimal control pada open loop system adalah sebagai berikut :
1. Variabel evaluator performansi. Ukuran performansi sistem biasa juga disebut
objective function, index of performance (IP), atau figure of merit, yang
merepresentasikan indicator performansi proses secara umum. Beberapa
variable evaluator performansi misalnya minimisasi biaya, maksimisasi profit,
aksimisasi laju produksi, optimisasi kualitas, minimisasi kesalahan kuadrat
terkecil, dll.
2. Model matematis yang menghubungkan antara variable input dengan objective
function. Dengan model matematis ini diharapkan sinyal output tidak
Modul Ajar Sistem kontrol │Feedback Control, Optimal Control, Dan Adaptive Control VI- 1
mengalami gangguan. Solusi untuk problem seperti ini biasa disebut steady
state optimal control.
Pengukuran hanya dilakukan pada IP secara umum.
Salah satu metode yang digunakan di dalam optimal control adalah metode kalkulus
diferensial yang didefinisikan sebagai:
z = f(r)
Misalnya diinginkan untuk menentukan harga x agar z maksimum, maka dapat

dinyatakan:
dz
0
dr
ADAPTIVE CONTROL
Adaptive control adalah perpaduan antara teknik optimal control dengan feedback
control. Adaptive control didesain untuk sistem yang beroperasi pada lingkungan
yang berubah-ubah. Sedangkan feedback control dan optimal control digunakan
pada sistem yang bekerja pada kondisi lingkungan yang dapat diketahui dan
ditentukan.
Fungsi adaptive control:
1. Fungsi Identifikasi. Adaptive control menentukan performansi
proses/sistem pada waktu sekarang dengan cara menentukan harga IP yang
diukur dengan menggunakan feedback data dari proses/sistem. Karena
kondisi lingkungan akan berubah setiap saat, maka akan mengakibatkan IP
juga berubah. Oleh karenanya dengan fungsi identifikasi akan didapatkan
harga IP yang selalu terbaharukan.
2. Fungsi Keputusan. Pada saat suatu performansi sistem telah ditentukan,
adaptive control akan memutuskan bagaimana mekanisme pengontrolan
dilakukan untuk menyesuaikan performansi sistem yang seharusnya.
Prosedur pengambilan keputusan ini dibuat dalam format logika
terprogram.
3. Fungsi Modifikasi. Setelah fungsi pengambilan keputusan dibuat dalam
format logika, modifikasi akan dilakukan terhadap parameter atau variabel
sistem untuk menghasilkan proses yang lebih optimal.
Konfigurasi dasar adaptive control system seperti tampak pada gambar di bawah
ini.
Perubahan
kondisi
Input Input lingkungan
sistem proses
Controller Proses
IP
Output
proses
Modification
Pengukuran
Decision
Identification
1. .... dst
Contoh 1
Dari gambar di bawah ini:
R(s) C(s)
50
s  10
C(s) 50 5
Didapatkan TF-nya :  
R (s) s  10 0.1s  1
IP untuk sistem di atas adalah untuk meminimisasi z, di mana z adalah kesalahan
kuadrat terkecil yang dinyatakan dengan:
z = (c’ – c)2
Di mana:
Z adalah IP
c adalah variabel output suatu sistem (pada kasus di atas)
c’ adalah harga steady state dari y yang diharapkan
Jika diinginkan harga c’ = 20 dengan R(s) = r/s, di mana r adalah konstanta yang
tidak diketahui, maka:
5.r
C(s) 
s.(0.1s  1)
Harga steady state dari C(s) didapatkan dengan cara:
5.r .s
c( t  )  lim  5.r
s  0 s.(0.1 s  1)
IP menjadi:
z = (20 – c)2
= (20 – 5.r)2
= 400 – 200.r +25.r2
Untuk mendapatkan harga z minimal maka:
dz
 0  200  50.r  0  r  4
dr
Di sini didapatkan model proses steady state adalah c = 5.r
Contoh 2
Dari contoh 1 dapat digambarkan:
rp c
5.rp
Di mana rp adalah input proses. rp haruslah berharga 4 jika diinginkan c=20.

Jika diselesaikan dengan teknik feedback control, maka sistem di atas dapat
digambarkan seperti berikut dengan sinyal pembanding adalah r= 4;
controller process
r + e rp c
 2 5
-
0,1
pengukuran
Sehingga didapat:
e = r – (0,1).c = 4 – (0,1).c rp = 2.e c = 5.rp
c = 5.2.(4 – (0,1).c)
2c = 40  c = 20
Oleh karena feedback control adalah sistem dinamik, maka jika c berubah menjadi
25, maka:
e = 4 – (0,1).(25) = 1,5
rp = 2.e = (2).(1,5) = 3
c = 5.rp = (5).(3) = 15
Artinya, oleh karena adanya efek sinyal error yang dihasilkan dari pemberian sinyal
umpan balik maka akan mengurangi harga c yang seharusnya.
Contoh 3
Misalnya pada contoh 2 terjadi penurunan pada gain proses dari 5 menjadi 4.
Diinginkan c tetap pada harga 20, maka:
Dengan teknik feedback control:
e = r – (0,1).c = 4 – (0,1). c rp = 2.e c = 4.rp (perubahan proses)
didapatkan:
c = 4.2.(4 – (0,1). c) = 8 – (0,8).c
(1,8).c = 32  c = 17.777
Dengan teknik optimal control :
c = 4.rp = 4.(4) = 16
Dengan adaptive control :
Diasumsikan model proses adalah sebagai berikut:
y = K.rp
maka dengan pengukuran terhadap rp dan c akan didapat harga K. Pada contoh di
atas rp = 4 dan c = 16, maka:
K = c/rp = 16/4 = 4
Berikutnya adaptive control akan menghitung harga rp untuk meminimisasi IP,

dalam hal ini disebut fungsi keputusan, seperti berikut:
z = (c’ – c)2 = (20 – K.r)2
= 400 – (40).K.r + K2.r2
dz/dr = 0 – 40.K + 2.K2.r = 0  r = 20/K
Dari langkah sebelumnya didapatkan K = 4, sehingga:
rp = 20/4 = 5
Di sini dapat disimpulkan bahwa dengan adanya perubahan harga gain proses
secara terus menerus yang tidak dapat diprediksikan, adaptive control mampu
mengadaptasi sistem agar keluaran c tetap pada harga 20.
Contoh di atas dapat digambarkan ke dalam blok diagram adaptive control system
seperti berikut:
Proses
Input
sistem rp
Time c
Controller varying K
Modifikasi Ubah rp
Pengukuran
Keputusan rp = 20/K
Model Form
y = K.rp : Cari K : K = c/rp
Identifikasi
Dari gambar di atas tampak bahwa hal yang terpenting adalah mendesain model
form yang sesuai dengan yang diharapkan.
Soal-soal :
1. ..... dst
Lampiran
.... dst
Daftar Pustaka
....dst
BAB VII
SISTEM KONTROL DENGAN KOMPUTER
7.1 Pendahuluan
...... dst
PERAN KOMPUTER DI DALAM FLEXIBLE MANUFACTURING

