Prof, Brasiol/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 66/129 EXEMPLO 01 A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimensdes BC = 1,05 m, ¢ = 040med=0,10m. Para o instante ilustrado, 0 ELO AB apresenta posigao @,,=120° , velocidade angular ©, =O 4g=85rad/s , aceleragéo angular c,,=@,,=15rad/s* ambas no sentido anti- horario, Pedem-se: Y a) 0 vetor aceleragao angular do ELO AB; b) 0 vetor aceleragéo do Centro de Massa do ELO AB; ©) © vetor aceleragao angular do ELO BC. d) 0 vetor aceleragao do Centro de Massa do ELO BC. Solugao: Note-se que, para utilizar as expresses anteriormente deduzidas, se faz obrigatério a utilizagéo dos mesmos eixos, ou seja: O sistema A(x, ys, 21): © eixo %, liga os pontos AB, no sentido de A para B; 0 eixo y:, passa pelo ponto A é tem rotagao no sentido anti-horario de 90°, em relagao ao anterior; 0 eixo z;, segue a regrada 4 mao direta, e 6 ortogonal aos dois anteriores. O sistema B(x:, yo, Z2): na descrigao anterior basta trocar A por B e B por C. Gp=15-krad/s’ (a) b 0,06 = |=arctan(2%8) => p,,=26,57° Bayarctan(*)=aretan( o> By=26,57) D= a" +b"-c0s (0 x4+Bag)=V 0,12°+0,06"-cos(120°+26,57°) => =0,112 E= Va'+b*sen(045+B ay) =V0,12°+0,06"-sen(120°+26,57°) => E=0,074Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 671129 ABsen® xn) Be => | p=arcsen(. g=arcsen(: => @=16,78° = AB (0 4y°C05 Onn BG-cos@ c= 05-c0s 16,78" (0,10 ° = > Bao=arctan(—210__ = Bye =arctan( 5A — Byc=aretan( 220 — Buc =8,75 (BC—c)*+d*.cos(@+Bpc) V (1,0! 40} 0,10" cos(16,78°+8,75°) | => F=-0,593 BC—c}*+d-sen(@+Byc) 1,05—0,40)'+0,10"-sen(16,78°+8,75°) | => G=0,283 AB-()ag°SNO gy— ABC. 45°COS O ag— BC-Wige"SENG BC-cos@ 1,05-cos 16,78° -115,00-k (c) =~ AB". y'5eN0 4p AB ay C05 Ogy-+ BC-Cye'Senp—BC-er3c-COS d=—0,35-15-sen 120°—0,35-85"-cos 120°+ 1,05-2.115,00-sen 16,78°— 1,05-14,80"-cos 16,78° 680,76 (ac— tye: G— nc: F) + (tge°F —3¢°G +} Gehy=(1.680,76—2.115,00-0,283-14,80*(—0,593) i+ +(2.115,00-(—0,593)- 14,807-0,283)-j (a)Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 68/129 EXEMPLO 02 A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 m, 0 ELO BC apresenta as dimensées BC = 1,05 m,c = 0,40med=0,10m. Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posi¢éo 0,,=135° ¢ 0 ELO BC apresenta velocidade angular ,.=13,34rad/s , e aceleragdo angular ay,=696,58 rad/s’ , ambas no sentido anti-hordrio. Pedem-se: 4 4 a) © vetor aceleragéo do Centro de Massa do ELO, BC; b) 0 vetor aceleragao 5 angular do ELO AB. c) 0 vetor aceleragéo do Centro de Massa do ELO AB. Solugao: , AB:sen0 ap, 0,35-sen 13 pearcsen( A> SMUaB) | => p=arcsen{ 232-Sen 135" BC 405 =13,63° ib 0,06 = bye G08) => By=26,57° Bay=arctan (=) arctan (97 > Ban=26,; Wye: BC-c0S AB-COSO 5 =13,34-1,05-cos 13,63° 0,35-cos 135° ABW yyC05 Oy ac-— BG.cos @ Ogg 00rad/s => Bqy=55,00-k rad/s AB-W)ag'SeNO gg— ABC. g°COS O ag—BC-Wige"Seng BC-cos@ _ AB-ag'SeNB 4g—BC-WgcS€N P—Aye"BC-COS p ~ ‘AB-coS 0 ay 696,58-1,05. yp=25 rad/s? => G4,=25:k rad/s’ (b) Bac=arctan ( > By arctan (20 Tos—040)| -” Byc=8,75' BCProf, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 691129 |(BC—c)'+d?-cos(@+Pyc) |(1,05—0,40)*+0,10?-cos(13,63°+8,75°) | => F=—0,608 3C—c)’+d*-sen(@+Byc) ,05—0,40)"+0,10"-sen(16,78°+8,75°) | => G=—0,250 G¢= —AB-ct.45°Sen 0 4g— AB-0xg°COS 044+ BC-Oge-Sen p — BC-Wgc"COS 4, =—0,35-25-sen 135 °—0,35-55*-cos 135 °+ 1,05-693,58-sen 13,63 °— 1,05-13,34°-cos 13,63° 4,= 733,28 GBH (Ac Atye G— Wye F )-1+ (Cty F= We) j ay= 733,28—696,58-0,250- 13,34°-(—0,608))-i+ +(696,58-(—0,608 34°.0,250)-7 G%,=667,33-i—468,01-j | (a) °+B?-cOS (O.45+B. qn) =V 0,12" +0,06"-cos(135°+26,57°) | => D= =—0,127 E=Va°+b*-sen(8 ,,+B a3)=V 0,12" +0,06"sen(135°+26,57°) => E= ,042 (ayy E+ 09 D)-i+( Cy D-WayE)] (25-0,0424557(—0,127))-i+(25-(—0,127)—55"-0,042)-] 383,131 131,52-j | (c) Nota: as equagdes cineméticas caracteristicas desse sistema, permitem que se monte uma tabela, na qual se incrementa o Angulo 8,, de grau em grau por exemplo, e dessa forma, obtém-se todas as grandezas cinematicas para qualquer posigao do sistema, DINAMICA ‘A dindmica de um sélido continua a se apoiar em dois Teoremas, 0 TCM — Teorema do Centro de Massa e o TMA — Teorema do Momento Angular. © TCM garante que, para um sélido de massa “m’, com aceleragao do Centro de Massa Gey, Sob ago de um sistema de forgas de origem externa ao mesmo, com resultante XE... .