Fakultet strojarstva i

računarstva Mostar

Upravljačke jedinice

Kolegij: Numerički upravljani

alatni strojevi

Student:Vinko Zovko 146-SM

1. Uvod.....................................................................................................................................3
2. Povjest numerički upravljanih alatnih strojeva ................................................... 4
3. Način rada numeričke upravljačke jedinice .......................................................... 5
4. Vrste upravljanja .......................................................................................................... 10
5. Interpolacija ................................................................................................................... 13
6. Proizvođači numerički upravljanih alatnih jedinica ....................................... 16
7. Zaključak.......................................................................................................................... 18
8. Literatura......................................................................................................................... 19

2
1.Uvod
U ovom radu obrađujemo jedan od najvažnijih sustava numerički upravljanih alatnih
strojeva. Upravljačka jedinica ima zadatak da preko pogonskog i mjernog sustava u
potpunosti upravlja procesom obrade. Izgradnja upravljačke jedinice ovisi od oblika i
nivoa numeričkog upravljanja, koje se, u osnovi karakterizira geometrijskim i
tehnološkim informacijama te određenim softverskim funkcijama.
Upravljačku jedinicu pored nivoa upravljanja definira niz drugih karakteristika kao što
su:
 broj upravljačkih osa
 oblici interpolacije
 oblici nosača informacija
 softverske funkcije

Što se tiče broja upravljačkih osa možemo reći da su razvijeni sustavi za

dvoosno,troosno i višeosno upravljanje. Broj upravljačkih osa ovisi od tipa alatnog
stroja. Što se tiče vrsta interpolacija imamo linearnu,cirkularnu,konturnu i prostornu. U
prošlosti kao nosač informacija koristio se bušeni papir kojeg je napretkom tehnologije
zamjenio kompaktni floppy disk odnosno u novije doba CD i USB flash memorije.

3
2. Povjest numerički upravljanih alatnih strojeva

Prvi numeriĉki upravljani alatni stroj napravljen je u Americi poĉetkom pedesetih

godina prošlog stoljeća. Napravljen je od strane znanstvenika sa M.I.T.-ja (M.I.T. –
Massachussets Institut Of Technology) .Tada je ovaj stroj predstavljao znatno
unaprijeđenje u industriji: čovjeka koji je do tada radio na stroju, zamijenila je
upravljačka jedinica u koju se program unosio preko bušene papirne vrpce. Tadašnja
upravljaĉka jedinica bila je veća od samoga stroja. Prve upravljaĉke jedinice bile su
bez računala i nosile su naziv NC upravljaĉke jedinice (NC = Numerical Control).
Budući da se program sastojao od brojaka i slova, otuda i naziv numeriĉko upravljanje.
Razvoj numerički upravljanih strojeva u uskoj je vezi s razvojem elektronike i
računala. 1960. godine pojavljuje se direktno numeričko upravljanje, gdje je
omogućeno izravno slanje programa u upravljačku jedinicu stroja. 1968. godine
izrađen je prvi obradni centar (Kearney & Tracker). Sedamdesetih godina prošlog
stoljeća pojavljuju se prvi CNC strojevi (CNC = Computer Numerical Control).
Nekoliko godina kasnije javljaju se i prvi CAD-CAM (CAD=Computer Aided Design;
CAM=Computer Aided Manufacturing) sustavi koji rade pod operativnim sustavom
Unix. 1997. godine nakon pojave upravljačkih računala koji su bazirani na
operativnom sustavu Windows i pada cijena CNC strojeva, počinje masovno korištenje
istih. U zadnje vrijeme je industrija otišla korak naprijed, te se javljaju tzv. obradni
centri, koji su u mogućnosti vršiti obradu predmeta vrlo kompleksne i složene
geometrije, s velikom preciznošću i visokim stupnjem točnosti. Karakterizira ih to što
su u mogućnosti vršiti kompletnu izradu i obradu proizvoda: koriste alate za bušenje,
glodanje, tokarenje, izradu navoja, razvrtanje, automatski vrše izmjenu alata, vrše
automatsku promjenu posmaka i broja okretaja, automatsku promjenu radnih predmeta
pomoću uređaja za izmjenu paleta, obrađuju prizmatične radne predmete pri jednom
stezanju sa 4 ili 5 strana, itd. Povezivanje više CNC strojeva čini tzv. fleksibilni
obradni centar i on sadrži nekoliko obradnih centara povezanih sistemom transporta. U
kombinaciji s robotima koji poslužuju transportnu vezu između obradnih centara,
stvorene su potpuno automatizirane tvornice bez ljudi, ali sa velikom produktivnosti.
Jedni od poznatijih proizvođača CNC strojeva i obradnih centara u današnje vrijeme
su, Spinner iz Njemačke, Okuma i Makino iz Japana, te Fadal i Cincinnati Milacron iz
SAD-a. Vodeći proizvođači upravljačkih jedinica i programskih podrška su Siemens iz
Njemačke, te Fanuc iz Japana.