SYSTEMS
Secara umum, pemanfaatan komputer di dalam industri manufaktur adalah untuk
melakukan pengawasan (monitoring) dan pengendalian (controlling) yang dapat
dikelompokkan ke dalam katagori seperti berikut:
1. Kontrol workstation. Di dalam Fully Automated System (FAS), semua proses
dan perakitan secara umum dioperasikan di bawah sistem kontrol
terkomputerisasi.
2. Distribusi Instruksi Pengendalian ke workstation. Untuk mengkoordinasikan
segala proses pada setiap mesin/stasiun diperlukan suatu pusat kecerdasan.
Dengan menggunakan sistem DNC (Direct Numerical Control) setiap bagian
program yang diperlukan akan di-download ke setiap mesin yang memerlukan.
Sistem DNC menyimpan program-program yang diperlukan yang dapat diubah-
ubah sesuai dengan keperluan.
3. Kontrol Produksi. Fungsi ini berhubungan dengan pengambilan keputusan
terhadap laju input yang bervariasi pada sistem yang ada. Dalam hal ini
komputer menyediakan fungsi pengendalian produksi dengan secara rutin
mengirimkan data ke area load/unload serta memberikan instruksi ke operator
untuk menyiapkan bahan produksi yang diperlukan. Data Entry Unit (DEU)
ditempatkan di area load/unload sebagai komunikasi antara operator dengan
komputer.
4. Pengendalian Lalu Lintas Produksi. Biasanya digunakan untuk pengaturan
sistem transportasi. Pada fungsi ini sistem transportasi dibagi ke dalam beberapa
zona (conveyor, sistem transmisi roda gigi, machine tools, penggerak utama, dll)
di mana setiap zona secara individual dikendaliakan oleh komputer. Sistem
seperti ini biasa disebut dengan Automated Guided Vehicle Systems (AGVS).
Modul Ajar Sistem kontrol │ Sistem Kontrol Dengan Komputer VII- 1

5. Pengawasan Sistem Kerja. Komputer melakukan pengawasan (monitoring)
status setiap bagian proses produksi.
6. Tool Control. Pengawasan dan pengendalian terhadap status kerja tool (cutter,
router, gripper, dll) diperlukan di dalam FAS. Beberapa transaksi pengendalian
yang dilakukan (seperti removal, replacement, addition, dll) harus tersedia di
komputer untuk menjamin efektivitas tool control.
7. Pengawasan dan Pelaporan Kinerja Sistem. Di dalam FAS, komputer dapat
diprogram untuk menghasilkan berbagai macam laporan yang diperlukan oleh
manajemen tentang kinerja sistem.
PENGANTAR INTERFACE HARDWARE

Sensor dan Transduser
Transduser adalah perangkat yang mengubah bentuk sinyal fisik (temperatur, gaya,
kecepatan, laju aliran, dll) ke dalam bentuk lain, biasanya dalam bentuk tegangan
listrik atau arus listrik.
Transduser dapat juga dikatakan sebagai sensor pada saat digunakan untuk
mengukur harga sinyal fisik. Terdapat dua jenis transduser yaitu analog dan digital.
Transduser analog menghasilkan sinyal analog seperti tegangan listrik. Transduser
digital mengukur perangkat yang menghasilkan sinyal output digital. Dalam hal ini
sinyal digital dapat berupa bit paralel atau bit serial dari pulsa-pulsa yang terhitung.
Salah satu keunggulan transduser digital adalah dapat digunakan secara stand-alone
dan kompatibel dengan personal komputer.
Analog-To-Digital Converter (ADC) dan Digital-To-Analog Converter (DAC)

Analog To Digital Converter
ADC merupakan perangkat yang mengubah sinyal analog ke dalam bentuk sinyal
digital. Biasanya disebut encoder.
Beberapa langkah yang diperlukan di dalam konversi sinyal analog ke digital:

1. Sampling. Sinyal kontinyu (analog) secara periodik di-sampling untuk
diubah ke dalam bentuk deret sinyal analog dalam waktu diskrit.
Hal ini dapat diilustrasikan seperti pada gambar di bawah.
variabel
Sinyal analog
Sinyal ter-sampling
diskrit
waktu
2. Kuantitasi. Masing-masing harga analog waktu diskrit diberi harga

terhingga sesuai dengan level amplitudo-nya. Level amplitudo berisi harga
diskrit dari batas tegangan sesuai dengan skala maksimum dari ADC.
3. Variasi level amplitudo yang diperoleh pada tahap kuantitasi dikonversi ke
dalam kode digital.
Jumlah level kuantitasi (sampling) = 2n , di mana n adalah jumlah bit yang

dipergunakan. Resolusi = (full scale range) / (2n) di mana full scale range
merupakan amplitudo maksimum sinyal analog
Adanya proses kuantisasi (sampling) akan mengakibatkan kesalahan kuantisasi
(error sampling) sebesar:
Error sampling = 0,5 resolusi
Sebagai contoh:
Suatu sinyal tegangan-kontinyu akan dikonversi dengan sebuah ADC. Maksimum
batas tegangan yang mungkin adalah 0 s/d 10 V. ADC 4-bit digunakan sebagai
kontrol prosesnya, maka:
Sampling = 23 = 8
Resolusi = 10 / 8 = 1,25 V
Error sampling = 0,625 V

Interpretasi bentuk binernya adalah sebagai berikut:
Voltage range Bit Voltage range Bit
sampling sampling
(V) biner (V) biner
1 0 – (+)1.25 1000 1 0 – (-)1.25 0000
2 (+)1.25 – (+)2.5 1001 2 (-)1.25 – (-)2.5 0001
3 (+)2.5 – (+)3.75 1010 3 (-)2.5 – (-)3.75 0010
4 (+)3.75 – (+)5.0 1011 4 (-)3.75 – (-)5.0 0011
5 (+)5.0 – (+)6.25 1100 5 (-)5.0 – (-)6.25 0100
6 (+)6.25 – (+)7.5 1101 6 (-)6.25 – (-)7.5 0101
7 (+)7.5 – (+)8.75 1110 7 (-)7.5 – (-)8.75 0110
8 (+)8.75 – (+)10.0 1111 8 (-)8.75 – (-)10.0 0111
Dari contoh tampak bahwa bit terkiri digunakan untuk mengindikasikan polaritas
sinyal. Bit 0 berarti tegangan negatif, dan bit 1 berarti tegangan positif.
Terdapat dua metode ADC, yaitu Metode Aproksimasi Berurut dan Metode
Integrasi. Pada metode pertama, untuk mengkonversi tegangan listrik ke dalam
kode biner dengan menggunakan trial voltage (TV) yang secara berurutan
dibandingkan dengan input tegangan yang di-encode-kan. Tahapan yang dilakukan
adalah sebagai berikut:
1. Bandingkan TV1 dengan Vinput. Jika TV1  Vinput maka output digital
adalah “1”. Jika TV1  Vinput maka output digital adalah “0”. Jika output
digital adalah “1” maka Vinput berikutnya = Vinput sebelumnya – TV1. Jika
output digital adalah “0” maka Vinput berikutnya tetap.
2. TV2 yang diberikan berikutnya memiliki harga ½ dari TV1.
3. Langkah 1). diterapkan pada langkah 2). sesuai dengan TV-nya.
4. Proses terus berlanjut dengan memberikan TV sesuai dengan aturan di atas
di mana jumlah TV yang digunakan tergantung dari jumlah bit yang
digunakan.
Misalnya akan dilakukan encode untuk tegangan 6,8 V. TV pertama diberikan 5 V.