€ valida a seguinte relagao: >) F,,,=m- Gay © TMA garante que para um sdlido em movimento plano, com momento de inércia (inércia de rotagao) I, , em relagao a um eixo que passa pelo polo "O", e que apresenteProf, Brasi\Dindmica dos Sistemas - 2016 - 701129 aceleragéo angular & , quando sob 0 momento resultante dos esforgos de origem interna ao mesmo, é valida a relagdo >) M,=1,-% , desde que o polo “0”, coincida com © Centro de Massa, ou que seja um ponto do sdlido com velocidade nula, Exemplo 01: No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa _m,,=3,30kg_, momento 030 kg-m’ e dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 =24,73kg , momento de inércia baricéntrico 15 m. de inércia baricéntrico 14° m. © elo BC apresenta massa myc: 13°=1,92 kg-m’ e dimensdes BC = 1,05m, c= 0,40med= Um motor elétrico aciona o sistema através do eixo que passa pela articulagao “A”. Sabe- se que 0 mesmo impée ao elo AB, frequéncia de rotagao constante f =300rpm Um outro sistema é acionado através do ponto *D" do elo BC, o que resulta na reagéo sobre esse ponto, representada pela forga F,,=500-1+350-7 N . A forga de atrito entre o eixo C ea ranhura que limita seus movimento é considerado desprezivel Para o instante ilustrado, o elo AB apresenta posigéo angular 0,,=135° , com aceleragao de seu centro de massa a/4,=125,62-i-41,87j m/s* . O elo BC apresenta aceleragao angular Gp-=225,29-k rad/s’ , e aceleragéo do centro de massa G°,=208,04-7-151,71j m/s? . Considerando desprezivel o ak peso préprio do sistema, e para o instante ilustrado, pedem-se: a) 08 esforgos na articulagao A b) os esforgos na articulagéo B; ¢) 0s esforgos na articulagao c: 4d) A poténcia do motor elétrico, Solugdo: A velocidade angular o elo AB que mantém-se constante é @,,=300: Gag=31,42-k rad/s. Desta forma, sua aceleragao angular é nula, A determinago da localizagao dos pontos de interesse é de extrema utilidade, utilizandoProf, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 711129 a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CMsc e D. © ponto “A” é a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0) As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projegaio da dimensao AB nos eixos Ax @ AY: Xp=AB COSA, => Xq=0,35:c08135°=—0,248 €@ y,=AB-cos(0,,—90°) => Y,=0,248 As coordenadas do ponto B sao: B(-0,248; 0,248; 0) Aabscissa do ponto C pode ser obtida por: 3C-cos p— AB-cos(180°—135°) en0. Sendo que: > g=arcsen(& ) => p=13,63" X_=1,05-cos 13,63°—0,35-cos 45° Xc=0,773 m As coordenadas do ponto C so: (0,773; 0; 0) As coordenadas do ponto CMzc podem ser obtidas por: BC—c}+d? => e=V(1,05-0,4) 40,15" => °=0,667 Buc actan (ge —)=actan( 9,15 O15 _) => p,.=13,00° iC=e 1,05-0,40 Bec -€-c05( 9+ Bac > Xcy,,=0,773—0,667-cos(13,63°+13,00°) => X¢y, =0,177 Vea. =€'S6M( 9+ 90) => Yeu, =0,299 ‘As coordenadas do ponto CMsc S40: CMsc(0,177; 0,299; 0) ‘As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por: CD=\(BC—c)'+(2-d) => CD=v(1,05—0,40)'+(2-0,15) => CD=0,716 2d ), ,_o )=actan{ Yoc=actan( => Yy¢=24,78° Bi c —CD-c0s(+Y y-) X)=0,773—0,716-cos (13,63°+24,78°) => x,,=0,212 Yp=CD-sen(@+Ygc) => Yo=0,716-sen(13,63°24,78°) => y,=0,445 As coordenadas do ponto D so: D(0,212; 0,445; 0). Organizando as coordenadas dos pontosProf, Brasio\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 721129 onto x y z a ° ° ° 8 0.248 0248 ° c 0773 ° ° D 0212 0445 ° CMe oar7 0,299 ° O diagrama de corpo livre é fundamental na organizagao da solugo, e a Unica regra a ser seguida 6: "O Principio da Agao e Reagdo’. Assim nao ha critério algum, na escola. das componentes das_—_forgas aplicadas nas articulagdes A e B, elo AB. Entretanto, uma vez escolhidas componentes da forga aplicada articulagdo B do elo AB, as componentes da forga aplicada arficulago B, do elo BC, seréo iguais em médulo e de sentidos opostos aquelas aplicadas na mesma articulagao do elo AB. ELO AB: TCM: F4+F°=myy Gy Em (x): => Fi+Pt=414,55 | eq. 01 => Fi FI= Em (y): 138,17 eq. 02 TMA: = M+(A-A)AF*+(B—A)AF Ti ay M-k+(—0,248-1+0,248-j)A(F®: ieFt. j)=0 1* Nota: 0 momento (binério) aplicado pelo motor 6 i=M-k 2 Nota: 0 calculo do momento polar de uma forga F aplicada no ponto *P” em relagao ao polo "0" é definido como Mi=(P—O)AF . Entenda-se como sendo “(pontode aplicagdo da forca— polo) forca ” Continuando M-k—0,248-F9-k-0,248-F2-k=0 => —0,248-F?—0,248:F2+M=0 eq. 03 ELO BC:Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 731129 TOM: F+F°+N-j=mgc Gly Em (x): —F2+500=24,73-208,04 1+500=5.144,83 644,83 | eq. 04 Em (y): —F3+350+ N=24,73-(-151,71) => | -F}+N=—4.101,79 | eq. 05 TMA: = (B—CMgc)AF°+(D—CM gc) A F°+(C—CM gc JA(N- J) = Tae ige Recuperando as coordenadas dos pontos: Os vetores calculados por diferenga de coordenadas ),248 -0,177)-i+ (0,248 -0,299)-j => (B-CMy,)=—0,425 (D-CM g,)=0,035-1+0,146-} (C-CM,,)=0,596-i-0,299-F Os momentos polares (B-CM gc) F°=(—0,425-1-0,051-])A(— FY. (D-CM yc) AE? =(0,035-i+0,146-j)A(500-i +350: (C—CM yc) A(+N-) =(0,596-i—0,299-7) A(N-j)=0,596-N-k Recuperando e substituindo na equagao do TMA: (B—CM gc) AF®+(D—CM ge) AF? +(C—CM ge) A(N-])= Tae Gine Com: 12°=1,92 kgm? @ Gyc=225,29-k rad/s? 0,425-F9-k—0,051- F?.k+12,25-k—73,00-k +0,596-N-k=1,92-225,29 —0,051-F;+0,425-F,+0,596-N=493,31 eq. 06 Reescrevendo o conjunto de equagées, na forma matricial Aideia é fazer com que todas as equagées apresentem todas as incégnitas, escritas na mesma