Se solicita encontrar por medio del método de los centros instantaneos, los centros exteriores det siguiente sistema; Para lo cual se determina los centros del mecanismo, N, mediante la expresién: n(@-1) 2 Donde el ntimero de eslabones del mecanismo es igual 2 6 (n=6). Por lo cual 66-1 (6-1) is Por ende se tienen las siguientes combinaciones 1 2 3 4 5 6 12 Ba 34 4s 5.6 13 24 35 46 14 25 36 15 26 16Como se sabe el método consiste en realizar proyecciones de dos lineas principales las cuales se forman mediante una combinacién 0 proyeccién de dos pares, sin embargo de manera inicial se tienen las siguientes combinaciones en el sistema: 1 2 3 4 5 6 a 23 34 45 56 13 24 35 46 14 25 36 1s 2.6 16 El origen.6 se encuentran en las bases de los c debido a que se encuentran empotradaso A partir de este punto es necesario realizar la proyeccién de las los pares para encontrar las combinaciones restantes. Sin embargo como base se para encontrar los centros restantes se ocupara el teorema de Kennedy 0 de los tres centros, para el cual es necesario realizar un circulo con los centros del mecanismo y se unen mediante lineas para determinar los centros conocidos de manera inmediataPara el punto 4.5 este se tiene en el infinito debido a que los puntos que concentran varios centros se encuentran interceptadas El teorema de Kennedy dice que los tres centros instantaneos compartidos de tres cuerpos estén sobre una misma recta por lo cual es posible conectar con una linea un punto, como ejemplo ‘tomaremos el centro del eje 4.5, para lo cual se traza una recta que va del punto 3.4 al 3.5. Continuando con la metodologia se encuentra el 2.6Continuando con el 6.3 Para el origen 1.3 se traslada la paralela al 1.3Continvando co ametodologl se tee el siguiente resutdo Como se puede apreciar se encuentran todos ls centros instantdneos mediante el teorema de Kenedy. Elovigan del cenvo 2.4 se encuentra en l info