Secara detail dapat dilihat pada ilustrasi di bawah ini.

Vinput
8
6.8
6
2 1.8
0.55 0.238
0.312 0.156
0.625
Trial 1.25
Voltage
2.5
5
Digital 1 0 1 0 1 1
Output
Dengan ketelitian 6 digit biner didapatkan 101011 untuk representasi 6,8 V.

[5(1) + 2,5(0) + 1,25(1) + 0,625(0) + 0,312(1) + 0,156(1)] = 6,718 V
Terdapat error sebesar = 6,8 – 6,718 = 0,082 V
Untuk metode kedua tidak dibahas di sini.

Pada prakteknya, ADC dapat menggunakan IC DAC 0808 dengan beberapa
tambahan rangkaian filter.
Digital To Analog Converter

DAC merupakan suatu rangkaian pengubah informasi digital ke analog. Komputer
akan menerima data dari suatu proses melalui analog-to-digital link, melakukan
perhitungan kontrol, dan mengirimkan kembali perintah yang diperlukan ke
proses.
Beberapa langkah yang diperlukan di dalam konversi sinyal digital ke analog:
1. Decoding. Mengubah data digital (dari komputer) ke dalam format data analog
ter-sampling. Hal ini dilakukan dengan men-transfer data digital ke register
biner. Register ini merupakan kontrol tegangan referensi. Level output

tegangan tergantung pada status bit pada register. Tiap urutan bit kontrol adalah
½ dari urutan bit sebelumnya. Hal ini dapat dinyatakan sebagai berikut:
V0 = Vref.[0.5B1 +0.25B2 + 0.125B3 + … + (2n)-1Bn] ……..…… (7.1)
di mana :
V0 = output dari hasil decoding
Vref = tegangan referensi
B1, B2, … Bn = status ( 0 atau 1 ) dari urutan bit pada register.
2. Data Holding. Perangkat Holding melakukan transformasi data ter-sampling

ke dalam sinyal analog. Data holding merupakan bagian integral dari proses
konversi digital ke analog. Tujuan Data Hold adalah untuk membuat
aproksimasi selubung yang terbentuk dari data ter-sampling. Terdapat dua
teknik data holding yaitu Zero-Order Hold dan First-Order Hold seperti pada
gambar.
Selubung ideal Selubung Selubung

V zero-order V first-order
t t
Pada Zero-Order Hold, output tegangan antar sampling merupakan sinyal step
(tangga) seperti pada gambar di atas. Tegangan antar sampling dinyatakan
dalam suatu fungsi domain waktu seperti berikut:
V(t) = V0 ……………… (7.2)
di mana V0 adalah tegangan output seperti pada persamaan (7.1).

Pada First-Order Hold, tegangan V(t) antar sampling berubah dengan
konstanta selubung (slope) yang ditentukan dengan dua harga V0 sebelumnya.
Secara matematis dinyatakan dengan:
V(t) = V0 + a.t …………………………….. (7.3)
V0  V0 ( )
a …………………………….. (7.4)

di mana :
a = laju perubahan V(t)
 = interval waktu antar sampling
V0(-) = harga V0 pada sampling sebelumnya
Dengan persamaan-persamaan di atas, maka output sinyal analog yang diharapkan

dapat digambar. Untuk mempermudah cara (dengan menghilangkan tahap Data
Holding), secara praktis dapat dilakukan dengan penggunaan bit biner dengan
ketelitian yang cukup tinggi.
Sebagai contoh, diinginkan output sinyal analog seperti berikut:
Maka dengan menggunakan ketelitian bit biner yang cukup tinggi (untuk
mendapatkan error yang cukup kecil) akan didapatkan output sinyal analog seperti
berikut:

DAC di pasaran dapat diperoleh dalam bentuk IC DAC keluarga ICL71XX, DAC-
08XX, dan lain-lain. Sebagai contoh adalah DAC-0808 seperti diperlihatkan dalam
Gambar di bawah ini.
Vcc +5V
13
5 14 Vref(+) 5K
D7 10 V
D6 15 Vref(-) 5K
D5 2 5K
Input DAC
Digital D4 0808 4 2 +15V
D3 -
D2 16 6 Vout
741
D1
12 3 3
D0 +
-15V
VEE -15V
Rangkaian DAC juga dapat dibangun dengan menggunakan Rangkaian Penguat

Penjumlah yang memanfaatkan OP-Amp seperti berikut ini.
Vref(+)
Rf
V1
R1 2 +15V R
-
V2
R1/2 6 R 2 +15V
741 -
V3
R1/4 3 6
+ 741
V4 -15V Vout
R1/8 3
+
-15V
Pada gambar di atas (DAC 4 bit), Op-Amp kedua berfungsi untuk membalik
polaritas output Op-Amp pertama. Tegangan output Vout dapat diatur dengan
mengubah-ubah posisi saklar pada bagian input Op-Amp pertama. Tegangan
terendah diperoleh pada saat seluruh saklar dihubungkan dengan terminal 0 V.
tegangan tertinggi diperoleh pada saat seluruh saklar dihubungkan dengan terminal
Vref(+).