sequéncia, e caso a equagao nao contenha a incégnita, a multiplicamos por zero. OF 40-F40-F140-F%40-N 40M =ct0Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 741129 F} + FD = 414,55 L-Fi+0-FS+1-F, +0-F,+0-N+0-M=414,55 + Fy =- 138,17 O-F 8-1 F AS 0-8 1-F840:N-40-M =-138,17 =0,248-F-0,248-F + M=0 0-F/+0-F)—0,248-F \—0,248-Fy+0-N+1-M=0 — Fr 4.644,83 OF 40-F'-1-F'40-F'40-N+0-M=4.644,83 -F}+ N =~4.101,79 {4+0-F)}4+0-F/-1-F;+1-N+0-M =—4,101,79 —0,051-F¢+0,425:F4+0,596.N 493,31 0-F/+0-F}—0,051-Fy+0,425:F 5 +0,596-N +0-M=493,31 10 1 0 oo] JF] f aiass o-1 0 1 oo} |FS} | -138,17 0 0 0,248 -0,248 0 i|,|r*|_} 0 oo -1 0 0 of} pel | 4.644,83 00 0 -1 1 of | vy | -4.101,79 9 0 0,051 0,425 0,596 0] | | | 493,31 No Apéndice B, encontra-se a resolugao de um sistema linear similar, com a ajuda de uma HP 50. No caso do presente sistema linear, o resultado é: Fe] [ 5.059,38 Fy 2.783,70 F® |_| —4.644,83 Ae N 56, M 495,82 Observagées: 1°) como as aceleragées sdo elevadas, resultado devido principalmente 4 geometria do sistema, os esforgos s4o consequentemente elevados.Prof, Braso\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 751129 24) trés esforcos consideradas, sao negativos, ou seja, o sentido é inverso ao considerado iniciamente. Sao eles: F? , N e M . A normal pode ser ao contrario, afinal a articulagao “C" possui vinculo bilateral. O momento (binario) do motor elétrico, é de certa forma inesperado, mas o fato 6 que o ELO BC apresenta aceleragao contra seu movimento, ou seja, esta em frenagem pois esté chegando ao final do curso para a esquerda, Os esforgos com os sentidos corretos esto indicados na figura. As respostas: (a) Fy (b) ),38-1+2.783,70-7 [N] 4.644,83-1+2.645,53-j [NV] '=-1.456,26-j [N] (d) A poténcia do motor pode ser expressa por: Pry,,=M-w ; sendo: M—o momento (ou torque) do motor e w a velocidade angular do motor. Pzgoge=—495,82°31,42 [W] => Proye=—15.578,66 [W] ; a poténcia que o motor “retira” do sistema no instante considerado, Exemplo 02 No sistema Biela Manivela ilustrado, 0 elo AB apresenta massa_m,,=3,30kg , momento de inércia baricéntrico_13*=0,030 kg-m’ @ dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 m. O elo BC apresenta massa ms,=24,73kg , momento de inércia baricéntrico US=1,92 kg-m’ e dimensdes BC = 1,05 m, c= 0,40 med =0,15 m. Um motor elétrico aciona o sistema através do eixo que passa pela articulagao “A”. Sabe- ‘se que 0 mesmo impée ao elo AB, frequéncia de rotacdo constante f =300rpm Um outro sistema & acionado através do ponto “D" do elo BC, 0 que resultax, na reagdo sobre esse ponto, |" representada pela forca F=500-14+350-7 N. OO coeficiente da forga de atrito entre 0 eixo C e a ranhura que limita seus movimento, & =0,2 . Para o instante ilustrado, o elo AB apresenta posigao angular @,,=135° , com aceleragao de seu centro de massa a2%=125,62-i-41,87j m/s’ . O elo BC apresenta aceleragéo angular Gige=225,29-k rad/s? , @ aceleragao do centro de massa @%=208,04-i-151,71] mis?Prot, BrastlDinamica dos Sistemas —2016- 70/129 Considerando desprezivel o peso préprio do sistema, e para o instante ilustrado, pedem- se: a) os esforgos na articulagao A; b) os esforgos na articulago ¢) os esforgos na articulagao C; d) Apoténcia do motor elétrico Solugao: da 60 A velocidade angular 0 elo AB que mantém-se constante € ,,=300: @an=31,42-k rad/s. Desta forma, sua aceleragdo angular é nula. A determinagao da localizagdo dos pontos de interesse é de extrema utilidade, utilizando a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CMac ¢ D. O ponto “A” é a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0). As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projego da dimensao AB nos eixos Axe Ay: x,=AB-cosO,, => X,=0,35-cos135°=—0,248 e y,=AB-cos(@,,—90°) => 248 Ye As coordenadas do ponto B sao: B(-0,248; 0,248; 0). }C-cos ¢p— AB-cos(180°—135°) Aabscissa do ponto C pode ser obtida por: x; 0,35-sen 135°) _. seng_ Senn Sen @ _ SM => p=arcsen| AB BC 1,05) 3,63) Sendo que: X_=1,05-cos 13,63°—0,35-cos45° => x,=0,773 m As coordenadas do ponto C séo: C(0,773; 0; 0) ‘As coordenadas do ponto CMsc podem ser obtidas por: (1,05-0,4'+0,157 => e=\(BC-c)'+d" 0,667 Xe =Xe~€C08(P+Bye) => Xcy,,=0,773—-0,667-cos(13,63°+13,00°) => xey, =0,177 Yew, =25€N(@+Bac) => Yeus,, =0,299 ‘As coordenadas do ponto CMsc S80: CMsc(0,177; 0,299; 0)Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 771129 ‘As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por: JF => CD=0,716 ,40)'+(2-0, 1 030) => Ygo=24,78° 05-00) Yoc=24,78) =CD:c0s(~+Y gc) Xp =0,773—0,716-cos{13,63°+24,78°) => x,=0,212 Yp=CD-sen(p+Ygc) => Yp=0,716-sen(13,63°+24,78°) => y,=0,445 As coordenadas do ponto D sao: D(0,212; 0,445; 0). Organizando as coordenadas dos pontos. ponto x y z A ° ° ° 8 0248 0.248 ° c o7rs ° ° D 0212 0.445 ° CMe oar 0.299 ° O diagrama de corpo livre é fundamental na organizagéo da solugo, e a Unica regra a ser seguida é: “O Principio da Agao Reagao”. Assim nao ha critério algum, na escolha.