4
3. Način rada numeričke upravljačke jedinice

Upravljačka jedinica se sastoji iz niza konstruktivnih dijelova. Jezgru čini računalo,

koje obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Kako je upravljačka jedinica
izgrađena na modularnom principu, moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više
mikroprocesora čije su funkcije podjeljene. Na primer upravljačka jedinica može
sadržavati tri mikroprocesora: centralni, drugi za izračunavanje konturnih problema i
treći za interpolaciju. Sastavni dijelovi numeričke upravljačke jedinice prikazani su na
slici 1.1 . Na istoj slici vidi se veza poslužioca i alatnog stroja.

Slika 1.1

Centralni mikroprcesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način

uneseni u memoriju. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se alatnom
stroju.Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena
trajanja.Neprestano, u kratkim vremenskim intervalima, provjerava se jesu li komandni
impulsi stigli do izvršnih organa. Način rada upravljačke jedinice može biti objašnjen
na primjeru pozicioniranja ose na slici 1.2.

5
 Slika 1.2

Komandna tabla upravljačke jedinice može biti oblikovana na više načina. Njeni
elementi mogu se grubo podjeliti na sledeći način

1- elementi za pokazivanje i praćenje, 2 - prekidači za izbor načina rada, 3 - elementi

za pogramiranje (tasteri), 4 - tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka, 5 -
pokazivač opterećenja motora, 6 - elementi za upravljanje strojem (taster - stop),7 -
uključivači broja obrtaja i koraka, 8 - tasteri za aktiviranje određenih funkcija stroja, 9
- kotačić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja stroja

6
Za unos podataka u NC strojeve nekada se koristila bušena traka (Slika 1.3) koju je
uređaj očitavao mehanički,optički ili pneumatski dok se danas to pohranjuje na flash
memorijama,DVD-ovima odnosno na tvrdu memoriju računala kod CNC strojeva.Kod
svih NC strojeva postoji i ručni unos informacija tipkovnicom (Slika 1.4) koji služi za
kontrolu zadanog programa odnosno njegovu ispravku ukoliko je potrebno.

Slika 1.3 (Bušena traka)

Tipkovnica numerički upravljanog stroja podijeljena je na više funkcionalnih cjelina.

Osnovna podjela je na adresno – numeričku tipkovnicu i na strojno upravljačku
tipkovnicu.
Adresno – numerička tipkovnica i horizontalna funkcijska tipkovnica mogu se
mijenjati i ovise o upravljačkoj jedinici mumerički upravljanog stroja (Emco, Siemens,
Fanuc ili Heidenhann). Adresno – numerička tipkovnica – sastoji se od alfa numeričkih
znakova. Veći karakter na tipki se unosi direktno, dok se manji unosi koristeći tipku
SHIFT
Strojno upravljačka tipkovnica sastoji se od više podgrupa upravljačkih funkcija

7
Slika 1.4 (Adresno-numerička tipkovnica)

Slika 1.5 (Strojno upravljačka tipkovnica)

8
Računalo upravljačke jedinice ne može na alatnom stroju direktno aktivirati sve
funkcije. Za to je potreban posrednik. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz
upravljačke jedinice transformira za potrebe alatnog stroja, i to tako da ona reagira na
svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac.Primajući informacije
upravljačka jedinica prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom
programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Da se obavi ovaj odgovorni
zadatak trebaju postojati upoređivači, pojačivači i pretvarači. Na primjer, nivo signala
može biti nedovoljan za upravljanje motorima numerički upravljane alatnog stroja i
signale treba pojačati, a neki signali se ne mogu usporediti i treba ih pretvoriti u
pogodne za uspoređivanje.
Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne
impulse visoke snage. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u
digitalne veličine, i obratno.Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu uspoređivanja
zadanih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. Na
primjer,ako od upravljačke jedinice stiže strujni impuls za pogon pomjeranja duž X-
ose,provjerava se jesu li ispunjeni i drugi uvjeti za obavljanje kretanja kao što je
odgovarjući položaj štitnika radnog prostora, uključeno sredstvo za hlađenje, za
podmazivanje i slično. Ako su uslovi ispunjeni, pogon za pomjeranje starta, ali uvjetno
– moraju biti uključene i druge strojne funkcije, što se vidi preko odgovarajućih
svetlosnih signalnih sijalica. Pri tome se mora voditi računa da ne dođe do
istovremenog izvršenja strojnih funkcija koje isključuju jedna drugu. Na
primjer,stezači stezne glave kod struga ne smiju se otvarati dok se glavno vreteno
rotira.