Nilai tegangan tertinggi diperoleh dengan menggunakan persamaan:
R R R R
Vout  f .V1  f .V2  f .V3  f .V4 ………………… (7.5)
R1 R1 / 2 R1 / 4 R1 / 8
Karena V1, V2, V3, dan V4 sama dengan Vref, maka:

R R R R 
Vout  Vref . f  f  f  f  ………………………….. (7.6)
 R1 R1 / 2 R1 / 4 R1 / 8 
Bila rangkaian di atas dihubungkan dengan perangkat yang menghasilkan input

dalam format biner (port paralel, Card PPI 8255, microcontroller, dll) maka dapat
digambarkan berikut:
D0
D1
Rangkaian DAC Vout

D2
D3
Besar tegangan output adalah:
D D D D 
Vout  Vref .  0  1  2  3  ……….................................... (7.7)
 2 4 8 16 
D0 s/d D3 berlogika 1 atau 0. Dari persamaan (7.6) dan (7.7) didapatkan:
Rf 1 Rf 1 Rf 1 Rf 1
    ……………………… (7.8)
R1 / 8 2 R1 / 4 8 R1 / 2 4 R1 16
Berdasarkan persamaan (7.8) dapat ditentukan besar Rf, R1, R1/2, R1/4, dan R1/8.
Misalnya ditentukan besar R1 adalah 8 KOhm, maka:

Rf = (1/16).R1 = (1/16). 8 K = 500 Ohm
R1/2 = 8 K / 2 = 4 K Ohm R1/4 = 8 K / 4 = 2 K Ohm
R1/8 = 8 K / 8 = 1 K Ohm

Pada kasus lain, misalnya dengan besar Vref yang tetap, output maksimum DAC
dapat diatur dengan menempatkan potensio pada Rf. Misalnya dengan besar R 1 8
KOhm, potensio 2 KOhm dan Vref = 5 V, maka output maksimum DAC adalah:
R R R R 
Vout  Vref . f  f  f  f 
 R1 R1 / 2 R1 / 4 R1 / 8 
 2.103 2.103 2.103 2.103 
Vout  5.      5.(0.25  0.5 1 2) 18.75 V
3 3 3
 8.10 4.10 2.10 103 
Dengan mengatur posisi potensio maka dapat ditentukan output maksimum DAC
sesuai dengan yang diinginkan.
Dalam mendesain sistem kontrol terdapat beberapa prinsip seperti berikut:
1. Syarat umum sistem kontrol
Sistem kontrol harus stabil. Kestabilan harus mutlak dan relatif layak. Artinya,
kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan peredaman yang layak.
Sistem kontrol juga harus mampu memperkecil kecil kesalahan hingga nol atau
sampai pada harga yang dapat ditoleransi.
2. Persoalan dasar dalam desain sistem kontrol
Di dalam blok sistem kontrol, kontroler menghasilkan sinyal kontrol yang
didasarkan pada variabel masukan acuan dan variabel keluaran. Pada kondisi
praktis, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja pada “Plant”. Gangguan
dapat berasal dari dalam atau luar sistem, dapat bersifat acak, dan mungkin pula
dapat diramalkan. Kontroler harus mampu memperhitungkan setiap gangguan
yang akan mempengaruhi variabel keluaran.
3. Pendekatan dasar dalam desain sistem kontrol
• Mengetahui spesifikasi/indeks performansi (IP), dinamika plant yang ada,
dan dinamika komponen yang digunakan.
• Merumuskan persoalan desain dalam bentuk model matematis.
• Mensimulasikan model matematis pada komputer untuk menguji perilaku
sistem yang diperoleh dalam bentuk respon terhadap berbagai sinyal dan
gangguan.

• Proses desain dan analisisnya dilakukan berulang-ulang hingga diperoleh
model sistem yang memuaskan.
• Berdasarkan hasil simulasi kemudian dibuat sistem fisik prototype.
• Pengujian pada prototype dilakukan berulang-ulang hingga mendapatkan
hasil yang memuaskan.
Pada kenyataannya, semua kontroler (P, I, PI, PID) dapat dibuat dari berbagai
perangkat sesuai dengan fungsi masing-masing kontroler seperti yang telah
dijelaskan di bab-bab sebelumnya.
Akan tetapi, pada era komputerisasi sekarang ini, mulai dikenalkan kontroler yang
didesain secara software.
Secara umum blok sistem kontrol ideal adalah sebagai berikut :
Input + Output
 Kontroler Amplifier Plant/Proses
-
Sensing Device
Bila komputer menjadi penunjang pada sistem di atas, maka:
Computer
+ Output
Input
 Kontroler DAC Amplifier Plant/Proses
-
ADC Sensing Device
Misalnya jika diinginkan untuk mengontrol kecepatan suatu motor DC melalui PC,
maka gambar diagram blok sistem kontrolnya adalah sebagai berikut:

Input (kecepatan)
Error kecepatan (digital)
+ Output
 DAC Amplifier Motor DC
-
ADC Tachometer
Computer
Kecepatan aktual (analog) Putaran motor
Dalam Gambar di atas dapat dijelaskan:

1. Input berupa kecepatan diberikan ke program komputer. Kemudian program
akan menghasilkan bit-bit data yang diterjemahkan sebagai data kecepatan
digital untuk dikirim, diubah ke bentuk analog, dikuatkan, dan digunakan motor
DC untuk bekerja. Tachometer berfungsi untuk mengubah besaran mekanik
(gerak putaran) menjadi besaran listrik. Dengan ADC besaran listrik ini diubah
ke bentuk digital untuk kemudian diterjemahkan oleh komputer sebagai data
kecepatan aktual motor.
2. Bila pada program juga dilengkapi dengan visualisasi gerakan motor DC
berdasarkan sinyal umpan balik yang diberikan (sinyal kecepatan aktual) maka
akan diperoleh kurva respon kecepatan motor DC dalam sistem loop tertutup.
3. Dengan melihat visualisasi kurva respon keluaran motor DC yang berupa
kecepatan, maka beberapa hal yang didapatkan :
• T pada saat 63.2 % dari harga akhirnya merupakan konstanta waktu sistem
loop tertutup dari motor DC.
• Perbaikan performansi respon keluaran dari sistem di atas dapat dilakukan
dengan menambahkan blok kontroler pada sistem di atas yang dibuat secara
software.
• Kontroler yang dipilih tergantung dari tujuan perbaikan performansi.
4. Bila sistem di atas ditambahkan kontroler, maka:

Input (kecepatan) Sinyal kontrol kecepatan (digital)
+ Output
 Kontroler DAC Amplifier Motor DC
-
ADC Tachometer
Computer
Kecepatan aktual (analog) Putaran motor
5. Di dalam tahap simulasi desain, baik amplifier maupun motor DC ditentukan

model matematisnya (lihat Bab III Model Matematis Sistem Fisik). Kemudian
tanpa dihubungkan dengan perangkat luar, komputer melakukan simulasi
terhadap desain sistem kontrol yang telah dibuat dan melakukan perbaikan
performansi sistem.
6. Setelah tahap simulasi telah mendapatkan hasil yang dianggap cukup baik, maka
interkoneksi dengan perangkat luar yang akan dikontrol dapat dilakukan.
7. Pengujian-pengujian selanjutnya tetap dilakukan hingga didapatkan hasil yang
cukup memuaskan.
Prinsip Dasar Desain Sistem Kontrol dengan Komputer

1. Turunkan persamaan matematis dari sistem fisik yang akan dianalisa.
2. Gambarkan dalam bentuk blok diagram sistem kontrol closed loop.
3. Tentukan TF dari sistem di atas.
4. Cari persamaan output dalam domain waktu t (dengan TL Balik) untuk
sinyal output yang diketahui.
5. Buat program untuk men-simulasikan kurva respon dengan persamaan
seperti pada langkah 4). dimana parameter-parameter sistem dijadikan
variabel input bagi program.
6. Lakukan analisa terhadap kurva respon yang dihasilkan.
7. Tentukan kriteria IP yang diinginkan.
Secara umum karakteristik/IP sistem adalah :
• Waktu respon sistem (waktu penetapan, ts).
• Error steady state, ess.