— das componentes das__forgas aplicadas nas articulagées A e B, do elo AB. Entretanto, uma vez escolhidas as componentes da forga aplicada na articulagéo B do elo ‘AB, as componentes da forga \ aplicada na articulagéo B, do elo BC, serao iguais em médulo e de sentidos opostos Aquelas aplicadas na mesma articulagao do elo AB ELOAB Em (x): F+F2=3,3-(125,62) => Fi+F'=414,55 | eq. 01 Em (y): -F}+F)=3,3(-41,87) => }+F)=-138,17 eq. 02Prof, Brasil/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 78/129 TMA: = M+(A-A)AF*+(B—A)A M-k+(—0,248-1+0,248:))A(PRI+F?-j)=0 1° Nota: 0 momento (binério) aplicado pelo motor é i=M-k 2? Nota: 0 célculo do momento polar de uma forga 7 aplicada no ponto em relagaéo ao polo “O” é definido como Mi=(P—O)AF . Entenda-se como sendo “(pontodeaplicagiodaforga—polo)Aforca” . Continuando M-k-0,248-F9-k-0,248-F?-k=0 => —0,248-F?—0,248:F'+M=0 eq. 03 ELO BC: TCM: F*+F°+N-j+fat-i=mgcdey Em (x): —F£+500+p-N = 24,73-208,04 —F'+500+0,20-N=5.144,83 => —F+0,20-N=4,644,83 eq. 04 Em (y):. —F?+350-N=24,73(-151,71) N=-4.101,79 eq. 05 TMA: (B—CM yc) AE"+(D—CM gc) AF? +(C—CM ac) A( fai N-J)=Tic-Gtne Recuperando as coordenadas dos pontos: Os vetores calculados por diferenga de coordenadas ...... (B-CM,)=(-0,248-0,177)-i+(0,248-0,299)-j => (B-CM,,)=—0,425-i-0,051-} (D-CM ,,)=0,035-1+0,146-7 (C-CMg,)=0,596-1-0,299-j Os momentos polares 0,425-i-0,051-j)\(— F2-i -F®-j)=0,425-F9-k—0,051-F-k (B-CM go) AF*: (D-CM gc) AE? =(0,035-i+0,146-})A(500-1+350-) (C—CM gc) A(fat-i- N-7)=(0,596-1—0,299:9) A( fat-i- N: Com fat=0,2:N , tem-se’ (C-CM yc) A(fat-i+N-})=—0,596-N-k+0,060-N-Prof, Brasio\Dindmica dos Sistemas ~ 2016 - 791129 Recuperando e substituindo na equagao do TMA: (B—CM gy.) AE®+(D—CM gc) AF? +(C—CM gc) A fatsi+ N-9)=ToeBine 1 25,29-k rad/s? 0,425-F-k—0,051- F?-k+12,25-k—73,00-k-0,536-N-k=1,92-225,29 —0,051-Fy+0,425-F—0,536-N =493,31 | eq. 06 Reescrevendo 0 conjunto de equagées, na forma matricial: Aideia é fazer com que todas as equagées apresentem todas as incégnitas, escritas na mesma sequéncia, e caso a equagao nao contenha a incégnita, a multiplicamos por zero. OF MOF MO-FMO-FYON40-M Hc FE + Fy =414,55 L:FS+0-F3+1-F! +0: F)+0-N+0-M=414,55 7 4 Fy 138,17 FAT FA 0-F41-F840-N-+0-M =-138,17 —0,248-F2-0,248-FP + M=0 0-F/+0-F4—0,248-F¢—0,248-F3+0-N+1-M=0 - FE +0,20-N =4.644,83 OF 40-1 1-F240-F240,20-N-+0-M 644,83 4.101,79 O-F{+0-Fy+0-Fy—1-Fy—-1-N+0-0 —4.101,79 —0,051-F!+0,425: Fy —0,536:N- = 493,31 0-F40-F'-0,051-F"+-0,425-F"-0,536-N+0-M=493,31 10 1 0 ool JF} f aiass 0-1 0 1 oo JFS} | -138,17 0 0 -0,248 -0,248 o i) Jr|_| 0 oo =1 0 0.2 0)"| pa) | 4.644,83 00 0 -1 -1 0} |} |—4.101,79 © 0 -0,051 0,425 0,536 0] | y,| | 493,31Prof, Brasi\Dindmica dos Sistemas - 2076 - 801129 No Apéndice B, encontra-se a resolugao deste sistema linear com a ajuda de uma HP 50, eo resultado encontrado 6: Pal [ 4.753,19 PY) [ 5.059,38 Fy 2.709,03 Fy 2.783,70 F" |_| —4.338,64| 9 result interior | Fs |=| —4-644,83 Fal] asross | °resutade anterior |e )=| ore 7 | | 1530,93 j | | -1.456,26 N , N ~ | | 743841 m| | 7495.82 Observagées: 1*) como neste caso a normal foi adotada com sentido descendente (sentido correto), e seu resultado ¢ positivo. 28) a forga normal, passou a ser ligeiramente maior do que no caso sem atrito. Isso ocorre porque 0 momento da forga de attito tem sentido oposto ao momento da forga normal. 3°) O momento do motor continua sendo ‘momento resistente”, ou seja continua freando o ELO BC, entretanto, possui valor menor, afinal agora a forga de atrito faz sua parte na frenagem Embora, seja possivel discutir fisicamente os resultados, num primeiro momento & necessério manter a mente aberta As respostas: .753,191+2.709,03-j [IN] 4,338,64-i+2.570,86-j [N] '=1.530,93-} [N] (d) A poténcia do motor pode ser expressa por: P,,.,=M- ; sendo: M- 0 momento (ou torque) do motor e « ~ a velocidade angular do motor. Progr =—438,41-31,42 [W] => Pye =—13.774,84 [W] 5 a poténcia que o motor “retira” do sistema no instante considerado.Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2076 - 811129 Exemplo 03: O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo é composto pelos elementos (ou elos) AB, ¢ BC. No instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m,,=0,91kg_, momento de inércia em relagdo ao seu centro de massa _1%}"=0,0056kg-m’ _, gira no sentido anti- horario, acionado por motor e apresenta: posi¢éo angular rad 5 y3=30222 | que diminui com aceleragao s 0°” , velocidade angular angular a,,=104 | © elemento BC, de s massa my,=1,81kg @ momento de inércia em relagio ao seu centro de massa I@f=0,0113kg-m’ 6 acionado pelo elemento AB através da articulagéo B. No ponto C, 0 elemento BC ¢ guiado através de pino e 485,66 ranhura, sendo que entre os mesmos o x coeficiente de atrito é u=0,2 . O elemento BC g aciona outro dispositive através da articulagao D. A reagéo desse outro dispositive na articulagao Dé F,=157,27-1-157,27-}N A oo yy Sao conhecidos os seguintes vetores: _ < 122,86» 63,50» 1° vetor aceleragao do centro de massa do elo. —ig¢.9¢ > AB: aé%=—68,58-j+0,762-i ; 2° vetor aceleragao angular do elo BC: Ggc=—136,2-k rad/s” ; gmc 3° vetor aceleracdo do centro de massa do elo BC: a?