9
4. Vrste upravljanja

Numeričko upravljanje podrazumijeva upravljanje relativnim položajem reznog alata i

obratka. Principijelno, postoje dvije vrste upravljanja: koordinatno i konturno, a s
obzirom na kontakt alata i obratka, koordinatno upravljanje se dijeli na točkasto (točka
– po – točka) i linijsko, slika 2.1. Prema tome, postoje:

 upravljanje točka – po – točka (točkasto upravljanje)

 upravljanje po pravoj liniji (linijsko upravljanje)
 upravljanje po konturi (konturno upravljanje).

Točka – po – točka upravljanje se često naziva i sustav pozicioniranja i predstavlja

najjednostavniji način upravljanja. Primjenjuje se kod bušilica za pozicioniranje alata u
odnosu na obradak, zatim kod točkastog zavarivanja, te stroj za probijanje i prosije-
canje. Pomjeranje alata (naprimjer svrdla, slika 2.1.a) od položaja 1, do položaja 2, i
dalje, do ostalih položaja s ciljem bušenja otvora 1, 2, ..., predstavlja promjenu relativ-
nog položaja svrdla u odnosu na obradak uz napomenu da u toku promjene relativnog
položaja, alat i obradak nisu u kontaktu. Oblik putanje alata od položaja 1, 2 i.t.d. nije
važan, nego je važno točno pozicioniranje. Nakon dostizanja odgovarajuće pozicije,
slijedi bušenje otvora, zatim novo pozicioniranje, bušenje narednog otvora i t.d.
Kretanje od jedne do druge pozicije može se vršiti najprije u pravcu jedne koordi-
natne ose, a zatim u pravcu druge, ili istovremeno u pravcima obe koordinatne ose.
Dakle, kod ovog načina upravljanja koordinate su nezavisne, rezni dio alata nije u
zahvatu sa obratkom i interpolator nije neophodan. Kod linijskog upravljanja, slika
2.1.b, za vrijeme kretanja alata duž date linije vrši se obrada i to sve do postizanja
odgovarajućih vrijednosti koordinata na liniji. Kretanje se može vršiti uzduž
koordinatnih osa pojedinačno, ili istovremeno. Ovaj način upravljanja najviše se koristi
kod operacija struganja i glodanja (slika 2.1.b). U slučajevima da se linijska kretanja
alata poklapaju sa pravcima koordinatnih osa (tzv. jednostavno linijsko upravljanje),
tada interpolator nije potreban, a ako se kretanje vrši istovremeno po obe ose (tzv.
napredno linijsko upravljanje), interpolator mora biti uključen. Ako je u pitanju ovaj
drugi način upravljanja, a s obzirom da brzine posmičnih kretanja u pravcima X i Y
ose nisu konstantne, to će se rezultirajuće kretanje vršiti pod kutom koji nije

10
konstantan u svakom trenutku kretanja. Zbog toga se ovaj način linijskog upravljanja
koristi samo u slučajevima kada nije potrebna obrada zakošenih površina visoke
točnosti Najčešće se linijsko upravljanje koristi kod struganja i glodanja kada su
obra|eđene površine paralelne sa koordinatnim osama.

Slika2.1

Konturno upravljanje, slika 2.1.c, je najkompleksnije i omogućava putanju alata po

bilo kakvoj zadatoj pravoj ili krivoj konturi. Ovo omogućavaju suvremeni pogonski
sustavi koji daju veoma male veličine pomjeranja, u uskim tolerancijama. Da bi se
omogućila obrada kontura složenog oblika, upravljačka jedinica mora sadržavati

 interpolator koji definiraju sve točke konture, od početne do krajnje

 regulatore brzina posmičnih kretanja koji, preko odnosa brzina u koordinatnim
pravcima, definiraju tangente u svakoj točki konture, odnosno pravce kretanja
reznog 
alata.
S obzirom na broj osa u prvcu kojih se vrši simultano
upravljanje, postoje:
 2D – sinhronizacija između dvije ose,

 21⁄2D – sinhronizacija između dvije ose, a pozicioniranje u trećoj osi,

11
  3D – sinhronizacija između tri ose,

 4D – sinhronizacija između četiri ose,
 5D – sinhronizacija između pet osa. 