Lebih spesifik pada sistem orde dua :
• Waktu respon sistem (waktu penetapan, ts).
• Waktu tunda, td.
• Waktu naik, tr.
• Waktu puncak, tp.
• Persen lewatan maksimum (Maximum Overshoot, Mp).
• Error steady state, ess.
• Rasio redaman sistem, .
• Atenuasi sistem, .
8. Lakukan perbaikan performansi sistem dengan menambahkan kontroler
yang sesuai (atau memanipulasi blok diagram untuk tingkat yang lebih
lanjut) berdasarkan kriteria IP yang telah ditetapkan.
9. Lakukan pengujian-pengujian lebih lanjut hingga didapatkan performansi
sistem seperti yang diinginkan.
Prinsip dasar pembuatan program simulasi respon output sistem:

1. Jadikan semua parameter sistem sebagai input program.
2. Tentukan koordinat awal dan akhir untuk sumbu X dan Y. Misalnya sumbu
X berada pada (Yawal,Xakhir,Yakhir,Xakhir) dan sumbu Y berada pada
(Yawal,Xawal,Yawal,Xakhir). Penentuan koordinat awal dan akhir sumbu X dan
Y tergantung dari mode grafik yang digunakan. Misalnya pada mode grafik
CGAHI : MaxBaris = 640, MaxKolom = 200.
3. Tentukan variabel resolusi untuk sumbu X dan Y agar mudah untuk diubah-
ubah skala kurva respon-nya. Variabel resolusi ditentukan berdasarkan
jumlah sampling integer (n) yang diinginkan.
Misalnya:
Dengan menggunakan mode grafik CGAHI
Ditentukan Xawal = 50 ; Xakhir = 150 ; Yawal = 50 ; Yakhir = 550
Maka :
sumbu X berada pada : (50,150,550,150)
sumbu Y berada pada : (50,50,50,150)

Misalnya ditentukan jumlah sampling integer (n) untuk sumbu X
adalah 10 dan Y adalah 2, maka
Yakhir  Yawal 550  50
X res    50
10 10
artinya, untuk setiap kenaikan t integer (1,2, …) dengan skala 50
X akhir  X awal 150  50
Yres    50
10 2
artinya, untuk setiap kenaikan c integer (1,2,…) dengan skala 50
4. Tentukan kenaikan waktu t (real-time) pada harga yang sekecil mungkin
(misalnya 0.01) sebagai waktu sampling untuk memperhalus kurva respon.
5. Banyaknya pengulangan kenaikan waktu t diberi nilai maksimum sebesar
jumlah sampling integer (n). Berikan delay time secukupnya untuk dapat
men-simulasikan kurva respon.
6. Posisi koordinat pixel kurva respon setiap kenaikan t adalah pada:
(Yawal+Xres, Xakhir – c(t)*Yres) ; untuk pengulangan t = 0 to n, step = 0.01

1. ..... dst
Contoh 1 :
Suatu DAC menggunakan tegangan referensi 100 V dengan ketelitian 6 digit biner.
Pada 4 urutan sampling dengan interval waktu antar sampling 0,5 detik, register
biner berisi data sebagai berikut:
sampling Data Biner
1 101000
2 101010
3 101101
4 110001
Maka, pada sampling 1, output decoder adalah:

V0 = 100.[0.5(1) + 0.25.(0) + 0.125.(1) + 0.0625.(0) + 0.03125.(0) +
0.015625.(0)]
= 62.5 V
Dengan cara sama didapat V0 = 65.63 V pada sampling 2, V0 = 70.31 V pada
sampling 3, dan V0 = 76.56 V pada sampling 4
Zero-Order Hold antara sampling 2 dan 3 didapatkan V(t) = 65,63 V.

First-Order Hold didapatkan:
V0  V0 ( ) 65.63  62.5
a   6.25 V
 0.5
V(t) = V0 + a.t = 65,63 + 6,25t
Zero-Order Hold antara sampling 3 dan 4 didapatkan V(t) = 70,31 V.

First-Order Hold didapatkan:
V0  V0 () 70.31  65.63
a   9.36 V
 0.5
V(t) = V0 + a.t = 70,31 + 9,36t

Contoh 2:
Km
Diketahui motor DC dengan model matematis (G1) = dan amplifier
1  Tm .s
Ka
dengan gain (G2) = . Input yang diberikan (sinyal uji) diasumsikan berupa
1  Ta .s
sinyal tegangan DC (V), sehingga R(s) = V/s. Diagram blok sistem loop tertutupnya
seperti berikut:
C(s)
R(s) = V/s

 Ka   Km 
 . 
C(s) G 1 .G 2  1  Ta .s   1  Tm .s  K a .K m
  
R (s) 1  G 1 .G 2  K a   K m  (Ta .Tm ).s  (Ta  Tm ).s  ( K a .K m )
2
1   . 
 1  Ta .s   1  Tm .s 
TF baku untuk sistem orde dua
(lihat Bab V, Analisis Respon
Transien)
K a .K m
n
2
C(s ) Ta .Tm
  2
R (s ) (T  Tm ) ( K a .K m ) s  2. . n .s   n 2
s2  a .s 
Ta .Tm Ta .Tm
Dari Bab V Analisis Respon Transien, sub bab Sistem Orde Dua didapatkan bahwa:
C(s) n 2

R (s) (s  .n  j.d ).(s  .n  j.d )
di mana:
K a .K m
• n 
2
;
Ta .Tm
K a .K m
• Frekuensi alamiah tak teredam :  n 
Ta .Tm
Ta  Tm
• 2.n 
Ta .Tm

Ta  Tm Ta .Tm Ta  Tm
• Rasio redama :   . 
2.Ta .Tm K a .K m 2.Ta .Tm . K a .K m
• Frekuensi alamiah teredam: d   n 1   2
C(s) n 2

R (s) (s  .n  j.d ).(s  .n  j.d )
di mana d   n 1   2 . d disebut frekuensi alamiah teredam.
Blok diagram sistem di atas dapat dinyatakan sebagai berikut:
R(s) C(s)
Untuk masukan tangga (R(s)=V/s), maka C(s) dapat ditulis:

n
2
V
C(s )  .
(s  2. . n .s   n ) s
2 2
Dengan MUPP untuk akar konjugasi kompleks dapat dicari:

 1s   2 a
C(s )  
(s  2. . n .s   n )
2 2
s
di mana:
 2 V
1s   2   n . 
 s  s    . n  j. d
V
1 .( . n  j.d )   2   n .
2
(  . n  j.d )
1 .(.n  j.d ) 2   2 .(.n  j.d )  n .V