=-84,46-j—23,61-i m/s” Num estudo preliminar descobriu-se que a “reagdo normal” da guia no eixo C, tem sentido para a esquerda. Para o instante ilustrado, pedem-se: a) os esforcos nas articulagées A, B e C; b) 0 momento motor transmitide ao elemento AB através do eixo A, que mantém as condigées cinematicas do sistemaProf, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 82/129 Solugao: As coordenadas dos pontos de interesse: pto x yor A 0 0 0 B 0,0635 0,110 0 CM, 0 ~——:0,0762 0 D -0,1869 0,2179 0 CM ye —0,1229 0,2424 0 c 00,4857 0 Equacionando 0 Elo AB: TCM — Teorema do Centro de Massa: > F,,, =m Gy (FE+F}) i+(F)+Fy-P™)-j=m" Gey (Fi+82)-i+(F%+F%-9,1)-j=0,91-(—68,58-}+0,762-1) Impondo a igualdade vetorial: Fi+F%=0,69 eq.01 FS F}+F%=-53,31 eq.02 (adotou-se g = 10 m/s) FS TMA — Teorema do Momento Angular: ) Mey=Iey& O momento do peso >“ é nulo. Omomento de F* =0,0762-JAUFME+EA |) => iE, =0,0762-F.K O momento de # , é Matt, =(B—CM ,,)A(F2-i4 Fj) 1, =(0,0635-i+0,0338-7)\(F%-i+F9-j) > ME, =0,0635- F*-k -0,0338-F?-k Impondo 0 Teorema do Momento Angular: F4.0,0762-k— F?.0,0338-k+ F¥-0,0635-k =0,0056-(~-10)-k Impondo a igualdade vetorial F}.0,0762- F-0,0338+F}-0,0635=-0,056 ¢q.03Prof, Brasi/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 831129 Equacionando o elo BC: TCM —Teorema do Centro de Massa: >> F,,, =m Gy (-F2-F£+157,27)-i+(—F$—F5-157,27-P™)-j=m""-ags, (-F2-F£+157,27)-i+(-FS—FS—157,27—18,1) ,81-(-84,46-}-23,6 (-F8—F£+157,27)-i+(-F8—F6—157,27-18,1)-j=—152,87-}—42,737 Impondo a igualdade vetorial —F3—FS+157,27=—42,73 Fi—FS=—200,00 eq.04 —F}—F,-157,27-18,1=-152,87 => —F}—F¥: 2,50 eg.05 TMA — Teorema do Momento Angular: >> May O momento do peso B* énulo O momento da forga F? é: Ey, =(D-CM.) UE) i, =(—0,064-7 (157,27-1-157,27-}) By, =0,064-157,27-k+0,0245-157,27-k => ME, =10,07-K+3,85-k Omomento de F* , 6: ME, =(B-CM y,)\(-F2-i-F!-j) My, = (0,1864-1-0,1324-j)A(-FR1-F%9) => MEy, =—-0,1864-F?-k -0,1324- Fk Omomento de F° , é: Mey, =(C—CM ge) (- FCI -F Sj) 1S, =(0,1229:14+0,2433-j) FEI FS == 051229: Fh 0,2433 Fk © momento motriz aplicado ao sistema em A: =M-k Impondo 0 Teorema do Momento Angular: 10,07-k+3,85-k—0,1864-F¥-k—0,1324- F?-k—0,1229-F6-k+0,2433- Fo-k+M-k= =0,0113-(-136,2)-k =0,1864-F8-k—0,1324-F*-k—0,1229-FS-k+0,2433-FC-k+ M-k=Prof, Brasl/Dindmica dos Sistemas - 2076 - 84/129, Impondo a igualdade vetorial: —0,1864-F}—0,1324-F/—-0,1229-F 5 +0,2433-F,+M=~15,46 €q.06 Contando as incégnitas ... F{;F}; Fl; F); Fo; F5;M. Note-se que F{ e F% correspondem respectivamente a normal e a forga de atrito entre as superficies. Como existe escorregamento, pode-se afirmar que fat={N| , ou seja, 0 sentido da normal deve estar correto desde 0 inicio, caso contrario inverte-se 0 sentido do atrito o que nao é aceitavel. Fica garantido que: FS=u-F{ => 0,2-Ff-Fy=0 eq.07 Através das sete equagées se obtém as sete incdgnitas. A solugao pode ser obtida através do método numérico de solugo de sistemas lineares, com o emprego de uma calculadora, por exemplo. Reescrevendo o sistema linear de equacdes eg.01: F+F!=0,69 1-F}+0-F4+1-F+0: Fy +0: F¢0-F5+0-M=0,69 09.02: F}+F)=-53,31 O-F}+1-F)+0-Fi+1-Fy+0-F, +0-F, +0-M=—53,31 9.03: F?-0,0762— F"-0,0338+F}-0,0635 =—0,056 F}-0,0762+0-F} —F{-0,0338+ F}-0,0635 +0: F{+0-F5 +0:M=—0,056 eq.04: —F'+F°=—200,00 OF 40-4 1-F%40-F2=1-F%40-FS+0-M=—200,00 9.05: 50 0-F{+0-F}+0-F{—1-F,+0-F5—-1-F, +0-M =22,50 eg.06: —0,1864: F} —0,1324-F¢—0,1229: Fy — 0,2433- Fy +M =—15,46 0-F/+0-F)—0,1324-F;—0,1864-F) +0,2433- F, —0,1229-F; +1-M=—15,46 eq.07: 0,2-F{—F¢ 0-FS+0-F4+0-F240-F2+0,2-Fo—1-F5+0-M=0 Na forma matricial:Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 851129 1 0 1 0 0 o oll o 1 0 1 0 0 ollFy 0,0762 0 -0,0338 0,0635 0 0 ollr? o 0 + 0 -1 0 OR 0 o oO -1 0 -1 oll pe 0 0 ~0,1324 -0,1864 0,2433 -0,1229 1]| 7 ¢ o 0 0 0 02 1 0 a Os resultados: pA 3 | | 834 Ps | 69,00 F, 9,03 Fi 15,69 Fe arate Fy| |-62,50 M Comentarios: 1° anormal N=F', estava com o sentido correto; 2° 0 momento motor tem sentido coerente com a desaceleragao do ELO AB Exemplo 04: O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo composto pelos elementos AB, e BC. No instante ilustrado, 0 elemento AB (manivela), de massa m,,=0,91kg , momento de ),012kg-m’ , gira no sentido anti- horario acionado por motor, e apresenta: posi¢éo angular 0=60" , velocidade angular rad tad =2572" , que diminui com aceleragao angular «, © elemento BC, de s massa m,=3,19kg € momento de inércia em relagaéo ao seu centro de massa