Matematički gledano, razlike između točkastog, linijskog i konturnog upravljanja mogu

se objasniti na sljedeći način. Ako se posmatra sustav upravljanja u ravni XY, sustavom
točka – po – točka, upravljanje se vrši u pravcu osa, kod linijskog sustava, upravljanje
se vrši ili po dX/dt, ili po dY/dt, ali 
samo pojedinačno, dok se kod konturnog sustava
upravljanje vrši po dX / dt i po dY / dt, simultano. U zadnjem slučaju se dX / dt i po dY
/ dt moraju kontinuirano mijenjati u zavisnosti od ugla trenutne tangente. U praksi se
ove promjene vrše u segmentima, slika 2.2, pri čemu se segmenti krive linije
aproksimiraju pravim linijama. Veličina nastale greške odstupanja stvarno dobivenih
linijskih segmenata u odnosu na zadatu konturu mogu se kontrolirati dužinom aproksi-
macijskih linija. Iz navedenog primjera 2D konturnog upravljanja vidi se kompleksnost
problema, pa prema tome, samo za zamišljanje se navodi 5D konturno upravljanje (5 –
osno upravljanje), koje zahtijeva visokosoftificirane pogonske sustave, sustave mjerenja
i računalnu podršku.

.  

Slika 2.2

12
5. Interpolacija

Upravljanjem se ostvaruju programom zadate putanje alata, odnosno obratka. Da bi se

ostvarila stroga zavisnost između pomjeranja u pravcima pojedinih koordinatnih osa,
upravljačka jedinica treba sadržavati:

 regulator brzine pomoćnog kretanja, koji preko odnosa komponenata brzine u

pravcu osa, određuje pravac tangente u svakoj točki konture,odnosno određuje
pravac brzine alata,

 interpolator koji definira koordinate točaka konture od početne do ciljne točke.

Na crtežu izratka, određene konturne površine prikazuju se pomoću skupa

elementarnih geometrijskih primitiva koje predstavljaju kontinualne linije ili površine
u prostoru. Pogonski sustavi numerički upravljanih strojeva mogu ostvariti kretanje
(alata - izratka) kao skup diskretnih točaka od startne točke (A) do ciljne točke (B).Taj
skup točaka treba da aproksimira sa odgovarajućom točnošću željenu liniju ili površinu
na obratku. Postupak aproksimacije kontinualnih elemenata (linija -površina) skupom
diskretnih točaka naziva se interpolacija. Prema vrsti funkcionalne zavisnosti između
kretanja kod numerički upravljanih strojeva koriste se:
 linearna
 kružna
 parabolična interpolacija.

Kod svake vrste interpolacije upravljačka jedinica izračunava niz točaka koje leže na
putanji. Ako je putanja alata između dvije susjedne točke pravolinijska, onda je to
linerana interpolacija, ako je kružna ili parabolična onda je to kružna ili parabolična
interpolacija. Tokom rada upravljačka jedinica neprestano kontrolira i dotjeruje osna
kretanja usklađujući izračunatu putanju sa ostvarenom.

13
Grafički prikaz interpolacije

Slika 3.1
Primjena linearne interpolacije –od A do B alat se kreće po pravim linijama:1-2,
2-3, 3-4, 4-5 i aproksimira kružnu putanju

Slika 3.2
Kružna interpolacija:
a)smer kretanja kazaljke sata i
b)obrnuti smer od kretanja kazaljke sata.

14
 Slika 3.3
Parabolična interpolacija

15
6. Proizvođači numerički upravljanih alatnih jedinica

Pojava standarda u arhitekturi upravljačkih sustava i upotreba koncepcije otvorene

arhitekture je uzrok pojave oštre konkurencije na tržištu, kao i nastanka velikog broja
manjih proizvođača, uglavnom poteklih iz istraživačkih institucija, koji do sada nisu
bili sposobni da sami razviju kompletno upravljanje. Pri tome treba imati na umu da
vodeći svijetski proizvođači, kao što su
Siemens,Fanuc i Fagor , svojim istraživanjima diktiraju daljni razvoj ovog područja.