2
1 .( 2 . n  2. j. . n .d  d )   2 .(.n  j.d )  n .V

2 2 2
 .( .
1
2
n
2 2

 d )   2 .(. n )  j.(2. . n .d .1  d . 2 )   n .V
2

Bagian nyata:
1 .( 2 .n  d )   2 .(. n )   n .V

2 2 2
Bagian imajiner:
2..n .d .1  d . 2  0   2  2..n .1
Nilai 2 dimasukkan ke pers. Bagian nyata didapatkan:
1 .( 2 . n  d )  1 .(2.. n ).(. n )   n .V

2 2 2
 n .V
2
1 .( 2 . n  d  2. 2 . n )   n .V  1  
2 2 2 2
 2 . n  d
2 2
Karena d   n 1   2 , maka:
 n .V
2
1    V
 2 . n   n .(1   2 )
2 2
 2   2..n .V
Untuk variabel a didapatkan:
 n
2

a 2 .V V
 (s  2..n .s  n )  s  0
2
Sehingga:
V.(s  2. . n ) V
C(s )   
(s  2. . n .s   n )
2 2
s
1 s  2..n 
 V.  2 2 
 s (s  2..n .s  n ) 
1 s  .n .n 
 V.  2  2 2 
 s (s  2..n .s  n ) (s  2..n .s  n ) 
2
1 s   . n  . n 
 V .   
 s (s   . n  j.d ).(s   . n  j.d ) (s   . n  j.d ).(s   . n  j.d ) 
1 s  .n .n 
 V.    2
 s (s  .n )  d (s  .n ) 2  d 
2 2
TL balik dari persamaan terakhir didapatkan:

   
c( t )  V.1  e  .n . t . cos(d .t )  sin(d .t )  untuk t  0
  1  2 
  
di mana:
K a .K m Ta  Tm Ta .Tm Ta  Tm
n  ;  .  ;
Ta .Tm 2.Ta .Tm K a .K m 2.Ta .Tm . K a .K m
d  n 1   2
Dari persamaan c(t), n , , dan d seperti di atas, dapat dibuat suatu program yang
men-simulasikan kurva respon keluaran c(t) dengan variabel – variabel seperti di
atas sebagai input program.
Analisa terhadap kurva respon output dilakukan untuk mendapatkan IP (index of
performance) dari sistem (seperti pada Bab V), untuk kemudian dilakukan
manipulasi sistem untuk mendapatkan suatu sistem yang stabil (waktu respon cepat,
menunjukkan peredaman yang layak, dan mampu memperkecil kesalahan hingga
nol atau pada harga yang masih dapat ditoleransi).

Soal-soal :
1. ..... dst

Lampiran
.... dst

Daftar Pustaka
..... dst

BAB VIII
STUDI KASUS PERBAIKAN PERFORMANSI SISTEM
8.1 Pendahuluan
.... dst
1. Performansi Sistem Orde Satu

Umumnya, segala perangkat nyata dapat didekati dengan sebuah integrator seperti
berikut ini.
R(s) + E(s) C(s)


-
TF dari sistem di atas adalah seperti berikut:
R(s) C(s)
C(s) 1

R (s) Ts  1
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka
didapatkan:
E(s) R(s)  C(s) C(s) 1 T.s
  1 1 
R (s ) R(s) R(s) T.s  1 T.s  1
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s maka dengan menggunakan Teorema
Harga Akhir, error steady state (ess) didapatkan:
T.s 1 T.(0)
e ss  lim s.E(s)  lim s. .  0
s 0 s 0 T.s  1 s T.(0)  1
Konstanta waktu sistem di atas adalah T.
Modul Ajar Sistem kontrol │Studi Kasus Perbaikan Performansi Sistem VIII- 1
Kontroler P
Jika pada sistem di atas diberi sebuah kontroler P seperti pada gambar di bawah ini:
+
R(s) 1 C(s)
 Kp
T.s  1
-
maka TF dari sistem di atas adalah:

C(s) Kp K p /(1  K p )
 
R (s) T.s  (1  K p )  T 
  .s  1
1  K p 
Tampak bahwa dengan penambahan kontroler P, konstanta waktu berubah dari T

menjadi T/(1+ Kp). Dalam hal ini kontroler P berpengaruh pada kecepatan respon
keluaran untuk mencapai kondisi tunak (steady state) (kelebihan kontroler P).
didapatkan:
 T   Kp 
 .s  1  
E(s) R (s )  C(s ) C(s) K p /(1  K p )  1  K p  
 1  Kp 

  1 1 
R (s ) R (s ) R (s )  T   T 
  .s  1  .s  1
1  K p  1 K 
 p 
 T   Kp 
 .s  1  
1 K   1  Kp  1
e ss  lim s.E(s)  lim s. 
p    .  1  Kp  1
s0 s0  T  s 1  Kp 1  Kp
 .s  1
1 K 
 p 
Tampak bahwa ess tidak akan pernah nol, kecuali hanya dapat diperkecil dengan
memperbesar harga Kp. (kelemahan kontroler P)
Kontroler I
Jika pada sistem di atas diberi sebuah integrator seperti pada gambar di bawah ini:
+
R(s) 1 1 C(s)

Ti .s T.s  1
-

1 1
C(s) 1 T.Ti T.Ti
  
R (s) T.Ti .s  Ti .s  1
2
Ti 1 1 1
s2  .s  s2  .s 
T.Ti T.Ti T T.Ti
didapatkan:
1
1 s2  .s
E(s) R (s)  C(s) C(s) T.Ti T
  1 1 
R (s ) R (s ) R (s ) 1 1 1 1
s  .s 
2
s2  .s 
T T.Ti T T.Ti
1
s2  .s
T 1
e ss  lim s.E(s)  lim s. . 0
s0 s0 1 1 s
s 2  .s 
T T.Ti
Tampak bahwa ess dapat dihilangkan. (kelebihan kontroler I)
Dengan mengacu pada Sistem Orde Dua, didapatkan

1
n
2
T.Ti
C(s)  
(s 2  2. . n .s   n )
2
1 1
s2  .s 
T T.Ti
sehingga didapatkan :
n  1  n 
2 1
T.Ti T.Ti
1 1 1 Ti
2.n  1      .
T 2 T
2.T. 1 2. T
T.Ti Ti
Konstanta waktu sistem di atas adalah:

1 1
T'    2.T
.n  1 Ti  1
 . .
 2 T  T.T
  i
Tampak bahwa konstanta waktu sistem sekarang lebih besar dari sebelumnya.
(kelemahan kontroler I)
Kontroler PI
Jika pada sistem di atas diberi kontroler P + I seperti pada gambar di bawah ini:
R(s) + Ti .s  1 1 C(s)

 Kp.
T.s  1
Ti .s
-
Kp .
Ti .s  1
C(s ) Ti .s.(T.s  1) K p .(Ti .s  1) K p .(Ti .s  1)
  