I3"=0,042kg-m’_, € acionado pelo elemento AB através da articulagao B. No ponto C, © elemento BC é guiado através de pino e ranhura, sendo que entre os mesmos o coeficiente de atrito 6 "=0,25 © elemento BC aciona outro) y 8 dispositivo através da articulagao| to D. A reagéo desse outro 7 An abd dispositive na articulagéo Dé SALLI melas 3154 F,,=200,0-7-250,0-jN A los” oeza__s. c x aa67— = = 0,300 BC = 1,050 a= 0,098 b= 0,057 c=0,675 d=0,081Prof, Brasl/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 86/129 Para o instante ilustrado, pedem-se: a) 0s esforgos nas articulagées A, B e C; b) 0 momento motor transmitido ao elemento AB através do eixo A, que mantém as condicdes cinematicas do sistema. SOLUGAO: Dos dados informados pode-se afirmar que: G,)=—3-k Utilizando as expressées cinematicas “genéricas para esse tipo de arranjo”, obtém-s GA,=0,57-1-70,86-] , Ggo=156,58-k ; %,=-88,27:1-56,08-j FP PS Mv Py ‘es plo x y 2 A oO 0 o B 0,150 0,260 0 As coordenadas ... cM 0 0,113 0 Cc 1,167 0 oO 1,167 0,260 0 cM* 0,824 0,171 0 Elo AB: TOM >: forcas=tey, (x) FA+ F8=0,91-0,57 => FA+F%=0,52 eq.01 (yHF}-9,1+F}=-0,91-70,86 => —F}+F}=-55,38 eq.02 TMA Y moniéntos=IeyGcyy My=(A—CM yg )AF*=(—0,113-J)A( FA 1+ F4 j)=0,113-F 2K sk HiE,=(B—CM ,y)AF"=(0,1507+0,147-9) ACEMi+F2j)=0,150-F2.—-0,147- Fk 7 Mk MProf, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 871129 0,113-F 1 k+0,150-F)-k-0,147-F2.k+ M-k=-0,0123-k 0,113-F2+0,150-F"-0,147-F?+M=-0,036 ¢9.03 Elo BC: TCM > forcas=a,, (x)-F i+ F£+200,0: 481,58 €q.04 —3,19-88,27 —F'+ FC: (y HF}-31,9+ F5—250,0=—3,19-56,08 —F)+F$=100,71 eq.05 TMA > momiéntos= Ie Mi)=(B—CM gc) AF" =(—0,674 1 +0,089-j) A(—F2i—F? 7)=0,674- F2-k+0,089-F*-k M1 Gy=(C—CM ye)A B= (0,343 1-0,171- J) (FCI+FS 9) =0,343-F5-K+0,171- Fk BME, =(C—CM gy.) F? =( 0,343 +0,089- j)4(200,01-250,0 j)=—103,55-k 0,674-F -k-+0,089- Fhe 0,343-FS-k+0,171-Fo-k—103,55:k=0,042-156,58-k 0,674-F%+0,089-F#+0,343-F5+0,171-FS 10,126 eq.06 Como 0 atrito entre o cursor e a ranhura é cinético, pode-se utilizar fat=u-|N| , ou seja, © sentido da normal deve estar correto desde o inicio. Caso a escolha desse sentido ndo estiver correto, o resultado da normal sera negativo e consequentemente sera necessario inverter seu sentido, recalcular tudo novamente. Ajustando a equagdo: Fo=y-FS => F{—0,25-FS=0 eq.07 Reescrevendo as equacées no formato: ePl+t-Fe+y-Feth-Fy tk: Po +8 Fo +p-M=p Onde e;C;n;A;K;E;psy sao coeficientes numéricos. A equagao eq.01: F+F2=0,52 => 1-F)+0-F}+1-F/+0-Fy+0-F0+0-F, +0-M=0,52 A equagao eq.02: -F}+F}=-55,38 => 0-F)—1-F)+0-F/+1-F}+0-F,+0-F5+0-M=-55,38 A equagao eq.03: 0,113-F40,150-F2-0,147-F"+M=-0,036 =0,113-F)+0-F} -0,147-F2+0,150-F}+0-F5+0-F5+1-M=—0,036Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2076 - 88/129 A equagao eq.04: F's FS=—481,58 => 0-F+0-F8-1.F840-F 241-5540: F5+0-M=—481,58 A equagao eq.05: =F%+FS=100,71 => OF S+0-F+0-F8-1-F 840: Fo+1-F540-M=100,75 A equagao eq.08: 0,674-F/+0,089-F; +0,343-F; +0,171-F,=110, 126 0-F4+0-F4+0,089-F"+0,674:F2+0,171-F°+0,343-F5+0-M=110,126 A equagao eq.07: F0-0,25-F => 0-F/+0-F}+0-Fl+0-F)+1-F,—0,25-Fy+0-M=0 Colocando na forma matricial 1 0 1 0 0 o 0 o -1 0 1 0 0 0 -0,113 0 -0,147 0,150 0 o 1 0 0 =1 0 1 oo} o o 0 -1 0 1 0 0 0 0,089 0,674 0,171 0,343 0 o 0 0 0 1 -0,25 0 Com a ajuda de uma HP50, obtém-se a solugdo deste sistema linear. FP Fy Fe| | 512,81 Fe] 2418 FE 31,23 «| | 124,93 PY) | 13,83 M Comentarios: 1° o sentido adotado para a forga normal =F‘, estava correto; 2° 0 sentido do momento motor esta dentro do previsto.Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 891129 O Sistema Biela, Manivela e PISTAO: CINEMATICA Ha muito para se aproveitar do estudo anterior, pois os movimentos mais complicados que seriam da biela e da manivela, jd foram profundamente estudados. © movimento do pistéo, pode ser considerado como movimento de translagao e nesse tipo de movimento todos os pontos do sélido, apresentam velocidades e aceleragées iguais entre si, independentemente do instante Vy considerado. Retomando 0 caso anterior onde calculou-se a’Y: aceleragdo do ponto da biela, que desloca-se ‘em movimento reto, ou seja, 0 ponto C. Pode- = x se afirmar que a aceleragao do pistdo & igual o,, "— LALLLLLAN ao deste ponto (C). Ogg Fig. 01 EXEMPLO 01: Na figura ilustrada, as dimensées YB 8. om, estdo indicadas em mm. O eixo de 27 ¥j manivela AB, gira com velocidade | angular constante w,,=350rad/s Sex pi 252 » no sentido anti-hordrio, ou 49 frequéncia de rotagao f ,,=3342,2rpm A posigo angular do elo AB, para o instante ilustrado €: 0,,=28,86° O eixo de manivela é balanceado, ou seja, seu centro de massa pertence ao eixo geométrico da biela, no caso CM,,=A . Considerando conhecidas: AB=0,0559 m ; BC=0,25344 m ; BCM yc’ 08448 m ; Para a posigdo ilustrada, pedem-se: a) a aceleragao do centro de massa do elo AB, ou seja, da manivela; b) a velocidade angular do