FAGOR
Španjolski proizvođač elektronskih uređaja.
FAGOR od sedamdesetihgodina dvadesetog veka proizvodi i CNC upravljačke
jedinice i digitalne upravljačke i mjerne elemente neophodne u industijskoj upotrebi.
Iako spada u red manjih proizvođača CNC upravljačkih jedinica, Fagor intenzivno
istražuje uvođenje novih tehnologija i standarda u koje spada i otvorena arhitektura.
Trenutno su najviše u upotrebi dva tipa CNC upravljačkih jedinica ovog proizvođača,
baziranih na otvorenoj arhitekturi i
Windows operativnom sustavu: FAGOR 8055 CNC i FAGOR 8070 CNCsa različitim
mogućnostima izbora pojedinih komponenti. Kao i većina vodećih proizvođača i Fagor
je upravljački sustav koncipirao kao dvodjelni, sastavljen iz CNC panela sa
PCfunkcijama, koji je postavljen na samom stroju, i CNC jedinice(centralne
upravljačke jedinice) koja se nalazi u upravljačkom ormaru, dok vezu između njih čine
visokobrzinska serijska veza ili neki drugi vid komunikacije.

FANUC
Poznati japanski proizvođač FANUC već godinama predstavlja jednog od lidera u
proizvodnji i razvoju upravljačkih sustava. Njihovo primarno tržište čine Azija i
Sjeverna Amerika, gde su njihovi sustavi prevladavajući u primjeni u alatnim
strojevima i robotskim sustavima. Nova serija Fanuc-ovih upravljačkih sustava
baziranih na otvorenoj arhitekturi, predstavlja integraciju konvencionalne CNC
upravljačke jedinice i PC računala.Kao i u drugim slučajevima i Fanuc je naprednije
modele upravljačkih sustava ove, nove generacije upravljačkih jedinica koncipirao iz

16
dva dijela: tankog panela koji se ugrađuje na stroj i CNC jedinice koja se postavlja u
upravljački ormar, dok vezu između njih čini visokobrzinska serijska komunikacija.
Ovakav koncept je primjenjen na modele 160i, 180i i 210i koji spadaju u upravljačke
sustave visokih performansi, na kojima se nalaze novije verzije Windows operativnog
sustava i koji imaju veće zahtjeve za elementima PC računala. Upravljački sustavi koji
imaju zahtjeve za povišenom pouzdanošću imaju oznaku s, pa su tako nastali sustavi
160is, 180is i 210is. Ova grupa upravljačkih sustava može biti konfigurirana na dva
načina: kao sustav koji objedinjuje CNC jedinicu sa LCD displejem i kao razdvojeni
sustav koji se sastoji od nezavisnog CNC panela sa PC funkcijama, koji je povezan sa
posebnom CNC jedinicom.

17
7. Zaključak

Suvremeno tržište i njegova globalizacija postavlja zahtjeve za sve složenijim

proizvodima i velikim brojem različitih varijanti projektnih riješenja, a sve to kako bi
se zadovoljili specifični zahtevi krajnjeg kupca.Konkurencija na globalnom svjetskom
tržištu posebno je izražena u strojogradnji, aeroindustriji, autoindustriji, elektronskoj i
ostalim industrijama, pri čemu se kao jedan od prioriteta postavlja zahtjev za stalnim
povećanjem kvaliteta proizvoda, uz nezaobilazan pritisak za smanjenjem cijene,
kao i skraćenjem vremena potrebnog za izlazak proizvoda na tržište, što je
nemoguće ostvariti bez fleksibilnih proizvodnih sistema.
Kao takvi,numerički upravljani sustavi pobjeđuju u borbi na svjetskom tržištu.

Kao i svaki oblik tehnologije,iz dana u dan napreduje,mjenja se i evoulira stoga ono što
je danas standard,sutra ne mora biti. No osnove su iste,sami sažetak onoga je isti.
Upravljačke jedinice su pratile korak uz korak razvoj računalne tehnologije,mikro-
elektronike te su se mjenjale. Dok je prije 20 godina kao neizostavni nosač informacija
bio bušeni papir,danas količinu informacija,za koju bi trebali kilometri bušenog
papira,strpamo na prijenosni flash-drive manji od kutije šibica.

18
8. Literatura

1. dr. Vučko Mečanin - Alatne mašine sa numeričkim i kompjuterskim

upravljanjem

2. Numerički upravljani alatni strojevi - Mladen Bošnjaković

3. CNC Alatne mašine-Scribd

19