R (s )
1  Kp .
Ti .s  1 Ti .s.(T.s  1)  K p .(Ti .s  1) T.Ti .s  Ti .(1  K p ).s  1
2
Ti .s.(T.s  1)
didapatkan:
E(s ) R (s )  C(s ) C(s ) K p .(Ti .s  1)
  1 1
R (s ) R (s ) R (s ) T.Ti .s 2  Ti .(1  K p ).s  1
E(s) T.Ti .s  Ti .(1  K p ).s  1  K p .(Ti .s  1)

2

R (s ) T.Ti .s 2  Ti .(1  K p ).s  1
T.Ti .s 2  Ti .(1  K p ).s  1  K p .(Ti .s  1) 1
e ss  lim s.E(s)  lim s. .  1  Kp
s 0 s 0 T.Ti .s 2  Ti .(1  K p ).s  1 s
Tampak bahwa ess semakin kecil dari sebelumnya.
2. Respon terhadap gangguan torsi

Tinjau sistem orde satu di bawah ini yang dikenai oleh sebuah gangguan N(s).
N(s)
+
+
R(s) E(s) 1 C(s)

- Ts  1
Dari sistem di atas didapatkan:

1
E(s)  R(s)  C(s)  N(s) ; C(s)  .E(s)
T.s  1
. R(s)  C(s)  N(s)

1
C(s) 
T.s  1
 1 
. R (s)  N(s ) 
1
C(s ). 1   
 T.s  1 T.s  1
 T.s  2 
. R (s)  N(s ) 
1
C(s ).   
 T.s  1  T.s  1
. R(s)  N(s)  
1 1 1
C(s)  . R (s )  . N(s)
T.s  2 T.s  2 T.s  2
Dari persamaan terakhir didapatkan bagian keluaran yang mengandung noise

adalah:
C(s) 1

N(s) T.s  2
Pengaruh noise terhadap sinyal kesalahan penggerak adalah seperti berikut:
E(s) R(s)  C(s)  N(s ) R(s)  N(s ) C(s)
  
N(s) N(s) N(s) N(s)
E(s) R (s) C(s) R (s) 1
 1  1
N(s) N(s) N(s) N(s) T.s  2
E(s) R (s ) T.s  1
 
N(s) N(s) T.s  2
Jika dianggap gangguan berupa torsi dengan konstanta Tn sehingga N(s) = Tn/s dan
sinyal masukan R(s) = 1/s, maka:
 1/ s T.s  1  Tn 1 T.s  1  T
e ss  lim s.E(s )  lim s.   .  lim    .Tn  1  n
s0 s0
 Tn / s T.s  2  s s  0  Tn T.s  2  2
Jika sistem di atas ditambahkan kontroler proporsional seperti di bawah ini:
N(s)
+
R(s) + E(s) + C(s)
 
-
Dari sistem di atas didapatkan:
E(s)  R(s)  C(s) ; C(s) 

1
T.s  1
 
. K p .E(s)  N(s)
E(s)  R (s) 
1
T.s  1

. K p .E(s)  N(s) 
 Kp  N(s )
E(s ).   1  R (s) 
 T.s  1  T.s  1
 T.s  K p  1 R (s ).T.s  1  N(s )
E(s ).  
 T .s  1  T.s  1
Pengaruh noise terhadap sinyal kesalahan penggerak adalah seperti berikut:
E(s)  R (s).T.s  1  N(s)  1

  .
N(s)  T.s  K p  1  N(s)
Dengan N(s) = Tn/s dan sinyal masukan R(s) = 1/s, maka:

 R (s).T.s  1  N(s)   (1 / s).T.s  1  Tn / s  1  Tn
e ss  lim s.E(s)  lim s.    lim s.   
s 0 s 0
 T.s  K p  1  s  0  T.s  K p  1  K p  1
Dengan membuat Kp > Tn maka ess dapat diperkecil.
3. Tachometer pada servomekanisme

Tachometer adalah generator yang menghasilkan tegangan yang sebanding dengan
kecepatan putarnya. Perangkat ini digunakan sebagai transduser yang mengubah
kecepatan putar poros menjadi tegangan DC yang sebanding. Perhatikan gambar
di bawah:
Persamaan TF-nya adalah:

E(s) E(s)
 K T .s ;  KT
(s) (s)
di mana (s) adalah laplace dari posisi poros, dan (s) adalah laplace dari
kecepatan putar poros.
Performa sistem loop tertutup dengan elemen umpan balik ber-orde satu
Suatu motor DC pada loop tertutup yang diberi masukan tegangan DC, seperti
gambar di bawah ini diinginkan untuk melihat performansi respon keluaran yang
berupa posisi poros motor.
R(s) + E(s) (s)

 Motor DC
-
Tachometer
Dengan menganggap motor DC memiliki model matematis 1/(Tm.s + 1) dengan Tm

dan K masing-masing adalah konstanta waktu dan konstanta penguatan motor DC,
dan tachometer memiliki konstanta penguatan KT, maka dari gambar di bawah ini:
R(s) + E(s) (s)


-
KT.s
Maka TF dari sistem di atas adalah:

Km
(s ) Tm .s  1 Km Km
  
R (s )
1
Km
.K T .s
Tm .s  1  K m .K T .s Tm  K m .K T .s  1
Tm .s  1
Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas adalah:
T’ = Tm + Km.KT
didapatkan:
E(s) R (s)  C(s)

  1
C(s)
1
Km T  K m .K T .s  1  K m 
 m
R (s ) R (s ) R (s ) Tm  K m .K T .s  1 Tm  K m .K T .s  1
e ss  lim s.E(s)  lim s.
Tm  K m .K T .s  1  K m  . 1  1  K
s 0 s 0 Tm  K m .K T .s  1 s
m
Tampak di sini bahwa ess tidak dipengaruhi oleh elemen tachometer.
Pemberian kontroler P
Jika pada sistem di atas diberi kontroler P seperti di bawah ini:
R(s) + E(s) (s)

 KP
-
KT.s

K p .K m
(s) Tm .s  1 K p .K m K p .K m
  
R (s )
1
K p .K m
.K T .s
Tm .s  1  K p .K m .K T .s Tm  K p .K m .K T .s  1
Tm .s  1
T’ = Tm + Kp.Km.KT
Dalam hal ini penambahan kontroler P mengakibatkan respon sistem bertambah

lambat.
didapatkan:
E(s) R (s)  C(s) C(s) K p .K m Tm  K p .K m .K T .s  1  K p .K m 
  1 1 
R (s ) R (s ) R (s ) Tm  K p .K m .K T .s  1 Tm  K p .K m .K T .s  1
T  K p .K m .K T .s  1  K p .K m  1
e ss  lim s.E(s)  lim s. .  1  K p .K m
m
s 0 s0 Tm  K p .K m .K T .s  1 s
Dalam hal ini ess dapat lebih diperkecil.
Pemberian umpan balik positif
Bila sistem di atas diberikan umpan balik positif seperti di bawah ini:
R(s) + E(s) (s)


+
KT.s

Km
(s ) Tm .s  1 Km Km
  
R (s )
1
Km
.K T .s
Tm .s  1  K m .K T .s Tm  K m .K T .s  1
Tm .s  1

T’ = Tm - Km.KT
didapatkan:
E(s) R (s)  C(s)

  1
C(s)
1
Km T  K m .K T .s  1  K m 
 m
R (s ) R (s ) R (s ) Tm  K m .K T .s  1 Tm  K m .K T .s  1
e ss  lim s.E(s)  lim s.