elo BC, ou seja, da biela; ¢) a aceleragao angular do elo BC, ou seja, da biela d) a aceleragao do centro de massa da biela; e) a aceleragao do centro de massa do pistao.Prof, Brasi/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 901129 Solugao: Considerando a manivela AB (elo AB} As coordenadas dos pontos-chave do sistema: pto x yz A 0 00 B 49 27 0 Nota: coordenadas em milimetros (mm). c 301 0 0 CMy. 133 18 0 Como 0 ponto A corresponde a um ponto do eixo fixo, sua velocidade e aceleragao sao nulas, @,=zero (a). © vetor velocidade angular da manivela, ou seja, do elo AB, tem diregdo do eixo geométrico de rotagao e sentido dado pela regra da mao direita: ,,=350-k A velocidade do ponto “B”, pode ser obtida por: ¥,=V,+8,,\(B-A) =2er0+350-k A(49-1+27-) Yy=-9.450-1417.150-7 mm/s Aaceleracao do ponto B, que pertence a manivela: Gp=G,48gA(B-A)+3 yA BgA(B-A)] , Sendo que: G,=zer0 @ Gyq=zero _, tem-se: G,=350-k A[350-kA(49-7+27-j)] => G,=350-k A(350-49-7—350-27-7) G,=350-k a(17150-j-9450-1) => @,=—6002500-i-3307500-j mm/s? , ou em metros. 6.002,5:i—3.307,5-7, m/s* ay Considerando a biela BC: © ponto “C” desloca-se em trajetéria horizontal, ou seja, ¥-= velocidade angular da biela BC, tem a forma: Gpc=ack . Sua aceleragao angular, tem aforma: Gyc=anck Avelocidade do ponto “C” pode ser obtida por: ¥,=¥,+i,-A(C—B) , ou seja, Vo=VytGyeA(C—B) => vei=—9.450-1417.150-]+ wack A{(301—49)-1+(0-27)-7 Ve 450-1 +17.150-j+ Wogck A[2521—27-j] Ve AS0-14+17.150:]+ W9¢-27 1400 ye252-] Impondo a igualdade vetorial: om (X): Vo=—9.4501 4 e9y¢-27 em (y): 0= 17.1504 4¢:252 => Wye=68,06 rad/s => Bgc=68,06-k rad/s (b)Prof, Braslo\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 911129 De forma analoga, pode-se obter a aceleragao do ponto c= Gy tGg-A(C—B) +H -A[GyeA( CB) A aceleracao do ponto °C", pode ser obtida em fungao a aceleracao de outro ponto do elo BC (biela BC):, 4. =G,+dy¢A(C-B)+By-A[By-A(C—B)] dc-1=—6002500-i-3307500-}+cye-k \(252-1-27-7)—68,05-k A —-68,05-k(252-i-27-])] i= —6002500-7—3307500-j-+0y¢-252- j+ ttyc-27 i -68,05"-252-i +68,05°-27-F Impondo a igualdade vetorial [em i) a,=~6002500-+cty¢-27 -1166962 [em j] 0=—3307500+c.y.-252+125031 => cy-=12.629 => Gpc=12.629- rad/s? (c) Substituido na equagdo anterior: a.=—6828479mm/s* => G,=—6.828,5-im/s* (e) Aaceleragao do Centro de Massa do elo BC, pode ser determinada por: Guy, = Uy Bye A(CM ge B}+ Bpc\ [Bye (CM po—B)] —6002500-i—3307500-] +12.629-k A(84-i—9-])+68,06-k A[68,06-k A( 84: = 6002500-i-3307500-j +1060836-}+ 113661-i—389101,7-1+41689,5-j —6277940,7-i—2204974,5-] mm/s’ ou em metros: Gy, =~ 6.277,9:1-2.205,0-7 mis’ (d) Exemplo 02 Um bom teste para o que foi deduzido de forma genérica, seria aplicd-lo ao sistema do Exemplo 01, ou seja, recalcular as mesmas grandezas novamente, em especial a aceleragao do Centro de Massa do elo AB G,,,=zero ; a velocidade angular do elo BC Byc=—68,06- ; a aceleragdo angular do elo BC Gy,=12.629% rad/s’ ; a aceleragdo do ponto C (do pisto) a: 6.828,5-im/s’ ; a aceleragao do Centro de Massa do elo BC Gy, =—6.277,9'1 -2.205,0-j m/s’ .Determinando as grandezas necessdrias em cada expresso: Solugao:Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2076 - 921129 cM, Bag=0° AB=149°+27°=55,9 @°+b*-C05 (Oqn+Bag)=O a+b? sen(8 uu ag) =O 1* grandeza, a aceleragao do Centro de Massa do elo AB: GE=—(agy E+ 05D) i+(ag:D-wyE)F=0 RAED <=> Boy, = zero, Oelo BC: BC=V252°+27°=253,4 o=arctan 27 =6,12° > Bae: d=0 c=V8474+9=845 , , 2? grandeza, a velocidade angular do elo B AB-00 4y'COS BC-cos @ 25: 350-cos28,9° c0s6,12° Opc= Note-se que a diferenga entre os resultados é de 0,13 %, que, com certeza, pode ser creditado aos arredondamentos numéricos. 3* grandeza, a aceleragao angular do elo B _ AB-y'S€n 8 4y— ABO ay" COS 84 —BC-Wiye-Seng BC-cos@ gg = 3229350": 5en 28,9 —55,9-0-C05 28, 9— 253,4 67,97" senG,12 ne 253,4-cos 6,12° Neste caso persiste uma diferenga entre os resultados de 0,08%. 4° grandeza, a aceleracao do ponto C (pistao} F=-\(BC—c)*+d’-cos(@+B,.) => F=— —85,4)'+0°-cos (6,12+0)=— 167,04 (BC—c)'+d"-sen(@+By¢) => G=v(253,4—85,4)'+0"-sen(6,12+0)=17,91 AB ot 49°SeN0 yg AB-Oap*C0S O 49+ BC-Orgesengp— BC: wcCos p 350°-cos 28,9+253,4-12639,5:sen6,12—253,4-67,97°-cos6,12 5,9-0-sen28;Prof, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 931129 Como esperado, permanece a diferenga entre os resultados: 0,16% 5* grandeza, a acelerago do Centro de Massa do elo BC: eG )-] = (de Ope G— Wye F i+ (Org GS/=(—6817518 — 12639,5-17,91—67,97°-(-167,04))-i+(12639,5-(—167,04)—67,97"17,91)-j Como esperado, permanece a diferenga na componente componente j de 0,5%. de 0,09%, e a diferenga na Fica portanto, estabelecido de forma segura que estéo disponiveis duas possibilidades para solugdo dos problemas cinematicos: 1- utilizar as expressées vetoriais da cinematica dos sdlidos, que permitem 0 calculo das grandezas cinematicas, validas para um Unico instante, mas com a vantagem de serem genéricas e poderem ser aplicadas a qualquer tipo de sistema 2- utilizar as expressées desenvolvidas para um “pequeno grupo” de sistemas, com as desvantagens da necessidade de ajustes nas expressées, e de serem aplicaveis apenas a esse “pequeno grupo de sistemas’. Mas com a vantagem de serem aplicdveis a qualquer instante. A vantagem de poder calcular as aceleragdes ao londo de um ciclo do movimento, a cada instante, torna-se significativa, pois permite também que se calcule os esforgos ao longo do mesmo intervalo de tempo. DINAMICA A dinamica nao apresenta novidades, continua apoiada nos dois teoremas: TCM — Teorema do Centro de Massa e TMA — Teorema do momento Angular.Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 941129, EXEMPLO 01: Na figura ilustrada, as dimensées YB 8, cw esto indicadas em mm. O eixo de 27 1 manivela AB, gira com velocidade | angular constante w ,,=350rad/s no sentido ant-hordrio, ou “aa a2 . frequéncia de rotagdo f,,=3342,2rpm A manivela possui momento de inércia [3,=0,024 kg.m’ , no instante ilustrado apresenta posi¢ao angular: 0,,=28,86° . O eixo de manivela é balanceado, ou seja, seu centro de massa pertence ao eixo geométrico da biela, no caso CM,,=A . A biela (elo BC) possui massa_m”°=0,180 kg e@ momento de inércia baricéntrico 12;=0,009 kg.m* O pistéo de massa _m”=0,080 kg possui Centro de Massa coincidente com o ponto “C’, que representa a articulagéo entre 0 mesmo e a biela. Os atritos séo despreziveis. Considerando conhecidas as grandezas: As dimensées do sistema: AB=0,0595 m ; BC=0,25344 m ; BCM,,=0,08448 m ; A poténcia gerada pelo motor: Pot.=850 W ; aceleragao angular do elo BC: @,=12.639,5-k rad/s* ; a aceleragao do centro de massa do elo BC: @°,=-6,272,2-i-2.194,0-j m/s? ; a aceleragao do centro de massa do pistao: 6,817,571 m/s’ . a) 0 momento (torque) produzido pelo motor; b) os esforgos no mancal A; ¢) os esforgos na articulagao B; < 252 > d) 0s esforgos na articulagao C. Solugao: O diagrama de corpo livre ajuda a equacionar 0 sistema. Nao esquecer que o principio de aco e reagao deve ser respeitado © momento (binario) “M" é a reagao do sistema que ¢ acionado pelo motor, e que se aplica no eixo que se conecta a manivela. Lembrando que a poténcia gerada pelo motor 6 85050,,XM => M=2,43 N.m => M=2,43-k N.m (a)Prof, Bras\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 951129 Elo AB a Manivela: TCM — Teorema do Centro de Massa. () FL-Fr=may(acin): F4—F?=0 eq.01 (y) Fi+Fy=may(ag)y => FP+F)=0 eq.02 Nota: a aceleragdo do centro de massa da manivela é nula. TMA Teorema do Momento Angular. A definigéo de momento polar, de uma forga 7° aplicada no ponto “t em relagaio ao polo “A” é: M=(P—A)AF As coordenadas dos pontos de interesse expressas em metros, sdo: plo x yu A 0 00 B 49 27 0 Nota: coordenadas em milimetros (mm). c 301 0 0 CMg, 133 18 0 Os momentos aplicados na manivela: M=-2,43k mM, A-A)AF*=zero ; ME =(B—A)AF*=(0,049-1+0,027-])\(-F2i+F"-]) => Mi'=F?0,027-k+F?.0,049-k Impondo 0 TMA: =2,43-k+F?.0,027-k+F%-0,049:k=0,024-zero => F?.0,027+F%-0,049=2,43 eq.03 Elo BC a Biela: TCM — Teorema do Centro de Massa. Myc-(aty), => Fe-F£=0,180-(-6.272,2) => F2-Ff=—1.129,0 eq.04 (y) -F+F5=myclatu)y => —Fy+F5=0,180(-2.194,0) => -F}+F/=—394,9 eq.05 TMA Teorema do Momento Angular. M5), =(B-CM ,.)AE*=(—0,084-i +0,009-j) (F*-i-F*.}) F?.0,009-k+F?-0,084-kProf, Brasi\/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 961129 =(0,168-7—-0,018-j)A( C-CM ye) AF £-0,018-k+F'-0,168-k Impondo 0 TMA: .0,009.k+ F*.0,084-k—F20,018-k+ F?0,168-4=0,009-12.639,5-k *f-0,009+ Fy-0,084—F¢-0,018+ F5-0,168=113,76 eq.06 Pistao: TCM — Teorema do Centro de Massa. (x) F(-F=mp(aly), =>= F{—F=0,080(-6.817,5) => F(-F=—545,4 eq.07 (y) -FS+N=mp(aty), =>= —FS+N=0,080-zero => —FC+N=0 eq.08 ‘TMA - Teorema do Momento Angular. Todas as forcas aplicadas ao pistéo possuem retas suporte que passam pelo seu centro de massa (ponto C), dessa forma, possuem momentos nulos. Neste caso tem-se: 0=0 Reorganizando as equagdes no formato: OF) +b-Fi+cF +d-Fy+e-F,+f-F,+g-N+hF =cte Fi-FP=0 LENO: S-1-FS40-F840-F540-F540:N40-F=0 PLeFS=0 OF SLE N0-F LEM OES+0- FS 4ON EOF F#-0,027+F}-0,049=2,43 0-F}+0-F/+0,027-F/+0,049: Fy +0-F{ +0-F; +0-N +0: F=2,43 F°-F=-1.129,0 O-F2+0-F)4+1L-Ff+0-F,— LF, +0: +0-N+0-F 1.129,0 -Fy 7 + FS =—394,9Prof, Brasi/Dindmica dos Sistemas ~ 2016 - 971129, 0-F)+0-F)-+0-F2—1-F)+0-F,+1-F5+0-N +0 394,9 —F!-0,009+F'-0,084—F‘-0,018+ F‘-0,168=113,76 0-F/+0-F}—0,009:F+0,084-F—0,018-FS +0,168-F; +0-N +0:F=113,76 Fr 55,4 O-PS 0-F 40-8408 41 F540: FS40-N-1-F=—545,4 -F5+N=0 O-F440-F340-F240-F840-FO- LECH N40-F=0 Na forma matricial: 10 -1 0 0 0 o of \Fr o1 0 1 0 0 0 of |Fy 0 0 0,027 0,049 o 0 o||F oo 1 0 oO 0 0 Fe Is) Fy oo oO -1 0 1 o 0 Feo 0 0 —0,009 0,084 -0,018 0,168 0 O z 00 0 0 1 0 0 Fy oo 0 0 0 -1 1 N F Resolvendo: FA FA Fe Pyle Fr FY N