Tm  K m .K T .s  1  K m  . 1  1  K
s0 s0 Tm  K m .K T .s  1 s
m
Tampak di sini bahwa ess lebih besar dibandingkan dengan pemberian umpan balik
negatif.
4. Kontroler yang dibangun dari perangkat elektronika
Pada dasarnya, untuk mendapatkan aksi pengontrolan yang diinginkan perlu

menempatkan rangkaian yang tepat pada lintasan umpan balik.
Kontroler P + D
ei device eo
ef
R1
Rd
Cd
R2
Jika device dianggap memiliki penguatan sebesar K, dan rangkaian RC sebagai

kontroler maka sistem di atas dapat digambarkan sebagai berikut:
Ei(s) + Eo(s)
 K
-
Ef(s) 1
( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1)
; E i (s)  E f (s).K  E o (s)

E f (s ) 1

E o (s ) ( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1)
E i (s ) E (s ) E (s ) E (s ) 1
.K  f .K  1  i .K  f .K  1  .K  1
E o (s ) E o (s ) E o (s ) E o (s ) ( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1)
1
Untuk .K  1 maka:
( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1)
 ( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1)  K p .Td .s  1
E i (s ) 1 E (s )
.K  .K  o
E o (s ) ( R 1 / R 2 ).(R d .C d .s  1) E i (s )
Kontroler P + I
ei device eo
ef
R1 Ci
Ri
R2
Jika device dianggap memiliki penguatan sebesar K, dan rangkaian RC sebagai

kontroler maka sistem di atas dapat digambarkan sebagai berikut:
Ei(s) + Eo(s)
 K
-
Ef(s) R i .C i .s
( R 1 / R 2 ).(R i .C i .s  1)
Blok diagramnya adalah sebagai berikut:
Ei(s) + Eo(s)
 K
-
Ef(s) R i .C i .s
( R 1 / R 2 ).(R i .C i .s  1)
; E i (s)  E f (s).K  E o (s)

E f (s ) R i .C i .s

E o (s ) ( R 1 / R 2 ).(R i .C i .s  1)
E i (s ) E (s ) E (s ) E (s ) R i .C i .s
.K  f .K  1  i .K  f .K  1  .K  1
E o (s ) E o (s ) E o (s ) E o (s ) ( R 1 / R 2 ).(R i .C i .s  1)
R i .C i .s
Untuk .K  1 maka:
( R 1 / R 2 ).(R i .C i .s  1)
E i (s ) R i .C i .s E (s )  1   1 
.K  .K  o  ( R 1 / R 2 ).  1  K p .   1
E o (s ) ( R 1 / R 2 ).( R i .C i .s  1) E i (s )  R i .C i .s   Ti .s 
Kontroler P + I + D
ei device eo
ef
R1 Ci Rd
Ri Cd
R2
Dengan prinsip yang sama, untuk penguatan loop >> 1 maka:

E o (s ) T 1 
 K p .. d .s   1
E i (s )  .Ti .s 
di mana:
R1 Rd T
Kp  ;  1  d
R2 Ri Ti
1. ... dst
Soal-soal :
1. .... dst
Lampiran
..... dst
Daftar Pustaka
.... dst

Modul Instrumentasi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modul Instrumentasi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

..

POLITEKNIK NEGERI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

MODUL AJAR MATA KULIAH

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA

1. Nama / Judul : Modul Ajar Mata Kuliah Sistem Kontrol

Samarinda, 5 Desember 2017

Ir. Bustani, MT Ipniansyah, ST., MT

Sujiati Jepriani, ST., MEng

Berkat rahmat dan karunia Allah SWT, penyusun dapat menyelesaikan

Samarinda, Desember 2017

HALAMAN JUDUL ....…………………………………………………………….. I

Bab I : Pengertian Dasar Sistem Kontrol ……………………..........………….….. I-1

Contoh Soal dan Jawab .……………………………………………………….....… VIII-15

Daftar Pustaka ............................................................................................................ VIII-18

Gambar 1.1 Sistem pembangkitan dan penyaluran tenaga listrik I- 2

Tabel 1.1. Gawang Standar I- 6

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III

Nama Mata Kuliah : Sistem Kontrol

TOPIK : PENGERTIAN DASAR SISTEM KONTROL

TOPIK : MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

TOPIK : DIAGRAM BLOK DAN GRAFIK ALIRAN SINYAL

TOPIK : PENGANTAR ANALISIS RESPON TRANSIEN

TOPIK : FEEDBACK CONTROL, OPTIMAL CONTROL, DAN ADAPTIVE CONTROL

TOPIK : SISTEM KONTROL DENGAN KOMPUTER

TOPIK : STUDI KASUS PERBAIKAN PERFORMANSI SISTEM

Media dan Alat Bantu Pengajaran :

PROGRAM STUDI : Teknik Listrik Diploma III

Mata Kuliah Sistem Kontrol

Media dan Alat Bantu Pengajaran:

Samarinda, 5 Desember 2017

Ir. Bustani, MT Rusdiansyah, ST., MT Ipniansyah, ST., MT

PENGERTIAN DASAR SISTEM KONTROL

Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 1

Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 10

Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 11

Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 12

Modul Ajar Sistem kontrol │Pengertian Dasar Sistem kontrol I- 13

MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 1

Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 19

Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 20

Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 21

Modul Ajar Sistem kontrol │Model Matematik Sistem Fisik II- 39

DIAGRAM BLOK DAN GRAFIK ALIRAN SINYAL

PENGANTAR ANALISIS RESPON TRANSIEN

IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 1

IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 10

IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 11

IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 12

IIodul Ajar Sistem kontrol │Pengantar Analisis Respon Transien IV- 40

AKSI PENGONTROLAN OTOMATIS

Kontroler otomatis harus dapat mendeteksi sinyal kesalahan penggerak, yang

Modul Ajar Sistem kontrol │ Aksi Pengontrolan Otomatis V- 1

Aksi Kontrol Dua Posisi

Modul Ajar Sistem kontrol │ Aksi Pengontrolan Otomatis V- 2

Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya

Beberapa catatan mengenai kontroler P:

Modul Ajar Sistem kontrol │ Aksi Pengontrolan Otomatis V- 3

Modul Ajar Sistem kontrol │ Aksi Pengontrolan Otomatis V- 4

KONTROLER INTEGRAL (I)

Diagram blok kontroler Integral

Beberapa catatan mengenai kontroler I: